CN111920350A - 自主清洁设备的清洁辅助模块、滚刷组件及自主清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备领域，公开了一种自主清洁设备的清洁辅助模块、一种滚刷组件以及一种自主清洁设备，该自主清洁设备的清洁辅助模块通过设置本体和用于抵接待清洁面的弹性刮条，本体具有可通入待清洁物的开口，弹性刮条位于开口的后方，并设置在自主清洁设备的行径方向上，所述弹性刮条从所述本体上伸出，在自主清洁设备进行移动时，由于弹性刮条抵接待清洁面，地面的水渍和垃圾能够被刮起，进而被吸入开口内，相对于风机加清洁滚刷的结构，这种结构能够提高清洁效果和效率；通过设置限位件，将限位件设置在弹性刮条上表面最低位置的上方并与弹性刮条的上表面之间形成间隙，两者间相互分离，具有活动空间，可以极大的减少弹性刮条的故障率。

Description

自主清洁设备的清洁辅助模块、滚刷组件及自主清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，特别是涉及一种自主清洁设备的清洁辅助模块，一种滚刷组件，以及一种自主清洁设备。

背景技术

随着社会的不断发展，人们对物质需求日渐增长，而自主清洁设备的出现，满足了人们在家居环境解决双手的愿景，人们不再需要亲自动手对地板和地毯进行清洁，自主清洁设备不仅出现在家居环境中，也逐渐出现在一些空旷的如办公楼、地铁站和高铁站等的公共环境中，清洁机器人的出现给人们带来了极大的便利。

自主清洁设备，可以是商用清洁机器人和家用清洁机器人等可以自动清洁待清洁面的自主清洁设备。其按清洁原理分类，可以分为无滚刷的自主清洁设备和有滚刷的自主清洁设备，无滚刷的自主清洁设备由于其仅依靠吸力清洁待清洁面，清洁效果差强人意，由于地面的垃圾和水渍纯粹依靠风机吸力进行清理，清洁过程中容易遗漏有垃圾或水渍；有滚刷的自主清洁设备，虽然加入了滚刷能够对地面进行清扫或擦洗，增强了清洁效果，但依然可能留存有少许的垃圾或残留水渍。

发明内容

基于此，本发明的目的在于，提供一种清洁效果好的自主清洁设备的清洁辅助模块。

一种自主清洁设备的清洁辅助模块，包括：

本体，所述本体具有可通入待清洁物的开口；

弹性刮条，所述弹性刮条设置在所属自主清洁设备的行径方向上，并位于所述开口的后方，所述弹性刮条从所述本体上伸出，用于抵接待清洁面；

限位件，所述限位件设置在所述开口中，并位于所述弹性刮条上表面最低位置的上方与所述弹性刮条的上表面之间形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙。

通过设置本体和弹性刮条，所述本体具有可通入待清洁物的开口，所述弹性刮条位于所述开口的后方，并设置在自主清洁设备的行径方向上，所述弹性刮条从所述本体上伸出，用于抵接待清洁面，在自主清洁设备进行移动时，由于弹性刮条抵接待清洁面，地面的水渍和垃圾能够被弹性刮条刮起，进而被吸入所述开口内，弹性刮条作为遮挡件设置在开口的后方，极大的改善了垃圾遗漏的问题，相对于直接采用风机或风机加清洁滚刷的结构，这种结构能够进一步的提高清洁效果和效率；

通过设置限位件，将限位件设置在所述弹性刮条上表面最低位置的上方，所述限位件与弹性刮条的上表面之间形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙，两者间相互分离，使两者间有活动空间，自主清洁设备在行驶过程中遇到不同地面时，弹性刮条有活动空间，减小阻力，同时限位件可以防止弹性刮条变形卷曲进开口中；而限位件抵于弹性刮条时，则不论何种地面以及地面状况如何，由于两者间无间隙，无活动空间，弹性刮条都会紧贴于地，摩擦力很大，容易致使弹性刮条损坏，减短机器寿命，因此，所述限位件与弹性刮条的上表面之间形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙，可以极大的减少弹性刮条的故障率。

可通入的开口可以是连通风机用于吸入待清洁物的开口，也可以是未连接风机的用于将待清洁物卷入内部的开口；在连通风机时，该开口处可以设置清洁滚刷，也可以不设置清洁滚刷。

进一步优选地，所述限位件为条形的限位件，所述限位件具有折弯段，所述折弯段设置在所述弹性刮条上表面最低位置的上方，并与所述弹性刮条的上表面形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙，折弯段的存在，增加了弹性刮条在其宽度方向的阻挡面积，其不仅能够对弹性刮条进行限位，还可以使得折弯段外的其余部分提高安装后的竖向高度，防止其与地面抵触。

进一步优选地，所述限位件沿所述开口宽度方向设置形成可通入待清洁物的至少两个分口，限位件不仅可以对弹性刮条起到限位作用，还可以对进入开口的垃圾的尺寸进行限位，限位件的存在使得开口被分隔成如两个、三个等数量的分口

进一步优选地，所述开口为可伸出清洁滚刷的条形的开口，所述弹性刮条为条形的弹性刮条，所述弹性刮条沿所述开口的长度方向设置，条形的开口对应可以容纳长条状的清洁滚刷，弹性刮条沿所述开口的长度方向设置，可以对清洁滚刷滚刷过的清洁面进一步进行刮擦，使得水渍和垃圾被刮起。

进一步优选地，所述弹性刮条朝向所属自主清洁设备移动方向倾斜的设置在所述本体上，向所述自主清洁设备移动方向倾斜的设置的弹性刮条比起竖直设置或水平设置的弹性刮条，可以更好的铲起待清洁物。

进一步优选地，所述弹性刮条的端面与所述本体在所述开口长度方向上的侧壁相抵接，残留的水渍不会从弹性刮条的端面处遗漏，相对于没有抵接的结构，可以解决被刮起的水渍从弹性刮条和开口的侧壁之间的缝隙流出并留下长条状的水渍的问题，同时也解决了垃圾从该缝隙中插入卡入使得弹性刮条变形无法正常工作的问题。

进一步优选地，所述弹性刮条的上表面为从所述弹性刮条的端面往中部凹陷的上表面，通过中部凹陷，使得水渍可以从弹性刮条的两个端面往中部聚集，更容易被开口中部吸取。

进一步优选地，所述本体具有：

越障辅助凸起，所述越障辅助凸起设置在自主清洁设备的行径方向上，并位于所述开口长度方向上的两侧。

将越障辅助凸起设置在所述开口长度方向上的两侧，使得自主清洁设备在越障时，不会将反作用力作用在清洁滚刷上，将主要的作用力分散在越障辅助凸起上，使得反作用力无法阻止清洁滚刷旋转，减少与清洁滚刷连接的电机的故障率。

进一步优选地，所述越障辅助凸起具有：

过渡面，所述过渡面从清洁滚刷的前方延伸至清洁滚刷的后方，相对于从清洁滚刷处或者从清洁滚刷后方开始过渡的过渡面，可以更好的越障。在清洁辅助模块铰接在自主清洁设备上时，在铰接点位于开口的后方，当过渡面从清洁滚刷的前方开始延伸时，障碍物对越障辅助凸起的反作用力的力臂更长，即此时反作用力的作用点与铰接点的位置比过渡面从清洁滚刷的后方开始延伸时更远，因此更容易转动，越障更轻便；在铰接点位于开口的前方时，相对于过渡面从清洁滚刷的后方开始延伸，过渡面可以更早的与障碍物接触，因此过渡更加平滑。

进一步优选地，所述自主清洁设备的清洁辅助模块还包括：

缓冲件，所述缓冲件设置在所述越障辅助凸起上，所述缓冲件从清洁滚刷的前方延伸至清洁滚刷的后方，越障时障碍物与缓冲件进行抵触，能够起到缓冲作用。

相对于现有技术，本发明的自主清洁设备的清洁辅助模块，通过设置本体和弹性刮条，所述本体具有可通入待清洁物的开口，所述弹性刮条位于所述开口的后方，并设置在自主清洁设备的行径方向上，所述弹性刮条从所述本体上伸出，用于抵接待清洁面，在自主清洁设备进行移动时，由于弹性刮条抵接待清洁面，地面的水渍和垃圾能够被弹性刮条刮起，进而被吸入所述开口内，弹性刮条作为遮挡件设置在开口的后方，极大的改善了垃圾遗漏的问题，相对于直接采用风机或风机加清洁滚刷的结构，这种结构能够进一步的提高清洁效果和效率；通过设置限位件，将限位件设置在所述弹性刮条上表面最低位置的上方，所述限位件与弹性刮条的上表面之间形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙，两者间相互分离，使两者间有活动空间，自主清洁设备在行驶过程中遇到不同地面时，弹性刮条有活动空间，减小阻力，同时限位件可以防止弹性刮条变形卷曲进开口中；而限位件抵于弹性刮条时，则不论何种地面以及地面状况如何，由于两者间无间隙，无活动空间，弹性刮条都会紧贴于地，摩擦力很大，容易致使弹性刮条损坏，减短机器寿命，因此，所述限位件与弹性刮条的上表面之间形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙，可以极大的减少弹性刮条的故障率。本发明的自主清洁设备的清洁辅助模块具有清洁效果好，清洁效率高，刮条故障率低和越障轻便的特点。

本发明还进一步提供了一种滚刷组件，包括清洁滚刷、清洁辅助模块及清洁安装座，所述清洁辅助模块可拆卸设置在所述清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，所述清洁安装座活动连接在自主清洁设备上。

通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，由于清洁辅助模块具有开口，清洁滚刷在该开口对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在自主清洁设备上，在越障时，清洁组件可以向上活动，越障更轻松。

相对于现有技术，本发明的滚刷组件，通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，由于清洁辅助模块具有开口，清洁滚刷在该开口对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在自主清洁设备上，在越障时，清洁组件可以向上活动，越障更轻松。本发明的滚刷组件具有越障轻便的特点。

本发明还进一步提供了一种自主清洁设备，包括清洁滚刷、清洁辅助模块、清洁安装座及机器底座，所述清洁辅助模块可拆卸设置在所述清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，所述清洁安装座活动连接在所述机器底座上。

通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，由于清洁辅助模块具有开口，清洁滚刷在该开口对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在所述机器底座上，在越障时，清洁滚刷、清洁辅助模块、清洁安装座和机器人安装座连接形成的清洁组件可以向上活动，越障更轻松。

相对于现有技术，本发明的自主清洁设备，通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，由于清洁辅助模块具有开口，清洁滚刷在该开口对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在所述机器底座上，在越障时，清洁滚刷、清洁辅助模块、清洁安装座和机器人安装座连接形成的清洁组件可以向上活动，越障更轻松。本发明的自主清洁设备具有越障轻便的特点。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1是清洁辅助模块的结构示意图；

图2是图1中的B区域的局部放大图；

图3是清洁辅助模块和清洁滚刷的连接关系示意图；

图4是图1中沿A-A线的剖视图；

图5是图4中的C区域的局部放大图；

图6是清洁辅助模块、清洁安装座和机器人安装座的连接关系示意图；

图7a是滚刷组件的结构示意图；

图7b是另一实施例中的滚刷组件的结构示意图；

图8是清洁安装座和清洁滚刷的连接关系图；

图9a是自主清洁设备的结构示意图；

图9b是另一实施例的自主清洁设备的结构示意图；

图10是机器底座和清洁安装座的连接关系示意图。

具体实施方式

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的，它们是相对的概念。因此，有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

自主清洁设备，按用途分类可以是商用清洁机器人和家用清洁机器人，按种类分可以是扫地机、拖地机、擦地机和洗地机等全自动清洁机器人，也可以是其他的需要人力辅助的半自动清洁设备，比如需要人手操作方向和移动位置，并具有电力驱动的清扫模块的半自动清洁设备。

待清洁物，可以是碎屑、灰尘、砂砾、面条、食物残渣等固态物体，也可以是污水、清水等液体形成的未干的水渍，也可以已干的水渍，还可以固液混合物，比如撒落在地上的汤水和面条的混合物，倒翻在地上的带有茶渣的茶水等，无论上述液体是否变干均为水渍，均为待清洁物，该混合物也均可以进行清理。

待清洁面，可以是地板和地毯等待清洁面。

障碍物，可以是门槛、地毯或其他需要越过的凸起结构。

可通入，即能够通过各种方式通入，其包括真空吸附或电机驱动卷入等方式通入。

实施例一

如图1所示，图1是清洁辅助模块的结构示意图。

本发明的一种自主清洁设备的清洁辅助模块，包括：

本体1，所述本体1具有可通入待清洁物的开口11，该开口11可连通自主清洁设备的垃圾盒或污水箱，并设置动力源使得待清洁物可以从所述开口11输送至垃圾盒或污水箱。在本实施例中，开口11的形状优选为可伸出清洁滚刷6的条形的开口11，清洁滚刷6的可伸出，其可以是固定清洁滚刷6后伸出清洁滚刷6的部分刷条或全部刷条，也可以是其他情况的伸出。条形的开口11，可以是长方形的通孔，侧壁为圆柱曲面的适配于清洁滚刷6的通孔，也可以是其他能够伸出清洁滚刷6的不规则形状。所述弹性刮条2为条形的弹性刮条2，所述弹性刮条2沿所述开口11的长度方向设置，条形的开口11对应可以容纳长条状的清洁滚刷6。当然，该开口11也可以设置为其他形状，特别是没有采用清洁滚刷6而单独靠负压吸取待清洁物的自主清洁设备，其开口11形状可以是任意形状和数量，比如圆形、椭圆形、方形和网格状等形状。另外，为了使越障更加平稳，本实施例中还在所述本体1上设置有越障辅助凸起12，越障辅助凸起12具体可见图3和图4。

使用时，清洁滚刷6从开口11的底部伸出以清洁待清洁表面，在使用如胶刷的清洁滚刷6时，弹性刮条2的最低面可以设置为和清洁滚刷6的最低面大致相同或略低于清洁滚刷6的最低面，比如可以设置两者的最低面平齐，在使用如毛刷的清洁滚刷6时，清洁滚刷6的最低面优选设置为高于弹性刮条2的最低面。弹性刮条2沿所述开口11的长度方向设置，可以对清洁滚刷6滚刷过的清洁面进一步进行刮擦，使得水渍和垃圾等待清洁物被刮起。

弹性刮条2，所述弹性刮条2设置在所属自主清洁设备的行径方向上，并位于所述开口11的后方，所述弹性刮条2从所述本体1上伸出，用于抵接待清洁面。弹性刮条2从所述本体1上伸出时，弹性胶条2可倾斜设置，该倾斜设置为朝向所属自主清洁设备移动方向倾斜的设置，朝向所述自主清洁设备移动方向倾斜的设置的弹性刮条2比起竖直设置或水平设置的弹性刮条2，可以更好的铲起待清洁物。该角度可以是0到90度，并优选为30到60度。弹性刮条2可以是橡胶或其他弹性材料制成的刮条。弹性刮条2与地面接触的一端可以加厚，以解决长期摩擦后弹性刮条2的宽度变短的问题，具体的，可以在弹性刮条2的下表面设置圆弧状凸起。

限位件3，所述限位件3设置在所述开口11中，所述限位件3为条形的限位件3，所述限位件3沿所述开口11宽度方向设置形成可通入待清洁物的至少两个分口，限位件3不仅可以对弹性刮条2起到限位作用，还可以对进入开口11的垃圾的尺寸进行限位，限位件3的存在使得开口11被分隔成如两个、三个等数量的分口。在本实施例中，优选为两个限位件3，并将开口11分隔为三个分口。

为了提高清洁效果，在本实施例中优选设置清洁滚刷6，在使用清洁滚刷6时，可以将清洁滚刷6设置在开口11中，并从该开口11向待清洁面延伸出部分刷毛、胶条或海绵体。其中，清洁滚刷6可以是具有刷毛、胶条、刷毛胶条混合或海绵体的清洁滚刷6，均可以通过风机产生负压，将待清洁物吸入开口11中，并使其从开口11中进入垃圾盒或污水箱。在另外一个实施例中，也可以不设置清洁滚刷6，也可以通过电机驱动旋转将待清洁物卷入开口11内，进而将待清洁物输送至垃圾盒或污水箱。

工作原理：通过将本体1安装在自主清洁设备的底部，使得弹性刮条2接触地面，由于弹性刮条2抵接待清洁面，在自主清洁设备进行移动时，地面的水渍和垃圾能够被弹性刮条2刮起，进而被吸入所述开口11内，弹性刮条2作为遮挡件设置在开口11的后方，还可以将垃圾铲起，此时，限位件3的存在限位了垃圾的尺寸，并作为阻止弹性刮条2卷入开口11的止档件。

如图2所示，图2是图1中的B区域的局部放大图。

为了解决被刮起的污水或清水从弹性刮条2的端面21和所述本体1之间的缝隙漏出的问题，所述弹性刮条2的端面21与所述本体1在所述开口11长度方向上的侧壁相抵接，残留的水渍不会从弹性刮条2的端面21处遗漏，相对于没有抵接的结构，可以解决被刮起的水渍从弹性刮条2和开口11的侧壁之间的缝隙流出并留下长条状的水渍的问题，同时也解决了垃圾从该缝隙中插入卡入使得弹性刮条2变形无法正常工作的问题。

弹性刮条2的端面21与所述本体1的侧壁相抵接，即端面21与侧壁处于平齐的状态，即侧壁不会对弹性刮条2产生作用力阻止其进行形变。当然，也可以设置为其中一个端面21与侧壁抵接，另一个端面21不与侧壁抵接，或者两个端面21均不与侧壁相抵接，此时，刮条的长度均小于开口11的长度。另外，也可以将弹性刮条2的长度设置为大于开口11的长度，此时，弹性刮条2的两个端面21与所述本体1上所述开口11的左右侧壁相抵接，且侧壁施加对弹性刮条2作用力。

如图3结合图1所示，图3是清洁辅助模块和清洁滚刷的连接关系示意图。

值得注意的是，为了使设置在清洁辅助模块上的清洁滚刷6正常工作，清洁滚刷6可以从开口11处向外伸出部分刷条，使得安装有清洁辅助模块的清洁滚刷6可以清洁待清洁面。此时，本体1可以作为上盖设置有适配于清洁滚刷6两端转轴的半圆凹槽，与同样具有半圆凹槽的下盖进行可拆卸连接，使得所述清洁滚刷6两端转轴设置在上下盖形成的圆形凹槽中，从而将清洁滚刷6安装在上盖和下盖之间，并使清洁滚刷6可相对于所述上下盖转动，该下盖具体可见图8的清洁安装座7。

考虑到越障时地面障碍物对清洁滚刷6造成挤压的情况，以及其致使的清洁滚刷6损坏以及电机损坏的问题，在所述本体1上设置有：越障辅助凸起12，所述越障辅助凸起12设置在自主清洁设备的行径方向上，并位于所述开口11长度方向上的两侧。将越障辅助凸起12设置在所述开口11长度方向上的两侧，使得自主清洁设备在越障时，不会将反作用力全部作用在清洁滚刷6上，将主要的作用力分散在越障辅助凸起12上，使得反作用力无法阻止清洁滚刷6旋转，减少与清洁滚刷6连接的电机的故障率。

进一步地，为了越障更加平稳，所述越障辅助凸起12设置为具有过渡面121的越障辅助凸起12，该过渡面121可以是曲面，也可以是倾斜的平面，使得自主清洁设备遇到障碍物时可以循着该过渡面121的形状慢慢抬起，并极大的减少了障碍物对清洁滚刷6造成的冲击力；所述过渡面121可以从清洁滚刷6的前方延伸至清洁滚刷6的后方，其相对于从清洁滚刷6处或者从清洁滚刷6后方开始过渡的过渡面121，可以更好的越障。特别是在清洁辅助模块铰接在自主清洁设备上时效果最优，具体可见图7a和图7b。

其中，清洁滚刷6的前方，指的是清洁滚刷6安装完成后，清洁滚刷6的顶点往自主清洁设备移动方向的一侧；同理，清洁滚刷6的后方，指的是安装完成后，清洁滚刷6的顶点往背离自主清洁设备移动方向的一侧。

为了更进一步的提升越障平稳性能，以及减少越障的噪音，在所述越障辅助凸起12上设置有：缓冲件5，所述缓冲件5从清洁滚刷6的前方延伸至清洁滚刷6的后方，越障时障碍物与缓冲件5进行抵触，能够起到缓冲作用。所述缓冲件5沿着过渡面121的形状设置，从清洁滚刷6的前方延伸至清洁滚刷6的后方。当然，缓冲件5的起点也可以设置在清洁滚刷6的后方。特别的，缓冲件5嵌入在所述越障辅助凸起12内，其在起点时与过渡面121保持平齐，并逐渐伸出所述过渡面121，使得越障时障碍物可以和缓冲件5接触。该缓冲件5可以由橡胶等弹性材料制成。该缓冲件5也可以条形、片状或块状的缓冲件5。

如图4和图5所示，图4是图1中沿A-A线的剖视图，图5是图4中的C区域的局部放大图。

在本实施例，通过将限位件3和弹性刮条2分隔，使得两者之间存在间隙4，其中：

限位件3的结构，所述限位件3具有相连接的折弯段31和连接段32，折弯段31和连接段32的连接可以是一体连接等固定连接，所述折弯段31设置在所述弹性刮条2上表面最低位置的上方，并与所述弹性刮条2的上表面形成容纳所述弹性刮条2弹性形变的间隙4，折弯段31的存在，增加了弹性刮条2在其宽度方向的阻挡面积，其不仅能够对弹性刮条2进行限位，还可以使得折弯段31外的其余部分提高安装后的竖向高度，防止其与地面抵触。安装时，连接段32与折弯段31连接的另一端设置在开口11前方，折弯段31与连接段32连接的另一端设置在开口11后方，形成贯穿所述开口11宽度方向将所述开口11分隔成多个分口的限位件3。限位件3可以是沿开口11宽度方向设置的限位件3，使得分隔出的分口呈长方形或正方形。限位件3可以是金属或塑料制成的条状的限位件3，可以是单根柱状形成的条状结构，也可以是多根金属丝制成的网格状的限位件3，并贯穿所述开口11宽度方向将开口11分隔成多个分口。

弹性刮条2，所述弹性刮条2的上表面可以是从所述弹性刮条2的端面21往中部凹陷的上表面，通过中部凹陷，使得水渍可以从弹性刮条2的两个端面21往中部聚集，更容易被开口11中部吸取。弹性刮条2的上表面也可以是平面。该中部凹陷，可以是如V字形的平面中部凹陷，其可以是两个倾斜的平面形成整个上表面，也可以是上表面的中部为V字形的平面中部凹陷，除了可以是V字形的平面中部凹陷，也可以是如圆弧曲面的曲面中部凹陷。弹性刮条2上表面的最低位置，可见图5中弹性刮条2上表面的下端，即弹性刮条2安装完毕后，弹性刮条2上表面上离待清洁面最近的位置。

间隙4，限位件3位于所述弹性刮条2上表面最低位置的上方与所述弹性刮条2的上表面之间形成容纳所述弹性刮条2弹性形变的间隙4。将限位件3设置在所述弹性刮条2上表面最低位置的上方，使得弹性刮条2与待清洁面抵接时，限位件3不会与待清洁面抵接，限位件3的折弯部31可以全部设置在开口11内，也可以部分设置在开口11外。所述限位件3与弹性刮条2的上表面之间形成容纳所述弹性刮条2弹性形变的间隙4，间隙4的存在使得两者间相互分离，使两者间有活动空间，自主清洁设备在行驶过程中遇到不同地面时，弹性刮条2有活动空间，间隙4可以容纳弹性刮条2一定程度的变形，因此地面对弹性刮条2的反作用力，一部分被弹性刮条2的变形所消耗，条形的限位件3难以对弹性刮条2造成损害，同时，限位件3的存在使得弹性刮条2无法卷曲进开口11中；而如果限位件3抵于弹性刮条2时，则不论何种地面以及地面状况如何，由于两者间无间隙4，无活动空间，弹性刮条2都会紧贴于待清洁面，待清洁面的反作用力将弹性刮条2挤压在限位件3上，特别是限位件3为条形的限位时，地面的反作用容易致使弹性刮条2造成损坏，减短机器寿命。具体的，该间隙4的范围可以是0到50mm，并优选为15mm。

为了使弹性刮条2安装更为方便，本实施例采用了分体式的第一安装部13和第二安装部14对弹性刮条2进行夹持固定，并且，弹性刮条2具有安装段，所述安装段为阶梯形的安装段，其中，第一安装部13可以是本体1上的结构，也可以是独立结构，其形状适配于所述安装段的上表面；第二安装部14可以是独立结构，或者本体1上可相对于本体1转动的部件，其形状适配于安装段的下表面，通过将第二安装部14打开，将弹性刮条2放置在第一安装部13上，将第二安装部14合上后通过卡接或螺纹连接进行固定即可。具体的，第一安装部13和第二安装部14之一设置有凸起，所述安装段设置有适配于所述凸起的凹槽，通过凸起和凹槽的配合使得弹性刮条2无法发生位移。

如图6所示，图6是清洁辅助模块、清洁安装座和机器人安装座的连接关系示意图。

安装时，可以将清洁辅助模块可拆卸固定连接在清洁安装座7上，再将清洁安装座7活动连接或固定连接在机器人安装座8上，机器人安装座8与自主清洁设备固定连接。

此时，清洁滚刷6与待清洁面接触进行清洁，期间垃圾和污渍在倾斜设置的弹性刮条2的阻挡下向上运动，并被吸入或卷入开口11中，进而进入自主清洁设备的垃圾盒或污水箱。

相对于现有技术，本发明的自主清洁设备的清洁辅助模块，通过设置本体1和弹性刮条2，所述本体1具有可通入待清洁物的开口11，所述弹性刮条2位于所述开口11的后方，并设置在自主清洁设备的行径方向上，所述弹性刮条2从所述本体1上伸出，用于抵接待清洁面，在自主清洁设备进行移动时，由于弹性刮条2抵接待清洁面，地面的水渍和垃圾能够被弹性刮条2刮起，进而被吸入所述开口11内，弹性刮条2作为遮挡件设置在开口11的后方，极大的改善了垃圾遗漏的问题，相对于直接采用风机或风机加清洁滚刷6的结构，这种结构能够进一步的提高清洁效果和效率；通过设置限位件3，将限位件3设置在所述弹性刮条2上表面最低位置的上方，所述限位件3与弹性刮条2的上表面之间形成容纳所述弹性刮条2弹性形变的间隙4，两者间相互分离，使两者间有活动空间，自主清洁设备在行驶过程中遇到不同地面时，弹性刮条2有活动空间，减小阻力，同时限位件3可以防止弹性刮条2变形卷曲进开口11中；而限位件3抵于弹性刮条2时，则不论何种地面以及地面状况如何，由于两者间无间隙4，无活动空间，弹性刮条2都会紧贴于地，摩擦力很大，容易致使弹性刮条2损坏，减短机器寿命，因此，所述限位件3与弹性刮条2的上表面之间形成容纳所述弹性刮条2弹性形变的间隙4，可以极大的减少弹性刮条2的故障率。本发明的自主清洁设备的清洁辅助模块具有清洁效果好，清洁效率高，刮条故障率低和越障轻便的特点。

实施例二

如图7a和图7b所示，图7a是滚刷组件的结构示意图，图7b是另一实施例中的滚刷组件的结构示意图。

本发明还进一步提供了一种滚刷组件，包括清洁滚刷6、清洁辅助模块及清洁安装座7，所述清洁辅助模块为上述实施例中的清洁辅助模块，所述清洁辅助模块可拆卸设置在所述清洁安装座7上，使得所述清洁滚刷6可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座7之间，所述清洁安装座7活动连接在自主清洁设备上。该可拆卸连接可以是插接或螺纹连接等连接，该活动连接可以是通过转轴和与转轴适配的凹槽连接成的铰接，也可以是通过气缸等结构实现竖向上下移动的活动连接，还可以是其他的如四杆机构连接。

在铰接点位于开口11的后方时，即图7a中本体1的下方先遇到障碍物时，过渡面121从清洁滚刷6的前方开始延伸时，障碍物对越障辅助凸起12的反作用力的力臂比起未设置在清洁滚刷6的前方的力臂时更长，即此时反作用力的作用点与铰接点的位置比过渡面121从清洁滚刷6的后方开始延伸时更远，因此更容易转动，越障更轻便。

在铰接点位于开口11的前方时，即图7b中本体1的上方先遇到障碍物时，过渡面121从清洁滚刷6的前方开始延伸时相对于过渡面121从清洁滚刷6的后方开始延伸，过渡面121可以更早的与障碍物接触，因此过渡更加平滑。

如图8所示，图8是清洁安装座和清洁滚刷的连接关系图。

清洁安装座7上可以设置半圆柱状的凹槽，清洁滚刷6的两端可以设置适配与所述凹槽的圆柱状凸起，并在清洁辅助模块中另一个半圆柱状的凹槽，在清洁辅助模块扣合在清洁安装座7上，使得所述清洁滚刷6被夹持在两者之间并可进行转动。

相对于现有技术，本发明的滚刷组件，通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座7上，使得所述清洁滚刷6可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座7之间，由于清洁辅助模块具有开口11，清洁滚刷6在该开口11对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座7可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在自主清洁设备上，在越障时，清洁组件可以向上活动，越障更轻松。本发明的滚刷组件具有越障轻便的特点。

实施例三

如图9a、图9b和图10所示，图9a是自主清洁设备的结构示意图，图9b是另一实施例的自主清洁设备的结构示意图，图10是机器底座和清洁安装座7的连接关系示意图。

本发明还进一步提供了一种自主清洁设备，包括清洁滚刷6、清洁辅助模块、清洁安装座7及机器底座，所述清洁辅助模块可拆卸设置在所述清洁安装座7上，使得所述清洁滚刷6可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座7之间，所述清洁安装座7活动连接在所述机器底座上。该可拆卸连接可以是插接或螺纹连接等连接，该活动连接可以是通过转轴和与转轴适配的凹槽连接成的铰接，也可以是通过气缸等结构实现竖向上下移动的活动连接，还可以是其他的如四杆机构连接。

通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座7上，使得所述清洁滚刷6可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座7之间，由于清洁辅助模块具有开口11，清洁滚刷6在该开口11对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座7可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在所述机器底座上，在越障时，清洁滚刷6、清洁辅助模块、清洁安装座7和机器人安装座8连接形成的清洁组件可以向上活动，越障更轻松。具体的，清洁安装座7可以活动连接在机器人安装座8上，所述机器人安装座8可以通过螺纹连接等固定连接方式设置在机器底座上。

其中，机器底座为自主清洁设备的移动主体，其底部可以设置走行轮，走行轮可以设置在机器底座下部，并优选为左右两个走行轮，并加设一个辅助轮形成三角支撑，可以将机器底座支撑在地毯或地板等待清洁面上。机器人安装座8可以设置在机器底座的前部、后部或中部，前部，即机器底座以左右走行轮中心线往自主清洁设备前进方向一侧的位置；后部，即机器底座以左右走行轮中心线背离自主清洁设备前进方向一侧的位置；中部，即机器底座上左右走行轮中心线处。

机器人安装座8可以固定连接在机器底座的前部，可见图9a，越障时，走行轮先爬上障碍物，清洁滚刷6在清洁辅助模块的辅助下再与障碍物接触。

当然，机器人安装座8也可以固定连接在机器底座的后部，可见图9b，越障时，清洁滚刷6在清洁辅助模块的辅助下与障碍物接触，然后走行轮再爬上障碍物。

在本实施例中，清洁滚刷6为毛刷、胶刷或毛胶混合刷，自主清洁设备上设置有风机组件和垃圾盒，通过风机组件产生负压，使得待清洁面上垃圾被吸入开口11中，并且残余的垃圾被铲起并吸入开口11中，并进一步进入垃圾盒中。在另外一个实施例中，清洁滚刷6为海绵刷或其他可吸水的滚刷，自主清洁设备上设置有风机组件和污水箱，通过风机组件产生负压，使得待清洁面上的水渍被吸入开口11中，并且残余的水渍被铲起并吸入开口11中，并进一步进入污水箱中。

相对于现有技术，本发明的自主清洁设备，通过将清洁辅助模块可拆卸设置在清洁安装座7上，使得所述清洁滚刷6可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座7之间，由于清洁辅助模块具有开口11，清洁滚刷6在该开口11对待清洁面进行清洁，所述清洁安装座7可以采用如形成移动副、转动副等方式活动连接在所述机器底座上，在越障时，清洁滚刷6、清洁辅助模块、清洁安装座7和机器人安装座8连接形成的清洁组件可以向上活动，越障更轻松。本发明的自主清洁设备具有越障轻便的特点。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，包括：

本体，所述本体具有可通入待清洁物的开口；

弹性刮条，所述弹性刮条设置在所属自主清洁设备的行径方向上，并位于所述开口的后方，所述弹性刮条从所述本体上伸出，用于抵接待清洁面；

限位件，所述限位件设置在所述开口中，并位于所述弹性刮条上表面最低位置的上方与所述弹性刮条的上表面之间形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙。

2.根据权利要求1所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述限位件为条形的限位件，所述限位件具有折弯段，所述折弯段设置在所述弹性刮条上表面最低位置的上方，并与所述弹性刮条的上表面形成容纳所述弹性刮条弹性形变的间隙。

3.根据权利要求2所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述限位件沿所述开口宽度方向设置形成可通入待清洁物的至少两个分口。

4.根据权利要求3所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述开口为可伸出清洁滚刷的条形的开口，所述弹性刮条为条形的弹性刮条，所述弹性刮条沿所述开口的长度方向设置。

5.根据权利要求4所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述弹性刮条朝向所属自主清洁设备移动方向倾斜的设置在所述本体上。

6.根据权利要求5所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述弹性刮条的端面与所述本体在所述开口长度方向上的侧壁相抵接。

7.根据权利要求6所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述弹性刮条的上表面为从所述弹性刮条的端面往中部凹陷的上表面。

8.根据权利要求1-7任一所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述本体具有：

越障辅助凸起，所述越障辅助凸起设置在自主清洁设备的行径方向上，并位于所述开口长度方向上的两侧。

9.根据权利要求8所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，所述越障辅助凸起具有：

过渡面，所述过渡面从清洁滚刷的前方延伸至清洁滚刷的后方。

10.根据权利要求9所述的自主清洁设备的清洁辅助模块，其特征在于，还包括：

缓冲件，所述缓冲件设置在所述越障辅助凸起上，所述缓冲件从清洁滚刷的前方延伸至清洁滚刷的后方。

11.一种滚刷组件，包括清洁滚刷、清洁辅助模块及清洁安装座，其特征在于，所述清洁辅助模块为权利要求1-10任一所述的清洁辅助模块，所述清洁辅助模块可拆卸设置在所述清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，所述清洁安装座活动连接在自主清洁设备上。

12.一种自主清洁设备，包括清洁滚刷、清洁辅助模块、清洁安装座及机器底座，其特征在于，所述清洁辅助模块为权利要求1-10任一所述的清洁辅助模块，所述清洁辅助模块可拆卸设置在所述清洁安装座上，使得所述清洁滚刷可转动设置在所述清洁辅助模块和清洁安装座之间，所述清洁安装座活动连接在所述机器底座上。

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