WO2023074700A1

WO2023074700A1 - 作業機

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Publication number: WO2023074700A1
Application number: PCT/JP2022/039772
Authority: WO
Inventors: 真人白井; 正英頭師; 司藤本
Original assignee: 株式会社タダノ
Priority date: 2021-10-29
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2023-05-04

Abstract

作業機は、伸縮シリンダにより伸縮するブームと、ブームと伸縮シリンダとを連結する入り状態と、連結を解除する抜き状態とを遷移可能な第一ピンと、隣接するブームを連結する入り状態と、連結を解除する抜き状態とを遷移可能な第二ピンと、第一ピン及び第二ピンの状態の組合わせを検出するメイン検出装置及びサブ検出装置と、メイン検出装置の検出結果により、ブームの伸縮動作を制御する制御部と、を備え、制御部は、ブームの伸縮動作中、メイン検出装置が組み合わせを検出できたか否かを示す第一フラグのＯＮ／ＯＦＦ、及び、サブ検出装置が組み合わせを検出できたか否かを示す第二フラグのＯＮ／ＯＦＦを制御し、第一フラグ及び第二フラグに基づいてメイン検出装置及びサブ検出装置に異常が発生したことを検知する。

Description

作業機

　本発明は、伸縮式ブームを備える作業機に関する。

　複数のブームを有する伸縮式ブーム及び伸縮式ブームを伸長させる油圧式のアクチュエータを備えた移動式クレーンが開示されている（特許文献１参照）。

　隣り合うブーム同士は、ブーム連結ピンにより連結される。ブーム連結ピンによる連結が解除されたブーム（以下、移動可能なブームと称する。）は、他のブームに対して移動可能となる。

　アクチュエータは、ロッド部材とシリンダ部材と、を有する。シリンダ部材は、シリンダ連結ピンにより移動可能なブームに解除可能に連結される。シリンダ部材が上記移動可能なブームに連結された状態で伸縮方向に変位すると、シリンダ部材とともに移動可能なブームが移動する。そして、伸縮式ブームが伸縮する。

　又、上述のようなクレーンにおいて、伸縮式ブームの伸縮動作を精度よく制御するために、ブーム連結ピン及びシリンダ連結ピンの位置を検出する位置検出装置を設ける技術が知られている。このようなクレーンは、位置検出装置の検出結果に基づいて、伸縮式ブームの伸縮動作を制御する。

特開２０１２－９６９２８号公報

　ところで、上述のような位置検出装置を備えたクレーンの場合、位置検出装置に異常が生じると、正常な伸縮動作を行うことができない。このため、位置検出装置の異常を検知できる技術が求められている。

　本発明の目的は、連結ピンの位置を検出する装置の異常を検知できる作業機を提供することである。

　本発明に係る作業機の一態様は、
　伸縮シリンダにより伸縮する複数のブームと、
　ブームと伸縮シリンダとを連結する入り状態と、当該連結を解除する抜き状態とを遷移可能な第一ピンと、
　隣接するブームを連結する入り状態と、当該連結を解除する抜き状態とを遷移可能な第二ピンと、
　第一ピン及び第二ピンの状態の組合わせを検出可能なメイン検出装置及びサブ検出装置と、
　メイン検出装置の検出結果に基づいて、ブームの伸縮動作を制御する制御部と、を備え、
　制御部は、ブームの伸縮動作中、
　　メイン検出装置が、第一ピン及び第二ピンの状態の組み合わせを検出できたか否かを示す第一フラグのＯＮ／ＯＦＦ、及び、サブ検出装置が、第一ピン及び第二ピンの状態の組み合わせを検出できたか否かを示す第二フラグのＯＮ／ＯＦＦを制御し、
　　第一フラグ及び第二フラグに基づいて、メイン検出装置及びサブ検出装置に異常が発生したことを検知する。

　本発明によれば、連結ピンの位置を検出する装置の異常を検知できる作業機を提供できる。

図１は、実施形態に係る移動式クレーンの模式図である。図２Ａは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。図２Ｂは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。図２Ｃは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。図２Ｄは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。図２Ｅは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。図３は、ピン移動モジュールの側面図である。図４は、ピン移動モジュールを図３の矢印Ａ_ａから見た図である。図５は、ピン移動モジュールを図３の矢印Ａ_ｂから見た図である。図６は、検出装置を図３の矢印Ａ_ａから見た図である。図７は、第一検出装置を説明するための図６のＸ_１－Ｘ_１断面図である。図８は、第一検出装置を説明するための図６のＸ_２－Ｘ_２断面図である。図９は、ブーム連結機構が拡張状態であり、シリンダ連結機構が拡張状態であるピン移動モジュールを示す図である。図１０Ａは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。図１０Ｂは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。図１０Ｃは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。図１１Ａは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。図１１Ｂは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。図１１Ｃは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。図１２は、ピン移動モジュールの動作を説明するためのタイミングチャートである。図１３は、位置情報検出装置の検出動作を説明するための表である。図１４は、異常検出制御の工程の一例を示すフローチャートである。図１５は、ブーム連結ピン及びシリンダ連結ピンの状態と、チェックフラグとの関係を示す図である。

　以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、本発明は後述の実施形態により限定されない。

　［実施形態］
　図１及び図２Ａ～図２Ｅを参照して、本実施形態に係る移動式クレーン１の概要について説明する。

　移動式クレーンは、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、又は積載形トラッククレーンである。但し、作業機は、移動式クレーンに限定されず、伸縮式のブームを備える種々の作業機（例えば、高所作業車）であってもよい。

　移動式クレーン１は、伸縮式ブーム１４及びアクチュエータ２を有する。伸縮式ブーム１４は、伸縮可能に組み合わされた複数のブームを有する。隣り合うブーム同士は、ブーム連結ピン（ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂ）により連結されている。

　アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させる際、ブームを伸縮方向に移動させる。この際、アクチュエータ２は、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを介して移動させるブームに連結し、移動させるブームと移動させるブームに隣り合うブームとの連結を解除する。

　伸縮式ブーム１４の伸縮動作において、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンは、電動モータ４１の動力により移動する。伸縮式ブームの伸縮動作の制御には、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの位置情報が必要である。

　そこで、本実施形態の場合、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの位置情報を検出するための位置情報検出装置５を備えている。特に、位置情報検出装置５は、２系統の検出装置（後述の第一検出装置５１及び第二検出装置５２）を有する。

　このような位置情報検出装置５は、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組合わせを検出可能に構成されている。

　又、本実施形態の移動式クレーン１は、位置情報検出装置５の異常を検知する機能を有する。特に、本実施形態の移動式クレーン１は、位置情報検出装置５を構成する第一検出装置５１及び第二検出装置５２のうちのどちらに異常が発生したかを特定する機能を有する。以下、本実施形態に係る移動式クレーン１について、具体的に説明する。

　図１及び図２Ａ～図２Ｅに示すように、移動式クレーン１は、走行体１０、旋回台１２、伸縮式ブーム１４、アクチュエータ２、ワイヤロープ１６、及びフック１７を有する。

　旋回台１２は、走行体１０の上部に旋回可能に設けられている。伸縮式ブーム１４は、基端部が旋回台１２に固定されており、起伏可能且つ伸縮可能である。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させる。ワイヤロープ１６は、伸縮式ブーム１４に支持されており、伸縮式ブーム１４の先端部から垂れ下がっている。フック１７は、ワイヤロープ１６の先端に設けられている。

　次に、伸縮式ブーム１４は、図１及び図２Ａ～図２Ｅに示すように、テレスコピック状に組み合わされた複数のブームを有する。具体的には、複数のブームは、内側から順に、先端ブーム１４１、中間ブーム１４２、及び基端ブーム１４３である。尚、先端ブーム１４１、中間ブーム１４２、及び基端ブーム１４３は、ブーム要素とも称する。

　伸縮式ブーム１４は、内側に配置されたブームから順に伸長して、図２Ａに示す収縮状態から図１に示す伸長状態に遷移する。中間ブームは、複数でもよい。先端ブーム１４１は、筒状であって、アクチュエータ２を収容可能な内部空間を有する。先端ブーム１４１は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂを有する。

　一対のシリンダピン受部１４１ａは、先端ブーム１４１の基端部に、互いに同軸に設けられている。一対のシリンダピン受部１４１ａはそれぞれ、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に設けられた一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと係脱可能である。

　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂはそれぞれ、後述の第一付勢機構４５５により、外側（シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの基端部から先端部に向かう方向）に付勢されている。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、後述のシリンダ連結機構４５の作動に基づいて、内側（シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部から基端部に向かう方向）に移動する。

　一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとが係合した状態で、先端ブーム１４１は、シリンダ部材３２とともに伸縮方向に移動可能である。一対のブームピン受部１４１ｂは、シリンダピン受部１４１ａよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。一対のブームピン受部１４１ｂはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａを支持している。

　一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、後述の第二付勢機構４６３により、外側（ブーム連結ピン１４４ａの基端部から先端部に向かう方向）に付勢されている。一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、先端ブーム１４１と中間ブーム１４２とを連結する。一対のブーム連結ピン１４４ａは、後述のブーム連結機構４６の作動に基づいて、内側（ブーム連結ピン１４４ａの先端部から基端部に向かう方向）に移動する。

　先端ブーム１４１と中間ブーム１４２とが一対のブーム連結ピン１４４ａにより連結された状態で、先端ブーム１４１のブームピン受部１４１ｂと、中間ブーム１４２の第一ブームピン受部１４２ｂ又は第二ブームピン受部１４２ｃとに、ブーム連結ピン１４４ａが架け渡されるように挿通される。つまり、一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、中間ブーム１４２の第一ブームピン受部１４２ｂ又は第二ブームピン受部１４２ｃと係脱可能である。

　先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との連結状態において、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対する移動が禁止される。一方、先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との非連結状態において、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対して移動可能である。

　中間ブーム１４２は、筒状であって、先端ブーム１４１を収容可能な内部空間を有する。中間ブーム１４２は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４２ａ、一対の第一ブームピン受部１４２ｂ、及び一対の第三ブームピン受部１４２ｄを有し、先端部に、一対の第二ブームピン受部１４２ｃを有する。

　一対のシリンダピン受部１４２ａ及び一対の第一ブームピン受部１４２ｂはそれぞれ、先端ブーム１４１が有する一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂとほぼ同様である。一対の第三ブームピン受部１４２ｄは、一対の第一ブームピン受部１４２ｂよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。一対の第三ブームピン受部１４２ｄにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ｂが挿通される。一対のブーム連結ピン１４４ｂは、中間ブーム１４２と基端ブーム１４３とを連結する。

　一対の第二ブームピン受部１４２ｃは、中間ブーム１４２の先端部に、互いに同軸に設けられている。一対の第二ブームピン受部１４２ｃにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａが挿通される。

　アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させるアクチュエータである。アクチュエータ２は、図２～図１１Ｃに示すように、伸縮シリンダ３及びピン移動機構４を有する。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４の収縮状態（図２に示す状態）において、先端ブーム１４１の内部空間に配置されている。

　伸縮シリンダ３は、ロッド部材３１及びシリンダ部材３２を有する。伸縮シリンダ３は、後述のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを介してシリンダ部材３２に連結されたブームを移動させる。

　＜ピン移動機構＞
　ピン移動機構４は、トラニオン４０に支持された、電動モータ４１、ブレーキ機構４２、伝達機構４３、シリンダ連結機構４５、ブーム連結機構４６、及び位置情報検出装置５を有する。

　以下、アクチュエータ２を構成する各部材については、各部材がアクチュエータ２に組み込まれた状態を基準として説明する。又、アクチュエータ２の説明において、直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を使用する。直交座標系において、Ｘ方向は、移動式クレーン１に搭載された状態の伸縮式ブーム１４の伸縮方向に一致する。Ｘ方向＋側は、伸縮方向における伸長方向である。Ｘ方向－側は、伸縮方向における収縮方向である。伸縮式ブーム１４の旋回角が０度であり且つ伸縮式ブーム１４の起伏角が０度（全倒伏の状態）において、Ｘ方向＋側は移動式クレーン１の前側に一致する。伸縮式ブーム１４の旋回角が０度であり且つ伸縮式ブーム１４の起伏角が０度の状態において、Ｘ方向－側は移動式クレーン１の後側に一致する。

　又、Ｚ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４の起伏角が０度の状態において、移動式クレーン１の上下方向に一致する。Ｙ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４が前方を向いた状態において、移動式クレーン１の車幅方向（左右方向）に一致する。以下、特に断ることなく幅方向又は左右方向といった場合には、直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）におけるＹ方向を意味する。

　移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、左側がＹ方向＋側である。又、移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、右側がＹ方向－側である。移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、上側がＺ方向＋側である。又、移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、下側がＺ方向－側である。

　図３～図５を参照して、トラニオン４０について説明する。トラニオン４０は、支持孔４０１を有する。支持孔４０１には、伸縮シリンダ３のロッド部材３１がＸ方向に挿通されている。トラニオン４０は、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２の基端部（Ｘ方向－側の端部）に固定されている。よって、トラニオン４０は、シリンダ部材３２とともに移動する。

　トラニオン４０は、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６を支持している。又、トラニオン４０は、後述の電動モータ４１、ブレーキ機構４２、及び伝達機構４３を支持している。このように、トラニオン４０は、これら各エレメントをユニット化している。このような構成は、ピン移動機構４の小型化、生産性の向上、及びシステムの信頼性の向上に寄与する。

　トラニオン４０は、右側壁部に設けられた右側ピン支持部（不図示）により右側のシリンダ連結ピン４５４Ａを保持している。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、左右方向に移動可能である。トラニオン４０は、左側壁部壁に設けられた左側ピン支持部（不図示）により左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを保持している。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、左右方向に移動可能である。

　電動モータ４１は、減速機４３１を介して上下伝達機構４３２に固定されている。このような電動モータ４１は、防水及び防塵のためのカバー４１０により覆われている。電動モータ４１は、図３に示すように、トラニオン４０の上方に設けられている。電動モータ４１の出力軸には、減速機４３１が接続されている（図１０Ａ～図１０Ｃ参照）。

　電動モータ４１は、電力供給用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた電源装置（不図示）と接続されている。又、電動モータ４１は、制御信号伝送用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた制御部（不図示）と接続されている。

　ブレーキ機構４２は、電動モータ４１に対して制動力を付与する。ブレーキ機構４２は、電動モータ４１の停止状態において、電動モータ４１の出力軸の回転を阻止する。これにより電動モータ４１の停止状態において、ピン移動機構４の状態が維持される。

　具体的には、ブレーキ機構４２は、後述のシリンダ連結機構４５の縮小状態又はブーム連結機構４６の縮小状態において作動して、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態を維持する。尚、ブレーキ機構４２の状態は、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）により切り換えられる。又、ブレーキ機構４２の状態は、作業者の操作に基づいて切り換えられてもよい。

　伝達機構４３は、電動モータ４１の動力をシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６に伝達する。伝達機構４３は、減速機４３１及び上下伝達機構４３２を有する。減速機４３１は、電動モータ４１の回転を減速して上下伝達機構４３２に伝達する。上下伝達機構４３２は、減速機４３１の回転を後述のスイッチギヤ４５０（図１０Ａ～図１０Ｃ）に伝達する。本実施形態の場合、電動モータ４１が、スイッチギヤ４５０よりも上方に設けられている。このため、上下伝達機構４３２は、電動モータ４１の回転を、電動モータ４１よりも下方に設けられたスイッチギヤ４５０に伝達するように構成されている。

　具体的には、上下伝達機構４３２は、上側伝達軸４３２ａ、下側伝達軸４３２ｂ、及び伝達歯車（不図示）を有する。上側伝達軸４３２ａは、電動モータ４１の出力軸と同軸上に設けられている。上側伝達軸４３２ａは、減速機４３１に接続されている。

　下側伝達軸４３２ｂは、モータの動力に基づいて回転する回転部材の一例に該当し、上側伝達軸４３２ａと平行且つ上側伝達軸４３２ａよりも下方に設けられている。下側伝達軸４３２ｂは、後述のスイッチギヤ４５０と同軸上に配置され、且つ、スイッチギヤ４５０に接続されている。尚、モータの動力に基づいて回転する回転部材は、下側伝達軸４３２ｂに限定されない。モータの動力に基づいて回転する回転部材は、電動モータ４１の動力に基づいて回転する部材であればよい。

　伝達歯車は、上側伝達軸４３２ａに設けられた上側歯車（不図示）と、下側伝達軸４３２ｂに設けられた下側歯車（不図示）とを有する。上側歯車及び下側歯車はそれぞれ、外歯車であって、互いに噛み合っている。減速機４３１の回転は、上下伝達機構４３２を介して、スイッチギヤ４５０に伝達される。

　＜シリンダ連結機構＞
　シリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力に基づいて作動し、拡張状態（図９及び図１０Ａ参照）と、縮小状態（図１０Ｃ参照）との間を状態遷移する。シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に遷移する動作が、シリンダ連結機構４５の抜き動作である。シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態に遷移する動作が、シリンダ連結機構４５の入り動作である。

　シリンダ連結機構４５の拡張状態において、後述の一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと、ブーム（例えば、先端ブーム１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとが、係合状態となる。この係合状態において、ブームとシリンダ部材３２とが連結される。

　又、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと、一対のシリンダピン受部１４１ａとが離脱状態となる。この離脱状態において、ブームとシリンダ部材３２との係合が解除される。

　具体的には、シリンダ連結機構４５は、スイッチギヤ４５０、第一ラックバー４５１、第一歯車機構４５２、第二歯車機構４５３、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ、及び第一付勢機構４５５を有する。

　スイッチギヤ４５０は、外周面の一部に歯部を有する。スイッチギヤ４５０は、伝達機構４３の下側伝達軸４３２ｂに外嵌固定され、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。スイッチギヤ４５０は、電動モータ４１の動力を、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とのうちの何れか一方の連結機構に択一的に伝達する。

　以下の説明において、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の、スイッチギヤ４５０の回転方向（図１０Ａの矢印Ａ_１が示す方向）が、スイッチギヤ４５０の回転方向における第一方向である。一方、シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、スイッチギヤ４５０の回転方向（図１０Ａの矢印Ａ_２が示す方向）が、スイッチギヤ４５０の回転方向における第二方向である。

　第一ラックバー４５１は、スイッチギヤ４５０の回転に応じて自身の長手方向（Ｙ方向）に移動する。第一ラックバー４５１は、シリンダ連結機構４５の拡張状態において、最もＹ方向＋側に位置する。一方、第一ラックバー４５１は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、最もＹ方向－側に位置する。

　第一ラックバー４５１は、上面に、第一ラック歯部を有する。第一ラック歯部は、上述の状態遷移の際にのみ、スイッチギヤ４５０の歯部と噛合する。

　拡張状態において、スイッチギヤ４５０が第一方向に所定量回転すると、スイッチギヤ４５０の歯部が、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部と噛合する。この状態からスイッチギヤ４５０が更に第一方向に回転すると、第一ラックバー４５１は、スイッチギヤ４５０の回転に応じて右側に移動する。

　尚、シリンダ連結機構４５の拡張状態から、スイッチギヤ４５０が第二方向に回転した場合には、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部とスイッチギヤ４５０の歯部とは噛合しない。

　又、第一ラックバー４５１は、下面に、第二ラック歯部及び第三ラック歯部を有する。第二ラック歯部は、後述の第一歯車機構４５２と噛合している。第三ラック歯部は、後述の第二歯車機構４５３と噛合している。

　第一歯車機構４５２は、それぞれが外歯車である複数の歯車（図９参照）を有する。第一歯車機構４５２は、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部と噛合している。第一歯車機構４５２は、第一ラックバー４５１の移動に応じて回転する。又、第一歯車機構４５２は、後述の右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部と噛合している。

　第二歯車機構４５３は、それぞれが外歯車である複数の歯車（図９参照）を有する。第二歯車機構４５３は、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部と噛合している。第二歯車機構４５３は、第一ラックバー４５１の移動に応じて回転する。又、第二歯車機構４５３は、後述の左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部と噛合している。

　一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、図９及び図１０Ａ～図１０Ｃに示すように、それぞれの中心軸が左右方向に一致し、且つ、互いに同軸である。一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂはそれぞれ、第一ピンの一例に該当する。

　右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、外周面にピン側ラック歯部を有する。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部は、第一歯車機構４５２と噛合している。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、外周面にピン側ラック歯部を有する。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部は、第二歯車機構４５３と噛合している。

　以上のような構成を有する右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、トラニオン４０の右側壁部に支持されている。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの軸方向（左右方向）への移動は、トラニオン４０の右側壁部により案内される。

　左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、トラニオン４０の左側壁部に支持されている。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの軸方向への移動は、左側壁部により案内される。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、第一歯車機構４５２の回転に応じて、自身の軸方向に移動する。具体的には、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、シリンダ連結機構４５が縮小状態（図１０Ｃ参照）から拡張状態（図１０Ａ参照）に遷移する際に右側（外側）に移動する。一方、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、拡張状態（図１０Ａ参照）から縮小状態（図１０Ｃ参照）に遷移する際に左側（内側）に移動する。

　左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、第二歯車機構４５３の回転に応じて、自身の軸方向に移動する。具体的には、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、シリンダ連結機構４５が縮小状態（図１０Ｃ参照）から拡張状態（図１０Ａ参照）に遷移する際、左側に移動する。一方、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、拡張状態（図１０Ａ参照）から縮小状態（図１０Ｃ参照）に状態遷移する際、右側に移動する。

　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの収縮状態から、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが外側に移動すると、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部が、トラニオン４０の左右方向における両側面よりも外側に突出する。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが最も外側に移動した状態を、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの拡張状態と称する。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、拡張状態において、ブームのシリンダピン受部と係合する。

　第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、シリンダ連結機構４５を拡張状態に復帰させる。換言すれば、第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態（停止状態）となり且つブレーキ機構４２がＯＦＦ状態になった場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを基準位置に復帰させる。

　具体的には、第一付勢機構４５５は、第一ばねの一例に該当し、一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂ（図１０Ａ～図１０Ｃ参照）を有する。右側のコイルばね４５５ａは、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａを常時付勢している。右側のコイルばね４５５ａがシリンダ連結ピン４５４Ａを付勢する方向は、シリンダ連結ピン４５４Ａの基端部から先端部に向かう方向（右側）に一致する。

　左側のコイルばね４５５ｂは、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを常時付勢している。左側のコイルばね４５５ｂが左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを付勢する方向は、シリンダ連結ピン４５４Ｂの基端部から先端部に向かう方向（左側）に一致する。以上のような第一付勢機構４５５の構成は、ピン移動機構４の小型化に寄与する。尚、コイルばね４５５ａ、４５５ｂの配置は、本実施形態の配置に限定されない。シリンダ連結機構４５の動作については後述する。

　＜ブーム連結機構＞
　ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の回転に基づいて、拡張状態（図１１Ａ参照）と縮小状態（図１１Ｃ参照）との間を遷移する。ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態に遷移する動作は、ブーム連結機構４６の抜き動作である。ブーム連結機構４６が縮小状態から拡張状態に遷移する動作は、ブーム連結機構４６の入り動作である。

　ブーム連結機構４６は、拡張状態において、ブーム連結ピン（例えば、一対のブーム連結ピン１４４ａ）に対する係合状態及び離脱状態の何れか一方の状態を取り得る。ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に遷移することにより、ブーム連結ピンをブームから離脱させる。ブーム連結ピンは、第二ピンの一例に該当する。

　又、ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、縮小状態から拡張状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブームに係合する。ブーム連結機構４６は、図９及び図１１Ａ～図１１Ｃに示すように、スイッチギヤ４５０、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ、同期歯車４６２、及び、第二付勢機構４６３を有する。スイッチギヤ４５０は、シリンダ連結機構４５と共通のギヤである。

　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、例えば左右方向に長い軸部材であって、前後方向に離間した状態で平行に配置されている。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、シリンダ連結機構４５の第一ラックバー４５１よりも上側に配置されている。

　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、対向する面に同期用ラック歯部を有する。同期用ラック歯部はそれぞれ、同期歯車４６２（図１１Ａ～図１１Ｃ参照）に噛合している。同期歯車４６２が回転すると、一方（前側）の第二ラックバー４６１ａと他方（後側）の第二ラックバー４６１ｂとは、左右方向において反対方向に移動する。

　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、先端部に、係止爪部４６１ｇ、４６１ｈ（図９参照）を有する。係止爪部４６１ｇ、４６１ｈは、ブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂ）を移動させる際、ブーム連結ピンに設けられたピン側受部１４４ｃ（図９参照）に係合する。

　一方の第二ラックバー４６１ａは、スイッチギヤ４５０に対向する面に、駆動用ラック歯部４６１ｃ（図９参照）を有する。駆動用ラック歯部４６１ｃは、スイッチギヤ４５０が第二方向（図９の矢印Ａ_２が示す方向）に所定量回転した場合にスイッチギヤ４５０の歯部と噛合する。

　ブーム連結機構４６の拡張状態から、スイッチギヤ４５０が第二方向に所定量回転すると、駆動用ラック歯部４６１ｃとスイッチギヤ４５０の歯部とが噛合する。スイッチギヤ４５０が第二方向に更に回転すると、駆動用ラック歯部４６１ｃとスイッチギヤ４５０の歯部との噛合に基づいて、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動する。又、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動すると、同期歯車４６２が回転して、他方の第二ラックバー４６１ｂが左側に移動する。

　第二付勢機構４６３は、ブーム連結機構４６の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となり且つブレーキ機構４２がＯＦＦ状態となった場合に、ブーム連結機構４６を拡張状態に復帰させる。第二付勢機構４６３は、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂを、互いに離れる方向に付勢している。

　具体的には、第二付勢機構４６３は、一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂ（図１１Ａ～図１１Ｃ参照）により構成されている。一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂはそれぞれ、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの基端部を、先端側に向けて付勢している。

　＜連結機構の動作＞
　以下、上述のシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の動作の一例について説明する。

　＜シリンダ連結機構の動作＞
　図２Ａ～図２Ｅ及び図１０Ａ～図１０Ｃを参照しつつ、シリンダ連結機構４５の動作の一例について説明する。シリンダ連結機構４５の動作は、シリンダ連結機構４５が電動モータ４１の動力に基づいて拡張状態から縮小状態に遷移する際の動作、及び、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて縮小状態から拡張状態に遷移する際の動作である。

　図１０Ａは、シリンダ連結機構４５の拡張状態、且つ、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態を示す模式図である。図１０Ｂは、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと遷移する途中の状態を示す模式図である。更に、図１０Ｃは、シリンダ連結機構４５の縮小状態、且つ、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの離脱状態を示す模式図である。

　図１０Ａに示すシリンダ連結機構４５の拡張状態は、図２Ａ～図２Ｄにおけるシリンダ連結機構４５の状態に対応する。図１０Ｂに示すシリンダ連結機構４５の状態は、図２Ｄに示すシリンダ連結機構４５の状態から図２Ｅに示すシリンダ連結機構４５の状態に遷移する途中の状態に対応する。図１０Ｃに示すシリンダ連結機構４５の縮小状態は、図２Ｅに示すシリンダ連結機構４５の状態に対応する。

　シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと遷移する際、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）は、電動モータ４１を駆動する。電動モータ４１の動力は、以下の第一伝達経路及び第二伝達経路で一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂに伝達される。尚、制御部５３０は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ等がバスで接続される構成、又は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってよい。

　第一伝達経路は、下記の順に電動モータ４１の動力が伝達される経路である。
　（第一伝達経路）　スイッチギヤ４５０→第一ラックバー４５１→第一歯車機構４５２→右側のシリンダ連結ピン４５４Ａ

　第二伝達経路は、下記の順に電動モータ４１の動力が伝達される経路である。
　（第二伝達経路）　スイッチギヤ４５０→第一ラックバー４５１→第二歯車機構４５３→左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂ

　具体的には、先ず、第一伝達経路及び第二伝達経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、スイッチギヤ４５０が第一方向（図１０Ａの矢印Ａ_１が示す方向）に回転する。この際、上下伝達機構４３２の下側伝達軸４３２ｂは、スイッチギヤ４５０とともに第一方向に回転する。

　第一伝達経路において、スイッチギヤ４５０が第一方向に回転すると、当該回転に応じて、第一ラックバー４５１が右側に移動する。そして、第一伝達経路において、第一ラックバー４５１が右側に移動すると、第一歯車機構４５２を介して、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａが左側に移動する。一方、第二伝達経路において、第一ラックバー４５１が右側に移動すると、第二歯車機構４５３を介して、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂが右側に移動する。

　後述の位置情報検出装置５は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱し、且つ、所定の位置（例えば、図１０Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。換言すれば、位置情報検出装置５は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ）それぞれの状態の組み合わせを検出する。そして、検出結果に基づいて、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）は、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、シリンダ連結機構４５の作動を停止する。

　又、シリンダ連結機構４５の縮小状態から拡張状態への遷移は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２がＯＦＦ状態となった場合に、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて自動的に行われる。

　＜ブーム連結機構の動作＞
　次に、図２Ａ～図２Ｅ及び図１１Ａ～図１１Ｃを参照しつつ、上述のブーム連結機構４６の動作の一例について説明する。

　図１１Ａは、ブーム連結機構４６の拡張状態、且つ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合状態を示す模式図である。図１１Ｂは、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する途中の状態を示す模式図である。更に、図１１Ｃは、ブーム連結機構４６の縮小状態、且つ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの離脱状態を示す模式図である。

　図１１Ａに示すブーム連結機構４６の拡張状態は、図２Ａにおけるブーム連結機構４６の状態に対応する。図１１Ｂに示すブーム連結機構４６の状態は、図２Ａに示すブーム連結機構４６の状態から図２Ｂに示すブーム連結機構４６の状態に遷移する途中の状態に対応する。図１１Ｃに示すブーム連結機構４６の縮小状態は、図２Ｂに示すブーム連結機構４６の状態に対応する。

　ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の動力に基づいて、拡張状態と縮小状態との間を遷移する。ここで、図１１Ａに示すスイッチギヤ４５０の位置を、スイッチギヤ４５０の基準位置と定義する。

　ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ遷移する際、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）は、シリンダ連結機構４５を作動させる場合と逆方向に電動モータ４１を駆動する。電動モータ４１の動力は、以下の経路で伝達される。
　（伝達経路）スイッチギヤ４５０→一方の第二ラックバー４６１ａ→同期歯車４６２→他方の第二ラックバー４６１ｂ

　先ず、上記伝達経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、スイッチギヤ４５０がスイッチギヤ４５０の回転方向における第二方向（図１１Ａの矢印Ａ_２が示す方向）に回転する。この際、上下伝達機構４３２の下側伝達軸４３２ｂは、スイッチギヤ４５０とともに第二方向に回転する。スイッチギヤ４５０が第二方向に回転すると、当該回転に応じて、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動する。

　すると、一方の第二ラックバー４６１ａの右側への移動に応じて、同期歯車４６２が回転する。そして、同期歯車４６２の回転に応じて、他方の第二ラックバー４６１ｂが左側に移動する。

　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが一対のブーム連結ピン１４４ａと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移すると、一対のブーム連結ピン１４４ａは、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する（図１１Ｃ参照）。

　後述の位置情報検出装置５は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱し、且つ、所定の位置（例えば、図１１Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、この検出結果に基づいて、制御部５３０は、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、ブーム連結機構４６の作動を停止する。

　尚、ブーム連結機構４６の入り動作は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２がＯＦＦ状態になると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて自動的に行われる。この状態遷移の際、一対のブーム連結ピン１４４ａ同士が互いに離れる方向に移動する。

　後述の位置情報検出装置５は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂに係合し、且つ、所定の位置（例えば、図１１Ａに示す位置）まで移動したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。

　位置情報検出装置５は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。換言すれば、位置情報検出装置５は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ）それぞれの状態の組み合わせを検出する。

　先ず、位置情報検出装置５の構成について説明する。位置情報検出装置５は、サポート５０、第一検出装置５１、第二検出装置５２、及びカバー部材５４を有する。

　第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、サポート５０により、トラニオン４０に支持されている。第一検出装置５１と第二検出装置５２とは、互いに異なる検出方法により、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。

　通常時において、第一検出装置５１と第二検出装置５２とのうち一方の検出装置のみが、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。そして、例えば、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）が上記一方の検出装置の故障（異常）を検知した場合に、第一検出装置５１と第二検出装置５２とのうち他方の検出装置が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。

　上記一方の検出装置が第二検出装置５２であり、上記他方の検出装置が第一検出装置５１であると好ましい。但し、上記一方の検出装置が第一検出装置５１であり、上記他方の検出装置が第二検出装置５２であってもよい。又、通常時において、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出してもよい。

　本実施形態の場合、通常時において、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの状態の組み合わせを検出している。そして、制御部５３０は、第二検出装置５２の検出結果に基づいて、伸縮式ブーム１４の伸縮動作を制御する。

　尚、第一検出装置５１及び第二検出装置５２はそれぞれ、単独では自身の故障（異常）を検出することはできない。このため、制御部５３０は、第一検出装置５１の検出値と第二検出装置５２の検出値との間に矛盾（例えば、所定値以上のずれ）が存在する場合に、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の少なくとも一方の検出装置に故障（異常）が生じたと判定してもよい。

　又、制御部５３０は、通常時の制御において、第二検出装置５２の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出しつつ、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出値に基づいて検出装置の故障判定を行ってもよい。故障判定の方法（異常検出制御）の説明は後述する。

　この際、第一検出装置５１は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出してもよいし、しなくてもよい。又、制御部５３０は、故障判定により第二検出装置５２に故障（異常）が発生したことを特定できた場合には、第一検出装置５１の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出してもよい。

　サポート５０は、第一検出装置５１及び第二検出装置５２を、トラニオン４０に支持する部材である。サポート５０は、トラニオン４０に固定されている。具体的には、サポート５０は、トラニオン４０の後側面（Ｘ方向－側の側面）に固定されている。

　サポート５０は、右側板５０１、左側板５０２、後側板５０３、右側固定板５０４、及び左側固定板５０５を有する。右側板５０１は、ＸＺ平面に平行な板状である。左側板５０２は、ＸＺ平面に平行な板状である。右側板５０１と左側板５０２とは、左右方向（Ｙ方向）において離間し且つ対向している。右側板５０１及び左側板５０２はそれぞれ、第一板部の一例に該当する。

　後側板５０３は、第二板部の一例に該当し、ＹＺ平面に平行な板状である。後側板５０３は、右側板５０１の後端部（Ｘ方向－側の端部）と左側板５０２の後端部（Ｘ方向－側の端部）とを、左右方向に接続している。つまり、サポート５０は、上下方向に開口し、且つ、前方に開口したＵ字の板状部材である。サポート５０の右側板５０１、左側板５０２、及び後側板５０３により囲まれた空間は、収容空間５０６である。収容空間５０６は、サポート５０により画定される空間と捉えてもよい。

　右側固定板５０４は、ＹＺ平面に平行な板状である。右側固定板５０４は、右側板５０１の前端部に固定されている。

　左側固定板５０５は、ＹＺ平面に平行な板状である。左側固定板５０５は、左側板５０２の前端部に固定されている。

　サポート５０の前端部（右側板及び左側板の前端部）は、右側固定板５０４及び左側固定板５０５を介して、トラニオン４０の後側面に固定されている。この状態で、右側固定板５０４及び左側固定板５０５はそれぞれ、トラニオン側の被固定部４００に挿通された位置決めピン５０７により、トラニオン４０に対して位置決めされている。このような構成は、サポート５０をトラニオン４０に組み付ける際の組み付け作業効率の向上に寄与する。

　又、サポート５０の右側板５０１と左側板５０２との間に、下側伝達軸４３２ｂが配置されている。つまり、下側伝達軸４３２ｂは、収容空間５０６に配置されている。右側板５０１及び左側板５０２と下側伝達軸４３２ｂとは平行である。

　第一検出装置５１は、第一被検出体５１０、第二被検出体５１１、第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４を有する。第一検出装置５１は、サブ検出装置の一例に該当する。第一検出装置５１は、第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の出力（検出値）の組み合わせに基づいて、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。

　第一被検出体５１０は、中心孔に下側伝達軸４３２ｂが挿通された状態で、下側伝達軸４３２ｂに固定されている。つまり、第一被検出体５１０は、収容空間５０６に配置されている。第一被検出体５１０は、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。第一被検出体５１０は、外周面に、第一円筒面５１０ａ及び第一平坦面５１０ｂを有する。

　第一円筒面５１０ａは、第一被検出体の第一被検出面の一例に該当する。第一円筒面５１０ａは、第一被検出体５１０の外周面の一部（第一部分とも称する。）に設けられた、所定の外径を有する円筒面である。又、第一平坦面５１０ｂは、第一被検出体の第二被検出面の一例に該当する。第一平坦面５１０ｂは、第一被検出体５１０の外周面の残部（第二部分とも称する。）に設けられた、平坦面である。第一被検出体の第一被検出面及び第一被検出体の第二被検出面の形状は、本実施形態の形状に限定されない。第一被検出体の第一被検出面及び第一被検出体の第二被検出面の形状は、互いに区別可能な形状（つまり、異なる形状）であればよい。

　第一被検出体５１０は、図１３に示すように、中立状態において、第一円筒面５１０ａが下半部に配置され、且つ、第一平坦面５１０ｂが上半部に配置される。第一被検出体５１０の中立状態は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ（図２Ａ～図２Ｅ参照）の入り状態に対応する。

　第二被検出体５１１は、中心孔に下側伝達軸４３２ｂが挿通された状態で、下側伝達軸４３２ｂに固定されている。つまり、第二被検出体５１１は、収容空間５０６に配置されている。第二被検出体５１１は、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。又、第二被検出体５１１は、第一被検出体５１０よりも前側に配置されている。第二被検出体５１１は、外周面に、第二円筒面５１１ａ及び第二平坦面５１１ｂを有する。

　第二円筒面５１１ａは、第二被検出体の第一被検出面の一例に該当する。第二円筒面５１１ａ、第二被検出体５１１の外周面の一部（第一部分とも称する。）に設けられた、所定の外径を有する円筒面である。又、第二平坦面５１１ｂは、第二被検出体の第二被検出面の一例に該当する。第二平坦面５１１ｂは、第二被検出体５１１の外周面の残部（第二部分とも称する。）に設けられた、平坦面である。第二被検出体の第一被検出面及び第二被検出体の第二被検出面の形状は、本実施形態の形状に限定されない。第二被検出体の第一被検出面及び第二被検出体の第二被検出面の形状は、互いに区別可能な形状（つまり、異なる形状）であればよい。

　第二被検出体５１１は、図１３に示すように、中立状態において、第二円筒面５１１ａが左半部に配置され、且つ、第二平坦面５１１ｂが右半部に配置される。第二被検出体５１１の中立状態は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ（図２Ａ～図２Ｅ参照）の入り状態に対応する。第二被検出体５１１の中立状態は、図１０Ａ及び図１１Ａに示すように、シリンダ連結機構４５の拡張状態、且つ、ブーム連結機構４６の拡張状態に対応する。

　第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４はそれぞれ、第一検出部の一例に該当し、非接触式の近接センサである。第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４はそれぞれ、サポート５０に支持されている。

　具体的には、第一センサ５１２は、サポート５０の右側板５０１に支持されている。第一センサ５１２の先端部は、左右方向において、第一被検出体５１０の外周面と対面している。第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の外周面との距離に応じた電気信号を出力する。

　例えば、第一センサ５１２の出力は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第一センサ５１２の出力は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する状態で、ＯＦＦとなる。

　第二センサ５１３は、サポート５０の左側板５０２に支持されている。第二センサ５１３の先端部は、左右方向において、第一被検出体５１０の外周面と対面している。第一センサ５１２と第二センサ５１３とは、左右方向に対向している。第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の外周面との距離に応じた電気信号を出力する。

　例えば、第二センサ５１３の出力は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第一センサ５１２の出力は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する状態で、ＯＦＦとなる。

　第三センサ５１４は、サポート５０の右側板５０１に支持されている。第三センサ５１４は、サポート５０の右側板５０１において、第一センサ５１２よりも前側に配置されている。第三センサ５１４の先端部は、左右方向において、第二被検出体５１１の外周面と対面している。第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の外周面との距離に応じて電気信号を出力する。尚、第三センサ５１４は、サポート５０の左側板５０２に支持されてもよい。第三センサ５１４の位置は、図示の場合に限定されない。

　例えば、第三センサ５１４の出力は、第二被検出体５１１の第二円筒面５１１ａと対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第三センサ５１４の出力は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向する状態で、ＯＦＦとなる。

　第二検出装置５２は、非接触式のポテンショメータであって、被検出体５２０及びセンサ５２１を有する。第二検出装置５２は、メイン検出装置の一例に該当する。被検出体５２０は、磁石であって、中心孔に下側伝達軸４３２ｂの後端部が挿通された状態で、下側伝達軸４３２ｂに固定されている。よって、被検出体５２０は、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。又、被検出体５２０は、第一検出装置５１の第一被検出体５１０よりも後側に配置されている。

　センサ５２１は、第二検出部の一例に該当し、ホール素子を有しており、サポート５０の後側板５０３に支持されている。

　以上のように、本実施形態の場合、第一検出装置５１の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４、並びに、第二検出装置５２のセンサ５２１が、サポート５０に支持されている。換言すれば、サポート５０は、第一検出装置５１の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４、並びに、第二検出装置５２のセンサ５２１を、ユニット化している。よって、サポート５０をトラニオン４０から取り外すことにより、各センサ５１２、５１３、５１４、５２１をまとめて、トラニオン４０から取り外すことができる。このような構成は、組み立て作業効率の向上、及び、メンテナンス作業効率の向上に寄与する。

　又、各センサ５１２、５１３、５１４、５２１の検出面は、サポート５０により囲まれた収容空間５０６に配置されている。このような構成は、各センサ５１２、５１３、５１４、５２１の検出面の損傷を抑制できる。

　センサ５２１は、前後方向において、被検出体５２０と対向している。センサ５２１は、被検出体５２０の位相に応じた電圧（図１５参照）を出力する。つまり、センサ５２１は、被検出体５２０が固定された下側伝達軸４３２ｂの回転角度に応じた電圧を出力する。

　本実施形態の場合、第一検出装置５１が位置に関する情報を検出する方法（検出方式）と、第二検出装置５２が位置に関する情報を検出する方法（検出方式）とが異なる。つまり、本実施形態に係るピン移動機構４は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出するための、互いに検出方法が異なる２系統の検出機構を有する。尚、第二検出装置は、接触式のポテンショメータであっても良いし、エンコーダであってもよい。

　カバー部材５４は、例えば、矩形状であり、ＸY平面に平行な板部材である。カバー部材５４は、図７及び図８に示すように、サポート５０の上側の開口部を、上方から覆っている。尚、図６において、カバー部材５４は省略されている。

　カバー部材５４は、サポート５０の上端部、又は、トラニオン４０に固定されている。このようなカバー部材５４は、サポート５０の上側の開口部から収容空間５０６に、異物が侵入することを抑制している。尚又、図７及び図８に示すように、サポート５０の下側の開口部は、伸縮シリンダ３（具体的には、ロッド部材３１）の表面と、所定の距離を空けて対向している。このような構成は、サポート５０の下側の開口部から収容空間５０６に、異物が侵入することを抑制している。

　例えば、第一検出装置５１の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の検出面に異物が付着すると、各センサ５１２、５１３、５１４に誤検出が発生して、検出結果の信頼性が低下してしまう可能性がある。本実施形態の場合、サポート５０の上側及び下側の開口部から収容空間５０６に異物が侵入することを抑制さているため、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出結果の信頼性を確保できる。

　又、収容空間５０６の下側開口部が伸縮シリンダ３の表面と対向しているため、仮に第一検出装置５１の第一被検出体５１０及び第二被検出体５１１、又は、第二検出装置５２の被検出体５２０が、下側伝達軸４３２ｂから脱落した場合でも、各被検出体５１０、５１１、５２０の下方への脱落を抑制できる。

　以上のような位置情報検出装置５は、通常時において、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。そして、第二検出装置５２の検出結果に基づいて、伸縮式ブーム１４の伸縮動作を制御する。又、制御部５３０は、第二検出装置５２の故障（異常）を検知した場合に、第一検出装置５１の検出結果に基づいて伸縮式ブーム１４の伸縮動作を制御する。尚、通常時、第二検出装置５２のみが、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出してもよい。この場合、制御部５３０が第二検出装置５２の故障（異常）を検知した場合に、制御部５３０は、第一検出装置５１による一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報の検出を開始してもよい。

　ここで、図１２及び図１３を参照しつつ、位置情報検出装置５の動作について説明する。図１２は、伸縮式ブーム１４における先端ブーム１４１の伸長動作の際のタイミングチャートである。又、図１３は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの状態と、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の状態との関係を示す図である。

　以下、伸縮式ブーム１４における先端ブーム１４１の伸長動作についてのみ説明する。尚、先端ブーム１４１の収縮動作は、以下の伸縮動作の手順とは逆である。

　以下の説明において、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の拡張状態と縮小状態との間の状態遷移は、前述の通りである。このため、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態遷移に関する詳しい説明は省略する。

　又、制御部（不図示）は、位置情報検出装置５の出力に基づいて、電動モータ４１のＯＮ／ＯＦＦの切り換え及びブレーキ機構４２のＯＮ／ＯＦＦの切り換えを制御する。

　図２Ａは、伸縮式ブーム１４の収縮状態を示している。この状態では、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対してブーム連結ピン１４４ａを介して連結される。従って、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対して長手方向（図２の左右方向）に変位不能である。

　又、図２Ａにおいて、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部が、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａに係合する。つまり、先端ブーム１４１とシリンダ部材３２は、連結状態である。

　図２Ａの状態では、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_０～Ｔ_１参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態

　図２Ａに示す状態で、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、中立状態である。第一検出装置５１及び第二検出装置５２の中立状態において、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態となる。この状態の組み合わせは、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせにおける第一組である。

　第一検出装置５１の中立状態において、第一センサ５１２及び第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第一センサ５１２及び第二センサ５１３の出力は、ＯＮである。一方、第一検出装置５１の中立状態において、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。

　第一検出装置５１は、第一センサ５１２及び第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態であり、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態であることを検出する。第一検出装置５１の中立状態において、スイッチギヤ４５０は、図１０Ａ及び図１１Ａに示す基準位置に位置している。

　又、第二検出装置５２の中立状態において、被検出体５２０の回転角度は０度である。第二検出装置５２の中立状態において、センサ５２１は、中立状態に対応する所定の電圧（以下、中立電圧と称する。）を出力するように構成されている。第二検出装置５２の中立状態において、スイッチギヤ４５０は、図１０Ａ及び１１Ａに示す基準位置に位置している。

　第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が中立電圧である場合、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態であり、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態であることを検出する。

　次に、図２Ａに示す状態において、電動モータ４１を正転させて（図１１Ａの矢印Ａ_２が示す方向に回転させて）、アクチュエータ２のブーム連結機構４６により、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する方向に変位させる。この際、ブーム連結機構４６が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。

　図２Ａ～図２Ｂへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_１～Ｔ_２参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＮ（正転）
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態→縮小状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態→抜き状態

　ブーム連結ピン１４４ａが入り状態から抜き状態へと状態遷移している場合、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、下側伝達軸４３２ｂの回転に応じて、中立状態から第二状態に向けて状態遷移する。

　第一検出装置５１が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＮである。一方、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する。よって、第二センサ５１３の出力はＯＦＦである。

　又、第一検出装置５１が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向する。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。

　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＮであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＦＦであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。

　そして、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になると、第一検出装置５１は、第二状態となる。逆に言うと、第一検出装置５１が第二状態になると、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態（図２Ｂに示す状態）となる。

　第一検出装置５１の第二状態において、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＮである。一方、第一検出装置５１の第二状態において、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向している。よって、第二センサ５１３の出力はＯＦＦである。

　又、第一検出装置５１の第二状態において、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二円筒面５１１ａと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＮである。

　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＮであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＦＦであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＮである場合に、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になったことを検出する。

　第二検出装置５２が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、被検出体５２０の位相に応じて変化する。ここで、センサ５２１は、第二状態に対応する所定の電圧（以下、第二電圧と称する。）を出力するように構成されている。よって、第二検出装置５２が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、中立電圧から第二電圧に向けて変化する。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が、中立電圧から第二電圧に向けて変化している場合に、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。

　そして、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になると、第二検出装置５２は、第二状態となる。逆に言うと、第二検出装置５２が第二状態になると、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になる。第二検出装置５２の第二状態において、センサ５２１の出力は、第二電圧となる。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が第二電圧となった場合に、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になったことを検出する。

　ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になると、一対のブーム連結ピン１４４ａと、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合が解除される（図２Ｂ参照）。制御部は、第一検出装置５１及び／又は第二検出装置５２が、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になったことを検出した場合に、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、ブーム連結機構４６の作動を停止する。

　尚、電動モータ４１をＯＦＦにするタイミングと、ブレーキ機構４２をＯＮにするタイミングは、制御部により適宜制御される。例えば、図示は省略するが、ブレーキ機構４２をＯＮにした後、電動モータ４１をＯＦＦにする。

　図２Ｂの状態では、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_２参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＮ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：縮小状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：抜き状態

　第一検出装置５１及び第二検出装置５２の第二状態（図１３参照）において、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態となる。この状態の組み合わせは、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせにおける第二組である。

　次に、図２Ｂに示す状態において、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における伸側の油圧室に圧油を供給する。すると、シリンダ部材３２が、伸長方向（図２の左側）に変位する。

　上述のようなシリンダ部材３２の変位とともに、先端ブーム１４１が伸長方向に変位する（図２Ｃ参照）。この際、各部の状態は、図１２のＴ_２の状態がＴ_３まで維持される。

　次に、図２Ｃに示す状態において、ブレーキ機構４２を解除する。すると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて、ブーム連結機構４６は、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合させる方向に変位させる。この際、ブーム連結機構４６は、縮小状態から拡張状態へと状態遷移（つまり、自動復帰）する。

　図２Ｃ～図２Ｄへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_３～Ｔ_４参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：縮小状態→拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：抜き状態→入り状態

　ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態から入り状態へと状態遷移している場合、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、下側伝達軸４３２ｂの回転に応じて、第二状態から中立状態に向けて状態遷移する。

　第一検出装置５１が第二状態から中立状態に向けて状態遷移している場合、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＮである。一方、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向している。よって、第二センサ５１３の出力はＯＦＦである。

　又、第一検出装置５１が第二状態から中立状態に向けて状態遷移している場合、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。

　そして、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態になると、第一検出装置５１は、中立状態となる。逆に言うと、第一検出装置５１が中立状態になると、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態（図２Ｄに示す状態）となる。第一検出装置５１の中立状態における、第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の状態は既述の通りである。

　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＮであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、ブーム連結ピン１４４ａが中立状態になったことを検出する。

　又、第二検出装置５２が第二状態から中立状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、被検出体５２０の位相に応じて、第二電圧から中立電圧に向けて変化する。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が、第二電圧から中立電圧に向けて変化している場合に、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態から入り状態に遷移していることを検出する。

　そして、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態になると、第二検出装置５２は、中立状態となる。第二検出装置５２の中立状態において、センサ５２１の出力は、中立電圧となる。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が中立電圧となった場合に、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態になったことを検出する。

　この状態で、図２Ｄに示すように、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合する。

　図２Ｄに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_４参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態

　更に、図２Ｄに示す状態において、電動モータ４１を逆転させて（図１０Ａにおいて矢印Ａ_１が示す方向に回転させて）、シリンダ連結機構４５により、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱する方向に変位させる。この際、シリンダ連結機構４５が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。

　図２Ｄ～図２Ｅへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_５～Ｔ_６参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＮ（逆転）
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態→縮小状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態→抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態

　一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態から抜き状態へと状態遷移している場合、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、下側伝達軸４３２ｂの回転に応じて、中立状態から第一状態に向けて状態遷移する。

　第一検出装置５１が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＦＦである。一方、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する。よって、第二センサ５１３の出力はＯＮである。

　又、第一検出装置５１が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向する。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。

　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＦＦであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。

　そして、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になると、第一検出装置５１は、第一状態となる。逆に言うと、第一検出装置５１が第一状態になると、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態（図２Ｅに示す状態）となる。

　第一検出装置５１の第一状態において、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向している。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＦＦである。一方、第一検出装置５１の第一状態において、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第二センサ５１３の出力はＯＮである。

　又、第一検出装置５１の第一状態において、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二円筒面５１１ａと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＮである。

　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＦＦであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＮである場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になったことを検出する。

　第二検出装置５２が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、被検出体５２０の位相に応じて変化する。ここで、センサ５２１は、第一状態に対応する所定の電圧（以下、第一電圧と称する。）を出力するように構成されている。

　よって、第二検出装置５２が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、中立電圧から第一電圧に向けて変化する。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が、中立電圧から第一電圧に向けて変化している場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。

　そして、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になると、第二検出装置５２は、第一状態となる。第二検出装置５２の第一状態において、センサ５２１の出力は、第一電圧となる。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が第一電圧となった場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になったことを検出する。

　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になると、図２Ｅに示すように、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部と、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合が解除される。制御部は、第一検出装置５１及び／又は第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になったことを検出した場合に、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、シリンダ連結機構４５の作動を停止する。

　図２Ｅに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ_６参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＮ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：縮小状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態

　第一検出装置５１及び第二検出装置５２の第一状態（図１３参照）において、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態となる。この状態の組み合わせは、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせにおける第三組である。

　その後、図示は省略するが、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における縮側の油圧室に圧油を供給すると、シリンダ部材３２が収縮方向（図２の右側）に変位する。この際、先端ブーム１４１とシリンダ部材３２とが非連結状態であるため、シリンダ部材３２は単独で収縮方向に変位する。中間ブーム１４２を伸長する場合には、中間ブーム１４２に対して図２Ａ～図２Ｅの動作を行う。

　次に、本実施形態の移動式クレーン１に搭載されたコンピュータ（制御部５３０）により実行される、異常検出制御について説明する。以下、制御部５３０により実施される伸縮式ブーム１４の伸縮動作の制御を、伸縮動作制御と称する。異常検出制御は、基本的には、伸縮動作制御において実施される。

　異常検出制御は、制御部５３０が、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果に基づいて、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生したことを検知する処理を含む。又、異常検出制御は、制御部５３０が、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果に基づいて、異常が発生した検出装置（以下、異常検出装置と称する。）を特定する処理を含む。

　図１４は、異常検出制御の一例を示すフローチャートである。尚、異常検出制御の制御処理の順序は、図１４に示すフローチャートが示す順序に限定されない。図１４のフローチャートに示される各制御処理は、技術的に矛盾しない範囲において、適宜の順序及び適宜のタイミングで実施されてよい。特に断らない限り、異常検出制御の主体は、制御部５３０である。

　先ず、図１４のステップＳ１０１において、制御部５３０は、フラグ制御を開始する。

　ここで、フラグ制御について説明する。制御部５３０は、フラグ制御において、メイン検出装置（第二検出装置５２）がシリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせを検出できたか否かを示す第一フラグのＯＮ／ＯＦＦを制御する。

　又、制御部５３０は、フラグ制御において、サブ検出装置（第一検出装置５１）がシリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせを検出できたか否かを示す第二フラグのＯＮ／ＯＦＦを制御する。

　シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンそれぞれの状態の組み合わせは、シリンダ連結ピンが入り状態であり且つブーム連結ピンが入り状態である第一組（図１５における組み合わせＮＯ.３に相当）と、シリンダ連結ピンが入り状態であり且つブーム連結ピンが抜き状態である第二組（図１５における組み合わせＮＯ.５に相当）と、シリンダ連結ピンが抜き状態であり且つブーム連結ピンが入り状態である第三組（図１５における組み合わせＮＯ.１に相当）と、を含む。以下、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンそれぞれの状態の組み合わせを構成する組を、単に、第一組、第二組、及び第三組と称する。

　第一フラグは、第一組に対応するフラグ要素（図１５におけるチェックフラグＮＯ.３に相当）、第二組に対応するフラグ要素（図１５におけるチェックフラグＮＯ.５に相当）、及び第三組に対応するフラグ要素（図１５におけるチェックフラグＮＯ.１に相当）からなる。第一フラグの各フラグ要素は、第一フラグ要素の一例に該当する。

　伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが入り状態となり、第二検出装置５２が、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが入り状態であることを検出した場合、制御部５３０は、第一フラグにおける第一組に対応するフラグ要素をＯＮにする。

　又、伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが抜き状態となり、第二検出装置５２が、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが抜き状態であることを検出した場合、制御部５３０は、第一フラグにおける第二組に対応するフラグ要素をＯＮにする。

　又、伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、シリンダ連結ピンが抜き状態且つブーム連結ピンが入り状態となり、第二検出装置５２が、シリンダ連結ピンが抜き状態且つブーム連結ピンが入り状態であることを検出した場合、制御部５３０は、第一フラグにおける第三組に対応するフラグ要素をＯＮにする。

　第二フラグは、第一組に対応するフラグ要素（図１５におけるチェックフラグＮＯ.３に相当）、第二組に対応するフラグ要素（図１５におけるチェックフラグＮＯ.５に相当）、及び第三組に対応するフラグ要素（図１５におけるチェックフラグＮＯ.１に相当）からなる。第二フラグの各フラグ要素は、第二フラグ要素の一例に該当する。

　伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが入り状態となり、第一検出装置５１が、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが入り状態であることを検出した場合、制御部５３０は、第二フラグにおける第一組に対応するフラグ要素をＯＮにする。

　又、伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが抜き状態となり、第一検出装置５１が、シリンダ連結ピンが入り状態且つブーム連結ピンが抜き状態であることを検出した場合、制御部５３０は、第二フラグにおける第二組に対応するフラグ要素をＯＮにする。

　伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、シリンダ連結ピンが抜き状態且つブーム連結ピンが入り状態となり、第一検出装置５１が、シリンダ連結ピンが抜き状態且つブーム連結ピンが入り状態であることを検出した場合、制御部５３０は、第二フラグにおける第三組に対応するフラグ要素をＯＮにする。

　制御部５３０は、第一フラグの総てのフラグ要素がＯＮとなった場合に、後述のフラグチェック制御を実施した後、第一フラグの総てのフラグ要素をリセットする（ＯＦＦにする）。そして、フラグ制御を繰り返す。

　　又、制御部５３０は、第二フラグの総てのフラグ要素がＯＮとなった場合に、後述のフラグチェック制御を実施した後、第二フラグの総てのフラグ要素をリセットする（ＯＦＦにする）。そして、フラグ制御を繰り返す。

　以上のような、伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御における、第一フラグ及び第二フラグのＯＮ／ＯＦＦの制御が、フラグ制御である。尚、制御部５３０は、適宜のタイミングで、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果に対応するシリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態（第一フラグの状態でもよい。）を示す画像と、サブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果に対応するシリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態（第二フラグの状態でもよい。）を示す画像とを、表示部に表示させてもよい。

　次に、ステップＳ１０２において、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であるか否かを判定する。

　制御部５３０は、伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、メイン検出装置（第二検出装置５２）の出力（本実施形態の場合、電圧値）が、正常範囲（図１５参照）であるか否かを判定する。正常状態におけるメイン検出装置（第二検出装置５２）の出力の範囲は、第一所定条件の一例に該当する。

　制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）の出力が、正常範囲内である場合、メイン検出装置（第二検出装置５２）は正常であると判断する。一方、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）の出力が、正常範囲外である場合、第二検出装置５２は正常でないと判断する。

　ステップＳ１０２において、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であると判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０３に進める。一方、ステップＳ１０２において、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常でないと判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０４に進める。

　次に、ステップＳ１０２において、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常でないと判定した後の制御処理について説明する。

　ステップＳ１０４において、制御部５３０は、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であるか否かを判定する。

　サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であるか否かを判定する方法の第一例について説明する。当該第一例の方法は、制御処理がステップＳ１０２からステップＳ１０４に遷移した場合に実施される。

　制御部５３０は、伸縮動作制御又は後述のセルフチェック制御において、サブ検出装置（第一検出装置５１）の出力の組み合わせが、正常な組み合わせ（図１５参照）であるか否かを判定する。当該組み合わせは、第二所定条件の一例に該当する。適切な組み合わせとは、図１５における、サブ検出装置（第一検出装置５１）の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の出力（ＯＮ／ＯＦＦ）の組み合わせである。

　制御部５３０は、サブ検出装置（第一検出装置５１）の出力の組み合わせが、正常な組み合わせである場合、サブ検出装置（第一検出装置５１）は正常であると判断する。一方、制御部５３０は、サブ検出装置（第一検出装置５１）の出力が、正常な組み合わせでない場合、サブ検出装置（第一検出装置５１）は正常でないと判断する。

　又、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であるか否かを判定する方法の第二例について説明する。当該第二例の方法は、制御処理が後述のステップＳ１１２からステップＳ１０４に遷移した場合に実施される。

　上記第二例の判定方法において、制御部５３０は、後述のステップＳ１１１において実施したセルフチェック制御の結果に基づいて、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であるか否かを判定する。尚、異常の発生状況によっては、セルフチェック制御によりサブ検出装置（第一検出装置５１）の異常の発生を検知できないケースもある。但し、後述のフラグチェック制御において、異常が発生した装置を特定することができる。

　ステップＳ１０４において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であると判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０５に進める。一方、図１４のステップＳ１０４において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常でないと判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０６に進める。

　ステップＳ１０５において、制御部５３０は、警告を報知する。警告は、メイン検出装置（第二検出装置５２）に異常が発生していることを示す情報を含む。警告は、表示部への表示により行ってもよいし、警告音を発生することにより行ってもよい。その後、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０７に進める。

　ステップＳ１０７において、制御部５３０は、伸縮動作制御に使用する検出装置を、メイン検出装置（第二検出装置５２）からサブ検出装置（第一検出装置５１）に切り換える。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０８に進める。

　ステップＳ１０８において、制御部５３０は、サブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果に基づいて、伸縮動作制御を継続する。尚、制御部５３０は、伸縮動作制御を、適宜のタイミングで終了してもよい。

　ステップＳ１０４において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常でないと判定した後、制御部５３０は、ステップＳ１０６において、伸縮式ブーム１４の伸縮動作を停止する。そして、制御部５３０は、伸縮動作制御及び異常検出制御を終了する。

　次に、ステップＳ１０２において、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であると判定した後、ステップＳ１０３において、制御部５３０は、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であるか否かを判定する。ステップＳ１０３において制御部５３０が実施する判定方法は、ステップＳ１０４において制御部５３０が実施する第一例の判定方法と同様である。

　ステップＳ１０３において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常である場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０９に進める。一方、ステップＳ１０３において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常でない場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１０に進める。

　ステップＳ１１０において、制御部５３０は、警告を報知する。警告は、サブ検出装置に異常が発生していることを示す情報を含む。警告は、表示部への表示により行ってよいし、警告音を発生することにより行ってもよい。その後、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０９に進める。制御処理をステップＳ１０９に進める理由は、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であるため、制御部５３０が、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果に基づく伸縮動作制御を開始又は継続できるからである。

　次に、制御部５３０は、ステップＳ１０９において、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果に基づく、伸縮動作制御を開始する。尚、既にメイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果に基づく伸縮動作制御を開始している場合には、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果に基づく伸縮動作制御を継続する。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１１に進める。

　次に、図１４のステップＳ１１１において、制御部５３０は、セルフチェック制御を実施する。

　ここで、セルフチェック制御について説明する。セルフチェック制御は、伸縮式ブーム１４が所定の状況に該当する場合に、制御部５３０により実施される制御である。

　具体的には、上記所定の状況は、ブーム連結ピンにブーム要素の荷重が作用していない無負荷状況を意味する。又、上記所定の状況は、伸縮シリンダ３が全縮状態である伸縮シリンダ全縮状況を意味する場合もある。無負荷状況及びシリンダ全縮状況の場合、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンにブーム要素の荷重が作用していないため、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンを安定して移動させることができる。尚、無負荷状況及びシリンダ全縮状況は、伸縮式ブームが伸縮動作を開始する前においても発生するし、伸縮動作を開始した後においても発生する。上記所定の状況は、上述の例に限定されず、制御部は、適宜のタイミングでセルフチェック制御を実施してもよい。

　制御部５３０は、セルフチェック制御において、少なくとも、ブーム連結ピンを、入り状態から抜き状態、又は、抜き状態から入り状態に遷移させる。尚、制御部５３０は、セルフチェック制御において、シリンダ連結ピンを、入り状態から抜き状態、又は、抜き状態から入り状態に遷移させてもよい。

　セルフチェック制御が実施されることにより、上記所定の状況において、伸縮式ブーム１４の伸縮を伴わずに、上述のフラグ制御を実施することができる。

　尚、制御部５３０は、セルフチェック制御において、第一フラグ及び第二フラグの総てのフラグ要素がＯＮとなるように、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態を制御するのが好ましい。但し、伸縮式ブーム１４の状態に応じて、第一フラグ及び第二フラグの一部のフラグ要素のみＯＮとなるように、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンを制御してもよい。

　制御部５３０は、セルフチェック制御により実現されたシリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせと、第一フラグ及び第二フラグの状態とを比較することにより、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生しているか否かを判定できる。又、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）及び／又はサブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生している場合には、上述の比較の結果に基づいて、異常が発生した検出装置を特定できる。

　以下、セルフチェック制御の具体例について、図２Ａ及び図１５を参照しつつ説明する。図２Ａに示す伸縮式ブーム１４の状態は、ブーム連結ピンにブーム要素の荷重が作用していない無負荷状況であり、且つ、伸縮シリンダ３が全縮状態である伸縮シリンダ全縮状況である。よって、図２Ａに示す伸縮式ブーム１４の状態は、上述の所定の状況に該当する。

　図２Ａに示す状態では、シリンダ連結ピンが入り状態、且つ、ブーム連結ピン（具体的には、ブーム連結ピン１４４ａ）が入り状態である。この状態で、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）が正常に動作していれば、上述のフラグ制御により、第一フラグにおける第一組に対応するフラグ要素がＯＮとなり、第二フラグにおける第一組に対応するフラグ要素がＯＮとなる。

　次に、制御部５３０は、セルフチェック制御により、ブーム連結ピン（具体的には、ブーム連結ピン１４４ａ）を入り状態から抜き状態に遷移させる。この状態で、シリンダ連結ピンが入り状態、且つ、ブーム連結ピン（具体的には、ブーム連結ピン１４４ａ）が抜き状態となる。よって、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）が正常に動作していれば、上述のフラグ制御により、第一フラグにおける第二組に対応するフラグ要素がＯＮとなり、第二フラグにおける第二組に対応するフラグ要素がＯＮとなる。その後、ブーム連結ピン（具体的には、ブーム連結ピン１４４ａ）を抜き状態から入り状態に遷移させて、図２Ａに示す状態に戻す。

　以上のようなセルフチェック制御により、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）が正常に動作していれば、第一フラグ及び第二フラグの状態は、以下のようになる。

　［正常な第一フラグ及び第二フラグの状態］
　第一フラグにおける第一組に対応するフラグ要素：ＯＮ
　第二フラグにおける第一組に対応するフラグ要素：ＯＮ
　第一フラグにおける第二組に対応するフラグ要素：ＯＮ
　第二フラグにおける第二組に対応するフラグ要素：ＯＮ

　ところが、メイン検出装置（第二検出装置５２）又はサブ検出装置（第一検出装置５１）が正常に動作していない場合（つまり、異常が生じた場合）、第一フラグ及び第二フラグの状態は、上述の正常な第一フラグ及び第二フラグの状態と異なる。この結果、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）又はサブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生したことを検知できる。又、制御部５３０は、フラグの状態が上述の正常な第一フラグ及び第二フラグの状態と異なる検出装置を、異常が発生した検出装置として特定できる。

　尚、上述の例では、第一組及び第二組に対応するフラグの状態は分かるが、第三組（シリンダ連結ピン抜き状態、且つ、ブーム連結ピンが入り状態）に対応するフラグの状態は分からない。よって、異常の発生状況によっては、検出装置に異常が発生したことを検知できないケースもある。

　そこで、上述のセルフチェック制御に加えて、図２Aに示す状態で、シリンダ連結ピンを入り状態から抜き状態に遷移させることで、第一フラグにおける第三組に対応するフラグ要素、及び、第二フラグにおける第三組に対応するフラグ要素の状態を確認することもできる。このような制御を加えることにより、異常の発生状況にかかわらず、検出装置に異常が発生したことを検知できるとともに、異常が発生した検出装置を特定できる。

　以上のようなセルフチェック制御を行うことにより、迅速に且つ安定して、検出装置の異常を検出することができる。セルフチェック制御を実施した後、制御部５３０は、制御処理を、ステップＳ１１２に進める。

　図１４のステップＳ１１２において、制御部５３０は、上述のセルフチェックの結果に基づいて、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であるか否かを判定する。

　ステップＳ１１２において、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であると判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１３に進める。一方、ステップＳ１１２において、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常でないと判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０４に進める。尚、ステップＳ１１２からステップＳ１０４に進んだ場合の、ステップＳ１０４における制御処理は、上述の通りである。

　次に、ステップＳ１１３において、制御部５３０は、ステップＳ１１１において実施したセルフチェック制御の結果に基づいて、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であるか否かを判定する。尚、上述のように異常の発生状況によっては、サブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生したことを検知できないケースもある。但し、セルフチェック制御では異常が発生したことを検出できないケースであっても、後述のフラグチェック制御により、異常が発生したことを検出できる。

　ステップＳ１１３において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常であると判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１４に進める。一方、ステップＳ１１３において、サブ検出装置（第一検出装置５１）が正常でないと判定した場合、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１５に進める。

　ステップＳ１１５において、制御部５３０は、警告を報知する。警告は、サブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生していることを示す情報を含む。警告は、表示部への表示により行ってよいし、警告音を発生することにより行ってもよい。その後、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１４に進める。制御処理をステップＳ１１４に進める理由は、メイン検出装置（第二検出装置５２）が正常であるため、制御部５３０が、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果に基づく伸縮動作制御を継続できるからである。

　次に、ステップＳ１１４において、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果と、サブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果とが、一致しているか否かを判定する。

　制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果と、サブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果とが、一致していない場合、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）のうちの少なくとも一方の検出装置に異常が発生していると判断する。そして、制御装置５３０は、制御処理をステップＳ１１７に進める。

　一方、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）の検出結果と、サブ検出装置（第一検出装置５１）の検出結果とが、一致している場合、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生してない（正常である）と判断する。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１６に進める。

　ステップＳ１１７において、制御部５３０は、警告を報知する。警告は、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）のうちの少なくとも一方の検出装置に異常が発生していることを示す情報を含む。警告は、表示部への表示により行ってもよいし、警告音を発生することにより行ってもよい。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１６に進める。制御処理をステップＳ１１６に進める理由は、後述のフラグチェック制御により、異常が発生した検出装置を特定するためである。

　ステップＳ１１６において、制御部５３０は、フラグチェック制御を実施できる状況に該当するか否かを判定する。

　制御部５３０は、第一フラグ及び第二フラグの少なくとも一方のフラグのフラグ要素が総てＯＮである場合に、フラグチェック制御を実施できる状況に該当すると判定する。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１８に進める。尚、ステップＳ１１６以降の制御処理は、適宜のタイミングで実施してよい。

　一方、制御部５３０は、第一フラグ及び第二フラグにおいて、総てのフラグ要素がＯＮであるフラグが存在しない場合、フラグチェック制御を実施できる状況に該当しないと判定する。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１０８に進める。ステップＳ１０８における制御部５３０の動作は、既述の通りである。

　ステップＳ１１８において、制御部５３０は、フラグチェック制御を実施する。フラグチェック制御において、制御部５３０は、第一フラグのフラグ要素と第二フラグのフラグ要素とを比較する。そして、制御部５３０は、制御処理をステップＳ１１９に進める。

　ステップＳ１１９において、制御部５３０は、第一フラグのフラグ要素と第二フラグのフラグ要素とが一致しているか否かを判定する。

　制御部５３０は、第一フラグのフラグ要素と第二フラグのフラグ要素とが一致している場合、制御処理を終了した後、異常検出制御をステップＳ１０２から繰り返す。ステップＳ１１６において、第一フラグ及び第二フラグの少なくとも一方のフラグのフラグ要素が総てＯＮであると判定されているため、第一フラグのフラグ要素と第二フラグのフラグ要素とが一致していることは、第一フラグ及び第二フラグのフラグ要素が総てＯＮであることを意味する。これは、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）が、正常にシリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせを検出できていることを意味する。

　一方、制御部５３０は、第一フラグのフラグ要素と第二フラグのフラグ要素とが一致していない場合、制御処理をステップＳ１２０に進める。ステップＳ１１６において、第一フラグ及び第二フラグの少なくとも一方のフラグのフラグ要素が総てＯＮであると判定されているため、第一フラグのフラグ要素と第二フラグのフラグ要素とが一致していないことは、第一フラグ及び第二フラグのうちの他方のフラグのフラグ要素が総てＯＮでない（つまり、他方のフラグのフラグ要素がＯＦＦを含む）ことを意味する。これは、上述の他方の検出装置が、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの状態の組み合わせを検出できていないことを意味する。つまり、上述の他方の検出装置に異常が発生していることを意味する。

　ステップＳ１２０において、制御部５３０は、異常が発生した検出装置である異常検出装置を特定する。具体的には、先ず、第一フラグ及び第二フラグから、総てのフラグ要素がＯＮでないフラグ（つまり、フラグ要素がＯＦＦを含むフラグ）を特定する。そして、特定したフラグに基づいて、異常検出装置を特定する。

　例えば、第一フラグのフラグ要素が総てＯＮでない場合、制御部５３０は、メイン検出装置（第二検出装置５２）を異常検出装置として特定する。一方、第二フラグのフラグ要素が総てＯＮでない場合、制御部５３０は、サブ検出装置（第一検出装置５１）を異常検出装置として特定する。そして、制御部５３０は、制御処理を、ステップＳ１２１に進める。

　ステップＳ１２１において、制御部５３０は、警告を報知する。警告は、異常検出装置を示す情報を含む。警告は、表示部への表示により行ってもよいし、警告音を発生することにより行ってもよい。その後、制御部５３０は、制御処理を終了する。

　制御部５３０は、ステップＳ１２１の後、異常検出装置がメイン検出装置（第二検出装置５２）である場合には、伸縮動作制御に使用する検出装置を、メイン検出装置（第二検出装置５２）からサブ検出装置（第一検出装置５１）に切り換えて、伸縮動作制御を継続してもよい。この場合、異常検出装置を特定できているため、制御部５３０は、上述の異常検出制御を継続してもよいし、停止してもよい。異常検出制御を継続する場合、制御部５３０は、異常検出制御をステップＳ１０２から繰り返す。

　又、制御部５３０は、ステップＳ１２１の後、異常検出装置がサブ検出装置（第一検出装置５１）である場合には、伸縮動作制御を継続してもよい。この場合も、異常検出装置を特定できているため、制御部５３０は、上述の異常検出制御を継続してもよいし、停止してもよい。異常検出制御を継続する場合、制御部５３０は、異常検出制御をステップＳ１０２から繰り返す。

　＜本実施形態の作用・効果＞
　以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１の場合、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を、上述の位置情報検出装置５により行う。このため、伸縮式ブーム１４の伸縮動作を精度よく制御できる。

　特に、本実施形態の場合、位置情報検出装置５が、互いに検出方法が異なる第一検出装置５１及び第二検出装置５２を有している。そして、通常時において、第二検出装置５２が位置に関する情報を検出し、第二検出装置５２が故障した場合に、第一検出装置５１が位置に関する情報を検出する。このため、第一検出装置５１及び第二検出装置５２のうちの何れか一方の検出装置が故障した場合でも、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を行うことができる。

　又、制御部５３０は、通常時の制御において、第二検出装置５２の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出しつつ、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出値に基づいて検出装置の故障判定を行うことができる。この結果、制御部５３０は、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の少なくとも一方の検出装置に故障が生じたことを迅速に検知できる。

　又、本実施形態の場合、互いに検出方法が異なる第一検出装置５１及び第二検出装置５２を有しているため、両方の検出装置が同時にノイズの影響を受けることを抑制できる。仮に第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出方法が同じ場合、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が同時にノイズの影響を受ける可能性がある。一方、本実施形態の場合、第一検出装置５１の検出方法と第二検出装置５２の検出方法とが異なるため、一方の検出装置がノイズの影響を受けた場合でも、他方の検出装置は同じノイズの影響を受けにくい。この結果、本実施形態の場合、ノイズの影響により、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が同時に一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を行うことができない状態（検出精度が低い状態）となることを抑制できる。

　又、本実施形態の場合、上述の異常検出制御により、メイン検出装置（第二検出装置５２）及びサブ検出装置（第一検出装置５１）に異常が発生したことを検知できる。特に、本実施形態の場合、上述のセルフチェック制御又はフラグチェック制御により、異常が発生した検出装置を特定することもできる。この結果、伸縮動作制御を、より安全に実施することができる。

　＜付記＞
　明細書及び図面に開示された技術思想は、上述の実施形態において説明された種々の構成を任意に組み合わせることにより得られる発明を含む。特に、明細書及び図面に開示された技術思想は、上記基本的な構成に対して、明細書及び図面に開示された種々の構成を任意の組み合わせで適用することにより得られる発明を含む。

　２０２１年１０月２９日出願の特願２０２１－１７８０８３、及び、２０２２年６月１７日出願の特願２０２２―９８４１０の日本出願に含まれる明細書、図面、及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

　本発明は、クレーンに限らず、伸縮式ブームを備える種々の作業機（例えば、高所作業車）に適用できる。

　１　移動式クレーン
　１０　走行体
　１２　旋回台
　１４　伸縮式ブーム
　１４１　先端ブーム
　１４１ａ　シリンダピン受部
　１４１ｂ　ブームピン受部
　１４２　中間ブーム
　１４２ａ　シリンダピン受部
　１４２ｂ　第一ブームピン受部
　１４２ｃ　第二ブームピン受部
　１４２ｄ　第三ブームピン受部
　１４３　基端ブーム
　１４４ａ、１４４ｂ　ブーム連結ピン
　１４４ｃ　ピン側受部
　１６　ワイヤロープ
　１７　フック
　２　アクチュエータ
　３　伸縮シリンダ
　３１　ロッド部材
　３２　シリンダ部材
　４　ピン移動機構
　４０　トラニオン
　４００　被固定部
　４０１　支持孔
　４１　電動モータ
　４１０　カバー
　４２　ブレーキ機構
　４３　伝達機構
　４３１　減速機
　４３２　上下伝達機構
　４３２ａ　上側伝達軸
　４３２ｂ　下側伝達軸
　４５　シリンダ連結機構
　４５０　スイッチギヤ
　４５１　第一ラックバー
　４５２　第一歯車機構
　４５３　第二歯車機構
　４５４Ａ、４５４Ｂ　シリンダ連結ピン
　４５５　第一付勢機構
　４５５ａ、４５５ｂ　コイルばね
　４６　ブーム連結機構
　４６１ａ、４６１ｂ　第二ラックバー
　４６１ｃ　駆動用ラック歯部
　４６１ｇ、４６１ｈ　係止爪部
　４６２　同期歯車
　４６３　第二付勢機構
　４６３ａ、４６３ｂ　コイルばね
　５　位置情報検出装置
　５０　サポート
　５０１　右側板
　５０２　左側板
　５０３　後側板
　５０４　右側固定板
　５０５　左側固定板
　５０６　収容空間
　５０７　位置決めピン
　５１　第一検出装置
　５１０　第一被検出体
　５１０ａ　第一円筒面
　５１０ｂ　第一平坦面
　５１１　第二被検出体
　５１１ａ　第二円筒面
　５１１ｂ　第二平坦面
　５１２　第一センサ
　５１３　第二センサ
　５１４　第三センサ
　５２　第二検出装置
　５２０　被検出体
　５２１　センサ
　５３０　制御部
　５４　カバー部材

Claims

　伸縮シリンダにより伸縮する複数のブームと、
　前記ブームと前記伸縮シリンダとを連結する入り状態と、当該連結を解除する抜き状態とを遷移可能な第一ピンと、
　隣接する前記ブームを連結する入り状態と、当該連結を解除する抜き状態とを遷移可能な第二ピンと、
　前記第一ピン及び前記第二ピンの状態の組合わせを検出可能なメイン検出装置及びサブ検出装置と、
　前記メイン検出装置の検出結果に基づいて、前記ブームの伸縮動作を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部は、前記ブームの伸縮動作中、
　　前記メイン検出装置が前記組み合わせを検出できたか否かを示す第一フラグのＯＮ／ＯＦＦ、及び、前記サブ検出装置が前記組み合わせを検出できたか否かを示す第二フラグのＯＮ／ＯＦＦを制御し、
　　前記第一フラグ及び前記第二フラグに基づいて、前記メイン検出装置及び前記サブ検出装置に異常が発生したことを検知する、
　作業機。
　前記制御部は、前記第一フラグと前記第二フラグとを比較して、前記メイン検出装置及び前記サブ検出装置のうち異常が発生した異常検出装置を特定する、請求項１に記載の作業機。
　前記第一ピン及び第二ピンの状態の組み合わせは、
　　前記第一ピンが入り状態であり、且つ、前記第二ピンが入り状態である第一組と、
　　前記第一ピンが入り状態であり、且つ、前記第二ピンが抜き状態である第二組と、
　　前記第一ピンが抜き状態であり、且つ、前記第二ピンが入り状態である第三組と、を含み、
　前記第一フラグは、前記第一組、前記第二組、及び前記第三組に対応する３個の第一フラグ要素により構成され、
　前記第二フラグは、前記第一組、前記第二組、及び前記第三組に対応する３個の第二フラグ要素により構成され、
　前記制御部は、
　　前記第一フラグ及び前記第二フラグのうち一方のフラグのフラグ要素が総てＯＮになった場合に、
　　前記第一フラグと前記第二フラグとを比較して、前記異常検出装置を特定する、
　請求項２に記載の作業機。
　前記制御部は、
　　前記比較において、
　　前記第一フラグ及び前記第二フラグのうち他方のフラグも総てＯＮであれば、前記異常は発生していないと判定し、
　　前記他方のフラグが総てＯＮでなければ、前記他方のフラグに対応する検出装置に異常が発生していると判定する、
　請求項３に記載の作業機。
　前記制御部は、
　　所定の状況において、前記ブームを伸縮させずに前記第一ピン及び／又は前記第二ピンの状態を遷移させるセルフチェック制御を行い、
　　前記セルフチェック制御中、前記第一フラグ及び第二フラグのＯＮ／ＯＦＦを制御し、
　　前記第一フラグ及び第二フラグに基づいて、前記異常検出装置を特定する、
　請求項２に記載の作業機。
　前記所定の状況は、前記第二ピンに前記ブームの荷重が作用していない無負荷状況、又は、前記伸縮シリンダが全縮状態である伸縮シリンダ全縮状況を含む、請求項５に記載の作業機。
　前記制御部は、
　　前記メイン検出装置の出力が第一所定条件を満たさない場合に、前記メイン検出装置に異常が発生したことを検知し、
　　前記サブ検出装置の出力が第二所定条件を満たさない場合に、前記サブ検出装置に異常が発生したことを検知し、
　　前記メイン検出装置に異常が発生し、前記サブ検出装置に異常が発生していない場合に、前記サブ検出装置の検出結果に基づいて、前記ブームの伸縮動作を制御し、
　　前記メイン検出装置及び前記サブ検出装置に異常が発生している場合に、前記ブームの伸縮動作の制御を停止する、
　請求項1に記載の作業機。
　前記制御部は、前記メイン検出装置の検出結果と、前記サブ検出装置の検出結果とが、一致しない場合に、前記メイン検出装置及び前記サブ検出装置の何れか一方に異常が生じことを検知する、請求項１に記載の作業機。
　前記メイン検出装置と前記サブ検出装置とは、互いに異なる検出方式により前記組み合せを検出する、請求項１に記載の作業機。
　前記メイン検出装置は、ポテンショメータにより構成され、前記ポテンショメータの出力である電圧値に基づいて前記組み合わせを検出し、
　前記サブ検出装置は、複数の近接センサにより構成され、複数の前記近接センサの検出値の組み合わせに基づいて、前記組み合わせを検出する、請求項１に記載の作業機。
　前記制御部は、前記メイン検出装置の検出結果に対応する前記第一ピン及び前記第二ピンの状態を示す画像と、前記サブ検出装置の検出結果に対応する前記第一ピン及び前記第二ピンの状態を示す画像とを表示部に表示させる、請求項１に記載の作業機。