JP2021178083A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】清掃対象エリアの寸法を識別し、設定条件に満たない場合に停止する自走式掃除機を提供する。【解決手段】自走式掃除機１０の制御ユニット８０は、本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する第１工程と、本体が清掃基準位置から移動しながら清掃対象エリア内の清掃を行う第２工程と、を行うように移動手段及び清掃手段を制御する。また、制御ユニット８０は、予め設定された走行距離の条件を満足しない異常距離を検出する異常距離検出手段とを備え、制御ユニット８０は、異常距離検出手段が異常距離を検出した場合、移動手段を停止する。【選択図】 図２７

Description

本開示は、自走式掃除機に関するものである。

従来の自走式掃除機として、本体と、前記本体を前後進及び左右旋回させる移動手段と、前記本体に設けられ、清掃対象エリア内の被清掃面を清掃する清掃手段と、前記本体が前後進中に前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端検出手段と、前記移動手段及び前記清掃手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する第１の工程と、前記本体が前記清掃基準位置から移動しながら前記清掃対象エリア内の清掃を行う第２の工程と、を行うように前記移動手段及び前記清掃手段を制御するものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１９−０１３４４４（請求項１）

しかしながら、特許文献１に示される自走式掃除機は、規定された寸法の寝具を対象として清掃対象エリアを認識し、清掃対象エリア内の掃除を行うものである。自走式掃除機は寝具上で車輪が寝具に沈み込んだ状態で動作する。ここで、清掃対象エリアが、寝具を対象に規定された寸法を超える毛足の長い絨毯の場合も、自走式掃除機は毛足の長い絨毯上を走行可能である。しかし、毛足の長い絨毯の場合は吸込み口に絨毯の植毛が吸付き動作不良となる課題があった。

また、特許文献１に示されるような自走式掃除機においては、寝具のコーナーを初期位置とした場合、清掃対象エリアの寸法を正しく検出することができない。そのため、清掃対象エリアの清掃を開始する位置である清掃基準位置に移動することができず、清掃対象エリアの寸法を誤認識したまま清掃を開始するという課題があった。

本開示に係る自走式掃除機は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本開示の目的は、清掃対象エリアについて、清掃対象エリアの寸法を識別し、予め設定された許容走行距離を超える場合、若しくは、満たない場合に自走掃除機の走行を停止する自走式掃除機を提供することである。

本開示に係る自走式掃除機は、本体と、前記本体を前後進及び左右旋回させる移動手段と、前記本体に設けられ、清掃対象エリア内の清掃対象を清掃する清掃手段と、前記本体が前後進中に前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したこと、を検出するエリア端部検出手段と、前記移動手段が所定の位置から走行した距離が予め設定された許容走行距離を超える場合、あるいは、前記エリア端部検出手段が検出した前記清掃対象エリアの端までの走行距離、が前記許容走行距離に満たない場合の走行距離である異常距離を検出する異常距離検出手段と、前記移動手段及び前記清掃手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記本体が前記清掃対象エリア内に最初に置かれる位置である初期位置から前記清掃対象エリアの清掃を開始する位置である清掃基準位置まで移動する第１工程と、前記本体が前記清掃基準位置から移動しながら前記清掃対象エリアの清掃を行う第２工程と、を行うように前記移動手段及び前記清掃手段を制御し、前記清清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に前記本体を移動させる中点検出動作を前記本体が行うように前記移動手段を制御可能であり、前記第１工程において、１回目の前記中点検出動作の後に前記本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせ、前記中点検出動作は、現在位置から前記エリア端部検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで前記本体を前方及び後方の一方の方向に進行させた後、前記エリア端部検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで前記本体を前方及び後方の他方の方向に進行させ、前記エリア端部検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが前記中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの前記本体の移動距離の半分だけ前記本体を前方及び後方の前記一方の方向に進行させる動作であり、前記制御手段は、前記異常距離検出手段が前記異常距離を検出したとき、前記移動手段の動作を停止するものである。

本開示に係る自走式掃除機は、規定の寸法が定められた寝具上以外の場所で使用された場合に動作を停止する。

実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の底面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機が軟質の清掃対象エリア上に設置された状態の縦断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機が硬質の清掃対象エリア上に設置された状態の縦断面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の正面図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の駆動ユニットの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機のモーターの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機が備えるアジテーターの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機が備える被清掃面検出センサーの斜視図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の制御系統の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図（図１５の続き）である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第１の例の図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第２の例の図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第３の例の図である。 実施の形態１に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第４の例の図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図（図２１の続き）である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図（図２２の続き）である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第１の例の図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第２の例の図である。 実施の形態２に係る自走式掃除機の第１工程を説明する第３の例の図である。 第１の異常距離検出に係る自走式掃除機の制御を説明するフロー図である。 第２の異常距離検出に係る自走式掃除機の制御を説明するフロー図である。

以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。本開示では、重複する説明については適宜に簡略化または省略する。なお、本開示は、以下の実施の形態で開示される構成のあらゆる組み合わせを含み得るものである。

実施の形態１
図１から図２０は、実施の形態１に係るもので、図１は自走式掃除機の平面図、図２は自走式掃除機の底面図、図３から図６は自走式掃除機の縦断面図、図７は寝具Ｓ上等の軟質の清掃対象エリア上に設置された自走式掃除機の縦断面図、図８はフローリングＦ等の硬質の清掃対象エリア上に設置された自走式掃除機の縦断面図、図９は自走式掃除機の正面図、図１０は自走式掃除機が備える駆動ユニットの斜視図、図１１は自走式掃除機が備えるモーターの斜視図、図１２は自走式掃除機が備えるアジテーターの斜視図、図１３は自走式掃除機が備える被清掃面検出センサーの斜視図、図１４は自走式掃除機の制御系統の構成を示すブロック図、図１５及び図１６は自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図、図１７から図２０は自走式掃除機の第１工程を説明するそれぞれ第１の例、第２の例、第３の例及び第４の例の図、図２７は第１の異常距離検出に係る自走式掃除機の制御を説明するフロー図、図２８は第２の異常距離検出に係る自走式掃除機の制御を説明するフロー図である。以下の説明では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として方向を定義する。

図１の平面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を上方向から見た図である。図１における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。自走式掃除機１０の進行方向は、この前方向である。また、図１における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。自走式掃除機１０は、例えばこの後方向に向けて後退する。すなわち自走式掃除機１０は、前方及び後方に移動する。また、図１における紙面上の上下方向を、自走式掃除機の右左方向とする。

図２の底面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を下方向から見た図である。図２における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。図２における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。図２における紙面上の上下方向を、自走式掃除機１０の左右方向とする。

図３の縦断面図は、図１及び図２に示す自走式掃除機１０のＡ−Ａ線での断面を示す。図３の縦断面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図３における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。図３における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。図３における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向に対応する。

図４の縦断面図は、図１及び図２におけるＤ−Ｄ線での自走式掃除機１０の断面を示す。また、図５及び図６の縦断面図は、図１及び図２におけるＥ−Ｅ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図４、図５及び図６の縦断面図は、図３と同様、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。

図７の縦断面図は図１及び図２に示す自走式掃除機１０のＤ−Ｄ線での断面を示す。図７の縦断面図は、寝具Ｓ上の水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図７における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。図７における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。図７における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向に対応する。

図８の縦断面図は図１及び図２に示す自走式掃除機１０のＤ−Ｄ線での断面を示す。図８の縦断面図は、フローリングＦ上に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図８における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。図８における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。図８における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向に対応する。

図９の正面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を前方から見た図である。図９における紙面上の上下方向を、上下方向とする。図９における紙面上の左右方向は、自走式掃除機１０の右左方向に対応する。

自走式掃除機１０は、清掃対象エリア内を自走して、清掃対象エリア内を清掃する装置である。実施の形態１では、自走式掃除機１０は、清掃対象エリアが寝具Ｓの上面である場合を例に挙げて説明する。

実施の形態１に係る自走式掃除機１０は、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外枠を形成する部位である。ボディ２０には、自走式掃除機１０に備えられた各種の機器が設けられる。

自走式掃除機１０は、例えば、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０及び乾燥ユニット７０を備える。駆動ユニット３０は、ボディ２０及びボディ２０に設けられた機器を移動させるためのものである。ボディ２０が本体を構成する。

清掃ユニット４０は、清掃対象エリアのごみを取り込む部位である。清掃対象エリアとは、自走式掃除機１０によって掃除される面を意味する。清掃ユニット４０によって取り込まれるごみには、例えば塵埃が含まれる。清掃対象エリアには、例えば室内の床面及び室内に敷かれた寝具Ｓの上面等が含まれる。

吸引ユニット５０は、空気とともにごみを吸引するための部位である。清掃ユニット４０は、吸引ユニット５０が動作することによってごみを取り込む。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集する部位である。また、集塵ユニット６０からは、空気が排出される。乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するためのものである。乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の外部へ供給される。

また、自走式掃除機１０は、例えば制御ユニット８０及び電源ユニット９０を備える。制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０及び乾燥ユニット７０を制御する。電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０及び制御ユニット８０に電力を供給する。

ボディ２０には、一例として上カバー２１と下ケース２２とが含まれる。ボディ２０は、例えば上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成される。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する。

上カバー２１は、例えばボディ２０の内部に備えられた機器を上方から覆うように配置される。また、下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に下ケース２２の底面２２ａが清掃対象エリアに対向するように設けられる。本実施の形態において下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面である。また、底面２２ａは、自走式掃除機１０の底面の一部となる。すなわち水平面に置かれた自走式掃除機１０の底面は、水平面に対向する。

なお、上カバー２１と下ケース２２とは、例えば一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、例えば単一の部材によって形成されてもよい。また、ボディ２０の底面は、上カバー２１の底面であってもよい。

上カバー２１を上方から見た形状は、図１に示すように、例えば矩形状の四隅を円弧状にした形状である。なお、上カバー２１を上方から見た形状は、例えば真円形状又は楕円形状等であってもよい。

ボディ２０の上側部分を形成する上カバー２１は、自走式掃除機１０の上部を形成する。上カバー２１の上面２１ａは、自走式掃除機１０の上面となる。上カバー２１は、上面２１ａが山型の三次元曲面になるように形成される。すなわち自走式掃除機１０の上面は山型の三次元曲面である。上カバー２１のうちの上面２１ａの中央２１ｂを含む一定範囲のエリアは、底面２２ａが水平面に対向している状態で、このエリアの周囲よりも高くなる。

また、上面２１ａには、上面前部２１ｃ及び上面後部２１ｄが含まれる。上面前部２１ｃは、上カバー２１の前端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面後部２１ｄは、上カバー２１の後端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面前部２１ｃは、ボディ２０の進行方向の端部から一定の範囲に渡って形成される第１部分の一例である。また、上面後部２１ｄは、ボディ２０の進行方向の反対方向の端部から一定の範囲に渡って形成される第２部分の一例である。

図３に示すように自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。例えば、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度は、上面後部２１ｄの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度よりも小さくなる。本実施の形態において自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の後側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。また、図４９に示すように自走式掃除機１０を前方から見た時、上面２１ａは左右対称に形成される。

上面２１ａには、上面左部２１ｅ及び上面右部２１ｆが含まれる。図９に示すように、上面左部２１ｅは、上カバー２１の左端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面右部２１ｆは、上カバー２１の右端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面左部２１ｅ及び上面右部２１ｆは、水平面に対し、上面後部２１ｄと同様に傾斜する。すなわち上面前部２１ｃは、水平面に対し、上面左部２１ｅ及び上面右部２１ｆに比べて緩やかに傾斜する。本実施の形態において自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の右側部分及び左側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。

上カバー２１は、一例として開閉可能な蓋２３を有する。蓋２３は、上カバー２１の上部を形成する。上カバー２１の中央２１ｂは、この蓋２３に含まれる。蓋２３の上面は、例えば平坦な面であってもよい。すなわち上面２１ａのうち中央２１ｂを含む一定範囲のエリアは、平坦な面であってもよい。なお、上カバー２１には、平坦な面が含まれていなくてもよい。例えば上カバー２１は、例えば中央２１ｂが最も高くなるように形成されてもよい。

本実施の形態の駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０及び電源ユニット９０は、ボディ２０に取り付けられる。駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０及び電源ユニット９０は、一例として下ケース２２に収容される。

駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。自走式掃除機１０は、例えば１対の駆動ユニット３０を備える。１対の駆動ユニット３０は、下ケース２２の左側面と右側面とにそれぞれ取り付けられる。１対の駆動ユニット３０は、それぞれが左右対称な位置になるように配置される。

車輪用モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。車輪３１と車輪用モーター３２とは、車輪用ギヤ３３を介して接続される。車輪用ギヤ３３は、車輪用モーター３２によって供給される動力を車輪３１へ伝達する。車輪用ギヤ３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、車輪用モーター３２の回転数を変換する。

車輪３１、車輪用モーター３２及び車輪用ギヤ３３は、ハウジング３４に収容される。車輪３１は、ハウジング３４内で回動可能に支持される。また、車輪３１の下端は、図３に示すように、下ケース２２の底面２２ａよりも下方に向けて突出する。すなわち車輪３１のこの下端は、例えば清掃対象エリアが水平面である場合、底面２２ａよりもこの清掃対象エリアに近づく。

車輪３１は、図３に示すように、例えば上下方向に移動可能に設けられてもよい。車輪３１は、例えば清掃対象エリアの状態に応じて上下方向に移動する。例えば清掃対象エリアが布団の上面である場合、車輪３１は、この布団が柔らかいほど下方へ突出する。また、自走式掃除機１０は、図示しない調節部を備えても良い。この調節部は、底面２２ａを基準とした車輪３１の突出量を調節するものである。また、車輪３１の外周には、清掃対象エリアに対する車輪３１の滑りを抑制する軟質材料が設けられてもよい。

また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５を備える。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に巻き込まれた異物を検出するものである。異物侵入検出センサー３５は、移動手段の一例である駆動ユニット３０への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段の一例である。異物侵入検出センサー３５は、例えば、機械式スイッチ等によって構成される。

異物侵入検出センサー３５は、左右の駆動ユニット３０に、それぞれ、１対ずつ設けられる。異物侵入検出センサー３５は、ハウジング３４から突出する車輪３１と当該ハウジング３４との境界部に設けられる。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１を前後方向から挟んで対向するように設けられる。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。

異物侵入検出センサー３５は、スイッチ部３５ａ及びレバー３５ｂを備える。レバー３５ｂは、スイッチ部３５ａに一端側を軸支される。レバー３５ｂに上方向の力が加わると、当該レバー３５ｂの軸支されていない他端側が回動する。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡される。レバー３５ｂは、当該レバー３５ｂに力が加わらない状態では水平位置に復元されるように付勢されている。レバー３５ｂは、回動する他端側が車輪３１に近接するように設けられる。また、レバー３５ｂの回動する他端側の先端面は曲面になっている。

車輪３１、車輪用モーター３２及び車輪用ギヤ３３は、ハウジング３４内で一体となって回動可能に構成される。車輪３１、車輪用モーター３２及び車輪用ギヤ３３は、回動軸３６を中心に回動する。車輪３１、車輪用モーター３２及び車輪用ギヤ３３が回動すると、車輪３１の底面２２ａからの突出量が変わる。駆動ユニット３０及び異物侵入検出センサー３５は、車輪３１の突出量に依らず、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとが近接するように構成される。一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとの距離が２ミリメートルから４ミリメートルの範囲に収まるように設置される。

また、車輪用ギヤ３３の前部には、複数の調節穴３３ａが形成されている。ハウジング３４は、底面側にガイド部３７を有する。このガイド部３７には、ストッパー３８がスライド可能に設けられる。ストッパー３８は、水平方向にスライド可能であるが、ガイド部３７に規制されることによって上下方向には動かない。

ストッパー３８は、先端部が調節穴３３ａに嵌合するように構成されている。ストッパー３８の先端部が調節穴３３ａに嵌合すると、車輪用ギヤ３３の上下方向の回動が規制される。ストッパー３８の調節穴３３ａに嵌合する先端部の反対側、すなわち前方側には、バネ３９が設けられる。ストッパー３８は、このバネ３９によって、後方側に付勢される。ストッパー３８は、バネ３９によって付勢されることで、通常時は、調節穴３３ａに嵌合した状態となる。

自走式掃除機１０が寝具Ｓ上を清掃する場合、車輪３１の底面２２ａからの突出量は、寝具Ｓの柔らかさに応じて調節されるとよい。これにより、自走式掃除機１０と寝具Ｓとの距離を適切に保ちつつ、車輪３１の駆動力を効率よく敷き布団に伝えることができる。

図５の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最小の状態を示している。また、図６の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最大の状態を示している。使用者は、ストッパー３８を前方側にスライドさせて車輪用ギヤ３３との嵌合を解除した状態で車輪３１を上下方向に回動させることで、車輪３１の底面２２ａからの突出量を変えることができる。複数の調節穴３３ａは、回動軸３６を中心とする円弧に沿って配列されている。すべての調節穴３３ａは、ストッパー３８に同じ程度の力で嵌合可能に構成される。本実施の形態における調節穴３３ａ及びストッパー３８は、駆動体の一例である車輪３１の突出量を調節する突出量調節手段の一例である。

清掃ユニット４０は、ボディ２０内に配置される。清掃ユニット４０は、吸込口体４１及び接続管４２を有する。吸込口体４１は、下ケース２２の前方に配置される。接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、下ケース２２に取り付けられる。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。

吸込口体４１の内部には、吸込口体風路４１ａが形成される。また、吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみ及び空気を吸い込むための開口である。吸込口体風路４１ａは、吸込口４３を介して自走式掃除機１０の外部と連通する。また、吸込口体風路４１ａは、接続管４２の内部の接続管風路４２ａと連通する。換言すると、吸込口４３は、吸込口体風路４１ａを介して接続管風路４２ａに連通する。

また、吸込口体４１の底面は、下ケース２２の底面２２ａよりも上方に配置される。すなわち吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。

吸込口体４１は、接続管４２に対し、左右方向に伸びる軸を中心として上下方向に回動可能に接続される。接続管４２は、下ケース２２に対し、前後方向に伸びる軸を中心として回動可能に取り付けられる。この前後方向に伸びる軸を基準とした時、一例として吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは、同程度になっている。本実施の形態において吸込口体４１は、接続管４２の回動中心を基準としたとき左右対称に形成される。

下ケース２２に対して接続管４２が動くと、吸込口体４１は、この接続管４２とともに動く。すなわち吸込口体４１は、下ケース２２に対し、上下方向及び左右方向に回動可能である。

清掃ユニット４０は、一例としてアジテーター４４を備えてもよい。アジテーター４４は、回転することによって清掃対象エリアからごみを掻き上げるものである。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在に設けられる。アジテーター４４は、吸込口体風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に設けられる。

図１２は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。アジテーター４４は、複数の除塵体４５及び軸４６を有する。除塵体４５は、例えば軟質の樹脂によって形成される。本実施の形態の除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。一例としてアジテーター４４は、４枚の除塵体４５を有する。除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。

アジテーター４４は、軸４６を中心に回転可能に軸支される。除塵体４５は、アジテーター４４が回転すると吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。また、本実施の形態の除塵体４５には、複数の矩形状の孔４５ａが形成される。なお、孔４５ａの形状及び数は、任意の数でよい。また、除塵体４５の数及び形状も上記の例に限られない。例えば軸４６の外周には、アジテーター４４の軸方向に沿って複数の除塵体４５が設けられてもよい。また、除塵体４５は、本実施の形態以外にも、例えば繊維質のブラシ毛等によって形成されてもよい。

清掃ユニット４０は、例えばアジテーター４４を回転させるための、アジテーター用モーター４７及びアジテーター用ギヤ４８を有する。アジテーター用モーター４７は、吸込口体４１内に設けられる。アジテーター用モーター４７は、アジテーター用ギヤ４８を介してアジテーター４４を回転させる。アジテーター４４の回転方向は、除塵体４５が自走式掃除機１０の前方から後方に向かう方向に設定される。

吸引ユニット５０は、清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、ファン５１及びダクト５２を有する。ファン５１は、下ケース２２に取り付けられる。ファン５１は、気流を発生させる。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０とこの吸引ユニット５０との間に配置される。換言すると、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置される。ファン５１が気流を発生させると、集塵ユニット６０からダクト５２に向けて空気が流れる。

集塵ユニット６０は、集塵ボックス６１及び集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、例えば下ケース２２に対して着脱自在に形成される。集塵フィルター６２は、ごみを捕捉するためのものである。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１の内部に、着脱自在に設けられる。

下ケース２２に取り付けられた状態の集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。すなわち、接続管４２の他端側に接続された吸込口体４１は、接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。接続管４２に接続された集塵ボックス６１の内部の空間は、接続管風路４２ａに連通する。

使用者は、蓋２３を開けることによって、集塵ボックス６１をボディ２０の上方へ取り外すことができる。また、使用者は、ボディ２０から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。これにより、使用者は、集塵ユニット６０に捕集されたごみを捨てることができる。

以上のように構成された、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０及び集塵ユニット６０は、実施の形態１において、清掃対象エリア内の清掃対象エリア上を清掃する清掃手段の一例である。

乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１及びヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５２に接続される。

ヒーターケース７２の底面には、温風出口７３を有する温風出口カバー７４が形成される。本実施の形態において、ヒーターケース７２のこの底面は、自走式掃除機１０の底面の一部となる。一例として温風出口カバー７４は、下ケース２２の底面２２ａより下側に突出する。温風出口カバー７４には、温風出口カバー７４の下端から後面に渡る孔が複数形成される。温風出口７３は、この複数の孔で構成される。

本実施の形態においてファン５１によってダクト５２を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３及び温風出口カバー７４の孔を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。このようにして自走式掃除機１０は、温風を外部へ供給する。

ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣとは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。ヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。例えばヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の発熱素子の電気抵抗が変化する。ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の温度が一定の範囲に保たれる。また、自走式掃除機１０から供給される温風の温度が、一定の範囲に保たれる。これにより、自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。

制御ユニット８０及び電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。制御ユニット８０は、例えば吸引ユニット５０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば集塵ユニット６０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば下ケース２２の底部に取り付けられる。電源ユニット９０と制御ユニット８０とは、互いに接続される。

電源ユニット９０は、例えば蓄電池９１、回路基板９２及び電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１を制御する。回路基板９２は、例えば蓄電池９１から供給される電圧及び電流の値を制御する。また、回路基板９２は、例えば蓄電池９１の温度を制御する。回路基板９２は、蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１及び回路基板９２を収容するケースである。

また、電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出するように形成される。充電端子９４は、外部の充電器に接続可能に形成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電器から電力が供給される。なお、充電端子９４は、例えば外部の商用電源等に接続可能に形成されてもよい。

また、自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１を備える。被清掃面検出センサー８１は、清掃対象エリアと自走式掃除機１０との位置関係を検出するためのセンサーである。被清掃面検出センサー８１は、制御ユニット８０に接続される。

図１３は実施の形態１の被清掃面検出センサー８１の斜視図である。被清掃面検出センサー８１は、赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とを有する。赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とは、清掃対象エリアに対向するように配置される。赤外線発光部８２は、清掃対象エリアに向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、清掃対象エリアで反射した赤外光を受ける。

赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と清掃対象エリアとの位置関係によって変化する。例えば赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と清掃対象エリアとが近づくほど多くなる。また、赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と清掃対象エリアとが離れるほど少なくなる。

自走式掃除機１０は、例えば６つの被清掃面検出センサー８１を備える。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば上カバー２１の下端部に設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば水平面及び鉛直面に対して傾斜した状態で設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１のうちの３つは、例えば上カバー２１の下端部の前側部分に配置される。これら３つの被清掃面検出センサー８１は、例えばこの前側部分の中央と右寄りと左寄りとにそれぞれ配置される。同様に、例えば残りの３つの被清掃面検出センサー８１は、上カバー２１の下端部の後側部分の中央と右寄りと左寄りとにそれぞれ配置される。本実施の形態において被清掃面検出センサー８１のうちの１つは、ボディ２０の前端部に設けられている。

なお、被清掃面検出センサー８１の個数及び配置は、本実施の形態に限られない。被清掃面検出センサー８１は、清掃対象エリアの状態が検出できる位置に設けられればよい。例えば被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の底面に２２ａ等に設けられてもよい。

ここで、清掃対象エリアが敷き布団やベッドなどの寝具Ｓ、あるいは絨毯等の床面が軟質である場合、図７のように車輪３１は床面に沈み込み自走式掃除機１０は水平に保たれる。この場合、前後にある被清掃面検出センサー８１の赤外光の量が等しく検出されているため本体が水平に保たれていると判定することができる。

一方で、フローリングＦや畳等の清掃対象エリアが硬質の場合、自走式掃除機１０は、その重心が後方に位置するため、図８のように車輪３１が床面に沈み込むことなく後方に傾く。この場合、自走式掃除機１０の前方向の被清掃面検出センサー８１の赤外光の受光量が少なく、後方の赤外光の受光量が多くなるように検出されているため本体が傾いていると判定することができる。このように、複数の被清掃面検出センサー８１により、自走式掃除機１０の本体が清掃対象エリア内に置かれたとき、本体の姿勢が水平か、傾いているかを検知することにより、清掃対象の表面が軟質の材質か硬質の材質かを判定することができる。

被清掃面検出センサー８１による赤外光検出結果から清掃対象エリアの表面が軟質か硬質かを検出することができる。結果、例えば、自走式掃除機１０が清掃対象エリア内に最初に置かれる位置である初期位置にある場合、清掃を開始する前に自走式掃除機１０が寝具Ｓの清掃の目的で使用されようとしているか否かを判定できる。

また、自走式掃除機１０は被清掃面検出センサー８１の受光量によって清掃対象エリアの端にあるか否かの位置関係を検出することができる。清掃対象エリアが寝具Ｓである場合、寝具Ｓの端部では、寝具Ｓが置かれる床面等と寝具Ｓの上面との間で段差が生じる。自走式掃除機１０が清掃対象エリアである寝具Ｓを走行している場合、清掃対象エリアに対し自走式掃除機１０は水平状態であり走式掃除機１０と清掃対象エリアは面しているため被清掃面検出センサー８１の受光量は多い。しかし、本体が清掃対象エリアの端に到達すると、上記段差により被清掃面検出センサー８１の受光量が少なくなる。このように、被清掃面検出センサー８１の受光量の検出値によって寝具Ｓの端部を判定できる。

ここで、自走式掃除機１０が床面に敷かれた毛足の長い絨毯上に置かれた場合、自走式掃除機１０は絨毯の植毛に沈み込む。したがって、被清掃面検出センサー８１は自走式掃除機１０が寝具Ｓ上に置かれたと判断し、通常の動作を開始する。しかし、自走式掃除機１０は毛足の長い絨毯上で使用されると絨毯の植毛が吸込み口に吸付き動作不良となる。したがって、自走式掃除機１０は毛足の長い絨毯上では動作しないように構成することが望ましい。

敷き布団やベッド等の寝具Ｓと毛足の長い絨毯の識別は以下のように行うことができる。敷き布団やベッド等の寝具Ｓは寸法が規定されているが、毛足の長い絨毯の場合は寝具Ｓの寸法よりも大きな寸法となる。そのため、自走式掃除機１０が清掃対象エリアの端を適切に検出するための距離に対し、絨毯の走行距離は布団の寸法より長い。

そこで、自走式掃除機１０が寝具Ｓ上で走行するための許容走行距離を予め設定し、制御ユニット８０に記憶する。また、制御ユニット８０には、例えば、自走式掃除機１０が初期位置から最初に走行した距離を検出する測距機能を有する。自走式掃除機１０は、制御ユニット８０が測距する走行距離が、制御ユニット８０に記憶される許容走行距離を超えた場合、自走式掃除機１０を停止する。このようにすることで、床面に敷かれた毛足の長い絨毯など、寝具Ｓ以外の場所で使用された場合に自走式掃除機１０の走行が停止する。これにより、毛足の長い絨毯の植毛が吸込み口に吸付き動作不良となることを防止する。

以上のように構成された被清掃面検出センサー８１は、実施の形態１において、自走式掃除機１０の本体が清掃対象エリア内に置かれたとき、清掃対象の表面が軟質の材質か硬質の材質かを判定する本体姿勢検出手段と、前後進中に自走式掃除機１０が清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端部検出手段の一例である。

なお、停止後は警告の表示や音声報知を行う報知手段を備えても良い。

図１４は、実施の形態１の制御ユニット８０の機能を示すブロック図である。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１、異物侵入検出センサー３５及びエンコーダー３２ｂに接続される。制御ユニット８０は、例えば駆動ユニット３０の車輪用モーター３２、清掃ユニット４０のアジテーター用モーター４７、吸引ユニット５０のファン５１及び乾燥ユニット７０のヒーター７１に接続される。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１を制御する。

制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。また、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１には、制御ユニット８０の回路を介し、電源ユニット９０から電力が供給される。

被清掃面検出センサー８１は、例えば赤外線受光部８３が受けた赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、清掃対象エリアに対する自走式掃除機１０の位置を判定する。制御ユニット８０は、判定した結果に応じて車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１を制御する。自走式掃除機１０は、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１が駆動することによって、対象物の清掃及び乾燥を行う。自走式掃除機１０によって清掃及び乾燥される対象物には、例えば敷き布団及び掛け布団が含まれる。

上述したように、吸込口体４１は、ボディ２０の下ケース２２に対し、上下方向及び左右方向に回動可能である。本実施の形態において、ボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、電源ユニット９０及び被清掃面検出センサー８１は、自走式掃除機１０の本体の一例である。以下、ボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、電源ユニット９０及び被清掃面検出センサー８１をまとめて、単に「本体」とも呼称する。本実施の形態において吸込口体４１は、本体に対して回動可能である。

自走式掃除機１０の本体の上面は、山型の三次元曲面である。また、吸込口体４１の底面に形成された吸込口４３は、本体の底面よりも上方にある。温風出口カバー７４は、本体の底面に形成されている。

自走式掃除機１０の本体は、駆動ユニット３０によって前後進及び左右旋回することができる。すなわち、実施の形態１において、駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０の本体を前後進及び左右旋回させる移動手段の一例である。ここで、前述したように、駆動ユニット３０は、左右１対あり、すなわち左右に１つずつ設けられている。したがって、車輪３１も本体の左右に設けられている。本体を前後進させる場合、左右の車輪３１の両方を同方向に同じ回転速度で回転させる。

また、本体を左右に旋回させる場合、例えば、以下の３つの方法が考えられる。まず、１つめは、いわゆる信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の一方を停止して、他方を回転させる。次に、２つめは、いわゆる超信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を反対方向に同じ回転速度で回転させる。そして、３つめは、いわゆる緩旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を同方向に異なる回転速度で回転させる。これら３つの旋回方法のうち、どれを用いてもよい。ただし、超信地旋回を用いることで、本体の中心の位置を保ったまま、本体の向きだけを変えることができる。

以上のように構成された制御ユニット８０は、実施の形態１において、前述の移動手段及び前述の清掃手段を制御する制御手段の一例である。制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が、第１工程と第２工程とを実行するように、前述の移動手段及び前述の清掃手段を制御する。第１工程は、自走式掃除機１０の本体が初期位置から、清掃対象エリアの清掃を開始する位置である清掃基準位置まで移動する工程である。第２工程は、自走式掃除機１０の本体が清掃基準位置から移動しながら清掃対象エリア内の清掃を行う工程である。初期位置は、第１工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。清掃基準位置は、第２工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。第２工程において、自走式掃除機１０は、この清掃基準位置を基準にして清掃対象エリア内の清掃を行う。

また、制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が中点検出動作を行うように前述の移動手段を制御可能である。中点検出動作とは、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に自走式掃除機１０の本体を移動させる動作である。中点検出動作は、具体的に例えば、以下の３つの動作からなる。

まず、現在位置から前述のエリア端部検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで本体を前方及び後方の一方の方向に進行させる。具体的に例えば、エリア端部検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで本体を前進させる。

次に、前述のエリア端部検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで本体を前方及び後方の他方の方向に進行させる。具体的に例えば、前述のエリア端部検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで本体を後進させる。

そして、前述のエリア端部検出手段により前述の本体が前述の清掃対象エリアの端に達したことが中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの前述の本体の移動距離の半分だけ前述の本体を前方及び後方の前記一方の方向に進行させる。具体的に例えば、本体を前進させて清掃対象エリアの端に達してから、本体を後進させて清掃対象エリアの別の端に達するまでの移動距離の半分だけ、本体を再度前進させる。

このような３つの動作を続けて行うことで、自走式掃除機１０の本体は、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点、すなわち、清掃対象エリアの２か所の端部を結ぶ直線上にあり、かつ、これら２か所の端部から等距離にある点に移動する。

このような中点検出動作の具体例においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体の移動距離を検出する必要がある。この本体の移動距離の検出方法としては、例えば、次の２つの方法が考えられる。１つめは、駆動ユニット３０の車輪３１の回転量に基づいて、本体の移動距離を検出する方法である。この方法では、本体の移動中における車輪３１の回転回数と車輪３１の周長とを乗じることで、本体の移動距離を求めることができ、本体の移動距離を正確に検出できる。

なお、車輪３１の周長は不変であるため、本体の移動距離は車輪３１の回転回数のみに比例する。よって、本体の移動距離は車輪３１の回転回数で表すことができる。つまり、前述の中点検出動作の具体例では、本体を前進させて清掃対象エリアの端に達してから、本体を後進させて清掃対象エリアの別の端に達するまでの車輪３１の回転回数を検出し、この際の車輪３１の回転回数の１／２だけ本体を再度前進させる。このように、１つめの例では、制御手段は、本体の前後進中における移動手段の車輪３１の回転量に基づいて、本体の移動距離を検出する。

２つめは、本体の前後進の経過時間に基づいて、本体の移動距離を検出する方法である。この方法では、本体の前後進の速度と経過時間とを乗じることで、本体の移動距離を求めることができ、簡単な構成で本体の移動距離を検出できる。なお、本体の前後進の速度を一定にすれば、本体の移動距離は前後進の継続時間のみに比例する。この場合には、本体の移動距離は前後進の継続時間で表すことができる。つまり、前述の中点検出動作の具体例では、本体を前進させて清掃対象エリアの端に達してから、本体を後進させて清掃対象エリアの別の端に達するまでの本体の後進時間を検出し、この際の後進時間の１／２だけ本体を再度前進させる。

この実施の形態１においては、制御手段である制御ユニット８０は、前述した第１工程において、１回目の中点検出動作の後に本体を９０度旋回させてから、２回目の中点検出動作を行わせる。すなわち、第１工程開始時の初期位置から、まず、１回目の中点検出動作を行い、次に、本体を９０度旋回させた後に２回目の中点検出動作を行った結果として本体のある位置が、前述した清掃基準位置となる。

この第１工程における本体の旋回角度の制御は、例えば、駆動ユニット３０の車輪３１の回転量を制御することで行うことができる。または、自走式掃除機１０は、ジャイロセンサーをさらに備えてもよい。そして、制御手段である制御ユニット８０は、本体を旋回させる際にジャイロセンサーの検出結果を用いて前述の移動手段を制御するようにしてもよい。このようにすることで、より高精度の旋回が可能になる。

次に、図１５及び図１６のフロー図を参照しながら、実施の形態１に係る自走式掃除機１０の第１工程の流れについて説明する。第１工程を開始すると、まず、ステップＳ１０１において、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。

続くステップＳ１０２において、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「前端」という）に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が前端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ１０１へと戻る。一方、本体が前端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ１０３へと進む。

ステップＳ１０３においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を後進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を逆転させる。ステップＳ１０３の後、処理はステップＳ１０４へと進む。

ステップＳ１０４においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の後進中において常時行う。ステップＳ１０４の後、処理はステップＳ１０５へと進む。

ステップＳ１０５においては、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「後端」という）に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が後端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ１０３へと戻る。一方、本体が後端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ１０６へと進む。

ステップＳ１０６においては、制御ユニット８０は、ステップＳ１０３で本体が後進を開始してから後端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されるまでの車輪３１の回転量を記憶する。ステップＳ１０６の後、処理はステップＳ１０７へと進む。

ステップＳ１０７においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。ステップＳ１０７の後、処理はステップＳ１０８へと進む。

ステップＳ１０８においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の前進中において常時行う。ステップＳ１０８の後、処理はステップＳ１０９へと進む。

ステップＳ１０９においては、制御ユニット８０は、ステップＳ１０７で本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、ステップＳ１０６で記憶した後進時の車輪３１の回転量の１／２以上となったか否かを確認する。本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上でない場合、処理はステップＳ１０７へと戻る。一方、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、処理はステップＳ１１０へと進む。

ステップＳ１１０においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を９０度だけ超信地旋回させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右の車輪３１を互いに反転方向に回転させる。ステップＳ１１０の後、処理は図１６に示すステップＳ１１１へと進む。

図１６に示すステップＳ１１１からステップＳ１１９の処理は、２回目の中点検出動作である。ステップＳ１１１からステップＳ１１９の各処理は、これまでに説明した図１５に示すステップＳ１０１からステップＳ１０９の各処理と、それぞれ同じである。ステップＳ１１１からステップＳ１１９の各処理については、その説明を省略する。なお、ステップＳ１１９で、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、第１工程に係る一連の処理は終了となる。

次に、図１７から図２０を参照しながら、以上のように構成された自走式掃除機１０の第１工程での動作例について説明する。これらの図１７から図２０は、第１工程における本体の清掃対象エリア内での移動経路の例を示すものである。図１７から図２０では、第１工程開始時の初期位置を白丸で示している。また、第１工程終了時の清掃基準位置を黒丸で示している。１回目の中点検出動作における本体の移動経路は、実線Ｙ１で示している。そして、２回目の中点検出動作における本体の移動経路を、破線Ｙ２で示している。

まず初めに、図１７を参照しながら自走式掃除機１０の第１の工程での動作例について説明する。
図１７の第１の例では初期位置が寝具Ｓにおける紙面上の下側であって、比較的寝具Ｓの端部に近い位置である。図１７の例では、自走式掃除機１０の本体の前後方向は、寝具Ｓの長手方向に対して、反時計回りに傾斜している。そして、第１の工程終了時に本体がある清掃基準位置は、寝具Ｓのほぼ中央となる。

このように、寝具Ｓのような矩形の被清掃エリアの対向する２ヶ所の端部間の中点検出動作を２回繰り返すことにより、自走式掃除機１０の本体を被清掃エリアのほぼ中央に移動させることができる。被清掃エリアのほぼ中央から清掃動作を開始させることは、前進と後進、及び進行方向の変更とを繰り返す移動方法において、移動経路の重複の偏りを小さくする。

また、寝具Ｓのような矩形の被清掃エリアのサイズ検出を、前記第１の工程によって行う場合、初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向は、寝具Ｓの長手方向に対して平行にすることが望ましい。第１の工程において設定される長辺の長さ、短辺の長さは、初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向と被清掃エリアの長辺もしくは短辺との傾斜角度が小さいほど正確に設定することができる。そして、設定される長辺の長さ、短辺の長さの誤差が小さいほど、後述する第２工程での本体の動作を適正にすることができる。

自走式掃除機１０の本体の前後方向と、寝具Ｓの長手方向の傾斜角度が３°の場合、対向する２か所の端部間の検出距離の誤差は約０．１４パーセントとなる。また、傾斜角度が１０°の場合、対向する２か所の端部間の検出距離の誤差は約１．５パーセントとなる。このように、傾斜角度が小さければ、対向する２か所の端部間の検出距離の誤差は小さいため、第２工程における自走式掃除機１０の本体の動作を適正にすることができる。具体的には、自走式掃除機１０が繰り返し清掃するエリアや、未清掃のまま残してしまうエリアの割合を小さくすることができる。

以上のように構成された実施の形態１に係る自走式掃除機１０は、清掃対象エリアの清掃を行う第２工程の前に、本体を初期位置から清掃基準位置へと移動させる第１工程を実施する。そして、第１工程では、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に本体を移動させる中点検出動作を１回行った後に本体を９０度旋回させてから、２回目の中点検出動作を行わせることで、本体を初期位置から清掃基準位置まで移動させる。

このため、初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い清掃基準位置に本体を移動させてから第２工程を開始することができるので、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することが可能であり、より効率的な清掃を行うことができる。
重点的に清掃するとは、例えば、清掃対象エリアの中心を基点として、端部まで移動し、基点に戻り、次の進行方向である本体の向きの角度を変更して、同じ動作を繰り返すことにより、中心を重点的に清掃するなどの動作のことである。

特に、清掃対象エリアが寝具Ｓである場合、寝具Ｓの使用者は寝具Ｓの中央で寝ることが多いため、寝具Ｓの中央に近い箇所の方が端部に近い箇所よりも汚れていると考えられる。したがって、とりわけ寝具Ｓを清掃する際に寝具Ｓの汚れを効率的に清掃することができる。

次に、これらの図１８から図２０を参照しながら自走式掃除機１０の第１の工程での動作例について説明する。清掃対象エリアとして寝具Ｓ等の長方形のエリアを想定したものである。図１８から図２０の例では、いずれも、初期位置が清掃対象エリア内における紙面上の左下であって、比較的清掃対象エリアのコーナーに近い位置である。すなわち、これら３つの例では、初期位置は同じ位置である。

一方、これらの３つ例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の向きがそれぞれ異なっている。すなわち、図１８に示す第２の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体は、その進行方向を表す直線と、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部を表す直線とのなす角が、他の２つの例と比較して直角に近い角度で進行する向きに置かれている。また、図２０に示す第４の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体は、その進行方向を表す直線と、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部を表す直線とのなす角が、他の２つの例と比較して鋭角の小さい角度で進行する向きに置かれている。なお、初期位置における自走式掃除機１０の本体の進行方向を表す直線と、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部を表す直線とのなす角度について、図１９に示す第３の例は、これら第１の例と第３の例の中間の角度である。

これらの図１８から図２０に示す例から分かるように、初期位置と初期位置における本体の向きによって誤った寸法で清掃対象エリアを想定し清掃手段を動作させるため十分に清掃できない可能性がある。そこで、予め基準走行距離を設定しておき、前記設定された基準走行距離に満たない場合は自走式掃除機１０を停止する。

実施の形態１において、自走式掃除機１０の本体が清掃対象エリア内に置かれ、特に、第１工程で決定された清掃基準位置が清掃対象エリアの中心から大きく外れた位置となり、被清掃面検出センサー８１が清掃対象エリアの端部を検出したとき、駆動ユニット３０が、所定の位置の一例である清掃基準位置から清掃対象エリアの端部まで走行した走行距離が予め設定された第１の許容走行距離に満たない場合がある。このとき、制御ユニット８０は自走式掃除機１０を停止するように制御する。この場合の第１の許容走行距離に満たない走行距離が第１の異常距離の一例である。第１の許容走行距離としては、例えば、矩形形状である寝具Ｓの長辺の長さをＬ１、短辺の長さをＬ２とすると、Ｌ２／２の長さの０．５〜０．９倍程度の距離にすればよい。このように、走行距離と予め設定された第１の許容走行距離とを比較して第１の異常距離を検出する機能を有する制御ユニット８０が、異常距離検出手段の一例である。

第１の異常検出距離を検出する具体的な処理の流れについて、図２７を用いて説明する。第１の異常検出距離検出は、第２工程において、自走式掃除機１０の本体が走行距離を検出するすべての動作中に実行される。
ステップＳ３００において、第１の異常距離の検出処理を開始する。ステップＳ３０１において、所定の位置の一例として清掃基準位置とする。所定の位置から清掃対象エリアの端部まで本体が走行した走行距離Ｚを計測する。

次に、ステップＳ３０２において、予め制御ユニット８０に記憶された第１の許容走行距離と走行距離Ｚとを比較する。清掃対象エリアの端部まで本体が走行した走行距離Ｚが第１の許容走行距離を超える場合（ステップＳ３０２でＹＥＳの場合）、ステップＳ３０３へ進み、第２工程を継続する。清掃対象エリアの端部まで本体が走行した走行距離Ｚが第１の許容走行距離以下の場合（ステップＳ３０２でＮＯの場合）、ステップＳ３０４へ進む。

ステップＳ３０４では、制御ユニット８０は清掃手段及び移動手段を停止するように制御する。その結果、自走式掃除機が停止する。そしてステップＳ３０５に進み、第１の異常距離検出処理が終了する。

なお、制御ユニット８０は、第１工程を開始してから予め設定された基準時間以上の時間が経過しても第１工程が終了しない場合、自走式掃除機１０を停止する。このようにすることで、車輪３１が清掃対象エリアを走行中に空転し、第１工程が終了せず本体が清掃基準位置まで移動できない場合であっても自走式掃除機１０を停止することができるので、消費電力量を低減し、蓄電池を長持ちさせることができる。

また、予め設定された基準距離以上走行しても第１工程が終了しない場合に、自走式掃除機１０を停止する。第１工程の最初の中点検出動作において、本体が清掃対象エリア内に最初に置かれる位置である初期位置から清掃対象エリアの端部を検出する場合の本体の走行距離や、２回目の中点検出動作において２か所の端部間を走行する場合の本体の走行距離が予め設定された第２の許容走行距離を超えた場合に、制御ユニット８０は自走式掃除機１０を停止する。この場合の第２の許容走行距離を超えた場合の走行距離が第２の異常距離の一例である。第２の許容走行距離としては、例えば、矩形形状である寝具Ｓの矩形形状である寝具Ｓの長辺の長さをＬ１、短辺の長さをＬ２とすると、長辺の長さがＬ１、短辺の長さがＬ２の直角三角形の斜辺の長さ程度の距離とすればよい。このように、本体の走行距離を検出し、第２の許容走行距離を記憶し、走行距離と第２の許容走行距離とを比較して第２の異常距離を検出する機能を有する制御ユニット８０が、異常距離検出手段の他の一例である。

また、第２工程の清掃基準位置から被清掃面検出センサー８１が清掃対象エリアの端部を検出するまでの本体の走行距離や、端部を検出して後進し、清掃対象エリアの中心付近に戻った次の清掃基準位置から清掃対象エリアの端部を検出するまでの本体の走行距離が許容走行距離を超えた場合に、制御ユニット８０は自走式掃除機１０を停止する。この場合の第３の許容走行距離を超えた場合の走行距離が第３の異常距離の一例である。第３の許容走行距離としては、例えば、矩形形状である寝具Ｓの矩形形状である寝具Ｓの長辺の長さをＬ１、短辺の長さをＬ２とすると、長辺の長さがＬ１／２、短辺の長さがＬ２／２の直角三角形の斜辺の長さの１．１〜１．２倍程度の距離とすればよい。このように、本体の走行距離を検出し、第３の許容走行距離を記憶し、走行距離と第３の許容走行距離とを比較して第３の異常距離を検出する機能を有する制御ユニット８０が、異常距離検出手段の他の一例である。

第２の異常検出距離を検出する具体的な処理の流れについて、具体的な処理の流れについて、図２８を用いて説明する。
ステップＳ４００において、第２の異常距離の検出処理を開始する。ステップＳ４０１において、所定の位置としては、自走式掃除機１０が清掃対象エリアに最初に置かれる初期位置、１回目の中点検出動作において、清掃対象エリアの最初の端部を検出したときの位置、または、２回目の中点検出動作において清掃対象エリアの最初の端部を検出したときの位置とする。これらの所定の位置から被清掃面検出センサー８１が清掃対象エリアの端部を検出するまでの本体の走行中の走行距離Ｘを計測する。

次に、ステップＳ４０２において、予め制御ユニット８０に記憶された第２の許容走行距離と走行距離Ｘとを比較する。本体が走行中の走行距離Ｘが第２の許容走行距離に満たない場合（ステップ４０２でＹＥＳの場合）、ステップＳ４０１へ戻り、本体の走行を継続する。本体が走行中の走行距離Ｘが第２の許容走行距離を超える場合（ステップＳ４０２でＮＯの場合）、ステップＳ４０４へ進む。

ステップＳ４０４では、制御ユニット８０は清掃手段及び移動手段を停止するように制御する。その結果、自走式掃除機が停止する。そしてステップＳ４０５に進み、第２の異常距離検出処理が終了する。

また、第３の異常距離を検出する処理の流れも図２８と同様である。なお、第３の異常検出距離検出は、第２工程において、自走式掃除機１０の本体が走行距離を検出するすべての動作中に実行される。Ｓ４０１に対応する所定の位置を、第１工程で決定される清掃基準位置に置き換える。また、Ｓ４０２の第２の許容走行距離を第３の許容清掃距離に置き換えればよい。

敷き布団やベッド等の寝具Ｓは寸法が規定されているため、このようにすることで、上述した床面と清掃対象エリアで生じる段差を検出し、かつ、前記寝具Ｓ規定寸法距離を超える走行を検出した場合、すなわち、第２の異常距離または第３の異常距離を検出した場合において、床面に敷かれている清掃対象エリアの材質が毛足の長い絨毯と判定し、自走式掃除機１０を停止することができる。

また、清掃対象エリアが敷き布団、ベッドなどの寝具Ｓ、あるいは毛足の長い絨毯など床面と寝具Ｓの上面で段差が生じる清掃対象エリアであった場合でも、走行距離に応じて寝具Ｓと毛足の長い絨毯の清掃対象エリアを判定することができる。

第２工程は、前述したように、清掃対象エリア内の清掃を行う工程である。このため、第２工程においては、制御ユニット８０は前述の清掃手段を動作させる。これに対し、第１工程においては、前述の清掃手段を動作させてもよいし、動作させなくてもよい。制御ユニット８０が第１工程において前述の清掃手段を動作させた場合、初期位置から清掃基準位置に移動するまでの間にも、清掃対象エリアの清掃を行うことができる。一方、制御ユニット８０が第１工程において前述の清掃手段を動作させない場合、初期位置から清掃基準位置に移動するまでは、前述の清掃手段を動作させないことで消費電力量を低減し、蓄電池９１を長持ちさせることができる。

また、第１工程と第２工程とで、本体の移動速度を異なるようにしてもよい。すなわち、制御手段である制御ユニット８０は、第１工程における本体の移動速度が第１の速度になるように前述の移動手段を制御する。そして、制御ユニット８０は、第２工程における本体の移動速度が第２の速度になるように前述の移動手段を制御する。第２の速度は、前述の第１の速度とは、異なる速度である。このようにすることで、第１工程と第２工程とに費やす時間を柔軟に設定できる。特に、前述の第１の速度は、前述の第２の速度より速くするとよい。このようにすることで、初期位置から清掃基準位置まで短時間で本体を移動させて、より早く第２工程での清掃を開始させることができる。

このように実施の形態１の自走式掃除機によれば、本体と、本体を前後進及び左右旋回させる移動手段と、本体に設けられ、清掃対象エリア内の清掃対象を清掃する清掃手段と、本体が前後進中に本体が清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端部検出手段と、移動手段が所定の位置から走行した距離が予め設定された許容走行距離を超える場合、あるいは、エリア端部検出手段が検出した清掃対象エリアの端までの走行距離が許容走行距離に満たない場合の走行距離である異常距離を検出する異常距離検出手段と、移動手段及び清掃手段を制御する制御手段と、を備え、本体が、清掃対象エリア内に最初に置かれる位置である初期位置から清掃対象エリアの清掃を開始する位置である清掃基準位置まで移動する第１工程と、本体が前記清掃基準位置から移動しながら清掃対象エリア内の清掃を行う第２工程と、を行うように移動手段及び清掃手段を制御し、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に本体を移動させる中点検出動作を本体が行うように移動手段を制御可能であり、第１工程において、１回目の前記中点検出動作の後に本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせ、中点検出動作は、現在位置からエリア端部検出手段により本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで本体を前方及び後方の一方の方向に進行させた後、エリア端部検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで本体を前方及び後方の他方の方向に進行させ、エリア端部検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの本体の移動距離の半分だけ本体を前方及び後方の一方の方向に進行させる動作であり、制御手段は、異常距離検出手段が異常距離を検出したとき、移動手段の動作を停止する。つまり、自走式掃除機が規定の寸法が定められた寝具上以外の場所で使用された場合に、制御手段が予め設定された走行距離の条件を満足しない異常距離を検出して移動手段を停止することにより、清掃対象エリアが、寝具を対象に規定された寸法を超える毛足の長い絨毯の場合も、自走式掃除機が清掃動作を停止、吸込み口に絨毯の植毛が吸付き動作不良となることがなく、使い勝手がよい。

また、制御手段は、第１工程において、清掃手段を動作させても良い。その場合、初期位置から清掃基準位置に移動するまでの間にも、清掃対象エリアの清掃を行うことができる。

また、制御手段は、第１工程において、清掃手段を動作させなくても良い。その場合、消費電力量を低減し、蓄電池を長持ちさせることができる。

また、ジャイロセンサーをさらに備え、制御手段は、本体を旋回させる際にジャイロセンサーの検出結果を用いて移動手段を制御するので、より高精度の旋回が可能になる。

また、制御手段は、本体の前後進中における移動手段の車輪の回転量に基づいて、本体の移動距離を検出する。つまり、車輪の回転量と車輪の周長とを乗じることで本体の移動距離を検出するので、本体の移動距離を正確に検出できる。

また、制御手段は、本体の前後進中における経過時間に基づいて、本体の移動距離を検出する。つまり、本体の前後進の速度と経過時間とを乗じることで本体の移動距離を検出するので、簡単な構成で本体の移動距離を検出できる。

また、制御手段は、第１工程を開始してから予め設定された基準時間以上の時間が経過しても第１工程が終了しない場合に、自走式掃除機１０を停止するので、車輪が清掃対象エリアを走行中に空転し、第１工程が終了せず本体が清掃基準位置まで移動できない場合であっても自走式掃除機１０を停止することができ、使い勝手がよい。

また、制御手段は、第１工程を開始してから予め設定された基準距離以上の走行距離が満足されない場合に、自走式掃除機を停止するので、第１工程で決定された清掃基準位置が清掃対象エリアの中心から大きく外れた位置となる場合であっても自走式掃除機１０を停止することができ、使い勝手がよい。

実施の形態２．
図２１から図２６は、実施の形態２に係るもので、図２１から図２３は自走式掃除機の第１工程の流れの一例を示すフロー図、図２４から図２６は自走式掃除機の第１工程を説明するそれぞれ第１の例、第２の例及び第３の例の図である。

ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成において、第１工程で２回目の中点検出動作の後に、さらに４５度旋回して３回目の中点検出動作を行うようにしたものである。以下、この実施の形態２に係る自走式掃除機について、実施の形態１との相違点を中心に説明する。

実施の形態２に係る自走式掃除機１０においては、実施の形態１と同様に、制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が、第１工程と第２工程とを実行するように、前述の移動手段及び前述の清掃手段を制御する。第１工程は、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する工程である。第２工程は、自走式掃除機１０の本体が清掃基準位置から移動しながら清掃対象エリア内の清掃を行う工程である。初期位置は、第１工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。清掃基準位置は、第２工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。

また、実施の形態１と同じく、制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が中点検出動作を行うように前述の移動手段を制御可能である。中点検出動作とは、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に自走式掃除機１０の本体を移動させる動作である。中点検出動作の具体例も実施の形態と同様である。

この実施の形態２においては、制御手段である制御ユニット８０は、前述した第１工程において、１回目の中点検出動作の後に本体を９０度旋回させてから、２回目の中点検出動作を行わせた後、さらに、本体を４５度旋回させてから、３回目の中点検出動作を行う。すなわち、第１工程開始時の初期位置から、まず、１回目の中点検出動作を行い、次に、本体を９０度旋回させた後に２回目の中点検出動作を行い、さらに、本体を４５度旋回させた後に３回目の中点検出動作を行った結果として本体のある位置が、清掃基準位置となる。

次に、図２１から図２３のフロー図を参照しながら、実施の形態２に係る自走式掃除機１０の第１工程の流れについて説明する。第１工程を開始すると、まず、ステップＳ２０１において、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。

続くステップＳ２０２において、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「前端」という）に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が前端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ２０１へと戻る。一方、本体が前端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ２０３へと進む。

ステップＳ２０３においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を後進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を逆転させる。ステップＳ２０３の後、処理はステップＳ２０４へと進む。

ステップＳ２０４においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の後進中において常時行う。ステップＳ２０４の後、処理はステップＳ２０５へと進む。

ステップＳ２０５においては、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「後端」という）に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が後端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ２０３へと戻る。一方、本体が後端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ２０６へと進む。

ステップＳ２０６においては、制御ユニット８０は、ステップＳ２０３で本体が後進を開始してから後端に達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されるまでの車輪３１の回転量を記憶する。ステップＳ２０６の後、処理はステップＳ２０７へと進む。

ステップＳ２０７においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。ステップＳ２０７の後、処理はステップＳ２０８へと進む。

ステップＳ２０８においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の前進中において常時行う。ステップＳ２０８の後、処理はステップＳ２０９へと進む。

ステップＳ２０９においては、制御ユニット８０は、ステップＳ２０７で本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、ステップＳ２０６で記憶した後進時の車輪３１の回転量の１／２以上となったか否かを確認する。本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上でない場合、処理はステップＳ２０７へと戻る。一方、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、処理はステップＳ２１０へと進む。

ステップＳ２１０においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を９０度だけ超信地旋回させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右の車輪３１を互いに反転方向に回転させる。ステップＳ２１０の後、処理は図２２に示すステップＳ２１１へと進む。

図２２に示すステップＳ２１１からステップＳ２１９の処理は、２回目の中点検出動作である。ステップＳ２１１からステップＳ２１９の各処理は、これまでに説明した図２１に示すステップＳ２０１からステップＳ２０９の各処理と、それぞれ同じである。ステップＳ２１１からステップＳ２１９の各処理については、その説明を省略する。そして、ステップＳ２１９で、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、処理はステップＳ２２０へと進む。

ステップＳ２２０においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を４５度だけ超信地旋回させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右の車輪３１を互いに反転方向に回転させる。ステップＳ２２０の後、処理は図２３に示すステップＳ２２１へと進む。

図２３に示すステップＳ２２１からステップＳ２２９の処理は、３回目の中点検出動作である。ステップＳ２２１からステップＳ２２９の各処理は、これまでに説明した図２１に示すステップＳ２０１からステップＳ２０９の各処理と、それぞれ同じである。また、ステップＳ２２１からステップＳ２２９の各処理は、これまでに説明した図２２に示すステップＳ２１１からステップＳ２１９の各処理とも、それぞれ同じである。ステップＳ２２１からステップＳ２２９の各処理については、その説明を省略する。なお、ステップＳ２２９で、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、第１工程に係る一連の処理は終了となる。

他の構成及び動作については実施の形態１と同様であり、ここでは、その説明を省略する。

次に、図２４から図２６を参照しながら、以上のように構成された自走式掃除機１０の第１工程での動作例について説明する。これらの図２４から図２６は、第１工程における本体の清掃対象エリア内での移動経路の例を示すものである。図２４から図２６では、第１工程開始時の初期位置を白丸で示している。また、第１工程終了時の清掃基準位置を黒丸で示している。１回目の中点検出動作における本体の移動経路は、実線Ｙ１で示している。２回目の中点検出動作における本体の移動経路は、破線Ｙ２で示している。そして、３回目の中点検出動作における本体の移動経路を、一線鎖線Ｙ３で示している。

これらの図２４から図２６は、清掃対象エリアとして寝具Ｓ等の長方形のエリアを想定したものである。図２４から図２６の例では、いずれも、初期位置が、清掃対象エリア内における紙面上の左下であって、比較的エリア端部に近い位置である。すなわち、これら３つの例では、初期位置は同じ位置である。

一方、これらの３つ例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の向きがそれぞれ異なっている。すなわち、図２４に示す第１の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体は、その進行方向を表す直線と、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部を表す直線とのなす角が、他の２つの例と比較して直角に近い角度で進行する向きに置かれている。また、図２６に示す第３の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体は、その進行方向を表す直線と、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部を表す直線とのなす角が、他の２つの例と比較して鋭角の小さい角度で進行する向きに置かれている。なお、初期位置における自走式掃除機１０の本体の進行方向を表す直線と、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部を表す直線とのなす角度について、図２５に示す第２の例は、これら第１の例と第３の例の中間の角度である。

これらの図２４から図２６に示す例から分かるように、初期位置における本体の向きによらず、第１工程終了時に本体がある清掃基準位置は、第１工程開始時の初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い。また、ここでは具体的な例示は省略するが、清掃対象エリア内であれば、どのような初期位置であっても第１工程の終了時には、初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い位置に本体がある（ただし、例外として初期位置がちょうど清掃対象エリアの中心の場合には、清掃基準位置は初期位置と同じ清掃対象エリアの中心になる）。

また、実施の形態２に係る図２４から図２６に示す各例の清掃基準位置は、実施の形態１に係る図１７から図１９に示す各例の清掃基準位置と比較して、清掃対象エリアの中心からの距離がほぼ同等か近くなっている。特に、図２５の例は、図１９の例と初期位置が同じであるにもかかわらず、清掃基準位置が清掃対象エリアの中心から大幅に近い位置になっている。

以上のように実施の形態２の自走式掃除機は、制御手段が、第１工程で２回目の中点検出動作の後に、さらに４５度旋回して３回目の中点検出動作を行って、本体を初期位置から清掃基準位置まで移動させるようにしたものである。このため、実施の形態１と同様の効果を奏することができるのに加えて、さらに、清掃基準位置を清掃対象エリアの中心に近い位置とすることができる。したがって、清掃対象エリアの中心にさらに近い清掃基準位置に本体を移動させてから第２工程を開始することができるので、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することが可能であり、より効率的な清掃を行うことができる。

１０ 自走式掃除機
２０ ボディ
２１ 上カバー
２１ａ 上面
２１ｂ 中央
２１ｃ 上面前部
２１ｄ 上面後部
２１ｅ 上面左部
２１ｆ 上面右部
２２ 下ケース
２２ａ 底面
２３ 蓋
３０ 駆動ユニット
３１ 車輪
３２ 車輪用モーター
３３ 車輪用ギヤ
３４ ハウジング
３５ 異物侵入検出センサー
３５ａ スイッチ部
３５ｂ レバー
３６ 回動軸
３７ ガイド部
３８ ストッパー
３９ バネ
４０ 清掃ユニット
４１ 吸込口体
４１ａ 吸込口体風路
４２ 接続管
４２ａ 接続管風路
４３ 吸込口
４４ アジテーター
４５ 除塵体
４５ａ 孔
４６ 軸
４７ アジテーター用モーター
４８ アジテーター用ギヤ
５０ 吸引ユニット
５１ ファン
５２ ダクト
６０ 集塵ユニット
６１ 集塵ボックス
６２ 集塵フィルター
７０ 乾燥ユニット
７１ ヒーター
７２ ヒーターケース
７３ 温風出口
７４ 温風出口カバー
８０ 制御ユニット
８１ 被清掃面検出センサー
８２ 赤外線発光部
８３ 赤外線受光部
９０ 電源ユニット
９１ 蓄電池
９２ 回路基板
９３ 電源ケース
９４ 充電端子

Claims (11)

1. 本体と、
   前記本体を前後進及び左右旋回させる移動手段と、
   前記本体に設けられ、清掃対象エリア内の清掃対象を清掃する清掃手段と、
   前記本体が前後進中に前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端部検出手段と、
   前記移動手段が所定の位置から走行した距離が予め設定された許容走行距離を超える場合、あるいは、前記エリア端部検出手段が検出した前記清掃対象エリアの端までの走行距離が前記許容走行距離に満たない場合の走行距離である異常距離を検出する異常距離検出手段と、
   前記移動手段及び前記清掃手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記本体が、前記清掃対象エリア内に最初に置かれる位置である初期位置から前記清掃対象エリアの清掃を開始する位置である清掃基準位置まで移動する第１工程と、前記本体が前記清掃基準位置から移動しながら前記清掃対象エリア内の清掃を行う第２工程と、を行うように前記移動手段及び前記清掃手段を制御し、
   前記清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に前記本体を移動させる中点検出動作を前記本体が行うように前記移動手段を制御可能であり、
   前記第１工程において、１回目の前記中点検出動作の後に前記本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせ、
   前記中点検出動作は、
   現在位置から前記エリア端部検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで前記本体を前方及び後方の一方の方向に進行させた後、
   前記エリア端部検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで前記本体を前方及び後方の他方の方向に進行させ、
   前記エリア端部検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが前記中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの前記本体の移動距離の半分だけ前記本体を前方及び後方の前記一方の方向に進行させる動作であり、
   前記制御手段は、前記異常距離検出手段が前記異常距離を検出したとき、前記移動手段の動作を停止する自走式掃除機。
2. 前記制御手段は、
   前記第１工程において、１回目の前記中点検出動作の後に前記本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせた後、さらに、前記本体を４５度旋回させてから、３回目の前記中点検出動作を行わせる請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 前記制御手段は、前記第１工程において、前記清掃手段を動作させる請求項１及び請求項２のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
4. 前記制御手段は、前記第１工程において、前記清掃手段を動作させない請求項１及び請求項２のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
5. ジャイロセンサーをさらに備え、
   前記制御手段は、前記本体を旋回させる際に前記ジャイロセンサーの検出結果を用いて前記移動手段を制御する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
6. 前記制御手段は、前記本体の前後進中における前記移動手段の車輪の回転量に基づいて、前記本体の移動距離を検出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
7. 前記制御手段は、前記本体の前後進中における経過時間に基づいて、前記本体の移動距離を検出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
8. 前記制御手段は、前記第１工程を開始してから予め設定された基準時間以上の時間が経過しても前記第１工程が終了しない場合に、自走式掃除機１０を停止する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
9. 前記制御手段は、前記第１工程を開始してから予め設定された基準距離以上の走行距離が満足されない場合に、自走式掃除機１０を停止する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
10. 前記制御手段は、
    前記第１工程における前記本体の移動速度が第１の速度になるように前記移動手段を制御し、
    前記第２工程における前記本体の移動速度が前記第１の速度と異なる第２の速度になるように前記移動手段を制御する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
11. 前記第１の速度は、前記第２の速度より速い請求項１０に記載の自走式掃除機。

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