WO2023221140A1

WO2023221140A1 - 清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质

Info

Publication number: WO2023221140A1
Application number: PCT/CN2022/094272
Authority: WO
Inventors: 樊泽宇; 李瑶; 樊泽洲
Original assignee: 深圳市好奇心探索科技有限公司
Priority date: 2022-05-20
Filing date: 2022-05-20
Publication date: 2023-11-23
Also published as: CN116916803A

Abstract

一种清洁装置、清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质，清洁装置包括第一清洁构件和第二清洁构件，第一清洁构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，第一辊筒和至少一个第一导向部件沿清洁装置的高度方向间隔分布，第一环状带可转动地环绕于第一辊筒和第一导向部件外以用于清洁待清洁面：第二清洁构件包括第二环状带、第二辊筒以及至少一个第二导向部件，第二环状带可转动地环绕于第二辊筒和第二导向部件外，以用于执行如下功能中的至少一种：将待清洁面上的垃圾导送至第一清洁构件，清洁待清洁面，配合第一清洁构件传送垃圾。本申请减小了清洁装置的噪音和功耗。

Description

清洁装置及其控制方法、控制器、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种清洁装置以及清洁装置的控制方法、控制器、计算机可读存储介质。

背景技术

清洁装置是用于对待清洁面进行清洁的装置。相关技术提供的清洁装置，在具体应用中普遍存在以下问题：

1)功能比较单一，要么只有清扫垃圾的功能，要么只有拖擦待清洁面的功能，这样，如果需要对待清洁面进行清扫垃圾和拖擦时，需要先采用一个具有清扫垃圾功能的装置进行清扫垃圾，然后再用另一个具有拖擦功能的装置进行清洁待清洁面，使用起来很不方便。

2)相关技术提供的清洁装置，一般采用一个抽风机将垃圾吸入回收容器的方式进行清扫垃圾，抽风机的设置会导致清洁装置的噪音比较大，且会导致清洁装置的功耗比较大。

3)相关技术提供的清洁装置，一般采用滚刷进行拖擦待清洁面，滚刷与待清洁面之间的接触配合为线接触，接触面积较小，清洁效果和效率均较差。此外，由于滚刷一般是湿拖，所以，经滚刷拖过的地，虽然可以去除污迹，但是难以将待清洁面上的液体清除干净。

发明内容

本申请的第一个目的在于提供一种清洁装置，其旨在解决相关技术提供的清洁装置噪音大和功耗大的技术问题。

为达到上述第一个目的，本申请提供的方案是：一种清洁装置，包括：

第一清洁构件，所述第一清洁构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面，所述第一辊筒用于在外力的驱动下转动，从而带动所述第一环状带转动：

第二清洁构件，所述第二清洁构件包括第二环状带、第二辊筒以及至少一个第二导向部件，所述第二环状带可转动地环绕于所述第二辊筒和所述第二导向部件外，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述第一清洁构件和/或用于清洁待清洁面。

本申请的第二个目的在于提供一种清洁装置，其包括：

第一清洁构件，所述第一清洁构件用于清洁待清洁面；

第二清洁构件，所述第二清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述第一清洁构件；

所述第一清洁构件具有与所述第二清洁构件相邻设置的第一侧部，所述第二清洁构件具有与所述第一清洁构件相邻并与所述第一侧部相对设置的第二侧部，所述第一侧部和所述第二侧部都呈倾斜设置，且所述第一侧部和所述第二侧部用于配合传送垃圾。

本申请的第三个目的在于提供一种清洁装置，其包括第二清洁构件、第一清洁构件和第一除液组件：

所述第二清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述第二清洁构件和所述第一清洁构件之间；

所述第一清洁构件具有第一部位、第二部位和第一侧部，所述第一侧部位于所述第一清洁构件朝向所述第二清洁构件的一侧，所述第一部位和所述第二部位分别位于所述第一侧部的两端，所述第一部位用于清洁所述待清洁面，所述第一侧部用于将垃圾传送至所述第二部位；

所述第一除液组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的后方，以用于清除所述待清洁面上的液体或固体。

本申请的第四个目的在于提供一种上述清洁装置的控制方法，其包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，驱动所述第一清洁构件转动以使转动中的所述第一清洁构件清洁待清洁面。

本申请的第五个目的在于提供一种控制器，其包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如上述的清洁装置的控制方法。

本申请的第六个目的在于提供一种清洁装置，其包括上述的控制器。

本申请的第七个目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行上述的清洁装置的控制方法。

本申请的技术方案，通过第一环状带和第二环状带清洁待清洁面，从而解决了毛发缠绕的问题，提高了清洁装置的清洁效果。此外，本申请通过将用于支撑第一环状带的第一辊筒和至少一个第一导向部件设为沿清洁装置的高度方向间隔分布，可使得第一环状带在高度方向具有足够大的表面，且具有较大的垃圾传送行程，这样，一方面可利于提高第一环状带传送垃圾的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面上的垃圾，进而利于降低清洁装置的噪音、功耗和成本；另一方面可利于在第一环状带的高度方向设置其它功能部件对第一环状带进行处理，以利于保证第一环状带连续工作后仍具有较好的洁净效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的清洁装置的结构示意图；

图2是图1中A处的局部放大图；

图3是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于收起状态时置于待清洁面上的右视图；

图4是本申请实施例一提供的清洁装置在辅助支撑部件处于放下状态时置于待清洁面上的右视图；

图5是本申请实施例一提供的清洁装置去除回收容器后的结构示意图；

图6是图5中B处的局部放大图；

图7是本申请实施例一提供的清洁装置去除主机壳部分板体后的结构示意图；

图8是本申请实施例一提供的第一清洁构件和第二清洁构件的装配结构示意图；

图9是本申请实施例一提供的第一清洁构件和第二清洁构件的爆炸图；

图10是本申请实施例一提供的第一辊筒的结构示意图；

图11是本申请实施例一提供的第一清洁构件、第二清洁构件、第一电机和第二电机的装配结构示意图；

图12是本申请实施例一提供的辅助装置的结构示意图；

图13是本申请实施例二提供的第一清洁构件的右视图；

图14是本申请实施例三提供的第一清洁构件的右视图；

图15是本申请实施例四提供的第一清洁构件的右视图；

图16是本申请实施例五提供的第一清洁构件、第二清洁构件、挡板组件和回收容器的装配结构右视图；

图17是本申请实施例六提供的清洁装置的结构示意图；

图18是本申请实施例六提供的清洁装置对待清洁面进行清洁工作的状态示意图；

图19是本申请实施例六提供的第二除液组件的组成示意图；

图20是本申请实施例七提供的清洁装置的结构示意图。

附图标号说明：

100、清洁装置；10、第一清洁构件；101、第一侧部；11、第一环状带；111、第一平面；12、第一辊筒；121、转轴；122、轴承；123、辊筒本体；13、第一导向部件；131、第三平面；132、第一圆弧面；133、第二圆弧面；134、连接面；20、第二清洁构件；201、第二侧部；202、导入斜面；203、第二平面；211、第二环状带；212、第二辊筒；213、第二导向部件；31、控制器；321、第一电机；322、第一传动构件；331、第二电机；332、第二传动构件；34、人机交互装置；41、第一除液组件；411、第一刮条；412、第一驱动机构；413、第一吹风装置；42、第二除液组件；421、第二刮条；422、第二驱动机构；423、第二吹风装置；50、回收容器；51、第一回收腔；52、第二回收腔；60、挡板组件；61、第一挡板；611、第一板体；612、第二板体；62、第二挡板；71、出液部件；72、储液容器；81、移动轮组件；811、移动轮；82、主机架；83、连接架；84、导轨；85、滑动部件；86、手持杆；90、辅助装置；91、辅助支撑部件；92、动力组件；921、第三电机；922、连杆机构；200、待清洁面。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者也可以是通过居中元件间接连接另一个元件。

另外，在本申请中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

实施例一：

如图1至图12所示，本申请实施例一提供的清洁装置100，包括第一清洁构件10和第二清洁构件20，第一清洁构件10用于清洁待清洁面200：第二清洁构件20用于执行如下功能中的至少一种：将待清洁面200上的垃圾导送至第一清洁构件10，清洁待清洁面200，配合第一清洁构件10传送垃圾。

作为一种实施方式，第一清洁构件10和第二清洁构件20都为环状清洁带结构，且第一清洁构件10和第二清洁构件20中至少一者沿清洁装置100的高度方向竖直延伸或者倾斜延伸。本实施方案，通过环状清洁带结构清洁待清洁面200，可以避免毛发缠绕导致二次污染的问题发生，从而提高了清洁装置100 的清洁效果。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括第一环状带11、第一辊筒12以及至少一个第一导向部件13，第一环状带11可转动地环绕于第一辊筒12和第一导向部件13外以用于清洁待清洁面200。第二清洁构件20包括第二环状带211、第二辊筒212以及至少一个第二导向部件213，第二环状带211可转动地环绕于第二辊筒212和第二导向部件213外，以用于将待清洁面200上的垃圾导送至第二清洁构件20和第一清洁构件10之间的间隙或者用于清洁待清洁面200。第一辊筒12和第一导向部件13的设置，一方面可用于支撑和张紧第一环状带11以使第一环状带11形成预设的环状结构，另一方面可用于导引第一环状带11转动。具体应用中，当第一环状带11抵压于待清洁面200并转动时，可以对待清洁面200进行清洁和将待清洁面200上的垃圾传送至预设的位置。第二辊筒212和第二导向部件213的设置原理与第一辊筒12和第一导向部件13的设置原理类似，在此不再详述。

作为一种实施方式，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向间隔分布，即第一辊筒12设于至少一个第一导向部件13的正上方或斜上方或正下方或斜下方。具体地，至少一个第一导向部件13和第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向呈错位设置，即至少一个第一导向部件13到待清洁面200的高度小于或大于第一辊筒12到待清洁面200的高度。本实施方案，可使得第一环状带11在高度方向具有足够大的表面，这样，一方面可利于提高第一环状带11传送垃圾的能力，从而利于实现在无风力的驱动下清除待清洁面200上的垃圾，进而利于降低清洁装置100的噪音、耗电和成本；另一方面可利于在第一环状带11的高度方向设置其它功能部件(例如刮除垃圾的部件或者输出清洗液的部件等)对第一环状带11进行处理，以利于保证第一环状带11连续工作后仍具有较好的洁净效果。

作为一种实施方式，待清洁面200为地面，即清洁装置100用于清洁地面。当然，具体应用中，待清洁面200也可以为墙面或者窗户或者天花板或者玻璃面或者其它待清洁的表面。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括控制器31，控制器31被配置为：当清洁装置100清洁待清洁面200时，控制第一环状带11和第二环状带211分别朝向两个相反的方向转动。本实施方案中，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，第二环状带211逆时针旋转，第一环状带11顺时针旋转，这样，可使得第二环状带211将待清洁面200上的垃圾导送至第一环状带11，并使得夹在第二清洁构件20和第一清洁构件10之间的垃圾被第一环状带11和第二环状带211夹持传送，第一环状带11和第二环状带211形成对垃圾传送的双重驱动，利于提高垃圾传送的能力。

作为一种实施方式，控制器31还被配置为：当清洁装置100清洁待清洁面200时，控制第一环状带11转动的线速度小于或大于第二环状带211转动的线速度，即控制第一环状带11转动的线速度与第二环状带211转动的线速度不相等。采用该设置方案，利于将纸张、毛发等柔性且细小的垃圾的搓成立体，从而利于垃圾的传送。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，当清洁装置100清洁待清洁面200时，也可以控制第一环状带11转动的线速度等于第二环状带211转动的线速度，

具体地，第一辊筒12可在外力作用下绕自身中心轴自由转动。第一辊筒12在外力的驱动下转动时，可带动第一环状带11转动，从而达到清洁待清洁面200和传送垃圾的效果。

作为一种实施方式，第一辊筒12包括转轴121、轴承122和辊筒本体123，辊筒本体123通过轴承122可转动地安装于转轴121，第一环状带11的局部绕设于辊筒本体123外。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一电机321，第一电机321与第一辊筒12传动连接，以用于驱动第一辊筒12转动，从而带动第一环状带11转动。本实施方案中，通过第一电机321驱动第一辊筒12转动，其结构简单、易于实现。当然，具体应用中，第一辊筒12也可以通过其它动力机构或者人力驱动转动。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一传动构件322，第一传动构件322传动连接于第一电机321和第一辊筒12之间，第一电机321通过第一传动构件322驱动第一辊筒12转动。第一传动构件322的设置作用可以包括以下作用中的至少一种：将第一电机321输出的转速调节到第一辊筒12设计所需的转速；实现一定距离范围内动力的传输。第一传动构件322可以包括带传动机构或者齿轮传动机构或者链传动机构中的至少一种。

作为一种实施方式，第一清洁构件10可以作为一个单独模块进行维护或更换，其可安装于清洁装置100和从清洁装置100拆下，这样，可使得第一清洁构件10易于维护；或者，第一清洁构件10也可以与第一电机321、第二清洁构件20中的至少一者作为一个单独模块，进行维护或更换以及安装于清洁装置100和从清洁装置100拆下；或者，第一清洁构件10也可以不作为单独模块化进行设计。

作为一种实施方式，第一电机321和第一传动构件322都设于第一环状带11围合形成空间外，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以将第一电机321和第一传动构件322的至少部分设于第一环状带11围合形成空间内。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第二电机331，第二电机331与第二辊筒212传动连接，以用于驱动第二辊筒212转动，从而带动第二环状带211转动。本实施方案中，通过第二电机331驱动第二辊筒212转动，从而利于增大第二清洁构件20清洁待清洁面200和/或导送垃圾的能力。当然，具体应用中，作为一种替代的实施方案，不设置动力部件驱动第二辊筒212转动也是可以的，或者，设置其它非电机的动力部件驱动；或者，作为另一种替代的实施方案，第一电机321和第二电机331可以为同一个电机，即相当于不设置第二电机331，而使第一电机321通过两个传动机构分别传动连接第一辊筒12和第二辊筒212也是可以的，例如，清洁装置100还包括第一传动机构和第二传动机构，第一电机321通过第一传动机构传动连接第一辊筒12以用于驱动第一辊筒12转动，第一电机321还通过第二传动机构传动连接第二辊筒212以用于驱动第二辊筒212转动。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第二传动构件332，第二传动构件332传动连接于第二电机331和第二辊筒212之间，第二电机331通过第二传动构件332驱动第二辊筒212转动。第二传动构件332可以包括带传动机构或者齿轮传动机构或者链传动机构中的至少一种。

作为一种实施方式，第二清洁构件20和第一清洁构件10作为一个单独模块进行维护或更换，其可安装于清洁装置100和从清洁装置100拆下，这样，可使得第二清洁构件20和第一清洁构件10易于维护。

作为一种实施方式，第二电机331和第二传动构件332都设于第二环状带211围合形成空间外，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，也可以将第二电机331和第二传动构件332的至少部分设于第二环状带211围合形成空间内。

作为一种实施方式，第二环状带211的硬度大于第一环状带11的硬度。第一环状带11主要用于抵压待清洁面200进行清洁待清洁面200，所以第一环状带11的材料设计得比较软，可以利于保证第一环状带11抵压于待清洁面200的紧密性，从而利于保证第一环状带11清洁待清洁面200的洁净效果。本实施方案中，第二环状带211主要用于将垃圾导送至第一环状带11以及配合第一环状带11传送垃圾，所以第二环状带211采用较硬的材料不影响其性能，且利于降低第二环状带211的成本。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二环状带211的硬度小于或等于第一环状带11的硬度也是可以的。

作为一种实施方式，第一环状带11采用软性材料制成，例如清洁绒，采用此设置方案，一方面可使得第一环状带11可以在第一清洁构件10自身重力或外力作用下紧密地抵压于待清洁面200进行清洁待清洁面200，从而利于提高清洁装置100清除待清洁面200上垃圾、污迹、液体的清洁效果；另一方面可利于减小第一环状带11抵压与待清洁面200上移动时产生的噪音，再一方面可使得第一环状带11具有一定的吸水性。

作为一种实施方式，第二环状带211采用硬性材料制成，例如塑胶或橡胶等，这样，利于降低第二环状带211的成本。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二环状带211采用软性材料制成也是可以的，例如清洁绒。

作为一种实施方式，第一环状带11具有与第二环状带211相邻设置的第一侧部101，第二环状带211具有与第一环状带11相邻并与第一侧部101相对设置的第二侧部201，第一侧部101与第二侧部201用于在无风力驱动下传送垃圾。第一侧部101具体为第一清洁构件10的前侧部，第二侧部201具体为第二清洁构件20的后侧部。本实施方案通过第一清洁构件10和第二清洁构件20相邻且相对的第一侧部101和第二侧部201配合传送垃圾，从而可以在无风机驱动的情形下清除待清洁面200上的垃圾，即省去了风机，从而有效降低了清洁装置100的噪音、耗电和成本。当然，具体应用中，也可以在清洁装置100设置风机，例如，作为替代的实施方案，第一侧部101与第二侧部201之间的间隙形成风道，清洁装置100还包括风机，风机用于从风道抽吸垃圾。

作为一种实施方式，第一侧部101和第二侧部201相对竖直方向都呈倾斜设置。具体地，第一侧部101和第二侧部201相对待清洁面200也都呈倾斜设置。采用这种设置方式，可以利于使得第一侧部101和第二侧部201夹持垃圾向上传送时，垃圾不会往下掉，从而利于提高第一侧部101和第二侧部201夹持传送垃圾的可靠性。

作为一种实施方式，第一侧部101从第一清洁构件10靠近待清洁面200的部位朝清洁装置100的后上方倾斜延伸，第二侧部201从第二清洁构件20靠近待清洁面200的部位朝清洁装置100的后上方倾斜延伸。清洁装置100的后上方具体指位于清洁装置100移动方向的后方区域且位于清洁装置100高度方向的上方区域。清洁装置100的移动方向，具体指清洁装置100在待清洁面200移动的前进方向。清洁装置100的高度方向具体指清洁装置100垂直于待清洁面200的方向。本实施方案中，第一侧部101和第二侧部201都朝清洁装置100的后上方倾斜延伸，第一侧部101主要用于承载和传送垃圾，第二侧部201主要用于将垃圾抵压于第一侧部101且可以用于传送垃圾。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一侧部101和第二侧部201的倾斜方式不限于此，例如，作为替代的实施方案，第一侧部101从第一清洁构件10靠近待清洁面200的部位朝清洁装置100的前上方倾斜延伸，第二侧部201从第二清洁构件20靠近待清洁面200的部位朝清洁装置100的前上方倾斜延伸，第一侧部101和第二侧部201也可以都朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。

作为一种实施方式，第一侧部101的至少局部与第二侧部201的至少局部相互平行。采用这种设置方式，可以利于第一侧部101和第二侧部201可以更好地夹持传送垃圾。当然，具体应用中，第一侧部101和第二侧部201相互不平行也是可以的。

作为一种实施方式，第一环状带11的底部形成有用于抵压于待清洁面200的第一平面111。第一平面111的设置，可以使得第一环状带11与待清洁面200的接触为面接触，从而可增大第一环状带11与待清洁面200的接触面积，进而有利于提高第一环状带11清洁待清洁面200的洁净效果和效率；尤其是对于待清洁面200上较顽固的污迹(例如咖啡污迹)，本实施方案可以快速将其拖擦干净，达到显著提高清洁装置100清洁待清洁面200洁净效果和效率的目的。

作为一种实施方式，第一环状带11的底部在待清洁面200上的正投影面积大于或等于第一环状带11的顶部在待清洁面200上的正投影面积。本实施方案，在保证第一清洁构件10的底部可以形成较大面积的第一平面111与待清洁面200接触的前提下，可以使得第一清洁构件10顶部的体积较小，利于清洁装置100的小型化设计。

作为一种实施方式，第二清洁构件20沿清洁装置100的移动方向设于第一清洁构件10的前方，以用于将待清洁面200上的垃圾导送至第一清洁构件10。第二清洁构件20用于执行类似于导入垃圾的动作。

作为一种实施方式，第二环状带211在靠近待清洁面200的部位形成有导入斜面202，导入斜面202从第二环状带211靠近待清洁面200的部位沿逐渐远离第一清洁构件10和待清洁面200的方向延伸，即导入斜面202呈扩口状从导入构件的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。导入斜面202用于将待清洁面200上的垃圾导送至第一清洁构件10。导入斜面202之远离第一清洁构件10的一端是导入斜面202到待清洁面200距离最大的部位。具体地，导入斜面202朝向待清洁面200设置，且导入斜面202与待清洁面200形成一个锐角。在清洁装置100向前移动的过程中，由于导入斜面202之远离第一清洁构件10的一端是导入斜面202到待清洁面200距离最大的部位，所以导入斜面202之远离第一清洁构件10的一端最先接触到垃圾，以便于体积较大的垃圾能够进入到导入斜面202和待清洁面200之间，而导入斜面202的倾斜向下延伸，例如更好地将垃圾导送至第一清洁构件10。

作为一种实施方式，第一导向部件13包括辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件中的至少一者。

作为一种实施方式，至少一个第一导向部件13为辊筒，辊筒可在外力作用下绕自身中心轴自由转动，其具体结构可参照第一辊筒12，在此不再详述。此处，第一导向部件13采用辊筒，可使得第一导向部件13在起到对第一环状带11支撑、张紧、导向作用外，还利于在第一环状带11转动的过程中，减少第一导向部件13对第一环状带11产生的阻力，有利于提高第一环状带11转动的顺畅性。当然，第一导向部件13的设置方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，第一导向部件13为至少局部外表面呈圆柱型的杆体，第一环状带11与第一导向部件13的圆柱型外表面相接触；或者，作为另一种替代的实施方案，第一导向部件13为局部外表面呈弧形的非圆部件，比如局部外表面呈弧形的板件或者半圆柱体或者其它不规则形状体，其中，第一环状带11与第一导向部件13的弧形外表面相接触。

作为一种实施方式，第一辊筒12的中心轴和各第一导向部件13的中心轴都与清洁装置100的高度方向垂直，且第一辊筒12的中心轴和各第一导向部件 13的中心轴都垂直于清洁装置100在待清洁面200上移动时的移动方向。

作为一种实施方式，至少有一个第一导向部件13用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括至少两个第一导向部件13，且至少有两个第一导向部件13用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111。具体地，至少两个第一导向部件13的底部从第一环状带11的内侧向下抵压第一环状带11，以使第一环状带11的底部形成第一平面111。用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111的各第一导向部件13的底部到待清洁面200的距离相等。

作为一种实施方式，第一环状带11的表面为光滑表面，第一平面111为呈水平设置的平面。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一环状带11的表面也可以形成有条纹或凹坑结构，第一平面111对应可以为形成条纹或凹坑结构的平面，其中，凹凸结构呈波浪状凹凸设置；或者，凹凸结构包括多个间隔分布的凹坑和/或凸起。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13为辊筒，当然，具体应用中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的各第一导向部件13中，也可以有至少一个第一导向部件13为至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件或者其它不具有弧形外表面的部件。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13的外径都小于第一辊筒12的外径。由于第一辊筒12为用于带动第一环状带11转动的主动件，所以，第一辊筒12的负载性能具有一定的要求，因此，第一辊筒12的外径不能设计得过小。本实施方案中，在保证第一辊筒12的外径满足负载要求的前提下，将用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13的外径都设置小于第一辊筒12的外径，一方面可以利用较小体积的第一导向部件13使第一环状带11形成较大面积的第一平面111，从而利于在增加第一环状带11与待清洁面200接触面积的前提下，减小第一清洁构件10在清洁装置100移动方向(某个水平方向)上的尺寸，且利于减小第一清洁构件10的成本；另一方面可利于使得第一环状带11前底部与待清洁面200之间形成的间隙较小，进而利于避免垃圾进入第一环状带11前底部与待清洁面200之间的间隙中。当然，具体应用中，作为替代的实施方案中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的各第一导向部件13中，也可以将至少第一导向部件13的外径设置为等于或大于第一辊筒12的外径。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于至少一个第一导向部件13的正上方或斜上方。第一环状带11的至少部分顶部由第一辊筒12抵压形成。

作为一种实施方式，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于各第一导向部件13的正上方或斜上方。第一环状带11的顶部完全由第一辊筒12抵压形成，第一辊筒12和各第一导向部件13可使第一环状带11形成一个三角环状结构，第一环状带11形成具有三个拐角的环状结构，其中两个拐角分别位于第一清洁带构件的前底部和后底部，另一个拐角位于第一清洁带构件的顶部。第一环状带11的外部轮廓类似一个各拐角呈倒圆角设置的三角形。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一环状带11也可以形成其它环状结构，例如，形成具有四个拐角的四角环状机构或者具有两个拐角的二角环状结构等。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量比第一环状带11形成的拐角数量少一个，且各第一导向部件13和第一辊筒12分别一一对应设于第一环状带11形成的各拐角处；当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一导向部件13的数量也可以大于或等于第一环状带11形成的拐角数量，且至少有一个第一导向部件13设于第一环状带11的非拐角处，例如抵压于第一环状带11的底部或前侧部或后侧部或顶部的中间位置等。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为两个，第一辊筒12和两个第一导向部件13分别使第一环状带11形成三个拐角。当然，具体应用中，第一导向部件13的数量不限于此，例如也可以为一个或三个以上。

作为一种实施方式，第二导向部件213包括辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件中的至少一者。第二导向部件213的结构可参照第一导向部件13，第二辊筒212的结构可参照第一辊筒12，在此不再详述。

作为一种实施方式，第二辊筒212和至少一个第二导向部件213沿清洁装置100的高度方向间隔分布，即第二辊筒212设于至少一个第二导向部件213的正上方或斜上方或正下方或斜下方，采用该设置方案，可利于使得第二环状带211在高度方向具有足够大的表面，可利于第二环状带211可更好地配合第一环状带11夹持传送垃圾。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二辊筒212和至少一个第二导向部件213沿清洁装置100的移动方向水平间隔分布也是可以的。

作为一种实施方式，至少一个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的端部形成用于将垃圾导送至第一环状带11的导入斜面202。导入斜面202从第二清洁构件20靠近待清洁面200的部位沿逐渐远离第一清洁构件10和待清洁面200的方向倾斜延伸，即导入斜面202呈扩口状从第二清洁构件20的底部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。

作为一种实施方式，第二清洁带构件包括至少两个第二导向部件213，至少有两个第二导向部件213与第二辊筒212呈三角状分布。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二导向部件213的数量也可以为一个。

作为一种实施方式，至少有两个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的端部形成用于将垃圾导送至第一环状带11的导入斜面202。当然，具体应用中，导入斜面202的形成方式不限于此，例如，作为替代的实施方案，第二辊筒212与至少一个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的部位形成用于将垃圾导送至第一环状带11的导入斜面202；或者，也可以是只有一个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的部位形成用于将垃圾导送至第一环状带11的导入斜面202。

作为一种实施方式，第二辊筒212设于至少一个第二导向部件213的正上方或斜上方。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二辊筒212也可以设于至少一个第二导向部件213的正下方或斜下方。

作为一种实施方式，第二清洁构件20远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离大于或等于第一清洁构件10远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二清洁构件20远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离也可以小于第一清洁构件10远离待清洁面200的端部到待清洁面200的距离。

作为一种实施方式，第二导向部件213的外径小于第二辊筒212的外径。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二导向部件213的外径也可以大于或等于第二辊筒212的外径。

作为一种实施方式，第二清洁构件20可转动连接第一清洁构件10，以使第二清洁构件20能够自动调整与第一清洁构件10之间的间隙。本实施方案中，清洁装置100在清洁工作过程中，第二清洁构件20与第一清洁构件10之间的间隙是可调的，这样当体积较大的垃圾在第二清洁构件20与第一清洁构件10之间传送时，垃圾可以将第二清洁构件20撑开，进而利于避免体积较大的垃圾被卡住的现象发生，实现了清洁装置100可以清扫不同体积垃圾的效果。

作为一种实施方式，第二清洁构件20通过连杆机构922或摆臂或铰链可转动连接第一清洁构件10。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一除液组件41，第一除液组件41沿清洁装置100的移动方向设于第一清洁构件10的后方，以用于清除待清洁面200上的液体。第一除液组件41相当于用于执行擦干待清洁面200的功能。

作为一种实施方式，第一除液组件41包括第一刮条411和至少用于驱动第一刮条411运动的第一驱动机构412。第一驱动机构412用于驱动第一刮条411运动，以使第一刮条411抵压或脱离于待清洁面200。第一刮条411主要用于刮拭待清洁面200的液体，当然，具体应用中，第一刮条411也可以用于刮除待清洁面200的灰尘、固态垃圾、污渍等。第一驱动机构412与第一刮条411连接，第一驱动机构412用于驱动第一刮条411运动至不同的位置，以使第一刮条411处于不同的工作模式。

作为一种实施方式，第一驱动机构412驱动第一刮条411的运动，可以是：驱动第一刮条411旋转摆动，驱动第一刮条411旋转和升降，驱动第一刮条411升降，驱动第一刮条411旋转和平移。第二驱动机构422驱动第二刮条421的运动，可以是：驱动第二刮条421旋转摆动，驱动第二刮条421旋转和升降，驱动第二刮条421升降，驱动第二刮条421旋转和平移。

作为一种实施方式，第一驱动机构412可以驱动第一刮条411分别运动至如下三个不同的位置：处于抵接第一清洁构件10的位置、处于抵压待清洁面200的位置和处于脱离待清洁面200的位置。其中，第一刮条411处于抵接第一清洁构件10的位置时，主要用于对第一刮条411进行自清洁。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一驱动机构412也可以只驱动第一刮条411分别运动至如下两个不同的位置：处于抵压待清洁面200的位置和处于脱离待清洁面200的位置。

作为一种实施方式，第一除液组件41还包括第一吹风装置413，第一吹风装置413具有至少一个第一出风口，第一出风口用于至少朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风。在清洁装置100使用刮条对待清洁面200进行刮拭时，第一出风口向朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风，以将待清洁面200的固体或液体吹向第一刮条411对应的刮拭区，进而利用第一刮条411进行刮拭清洁，从而利于避免液体从第一刮条411的左右两侧发生侧漏现象。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括回收容器50，回收容器50用于收集第一环状带11和/或第二环状带211传送的垃圾。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置回收容器50也是可以，例如可以在清洁装置100工作之前，在清洁装置100上固定一次性垃圾袋以在清洁装置100工作时收集垃圾。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括挡板组件60，挡板组件60用于刮除第一环状带11和/或第二环状带211上的垃圾并将垃圾导送至回收容器50。本实施方案中，通过环状带结构和挡板组件60的配合，可以将待清洁面200上的垃圾扫除并导送至回收容器50，无需风力驱动，利于降低清洁装置100的噪音和成本。

作为一种实施方式，挡板组件60包括第一挡板61，第一挡板61用于刮除第一环状带11上的垃圾并将垃圾导送至回收容器50。第一环状带11将垃圾传送至预设位置即为第一挡板61所在的位置。本实施方案中，第一挡板61抵接于第一环状带11，且第一挡板61从第一清洁构件10延伸至回收容器50，从而利于使得第一挡板61能够将第一清洁构件10上承载的固态垃圾或者液态垃圾刮除并导送至回收容器50。当然，具体应用中，作为一种替代的实施方案，第一挡板61也可以与第一清洁构件10存在间隙，而不抵接于第一清洁构件10。

作为一种实施方式，回收容器50的至少部分设于第一环状带11的后方，第一挡板61设于第一环状带11的后方且从第一环状带11的后侧部延伸至回收容器50。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第二挡板62，挡板组件60还包括第二挡板62，第二挡板62用于刮除第二环状带211上的垃圾并将垃圾导送至第一环状带11、第一挡板61和回收容器50中的至少一者。第二挡板62还可以用于抵挡垃圾向上传送。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，不设置第二挡板62也是可以的。

作为一种实施方式，第二挡板62沿清洁装置100的移动方向设于第二环状带211的后方，且靠近第二环状带211或第一环状带11的顶端设置。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括出液部件71，出液部件71用于朝向第一环状带11、第二环状带211和待清洁面200中的至少一者输出液体。具体应用中，在清洁装置100清洁待清洁面200之前，先通过出液部件71朝向第一环状带11、第二环状带211和待清洁面200中的至少一者输出液体，再通过第一清洁构件10拖擦待清洁面200或第一清洁构件10和第二清洁构件20共同拖擦待清洁面200，从而实现清洁装置100对待清洁面200的清洁或消毒或表面护理。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置出液部件71也是可以的，此替代方案中，清洁装置100可作为扫地机或者推尘机使用。

作为一种实施方式，出液部件71输出的液体包括如下液体中的至少一种：清水，清洁剂，消毒剂，蜡液，护理液。当出液部件71输出的液体为清水或清洁剂时，第一清洁构件10和/或第二清洁构件20拖擦待清洁面200，可以清洗待清洁面200以至少去除待清洁面200上的污迹和灰尘；当出液部件71输出的液体为消毒剂时，第一清洁构件10和/或第二清洁构件20拖擦待清洁面200，可以清洗待清洁面200并对待清洁面200进行消毒；当出液部件71输出的液体为蜡液或护理液时，第一清洁构件10和/或第二清洁构件20拖擦待清洁面200，可以对待清洁面200打蜡以护理待清洁面200或对待清洁面200进行其它表面护理。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括储液容器72，储液容器72用于储存出液部件71所需的液体并为出液部件71供应液体。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置储液容器72也是可以的，此替代方案中可以通过外接管路为出液部件71供应液体。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括移动轮组件81，移动轮组件81设于清洁装置100的底部，以用于带动清洁装置100移动。移动轮组件81的设置，可使得清洁装置100在待清洁面200上的移动更为顺畅。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100不设置移动轮组件81也是可以的，清洁装置100在待清洁面200上的移动，由第一环状带11或者第一环状带11和第二环状带211带动也是可以的。

作为一种实施方式，移动轮组件81包括四个移动轮811，四个移动轮811呈两排设置，每排分别设有两个移动轮811。当然，作为替代的实施方案，移动轮811的数量为两个或者三个或者五个也是可以的，在此不对移动轮811的数量和布局进行限制。

作为一种实施方式，至少一个移动轮811通过电机驱动转动，从而带动清洁装置100移动，即清洁装置100通过电动驱动方式移动，当然，具体应用中，清洁装置100的移动驱动方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，清洁装置100可以通过手持杆86或者扶手由人力推动移动；或者，作为另一种替代的实施方案，清洁装置100既可以通过电机驱动移动，也可以通过手持杆86或者扶手由人力推动移动，即清洁装置100可以同时有电动、人力推动两种驱动移动模式。

作为一种实施方式，移动轮组件81为自动导引车(即AGV)，这样，可以使的清洁装置100在清洁和移动的过程中，可以自行导航移动，而不需要人为参与调整移动方向。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括电源(图未示)，电源用于为清洁装置100的清洁工作和/或移动提供电力。控制器31分别与第一电机321、第二电机331、电源电连接。电源可以为可充电电池，也可以为可更换电池，也可以为一次性电池。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以不设置电池，而直接通过线缆与外部电网插座连接获取电力。在另一个实施例中，清洁装置100可以同时由电池和外部电网供电。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括人机交互装置34，人机交互装置34与控制器31电性连接。人机交互装置34至少用于供操作人员控制清洁装置100的开、关：此外，人机交互装置34还可以用于执行如下功能中的至少一种：显示清洁装置100的工作参数，供操作人员调节或者选择或编辑清洁装置100 的工作参数，供操作人员选择清洁装置100的工作模式，供操作人员编辑清洁装置100的工作程序。

作为一种实施方式，人机交互装置34包括显示屏、操控面板、按键、按钮、旋钮、拨杆中的至少一种，其中显示屏可以为单纯具有显示功能的屏幕，也可以为同时具有显示功能和触控功能的屏幕。

作为一种实施方式，清洁装置100为商用清洁设备，商用清洁设备用于在面积较大应用场合(尤其是公共场合)的清洁，为了保证清洁装置100可一次性完成较大面积应用场合的清洁工作，需要清洁装置100可长时间持续工作。商用清洁设备具体可用于车站地面的清洁、医院地面的清洁、商场地面的清洁、操场地面的清洁、广场地面的清洁、高楼外墙的清洁、高楼玻璃窗的清洁等。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，清洁装置100也可以为家用清洁设备，家用清洁设备主要用于较小应用场合的清洁，例如居民楼房地面的清洁，清洁装置100的可持续工作时间可以设计得短点，体积也相应可以设计得小点。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括主机架82和连接架83，第一清洁构件10安装于连接架83上，第二清洁构件20与第一清洁构件10或连接架83连接，连接架83可升降地滑动安装于主机架82上。这样，连接架83可以带动第二清洁构件20与第一清洁构件10沿清洁装置100的高度方向进行升降运动。在清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，比如进行清扫或拖擦工作时，第一清洁构件10、第二清洁构件20和连接架83组成的清洁组件能够在自身重力作用下使第一清洁构件10抵压于待清洁面200上，从而有效增大了第一清洁构件10清洁待清洁面200时作用于待清洁面200上的力，进而利于提高清洁装置100清洁待清洁面200的效果和效率。具体应用中，当清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，第二清洁构件20与第一清洁构件10处于低位，第一清洁构件10抵压于待清洁面200上；当清洁装置100停止对待清洁面200进行清洁工作时，第二清洁构件20与第一清洁构件10处于高位，第一清洁构件10、第二清洁构件20都与待清洁面200相脱离，便于清洁装置100的移动，且利于减小第一清洁构件10、第二清洁构件20的磨损。

作为一种实施方式，连接架83通过导轨84与滑动部件85的配合和/或齿轮与齿条的配合滑动连接主机架82。

作为一种实施方式，连接架83通过导轨84与滑动部件85的配合滑动连接主机架82。采用导轨84和滑动部件85的配合，结构简单，易生产制造及安装。具体应用中，导轨84沿清洁装置100的高度方向竖直延伸。当然，导轨84沿清洁装置100的高度方向倾斜延伸也是可以的。

作为一种实施方式，主机架82在连接架83相对的两侧分别设有至少一个导轨84，连接架83对应每个导轨84分别设有至少一个与导轨84配合的滑动部件85。这样，连接架83相对的两侧都能够滑动连接于主机架82，利于防止连接架83发生左右晃动，使得连接架83相对于主机架82的滑动更加平稳。本实施例中，主机架82在连接架83相对的两侧分别设有一个导轨84。当然，作为替代的实施方案，导轨84的数量可以为两个或者三个，在此不对导轨84的数量进行限制。

作为一种实施方式，滑动部件85为能够绕自身中心轴转动的部件。这样，滑动部件85通过绕自身中心轴转动的同时沿着导轨84进行直线运动，实现连接架83的升降运动，利于减小滑动部件85升降过程中受到的摩擦阻力，从而有利于连接架83升降运动的流畅性。

作为一种实施方式，滑动部件85为滚轮或者轴承122，这样，均可达到使滑动部件85沿导轨84升降时能够绕自身中心轴转动的目的。

作为一种实施方式，连接架83对应每个导轨84分别设有两个以上的滑动部件85，与同一个导轨84配合的至少两个滑动部件85分别与导轨84相对的两侧部配合。这样，同一个导轨84的两侧分别有至少一个滑动部件85与其相配合，这样，利于防止连接架83发生前后晃动，利于提高连接架83滑动连接于主机架82的稳固性。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括辅助装置90，辅助装置90用于带动连接架83上升以使第一清洁构件10和第二清洁构件20脱离待清洁面200。具体应用中，当清洁装置100进行纯移动时，比如不需要对待清洁面200进行拖擦，或者清洁装置100经过一些特殊的地面(比如毛毯)，需要使第一清洁构件10和第二清洁构件20脱离接触待清洁面200，可以通过辅助装置90带动清洁组件上升以使第一清洁构件10和第二清洁构件20脱离接触待清洁面200，从而有效避免了第一清洁构件10、第二清洁构件20与待清洁面200产生不必要的摩擦，进而利于加快清洁装置100的移动速度，且利于减缓第一清洁构件10和第二清洁构件20的磨损速度，利于提高第一清洁构件10和第二清洁构件20的使用寿命。

作为一种实施方式，辅助装置90包括辅助支撑部件91，辅助支撑部件91可收放地安装于连接架83的底部。具体应用中，辅助支撑部件91具有两种状态，一种是收起状态，此时辅助支撑部件91收容于清洁装置100的底部，第一清洁构件10和第二清洁构件20抵压于待清洁面200；另一种是放下状态，此时辅助支撑部件91支撑于待清洁面200，第一清洁构件10和第二清洁构件20脱离待清洁面200。具体地，在对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件91收容于清洁装置100的底部，不影响第一清洁构件10和第二清洁构件20的拖擦，当不需要对待清洁面200进行清洁时，辅助支撑部件91从清洁组件的底部伸出，推动第一清洁构件10和第二清洁构件20上升，并对第一清洁构件10和第二清洁构件20进行支撑，使第一清洁构件10和第二清洁构件20脱离接触待清洁面200。

作为一种实施方式，辅助支撑部件91沿清洁装置100的移动方向设于第一清洁构件10的后方。

作为一种实施方式，辅助装置90还包括动力组件92，动力组件92用于驱动辅助支撑部件91进行收和放。

作为一种实施方式，动力组件92包括第三电机921和传动连接于第三电机921与辅助支撑部件91之间的连杆机构922。

作为一种实施方式，辅助支撑部件91为滚轮。

作为一种实施方式，清洁装置100被配置为具有第一模式和第二模式；在第一模式下，辅助支撑部件91处于收起的状态，以使辅助支撑部件91与待清洁面200分离，并使第一环状带11和第二环状带211抵压于待清洁面200上；在第二模式下，辅助支撑轮处于放下的状态，以使辅助支撑部件91与待清洁面200抵接，并使第一环状带11和第二环状带211脱离于待清洁面200。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括控制器31，控制器31至少用于控制驱动第一环状带11转动。

作为一种实施方式，控制器31还用于控制驱动第二环状带211转动。

作为一种实施方式，控制器31还用于控制清洁装置100移动。

作为一种实施方式，清洁装置100具有第一模式和第二模式，控制器31被配置为：在第一模式下，控制第一清洁构件10和第二清洁构件20处于下降状态，以使第一环状带11和第二环状带211抵压于待清洁面200；在第二模式下，控制第一清洁构件10和第二清洁构件20处于上升状态，以使第一环状带11和第二环状带211脱离于待清洁面200。

本实施例还提供了一种上述清洁装置100的控制方法，其包括：在清洁装置100清洁待清洁面200时，驱动第一清洁构件10转动以使转动中的第一清洁构件10清洁待清洁面200。

作为一种实施方式，驱动第一清洁构件10转动以使转动中的第一清洁构件10清洁待清洁面200包括：驱动第一清洁构件10的第一辊筒12转动，以使第一环状带11转动，从而使转动中的第一环状带11清洁待清洁面200。

作为一种实施方式，驱动第一辊筒12转动包括：控制与第一辊筒12传动连接的第一电机321转动，以使第一电机321驱动第一辊筒12转动。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在清洁装置100清洁待清洁面200时，驱动第二辊筒212转动，以使第二环状带211转动，并控制第一环状带11和第二环状带211分别朝向两个相反的方向旋转。

作为一种实施方式，控制方法还包括：清洁装置100清洁待清洁面200时，控制第一环状带11转动的线速度小于或大于第二环状带211转动的线速度。

作为一种实施方式，驱动第二辊筒212转动包括：控制与第二辊筒212传动连接的第二电机331转动，以使第二电机331驱动第二辊筒212转动。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在清洁装置100清洁待清洁面200时，驱动清洁装置100从第一清洁构件10朝第二清洁构件20的方向移动。

作为一种实施方式，驱动清洁装置100从第一清洁构件10朝第二清洁构件20的方向移动包括：驱动清洁装置100底部的移动轮组件81转动，从而使移动轮组件81带动清洁装置100沿第一清洁构件10朝向第二清洁构件20的方向移动。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在清洁装置100清洁待清洁面200时，控制第一除液组件41的第一驱动机构412驱动第一刮条411以抵压于待清洁面200。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在清洁装置100清洁待清洁面200时，控制第一除液组件41的第一吹风装置413朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在清洁装置100清洁待清洁面200时，控制出液部件71朝向第一清洁构件10、第二清洁构件20和待清洁面200中的至少一者输出清洗液或朝向第一清洁构件10、第二清洁构件20和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。

作为一种实施方式，控制方法还包括：接收第一控制指令，将清洁装置100切换至第一模式，控制辅助装置90带动第一清洁构件10和第二清洁构件20以使第一清洁构件10和第二清洁构件20抵压于待清洁面200或带动第一清洁构件10和第二清洁构件20下降以使第一清洁构件10和第二清洁构件20抵压于待清洁面200；接收第二控制指令，将清洁装置100切换至第二模式，控制辅助装置90带动第一清洁构件10和第二清洁构件20上升以使第一清洁构件 10和第二清洁构件20脱离于待清洁面200或带动第一清洁构件10和第二清洁构件20上升以使第一清洁构件10和第二清洁构件20脱离于待清洁面200。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第一模式下，控制第一环状带11和第二环状带211分别朝向两个相反的方向旋转。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第一模式下，驱动清洁装置100底部的移动轮组件81转动，从而使移动轮组件81带动清洁装置100移动。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第一模式下，控制第一除液组件41的第一驱动机构412驱动第一刮条411以抵压于待清洁面200，并控制第一除液组件41的第一吹风装置413朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第一模式下，控制出液部件71朝向第一环状带11、第二环状带211和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第二模式下，驱动清洁装置100底部的移动轮组件81转动，从而使移动轮组件81带动清洁装置100移动。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第二模式下，控制第一环状带11和第二环状带211停止旋转。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第二模式下，控制第一除液组件41的第一驱动机构412驱动第一刮条411以脱离于待清洁面200，并控制第一除液组件41的第一吹风装置413停止吹风。

作为一种实施方式，控制方法还包括：在第二模式下，控制出液部件71停止输出清洗液。

本实施例提供的清洁装置100的控制方法的具体原理和实现方式均与上述清洁装置100中描述的原理和实现方式类似，清洁装置100的控制方法的其它部分此处不再详述。

本实施例还提供了一种控制器31，其包括计算机可读存储介质和处理器；计算机可读存储介质用于存储计算机程序；处理器用于通过运行计算机可读存储介质中存储的程序，实现上述的清洁装置100的控制方法。

具体地，计算机可读存储介质可以是上述的清洁装置100的内部存储单元，例如清洁装置100的硬盘或内存；或者，计算机可读存储介质也可以是清洁装置100的外部存储设备，例如清洁装置100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

本实施例还提供了一种清洁装置100，其包括上述的控制器31。清洁装置100还包括执行元件，执行元件包括主清洁构件、导入构件、出液组件、移动轮组件81中的至少一者，执行元件用于在控制器31的控制下按计算机可读存储介质存储的计算机程序进行动作。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被清洁装置100的处理器执行时，执行上述的清洁装置100的控制方法。

作为一种实施方式，清洁装置100的工作原理包括：

(1)通过电力和/或人力驱动清洁装置100在待清洁面200上移动，同时驱动第一电机321和第二电机331反向转动，以使第一辊筒12在第一电机321的驱动下带动第一环状带11顺时针转动，并使第二辊筒212在第二电机331的驱动下带动第二环状带211逆时针转动，以使得清洁装置100在待清洁面200上移动时，能够实现清扫垃圾和拖擦待清洁面200的功能。

(2)第二环状带211的逆时针旋转，可使第二环状带211将待清洁面200上的垃圾向后导送，类似于导入垃圾的动作。第一环状带11的顺时针旋转可以将第二环状带211导入的垃圾推送至第一环状带11与第二环状带211之间的间隙，且第一环状带11的前侧部与第二环状带211的前侧部配合夹持垃圾向上传送。垃圾在第一环状带11与第二环状带211的双重驱动力作用下向上传送，无需风机抽吸，从而可利于减小清洁装置100的噪音和能耗。

(3)出液部件71输出的液体，可使得清洁装置100可以实现对待清洁面 200的湿拖，以使得清洁装置100除了可以清扫垃圾、推尘外，还可以用于拖擦待清洁面200以去除待清洁面200上的污迹，或者对待清洁面200的消毒或表面护理。

(4)挡板组件60可以自动刮除第一环状带11和/或第二环状带211承载的固态垃圾和废液并导送至回收容器50，无需增加动力清除第一环状带11和/或第二环状带211承载的垃圾。

实施例二：

参照图1至13所示，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于用于使第一环状带11形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111的方式不同，具体体现在：实施例一中，两个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111；而本实施例中，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111。

作为本实施例的一种实施方式，第一清洁构件10包括至少两个第一导向部件13，且至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的端部形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111，至少有另一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向设于第一辊筒12的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括两个第一导向部件13，其中一个第一导向部件13与第一辊筒12用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200以使第一环状带11的底部形成抵压于待清洁面200的第一平面111，另一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向设于第一辊筒12的正上方或斜上方。第一环状带11形成具有三个拐角的环状结构。当然，具体应用中，第一导向部件13的数量和布局方式不限于此，例如，作为一种替代的实施方案，第一辊筒12和各第一导向部件13使第一环状带11形成一个具有四个拐角的四角环状结构，如梯形环状结构或平行四边形环状结构等；或者，作为另一种替代的实施方案，除了拐角处的第一导向部件13外，也可以有至少一个第一导向部件13抵压于第一环状带11的底部或前侧部或后侧部或顶部。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13沿清洁装置100的移动方向设于第一辊筒12的前方，当然，具体应用中，作为替代的实施方案，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13也可以沿清洁装置100的移动方向设于第一辊筒12的后方。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一，在此不再详述。

实施例三：

参照图1至12和图14所示，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13的数量以及第一导向部件13的形状不同，具体体现在：实施例一中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量为两个；而本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量为一个。

具体地，本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的数量为一个，且第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于该第一导向部件13的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13包括第三平面131、第一圆弧面132和第二圆弧面133，第三平面131用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的端部形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111，第一圆弧面132和第二圆弧面133分别设于第三平面131相对的两端。第一圆弧面132和第二圆弧面133分别从第三平面131的两端向上弯曲。

作为一种实施方式，第一圆弧面132沿清洁装置100的移动方向设于第二圆弧面133的前方。第一圆弧面132的圆心沿清洁装置100的移动方向设于第一圆弧面132的后方，即第一圆弧面132为向前凸出的凸弧面。第二圆弧面133的圆心沿清洁装置100的移动方向设于第二圆弧面133的前方，即第二圆弧面133为向后凸出的凸弧面。

作为一种实施方式，第一圆弧面132的外径与第二圆弧面133的外径相同，采用该设置方案，可使得第一导向部件13和第一环状带11形状保持对称性。当然，具体应用中，第一圆弧面132的外径大于或小于第二圆弧面133的外径也是可以的。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13为：具有第一圆弧面132、第三平面131和第二圆弧面133的板状部件，该板状部件可以由模具注塑或者铸造或者冲压成型。

作为一种实施方式，第一导向部件13的数量为一个，即为上述具有第一圆弧面132、第三平面131和第二圆弧面133的板状部件，第一环状带11形成的形状为三角环状结构，第一圆弧面132、第二圆弧面133和第一辊筒12分别设于第一环状带11的三个拐角处。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，除了上述具有第一圆弧面132、第三平面131和第二圆弧面133的板状部件外，也可以设置其它的第一导向部件13用于抵压于第一环状带11的前侧部、后侧部、顶部中的至少一者。

实施例四：

参照图1至12和图15所示，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例三的不同主要在于用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的构造不同，具体体现在：实施例三中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13为：具有第一圆弧面132、第三平面131和第二圆弧面133的板状部件；而本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13不是板状部件。

具体地，本实施例中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13还包括连接面134，连接面134从第一圆弧面132之远离第三平面131的端部延伸至第二圆弧面133之远离第三平面131的端部。

作为一种实施方式，连接面134包括如下表面中的至少一种：至少局部为与第三平面131平行的平面；至少局部为相对第三平面131倾斜的斜平面；至少局部为曲面。当然，具体应用中，连接面134也可以为其它不规则的表面。

作为一种实施方式，连接面134为与第三平面131平行的平面，即连接面134间隔、平行设置于第三平面131的上方，该方案中，可使得用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13的形状比较规则，易于生产制造。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，连接面134也可以为相对第三平面131倾斜的斜平面，即连接面134从第一圆弧面132倾斜向上或者倾斜向下延伸至第二圆弧面133；或者连接面134也可以为弯曲连接于第一圆弧面132与第二圆弧面133之间的曲面。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13为：具有第三平面131、第一圆弧面132、连接面134和第二圆弧面133的环状中空部件，即用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13为具有第三平面131、第一圆弧面132、连接面134和第二圆弧面133的空心部件，该方案，可以减少第一导向部件13的材料用量。当然，具体应用中，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13为：具有第三平面131、第一圆弧面132、连接面134和第二圆弧面133的实心部件。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100的其它部分，可参照实施例一和三，在此不再详述。

实施例五：

参照图1至12和图16所示，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于回收容器50和第一挡板61的设置方式以及垃圾收集发的方式不同，具体体现在：实施例一中，第一挡板61没有对垃圾进行分类导送至不同的腔体；而本实施例中，第一挡板61对垃圾进行分类导送至不同的腔体。

作为本实施例的一种实施方式，回收容器50包括第一回收腔51和第二回收腔52，第一挡板61包括第一板体611和第二板体612，第一板体611位于第二板体612的上方，第一板体611用于将第一环状带11传送的第一类垃圾导送至第一回收腔51，第二板体612用于将第一环状带11传送的第二类垃圾导送至第二回收腔52。其中，第一类垃圾主要指固态垃圾，第二类垃圾主要指液态垃圾。具体应用中，第一回收腔51用于收集固态垃圾，第一板体611用于刮除以及导送固态垃圾；第二回收腔52用于收集液态垃圾(即废液)，第二板体612用于刮除以及导送液态垃圾。本实施方案，将固态垃圾和液态垃圾分别收集于不同的回收腔内，避免固态垃圾和液态垃圾收集在同一个回收腔内不易清理。将第一板体611设于第二板体612的上方，在垃圾收集过程中，第一板体611先对主清洁带构件进行刮除，然后第二板体612再对主清洁带构件进行刮除。

作为一种实施方式，形成第一回收腔51的容器和形成第二回收腔52的容器为两个相互独立制造的容器，即回收容器50包括两个分体设计的容器。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，形成第一回收腔51的容器和形成第二回收腔52的容器也可以为一个一体的容器，该容器中通过隔板分隔形成第一回收腔51和第二回收腔52。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至四，在此不再详述。

实施例六：

参照图1至12和图17至19所示，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例一的区别主要在于第二清洁构件20的功能作用、清洁装置100清洁的移动方式以及除液组件的设置方式不同，具体体现在：实施例一中，第二清洁构件20主要用于将待清洁面200上的垃圾导送至第一清洁构件10以及配合第一清洁构件10传送垃圾，清洁装置100清洁工作时单向移动，除液组件的数量为一个；而本实施例中，第二清洁构件20主要用于清洁待清洁面200，清洁装置100清洁工作时往复移动，除液组件的数量为两个。

具体地，本实施例中，第一清洁构件10和第二清洁构件20用于在待清洁面200往复移动。

作为一种实施方式，第一环状带11在靠近待清洁面200的端部形成有用于抵压于待清洁面200的第一平面111，第二环状带211在靠近待清洁面200的端部形成有用于抵压于待清洁面200的第二平面203。第一平面111和第二平面203的设置，使得在清洁装置100对待清洁面200进行清洁时，第一清洁构件10与待清洁面200的接触为面接触，第二清洁构件20与待清洁面200的接触为面接触。通过第一平面111和第二平面203的双重平面拖擦，可以极大程度地提高清洁装置100清洁待清洁面200的洁净效果和效率；尤其是对于待清洁面200上较顽固的污迹(例如咖啡污迹)，本实施方案可以达到显著提高清洁装置100清洁待清洁面200洁净效果和效率的目的。当然，具体应用中，第一平面111和第二平面203也不一定要同时存在，也可以只设置第一平面111和第二平面203中的一者，以使得第一清洁构件10和第二清洁构件20中的一者与待清洁面200的接触为面接触，另一者与待清洁面200的接触为线接触。

作为一种实施方式，至少有两个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第二平面203，其具体设置方式可参照实施例一中第一平面111的形成方式。当然，具体应用中，第二平面203的形成方式不限于此，例如作为一种替代的实施方案，第二辊筒212与至少一个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第二平面203，该替代方案中，第二平面203的形成方式可参照实施例二中第一平面111的形成方式；或者，作为另一种替代的实施方案，一个第二导向部件213使第二环状带211之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第二平面203，该替代方案中，第二平面203的形成方式可参照实施例三或实施例四中第一平面111的形成方式。

作为一种实施方式，清洁装置100组件还包括第一除液组件41和第二除液组件42，第一清洁构件10和第二清洁构件20都设置于第一除液组件41和第二除液组件42之间，且第二清洁构件20设置于第二除液组件42和第一清洁构件10之间。具体地，第二除液组件42、第二清洁构件20、第一清洁构件10和第二清洁构件20沿一个水平方向依次设置。第一除液组件41和第二除液组件42分别用于清除待清洁面200上的液体，即相当于用于擦干待清洁面200。

作为一种实施方式，在清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，第一除液组件41或第二除液组件42用于清除待清洁面200上的液体。

作为一种实施方式，在清洁装置100对待清洁面200进行清洁工作时，第一清洁构件10和第二清洁构件20在待清洁面200往复移动以清洁待清洁面200，第一除液组件41和第二除液组件42分别用于在清洁装置100往复移动的两个方向后方清除待清洁面200上的液体。本实施方案，通过第一清洁构件10和第二清洁构件20在待清洁面200上往复移动进行清洁待清洁面200，从而可实现拖擦待清洁面200的效果。第一除液组件41和第二除液组件42的设置，使得清洁装置100不管在哪个方向移动，都有一个除液组件在后方进行清除待清洁面200上的液体，进而使得清洁装置100清洁过的待清洁面200不会残留液体，实现了拖擦和擦干的功能，避免了二次污染的发生，并有效减小滑倒的风险。

作为一种实施方式，当清洁装置100从第一清洁构件10朝第二清洁构件20的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第一除液组件41用于清除待清洁面200上的液体；当清洁装置100从第二清洁构件20朝第一清洁构件10的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第二除液组件42用于清除待清洁面200上的液体。

作为一种实施方式，第一除液组件41包括第一刮条411和至少用于驱动第一刮条411运动的第一驱动机构412，第二除液组件42包括第二刮条421和至少用于驱动第二刮条421运动的第二驱动机构422。

作为一种实施方式，当清洁装置100从第一清洁构件10朝第二清洁构件20的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第一驱动机构412驱动第一刮条411以抵压于待清洁面200，第二驱动机构422驱动第二刮条421以脱离于待清洁面200，此时第一刮条411用于执行对待清洁面200的擦干功能。

当清洁装置100从第二清洁构件20朝第一清洁构件10的方向移动以对待清洁面200进行清洁时，第二驱动机构422驱动第二刮条421以抵压于待清洁面200，第一驱动机构412驱动第一刮条411以脱离于待清洁面200，此时第二刮条421用于执行对待清洁面200的擦干功能。

作为一种实施方式，第二驱动机构422可以驱动第二刮条421分别运动至如下三个不同的位置：处于抵接第二清洁构件20的位置、处于抵压待清洁面200的位置和处于脱离待清洁面200的位置。其中，第二刮条421处于抵接第二清洁构件20的位置时，主要用于对第二刮条421进行自清洁。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第二驱动机构422也可以只驱动第二刮条421分别运动至如下两个不同的位置：处于抵压待清洁面200的位置和处于脱离待清洁面200的位置。

作为一种实施方式，第一驱动机构412和第二驱动机构422可以通过电动控制方式或者气动控制方式或者手动控制方式中的一种控制执行，例如，第一驱动机构412包括电机和传动连接于第一刮条411之间的连杆结构。

作为一种实施方式，第一除液组件41还包括第一吹风装置413，第一吹风装置413具有至少一个第一出风口，第一出风口用于至少朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风。在清洁装置100使用第一刮条411对待清洁面200进行刮拭时，第一出风口向朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风，以将待清洁面200的固体或液体吹向第一刮条411对应的刮拭区，进而利用第一刮条411进行刮拭清洁，从而利于避免液体从第一刮条411的左右两侧发生侧漏现象。

作为一种实施方式，第二除液组件42还包括第二吹风装置423，第二吹风装置423具有至少一个第二出风口，第二出风口用于至少朝向第二清洁构件20与第二刮条421之间的区域吹风。在清洁装置100使用第二刮条421对待清洁面200进行刮拭时，第二出风口向朝向第二清洁构件20与第二刮条421之间的区域吹风，以将待清洁面200的固体或液体吹向第二刮条421对应的刮拭区，进而利用第二刮条421进行刮拭清洁，从而利于避免液体从第二刮条421的左右两侧发生侧漏现象。

作为一种实施方式，第一吹风装置413和第二吹风装置423为两个相互独立的吹风装置。当然，具体应用中，作为替代的实施方案，第一吹风装置413和第二吹风装置423也可以为同一个吹风装置。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括回收容器50和抽风机，抽风机用于从第一清洁构件10与第二清洁构件20之间的间隙将垃圾抽吸至回收容器50。垃圾可以液态垃圾也可以为固态垃圾。当然，具体应用中，作为一种替代的实施方案，清洁装置100不设置回收容器50也是可以，例如可以在清洁装置100工作之前，在清洁装置100上固定于一次性垃圾袋进行收集垃圾；或者，作为另一种替代的实施方案，清洁装置100不设置抽风机也是可以的，例如，清洁装置100还包括回收容器50和第一挡板61，第一挡板61用于刮除第一清洁构件10上的垃圾并将垃圾导送至回收容器50；且/或，清洁装置100还包括回收容器50和第二挡板62，第二挡板62用于刮除第二清洁构件20上的垃圾并将垃圾导送至回收容器50。

作为一种实施方式，回收容器50和抽风机中的至少一者设于第一清洁构件10与第二清洁构件20的上方。

作为一种实施方式，回收容器50和抽风机都设于第一清洁构件10与第二清洁构件20的上方。抽风机可以使回收容器50内形成负压。抽风机设于回收容器50内，或者抽风机设于回收容器50外并通过隔网与回收容器50连通。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括手持杆86，手持杆86与回收容器50、抽风机、第一清洁构件10、第二清洁构件20中的至少一者连接。第一除液组件41与回收容器50或手持杆86或第一清洁构件10连接，第二除液组件42与回收容器50或手持杆86或第二清洁构件20连接，手持杆86用于带动第一清洁构件10和第二清洁构件20在待清洁面200往复移动。本实施方案中，清洁装置100为手持装置，通过人手持往复移动。

作为一种实施方式，回收容器50与手持杆86可拆卸连接，或者，回收容器50与手持杆86也可以为固定连接，或者，回收容器50与手持杆86可以一体成型。

除了上述不同之外，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质的其它部分，可参照实施例一至六，在此不再详述。

实施例七：

参照图1至12和图16至20所示，本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例六的区别主要在于清洁装置100的移动方式不同。

作为本实施例的一种实施方式，清洁装置100还包括主机架82、移动轮组件81和控制器31，第一清洁构件10、第二清洁构件20、移动轮组件81和控制器31分别与主机架82连接，第一除液组件41与主机架82或第一清洁构件10连接，第二除液组件42与主机架82或第二清洁构件20连接，控制器31用于控制移动轮组件81带动第一清洁构件10和第二清洁构件20在待清洁面200往复移动。

实施例八：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于：本实施例中，第一辊筒12与第一导向部件13不一定沿清洁装置100的高度方向间隔设置，而只要保证第一侧部101和第二侧部201都呈倾斜设置即可。

具体地，本实施例提供的清洁装置100，包括：第一清洁构件10和第二清洁构件20，第一清洁构件10用于清洁待清洁面200和传送垃圾；第二清洁构件20沿清洁装置100的移动方向设于第一清洁构件10的前方，以用于将待清洁面200上的垃圾导送至第一清洁构件10；第一清洁构件10具有与第二清洁构件20相邻设置的第一侧部101，第二清洁构件20具有与第一清洁构件10相邻并与第一侧部101相对设置的第二侧部201，第一侧部101和第二侧部201都呈倾斜设置，且第一侧部101和第二侧部201用于配合传送垃圾。

作为一种实施方式，第一侧部101从第一清洁构件10靠近待清洁面200的端部朝清洁装置100的后上方倾斜延伸；第二侧部201从第二清洁构件20靠近待清洁面200的端部朝清洁装置100的后上方倾斜延伸；或者，

第一侧部101从第一清洁构件10靠近待清洁面200的端部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸；第二侧部201从第二清洁构件20靠近待清洁面200的端部朝清洁装置100的前上方倾斜延伸。

作为一种实施方式，第一侧部101的至少局部与第二侧部201的至少局部相互平行。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括第一环状带11、第一辊筒12以及至少一个第一导向部件13，第一环状带11可转动地环绕于第一辊筒12和第一导向部件13外以用于清洁待清洁面200，至少有一个第一导向部件13用于使第一环状带11形成倾斜设置的第一侧部101。

作为一种实施方式，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向间隔分布。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括至少两个第一导向部件13，第一辊筒12与至少一个第一导向部件13使第一环状带11形成第一侧部101。

作为一种实施方式，第一辊筒12设于用于使第一环状带11形成第一侧部101的第一导向部件13的后上方；或者，

用于使第一环状带11形成第一侧部101的第一导向部件13设于第一辊筒12的后上方。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括至少两个第一导向部件13，且至少有两个第一导向部件13使第一环状带11形成第一侧部101。

作为一种实施方式，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13沿清洁装置100的移动方向间隔分布，以用于使第一环状带11的局部形成用于传送垃圾的第一侧部101和抵压于待清洁面200的第一平面111，且用于与第一辊筒12使第一环状带11局部形成第一侧部101和第一平面111的第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径。或者，作为替代的实施方案，一个第一导向部件13包括第一倾斜面、第三圆弧面和第四圆弧面，导入斜面202抵压于第一环状带11以使第一环状带11的局部形成第一侧部101，第三圆弧面设于第一倾斜面的底部，第四圆弧面设于第一倾斜面的顶部，第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向设于第三圆弧面的后方以用于与第三圆弧面使第一环状带11的局部形成抵压于待清洁面200的第一平面111。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第一电机321，第一电机321与第一辊筒12传动连接，以用于驱动第一辊筒12转动，从而带动第一环状带11转动；且/或，第一导向部件13为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

作为一种实施方式，第一清洁构件10的底部形成有用于抵接于待清洁面200的第一平面111，第一侧部101从第一清洁构件10的底部倾斜延伸至第一清洁构件10的顶部。

作为一种实施方式，第二清洁构件20包括第二环状带211、第二辊筒212 以及至少一个第二导向部件213，第二环状带211可转动地环绕于第二辊筒212和第二导向部件213外以用于清洁待清洁面200，至少有一个第二导向部件213用于使第二环状带211形成倾斜设置的第二侧部201。

作为一种实施方式，第二辊筒212和至少一个第二导向部件213沿清洁装置100的高度方向间隔分布。

作为一种实施方式，第二清洁构件20包括至少两个第二导向部件213，第二辊筒212与至少一个第二导向部件213使第二环状带211形成第二侧部201；或者，第二清洁构件20包括至少两个第二导向部件213，且至少有两个第二导向部件213使第二环状带211形成第二侧部201；或者，第二清洁构件20包括第一板件，第一板件连接第一清洁构件10，且第一板件形成有第二侧部201；或者，第二清洁构件20包括第二板件和环状部件，第二板件连接第一清洁构件10，且第一板件形成有第二侧部201，环状部件可转动地安装于第二板件之靠近待清洁面200的部位。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括第二电机331，第二电机331与第二辊筒212传动连接，以用于驱动第二辊筒212转动，从而带动第二环状带211转动。

作为一种实施方式，第二导向部件213为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质的工作原理和其它部分，可参照实施例一至七，在此不再详述。

实施例九：

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质与实施例一的不同主要在于：本实施例中，不限制第一清洁构件10和第二清洁构件20的组成，也不需设置第一辊筒12与第一导向部件 13沿清洁装置100的高度方向间隔设置，而只要保证第一清洁构件10可传送垃圾且具有第一除液组件41即可。

具体地，本实施例提供的清洁装置100，包括第二清洁构件20、第一清洁构件10和第一除液组件41：第二清洁构件20沿清洁装置100的移动方向设于第一清洁构件10的前方，以用于将待清洁面200上的垃圾导送至第二清洁构件20和第一清洁构件10之间；第一清洁构件10具有第一部位、第二部位和第一侧部101，第一侧部101位于第一清洁构件10朝向第二清洁构件20的一侧，第一部位和第二部位分别位于第一侧部101的两端，第一部位用于清洁待清洁面200，第一侧部101用于将垃圾传送至第二部位；第一除液组件41沿清洁装置100的移动方向设于第一清洁构件10的后方，以用于清除待清洁面200上的液体或固体。

本申请提供的清洁装置100，通过第二清洁构件20将待清洁面200上的垃圾导送至导入构件和第一清洁构件10之间，通过第二清洁构件20和第一清洁构件10相互配合进行传送垃圾，从而实现清扫垃圾的功能。通过在第一清洁构件10的后方设置第一除液组件41进行清除待清洁面200上的液体，相当于对拖擦后的待清洁面200进行擦干功能。本申请提供的清洁装置100，能够实现对待清洁面200的扫、拖、擦干的功能，实现了一机多用的效果，且传送垃圾完全依靠第二清洁构件20和第一清洁构件10进行传送，无需风机抽吸，利于减小噪音和能耗。

作为一种实施方式，第二清洁构件20与第一清洁构件10可转动连接，以使第二清洁构件20能够自动调整与第一清洁构件10之间的间隙。

作为一种实施方式，第二清洁构件20包括板件、环状清洁带、环状部件中的至少一者。

作为一种实施方式，第二清洁构件20在靠近待清洁面200的端部形成有导入斜面202，导入斜面202从第二清洁构件20靠近待清洁面200的端部沿逐渐远离第一清洁构件10和待清洁面200的方向延伸。

作为一种实施方式，第一部位形成有用于抵接于待清洁面200的第一平面111。

作为一种实施方式，第一部位在待清洁面200上的正投影面积大于或等于第二部位在待清洁面200上的正投影面积。

作为一种实施方式，第一部位为第一清洁构件10的底部，第二部位为第一清洁构件10的顶部。

作为一种实施方式，第一侧部101从第一部位倾斜延伸至第二部位。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括第一环状带11、第一辊筒12以及至少一个第一导向部件13，第一环状带11可转动地环绕于第一辊筒12和第一导向部件13外以用于清洁待清洁面200；清洁装置100还包括第一电机321，第一电机321与第一辊筒12传动连接，以用于驱动第一辊筒12转动。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括至少两个第一导向部件13，且至少有两个第一导向部件13用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200上的第一平面111，第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于至少第一导向部件13的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，第一清洁构件10包括至少两个第一导向部件13，且至少有一个第一导向部件13和第一辊筒12用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111，至少有另一个第一导向部件13沿清洁装置100的高度方向设于第一辊筒12的正上方或斜上方。

作为一种实施方式，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200上的第一导向部件13的数量为一个，且第一辊筒12沿清洁装置100的高度方向设于该第一导向部件13的正上方或斜上方，用于将第一环状带11的局部部位抵压于待清洁面200的第一导向部件13包括第三平面131、第一圆弧面132和第二圆弧面133，第三平面131用于使第一环状带11之靠近待清洁面200的部位形成用于抵压于待清洁面200的第一平面111，第一圆弧面132和第二圆弧面133分别设于第三平面131相对的两端。

作为一种实施方式，第一辊筒12和至少一个第一导向部件13沿清洁装置100的移动方向间隔分布。

作为一种实施方式，与第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向间隔分布的第一导向部件13的外径小于或大于第一辊筒12的外径，以使第一环状带11的局部形成倾斜设置以用于传送垃圾的第一侧部101和抵压于待清洁面200的第一平面111。

作为一种实施方式，一个第一导向部件13包括第一倾斜面、第三圆弧面和第四圆弧面，第一倾斜面抵压于第一环状带11以使第一环状带11的局部形成倾斜设置以用于传送垃圾的第一侧部101，第三圆弧面设于第一倾斜面的底部，第四圆弧面设于第一倾斜面的顶部，第一辊筒12沿清洁装置100的移动方向设于第三圆弧面的后方以用于与第三圆弧面使第一环状带11的局部形成抵压于待清洁面200的第一平面111。

作为一种实施方式，第一导向部件13为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件中的至少一者。

作为一种实施方式，第一除液组件41包括第一刮条411和至少用于驱动第一刮条411运动的第一驱动机构412。

作为一种实施方式，第一除液组件41还包括第一吹风装置413，第一吹风装置413具有至少一个第一出风口，第一出风口用于至少朝向第一清洁构件10与第一刮条411之间的区域吹风。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括挡板组件60和回收容器50，挡板组件60用于将垃圾导送至回收容器50。

作为一种实施方式，挡板组件60包括第一挡板61，第一挡板61用于刮除第一清洁构件10上的垃圾并将垃圾导送至回收容器50。

作为一种实施方式，回收容器50的至少部分设于第一环状带11的后方，第一挡板61设于第一清洁构件10的后方且从第一清洁构件10的后侧部延伸至回收容器50。

作为一种实施方式，回收容器50包括第一回收腔51和第二回收腔52，第一挡板61包括第一板体611和第二板体612，第一板体611位于第二板体612的上方，第一板体611用于将第一清洁构件10传送的第一类垃圾导送至第一回收腔51，第二板体612用于将第一清洁构件10传送的第二类垃圾导送至第二回收腔52。

作为一种实施方式，挡板组件60还包括第二挡板62，第二挡板62用于刮除第二清洁构件20上的垃圾并将垃圾导送至第一清洁构件10、第一挡板61和回收容器50中的至少一者。

作为一种实施方式，第二挡板62沿清洁装置100的移动方向设于第二清洁构件20的后方，且靠近第二清洁构件20或第一清洁构件10的顶端设置。

作为一种实施方式，清洁装置100还包括出液部件71，出液部件71用于朝向第二清洁构件20、第一清洁构件10和待清洁面200中的至少一者输出清洗液。

本实施例提供的清洁装置100及清洁装置100的控制方法、控制器31、计算机可读存储介质的工作原理和其它部分，可参照实施例一至八，在此不再详述。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的申请构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

一种清洁装置，其特征在于：包括：

第一清洁构件，所述第一清洁构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面，所述第一辊筒用于在外力的驱动下转动，从而带动所述第一环状带转动：

第二清洁构件，所述第二清洁构件包括第二环状带、第二辊筒以及至少一个第二导向部件，所述第二环状带可转动地环绕于所述第二辊筒和所述第二导向部件外，以用于执行如下功能中的至少一种：将待清洁面上的垃圾导送至所述第一清洁构件，清洁待清洁面，配合所述第一清洁构件传送垃圾。
如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控制器，所述控制器被配置为：当所述清洁装置清洁待清洁面时，控制所述第一环状带和所述第二环状带分别朝向两个相反的方向转动。
如权利要求2所述的清洁装置，其特征在于：所述控制器还被配置为：当所述清洁装置清洁待清洁面时，控制所述第一环状带转动的线速度小于或大于所述第二环状带转动的线速度。
如权利要求1至3任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接，以用于驱动所述第一辊筒转动。
如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一传动机构和第二传动机构，所述第一电机通过所述第一传动机构传动连接所述第一辊筒以用于驱动所述第一辊筒转动，所述第一电机还通过所述第二传动机构传动连接所述第二辊筒以用于驱动所述第二辊筒转动。
如权利要求4所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第二电机，所述第二电机与所述第二辊筒传动连接，以用于驱动所述第二辊筒转动。
如权利要求1至3任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带的硬度小于或等于所述第二环状带的硬度。
如权利要求7所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带和所述第二环状带都采用软性材料制成，或者，

所述第一环状带采用软性材料制成，所述第二环状带采用硬性材料制成。
如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带具有与所述第二环状带相邻设置的第一侧部，所述第二环状带具有与所述第一环状带相邻并与所述第一侧部相对设置的第二侧部，所述第一侧部与所述第二侧部用于在无风力驱动下传送垃圾。
如权利要求9所述的清洁装置，其特征在于：所述第一侧部的至少局部与所述第二侧部的至少局部相互平行。
如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带具有与所述第二环状带相邻设置的第一侧部，所述第二环状带具有与所述第一环状带相邻并与所述第一侧部相对设置的第二侧部，所述第一侧部与所述第二侧部之间的间隙形成风道，

所述清洁装置还包括风机，所述风机用于从所述风道抽吸垃圾。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带具有与所述第二环状带相邻设置的第一侧部，所述第二环状带具有与所述第一环状带相邻并与所述第一侧部相对设置的第二侧部，所述第一侧部和所述第二侧部都呈倾斜设置。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带的底部形成有用于抵压于待清洁面上的第一平面。
如权利要求13所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带的底部在所述待清洁面上的正投影面积大于或等于所述第一环状带的顶部在所述待清洁面上的正投影面积。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述第一清洁构件。
如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述第二环状带在靠近所述待清洁面的部位形成有导入斜面，所述导入斜面从所述第二环状带靠近所述待清洁面的部位沿逐渐远离所述第一清洁构件和所述待清洁面的方向延伸。
如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件可转动连接所述第一清洁构件，以使所述第二清洁构件能够自动调整与所述第一清洁构件之间的间隙。
如权利要求15所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一除液组件，所述第一除液组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的后方，以用于清除所述待清洁面上的液体。
如权利要求18所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件包括第一刮条和至少用于驱动所述第一刮条运动的第一驱动机构。
如权利要求19所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件还包括第一吹风装置，所述第一吹风装置具有至少一个第一出风口，所述第一出风口用于至少朝向第一清洁构件与所述第一刮条之间的区域吹风。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件和所述第二清洁构件用于在待清洁面往复移动。
如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述第一环状带在靠近所述待清洁面的端部形成有用于抵压于待清洁面的第一平面，所述第二环状带在靠近所述待清洁面的端部形成有用于抵压于待清洁面的第二平面。
如权利要求21所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置组件还包括第一除液组件和第二除液组件，所述第一清洁构件和所述第二清洁构件都设置于所述第一除液组件和所述第二除液组件之间，且所述第二清洁构件设置于所述第二除液组件和所述第一清洁构件之间；

在所述清洁装置对待清洁面进行清洁工作时，所述第一除液组件或所述第二除液组件用于清除所述待清洁面上的液体。
如权利要求23所述的清洁装置，其特征在于：当所述清洁装置从所述第一清洁构件朝所述第二清洁构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第一除液组件用于清除所述待清洁面上的液体；

当所述清洁装置从所述第二清洁构件朝所述第一清洁构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第二除液组件用于清除所述待清洁面上的液体。
如权利要求24所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件包括第一刮条和至少用于驱动所述第一刮条运动的第一驱动机构，所述第二除液组件包括第二刮条和至少用于驱动所述第二刮条运动的第二驱动机构；

当所述清洁装置从所述第一清洁构件朝所述第二清洁构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第一驱动机构驱动所述第一刮条以抵压于待清洁面，所述第二驱动机构驱动所述第二刮条以脱离于待清洁面；

当所述清洁装置从所述第二清洁构件朝所述第一清洁构件的方向移动以对待清洁面进行清洁时，所述第二驱动机构驱动所述第二刮条以抵压于待清洁面，所述第一驱动机构驱动所述第一刮条以脱离于待清洁面。
如权利要求25所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件还包括第一吹风装置，所述第一吹风装置具有至少一个第一出风口，所述第一出风口用于至少朝向第一清洁构件与所述第一刮条之间的区域吹风；

所述第二除液组件还包括第二吹风装置，所述第二吹风装置具有至少一个第二出风口，所述第二出风口用于至少朝向第二清洁构件与所述第二刮条之间的区域吹风。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括挡板组件和回收容器，所述挡板组件用于将所述第一环状带和/或所述第二环状带传送的垃圾导送至所述回收容器。
如权利要求27所述的清洁装置，其特征在于：所述挡板组件包括第一挡板，所述第一挡板用于刮除所述第一环状带上的垃圾并将垃圾导送至所述回收容器。
如权利要求28所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器的至少部分设于所述第一环状带的后方，所述第一挡板设于所述第一环状带的后方且从所述第一环状带的后侧部延伸至所述回收容器。
如权利要求28所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器包括第一回收腔和第二回收腔，所述第一挡板包括第一板体和第二板体，所述第一板体位于所述第二板体的上方，所述第一板体用于将所述第一环状带传送的第一类垃圾导送至所述第一回收腔，所述第二板体用于将所述第一环状带传送的第二类垃圾导送至所述第二回收腔。
如权利要求28所述的清洁装置，其特征在于：所述挡板组件还包括第二挡板，所述第二挡板用于刮除所述第二环状带上的垃圾并将垃圾导送至所述第一环状带、所述第一挡板和所述回收容器中的至少一者。
如权利要求31所述的清洁装置，其特征在于：所述第二挡板沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二环状带的后方，且靠近所述第二环状带或所述第一环状带的顶端设置。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括出液部件，所述出液部件用于朝向所述第一环状带、所述第二环状带和所述待清洁面中的至少一者输出液体。
如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件包括辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件中的至少一者，且/或，

所述第二导向部件包括辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件中的至少一者。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有两个所述第一导向部件用于使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第一平面，所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于至少一个所述第一导向部件的正上方或斜上方。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒用于使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第一平面，至少有另一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向设于所述第一辊筒的正上方或斜上方。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的所述第一导向部件的数量为一个，且所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于该第一导向部件的正上方或斜上方，用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的所述第一导向部件包括第三平面、第一圆弧面和第二圆弧面，所述第三平面用于使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第一平面，所述第一圆弧面和所述第二圆弧面分别设于所述第三平面相对的两端。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34所述的清洁装置，其特征在于：所述第二辊筒和至少一个所述第二导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。
如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：至少有两个所述第二导向部件与所述第二辊筒呈三角状分布。
如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：至少有两个所述第二导向部件使所述第二环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于将垃圾导送至所述第一环状带的导入斜面或使所述第二环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第二平面。
如权利要求40所述的清洁装置，其特征在于：所述第二辊筒设于至少一个所述第二导向部件的正上方或斜上方。
如权利要求38所述的清洁装置，其特征在于：所述第二辊筒与至少一个所述第二导向部件使所述第二环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于将垃圾导送至所述第一环状带的导入斜面或使所述第二环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第二平面；或者，

一个所述第二导向部件使所述第二环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于将垃圾导送至所述第一环状带的导入斜面或使所述第二环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第二平面。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件远离所述待清洁面的端部到所述待清洁面的距离大于或等于所述第一清洁构件远离所述待清洁面的端部到所述待清洁面的距离。
如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括移动轮组件，所述移动轮组件设于所述清洁装置的底部，以用于带动所述清洁装置移动。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34或44所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括主机架和连接架，所述第一清洁构件安装于所述连接架上，所述第二清洁构件与所述第一清洁构件或所述连接架连接，所述连接架可升降地滑动安装于所述主机架上。
如权利要求45所述的清洁装置，其特征在于：所述连接架通过导轨与滑动部件的配合和/或齿轮与齿条的配合滑动连接所述主机架。
如权利要求45所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括辅助装置，所述辅助装置用于带动所述连接架上升以使所述第一清洁构件和所述第二清洁构件脱离所述待清洁面。
如权利要求47所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助装置包括辅助支撑部件，所述辅助支撑部件可收放地安装于所述连接架的底部。
如权利要求48所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助装置还包括动力组件，所述动力组件用于驱动所述辅助支撑部件进行收和放。
如权利要求49所述的清洁装置，其特征在于：所述动力组件包括第三电机和传动连接于所述第三电机与所述辅助支撑部件之间的连杆机构。
如权利要求48所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助支撑部件为滚轮。
如权利要求48所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置被配置为具有第一模式和第二模式；

在所述第一模式下，所述辅助支撑部件处于收起的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面分离，并使所述第一环状带和所述第二环状带抵压于所述待清洁面上；

在所述第二模式下，所述辅助支撑轮处于放下的状态，以使所述辅助支撑部件与所述待清洁面抵接，并使所述第一环状带和所述第二环状带脱离于所述待清洁面。
如权利要求48所述的清洁装置，其特征在于：所述辅助支撑部件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的后方。
如权利要求1至3任一项或9至11任一项或34或44所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括控制器，所述控制器至少用于控制驱动所述第一环状带转动。
如权利要求54所述的清洁装置，其特征在于：所述控制器还用于控制驱动所述第二环状带转动。
如权利要求54所述的清洁装置，其特征在于：所述控制器还用于控制所述清洁装置移动。
如权利要求54所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置具有第一模式和第二模式，所述控制器被配置为：

在第一模式下，控制所述第一清洁构件和所述第二清洁构件处于下降状态，以使所述第一环状带和所述第二环状带抵压于所述待清洁面；

在所述第二模式下，控制所述第一清洁构件和所述第二清洁构件处于上升状态，以使所述第一环状带和所述第二环状带脱离于所述待清洁面。
一种清洁装置，其特征在于：包括：

第一清洁构件，所述第一清洁构件用于清洁待清洁面；

第二清洁构件，所述第二清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述第一清洁构件；

所述第一清洁构件具有与所述第二清洁构件相邻设置的第一侧部，所述第二清洁构件具有与所述第一清洁构件相邻并与所述第一侧部相对设置的第二侧部，所述第一侧部和所述第二侧部都呈倾斜设置，且所述第一侧部和所述第二侧部用于配合传送垃圾。
如权利要求58所述的清洁装置，其特征在于：所述第一侧部从所述第一清洁构件靠近所述待清洁面的部位朝所述清洁装置的后上方倾斜延伸；所述第二侧部从所述第二清洁构件靠近所述待清洁面的部位朝所述清洁装置的后上方倾斜延伸；或者，

所述第一侧部从所述第一清洁构件靠近所述待清洁面的部位朝所述清洁装置的前上方倾斜延伸；所述第二侧部从所述第二清洁构件靠近所述待清洁面的部位朝所述清洁装置的前上方倾斜延伸。
如权利要求58所述的清洁装置，其特征在于：所述第一侧部的至少局部与所述第二侧部的至少局部相互平行。
如权利要求58所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面，至少有一个所述第一导向部件用于使所述第一环状带形成倾斜设置的所述第一侧部。
如权利要求61所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。
如权利要求62所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括至少两个所述第一导向部件，所述第一辊筒与至少一个所述第一导向部件使所述第一环状带形成所述第一侧部。
如权利要求63所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒设于用于使所述第一环状带形成所述第一侧部的所述第一导向部件的后上方；或者，

用于使所述第一环状带形成所述第一侧部的所述第一导向部件设于所述第一辊筒的后上方。
如权利要求62所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有两个所述第一导向部件使所述第一环状带形成所述第一侧部。
如权利要求61所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的移动方向间隔分布，以用于使所述第一环状带的局部形成用于传送垃圾的所述第一侧部和抵压于待清洁面的第一平面，且用于与所述第一辊筒使所述第一环状带局部形成所述第一侧部和所述第一平面的所述第一导向部件的外径小于或大于所述第一辊筒的外径。
如权利要求61所述的清洁装置，其特征在于：一个所述第一导向部件包括第一倾斜面、第三圆弧面和第四圆弧面，所述导入斜面抵压于所述第一环状带以使所述第一环状带的局部形成所述第一侧部，所述第三圆弧面设于所述第一倾斜面的底部，所述第四圆弧面设于所述第一倾斜面的顶部，所述第一辊筒沿所述清洁装置的移动方向设于所述第三圆弧面的后方以用于与所述第三圆弧面使所述第一环状带的局部形成抵压于待清洁面的第一平面。
如权利要求61至67任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接，以用于驱动所述第一辊筒转动，从而带动所述第一环状带转动；且/或，

所述第一导向部件为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。
如权利要求58至67任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件的底部形成有用于抵接于待清洁面的第一平面，所述第一侧部从所述第一清洁构件的底部倾斜延伸至所述第一清洁构件的顶部。
如权利要求58至67任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件包括第二环状带、第二辊筒以及至少一个第二导向部件，所述第二环状带可转动地环绕于所述第二辊筒和所述第二导向部件外以用于清洁待清洁面，至少有一个所述第二导向部件用于使所述第二环状带形成倾斜设置的所述第二侧部。
如权利要求70所述的清洁装置，其特征在于：所述第二辊筒和至少一个所述第二导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。
如权利要求71所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件包括至少两个所述第二导向部件，所述第二辊筒与至少一个所述第二导向部件使所述第二环状带形成所述第二侧部；或者，

所述第二清洁构件包括至少两个所述第二导向部件，且至少有两个所述第二导向部件使所述第二环状带形成所述第二侧部。
如权利要求70所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括第二电机，所述第二电机与所述第二辊筒传动连接，以用于驱动所述第二辊筒转动，从而带动所述第二环状带转动；且/或，

所述第二导向部件为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件。
如权利要求58至67任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件包括第一板件，所述第一板件连接所述第一清洁构件，且所述第一板件形成有所述第二侧部；或者，

所述第二清洁构件包括第二板件和环状部件，所述第二板件连接所述第一清洁构件，且所述第一板件形成有所述第二侧部，所述环状部件可转动地安装于所述第二板件之靠近待清洁面的部位。
一种清洁装置，其特征在于：包括第二清洁构件、第一清洁构件和第一除液组件：

所述第二清洁构件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的前方，以用于将待清洁面上的垃圾导送至所述第二清洁构件和所述第一清洁构件之间；

所述第一清洁构件具有第一部位、第二部位和第一侧部，所述第一侧部位于所述第一清洁构件朝向所述第二清洁构件的一侧，所述第一部位和所述第二部位分别位于所述第一侧部的两端，所述第一部位用于清洁所述待清洁面，所述第一侧部用于将垃圾传送至所述第二部位；

所述第一除液组件沿所述清洁装置的移动方向设于所述第一清洁构件的后方，以用于清除所述待清洁面上的液体或固体。
如权利要求75所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件与所述第一清洁构件可转动连接，以使所述第二清洁构件能够自动调整与所述第一清洁构件之间的间隙。
如权利要求75所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件包括板件、环状清洁带、环状部件中的至少一者。
如权利要求75至77任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第二清洁构件在靠近所述待清洁面的端部形成有导入斜面，所述导入斜面从所述第二清洁构件靠近所述待清洁面的端部沿逐渐远离所述第一清洁构件和所述待清洁面的方向延伸。
如权利要求75至77任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一部位形成有用于抵接于所述待清洁面的第一平面。
如权利要求75至77任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一部位在所述待清洁面上的正投影面积大于或等于所述第二部位在所述待清洁面上的正投影面积；且/或，

所述第一部位为所述第一清洁构件的底部，所述第二部位为所述第一清洁构件的顶部。
如权利要求75至77任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一侧部从所述第一部位倾斜延伸至所述第二部位。
如权利要求75所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括第一环状带、第一辊筒以及至少一个第一导向部件，所述第一环状带可转动地环绕于所述第一辊筒和所述第一导向部件外以用于清洁待清洁面；

所述清洁装置还包括第一电机，所述第一电机与所述第一辊筒传动连接，以用于驱动所述第一辊筒转动。
如权利要求82所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向间隔分布。
如权利要求83所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有两个所述第一导向部件用于使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第一平面。
如权利要求84所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于至少一个所述第一导向部件的正上方或斜上方。
如权利要求83所述的清洁装置，其特征在于：所述第一清洁构件包括至少两个所述第一导向部件，且至少有一个所述第一导向部件和所述第一辊筒用于使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第一平面，至少有另一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的高度方向设于所述第一辊筒的正上方或斜上方。
如权利要求83所述的清洁装置，其特征在于：用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面上的所述第一导向部件的数量为一个，且所述第一辊筒沿所述清洁装置的高度方向设于该第一导向部件的正上方或斜上方，用于将所述第一环状带的局部部位抵压于待清洁面的所述第一导向部件包括第三平面、第一圆弧面和第二圆弧面，所述第三平面用于使所述第一环状带之靠近所述待清洁面的部位形成用于抵压于待清洁面的第一平面，所述第一圆弧面和所述第二圆弧面分别设于所述第三平面相对的两端。
如权利要求82所述的清洁装置，其特征在于：所述第一辊筒和至少一个所述第一导向部件沿所述清洁装置的移动方向间隔分布。
如权利要求88所述的清洁装置，其特征在于：与所述第一辊筒沿所述清洁装置的移动方向间隔分布的所述第一导向部件的外径小于或大于所述第一辊筒的外径，以使所述第一环状带的局部形成倾斜设置以用于传送垃圾的第一侧部和抵压于待清洁面的第一平面。
如权利要求82所述的清洁装置，其特征在于：一个所述第一导向部件包括第一倾斜面、第三圆弧面和第四圆弧面，所述第一倾斜面抵压于所述第一环状带以使所述第一环状带的局部形成倾斜设置以用于传送垃圾的第一侧部，所述第三圆弧面设于所述第一倾斜面的底部，所述第四圆弧面设于所述第一倾斜面的顶部，所述第一辊筒沿所述清洁装置的移动方向设于所述第三圆弧面的后方以用于与所述第三圆弧面使所述第一环状带的局部形成抵压于待清洁面的第一平面。
如权利要求82至90任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一导向部件为辊筒或者至少局部外表面呈圆柱型的杆体或者局部外表面呈弧形的非圆部件中的至少一者。
如权利要求75至77任一项或82至90任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件包括第一刮条和至少用于驱动所述第一刮条运动的第一驱动机构。
如权利要求92所述的清洁装置，其特征在于：所述第一除液组件还包括第一吹风装置，所述第一吹风装置具有至少一个第一出风口，所述第一出风口用于至少朝向第一清洁构件与所述第一刮条之间的区域吹风。
如权利要求75至77任一项或82至90任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括挡板组件和回收容器，所述挡板组件用于将垃圾导送至所述回收容器。
如权利要求94所述的清洁装置，其特征在于：所述挡板组件包括第一挡板，所述第一挡板用于刮除所述第一清洁构件上的垃圾并将垃圾导送至所述回收容器。
如权利要求95所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器的至少部分设于所述第一环状带的后方，所述第一挡板设于所述第一清洁构件的后方且从所述第一清洁构件的后侧部延伸至所述回收容器。
如权利要求95所述的清洁装置，其特征在于：所述回收容器包括第一回收腔和第二回收腔，所述第一挡板包括第一板体和第二板体，所述第一板体位于所述第二板体的上方，所述第一板体用于将所述第一清洁构件传送的第一类垃圾导送至所述第一回收腔，所述第二板体用于将所述第一清洁构件传送的第二类垃圾导送至所述第二回收腔。
如权利要求95所述的清洁装置，其特征在于：所述挡板组件还包括第二挡板，所述第二挡板用于刮除所述第二清洁构件上的垃圾并将垃圾导送至所述第一清洁构件、所述第一挡板和所述回收容器中的至少一者。
如权利要求98所述的清洁装置，其特征在于：所述第二挡板沿所述清洁装置的移动方向设于所述第二清洁构件的后方，且靠近所述第二清洁构件或所述第一清洁构件的顶端设置。
如权利要求75至77任一项或82至90任一项所述的清洁装置，其特征在于：所述清洁装置还包括出液部件，所述出液部件用于朝向所述第二清洁构件、所述第一清洁构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。
一种如权利要求1至100任一项所述清洁装置的控制方法，其特征在于：包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，驱动所述第一清洁构件转动以使转动中的所述第一清洁构件清洁待清洁面。
如权利要求101所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述第一清洁构件转动以使转动中的所述第一清洁构件清洁待清洁面包括：驱动所述第一清洁构件的第一辊筒转动，以使所述第一环状带转动，从而使转动中的所述第一环状带清洁待清洁面。
如权利要求102所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，驱动第二辊筒转动，以使第二环状带转动，并控制所述第一环状带和所述第二环状带分别朝向两个相反的方向旋转。
如权利要求103所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：所述清洁装置清洁待清洁面时，控制所述第一环状带转动的线速度小于或大于所述第二环状带转动的线速度。
如权利要求103所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述第二辊筒转动包括：控制与所述第二辊筒传动连接的第二电机转动，以使所述第二电机驱动所述第二辊筒转动。
如权利要求102所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述第一辊筒转动包括：控制与所述第一辊筒传动连接的第一电机转动，以使所述第一电机驱动所述第一辊筒转动。
如权利要求101所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，驱动所述清洁装置从所述第一清洁构件朝所述第二清洁构件的方向移动。
如权利要求107所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述驱动所述清洁装置从所述第一清洁构件朝所述第二清洁构件的方向移动包括：驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置沿所述第一清洁构件朝向所述第二清洁构件的方向移动。
如权利要求107所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，控制第一除液组件的第一驱动机构驱动第一刮条以抵压于待清洁面。
如权利要求109所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，控制第一除液组件的第一吹风装置朝向第一清洁构件与所述第一刮条之间的区域吹风。
如权利要求101至110任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述清洁装置清洁待清洁面时，控制出液部件朝向所述第一清洁构件、所述第二清洁构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液或朝向所述第一清洁构件、所述第二清洁构件和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。
如权利要求101至110任一项所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：接收第一控制指令，将所述清洁装置切换至第一模式，控制辅助装置带动所述第一清洁构件和所述第二清洁构件以使所述第一清洁构件和所述第二清洁构件抵压于所述待清洁面或带动所述第一清洁构件和所述第二清洁构件下降以使所述第一清洁构件和所述第二清洁构件抵压于所述待清洁面；

接收第二控制指令，将所述清洁装置切换至第二模式，控制辅助装置带动所述第一清洁构件和所述第二清洁构件上升以使所述第一清洁构件和所述第二清洁构件脱离于所述待清洁面或带动所述第一清洁构件和所述第二清洁构件上升以使所述第一清洁构件和所述第二清洁构件脱离于所述待清洁面。
如权利要求112所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第一模式下，控制第一环状带和第二环状带分别朝向两个相反的方向旋转。
如权利要求113所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第一模式下，驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置移动。
如权利要求113所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第一模式下，控制第一除液组件的第一驱动机构驱动第一刮条以抵压于待清洁面，并控制第一除液组件的第一吹风装置朝向第一清洁构件与所述第一刮条之间的区域吹风。
如权利要求113所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第一模式下，控制出液部件朝向所述第一环状带、所述第二环状带和所述待清洁面中的至少一者输出清洗液。
如权利要求112所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第二模式下，驱动所述清洁装置底部的移动轮组件转动，从而使所述移动轮组件带动所述清洁装置移动。
如权利要求112所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第二模式下，控制第一环状带和第二环状带停止旋转。
如权利要求112所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第二模式下，控制第一除液组件的第一驱动机构驱动第一刮条以脱离于待清洁面，并控制第一除液组件的第一吹风装置停止吹风。
如权利要求112所述的清洁装置的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括：在所述第二模式下，控制出液部件停止输出清洗液。
一种控制器，其特征在于，包括计算机可读存储介质和处理器；所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序；所述处理器用于通过运行所述计算机可读存储介质中存储的程序，实现如权利要求101至120任一项所述的清洁装置的控制方法。
一种清洁装置，其特征在于，包括如权利要求121所述的控制器。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被清洁装置的处理器执行时，执行如权利要求101至120任一项所述的清洁装置的控制方法。