WO2023074696A1 - 作業機 - Google Patents

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WO2023074696A1
WO2023074696A1 PCT/JP2022/039763 JP2022039763W WO2023074696A1 WO 2023074696 A1 WO2023074696 A1 WO 2023074696A1 JP 2022039763 W JP2022039763 W JP 2022039763W WO 2023074696 A1 WO2023074696 A1 WO 2023074696A1
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WO
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boom
state
detection device
cylinder
pin
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/039763
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
真人 白井
正英 頭師
Original Assignee
株式会社タダノ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Application filed by 株式会社タダノ filed Critical 株式会社タダノ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/64—Jibs
    • B66C23/70—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths
    • B66C23/701—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic
    • B66C23/705—Jibs constructed of sections adapted to be assembled to form jibs or various lengths telescopic telescoped by hydraulic jacks

Definitions

  • the present invention relates to a working machine equipped with a telescopic boom.
  • a mobile crane equipped with a telescoping boom having a plurality of booms and a hydraulic actuator for extending the telescoping boom is disclosed (see Patent Document 1).
  • Adjacent booms are connected by boom connecting pins.
  • a boom that has been disconnected by the boom connecting pin (hereinafter referred to as a movable boom) becomes movable with respect to other booms.
  • the actuator has a rod member and a cylinder member.
  • the cylinder member is releasably connected to the movable boom by a cylinder connecting pin.
  • the movable boom moves together with the cylinder member. Then the telescopic boom telescopes.
  • An object of the present invention is to provide a work machine that can precisely control the telescopic movement of a telescopic boom.
  • One aspect of the working machine includes: a plurality of booms that extend and contract by the power of actuators; a first pin that is moved by the first spring to connect the boom and the actuator and that is moved by the power of the motor to release the connection; a second pin that is moved by a second spring to connect the adjacent booms and that is moved by the power of the motor to release the connection; A first detection device and a second detection device for detecting the positions of the first pin and the second pin based on the rotation of the rotating member rotated by the power of the motor.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a mobile crane according to an embodiment.
  • 2A to 2E are schematic diagrams for explaining the structure and telescoping operation of the telescoping boom.
  • FIG. 3 is a side view of the pin movement module;
  • FIG. 4 is a view of the pin movement module as seen from arrow Aa in FIG.
  • FIG. 5 is a view of the pin movement module as seen from arrow Ab in FIG.
  • FIG. 6 is a view of the detection device as viewed from arrow Aa in FIG.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line X 1 -X 1 of FIG. 6 for explaining the first detection device.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line X 2 -X 2 of FIG. 6 for explaining the first detection device.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a mobile crane according to an embodiment.
  • 2A to 2E are schematic diagrams for explaining the structure and telescoping operation of the telescoping boom.
  • FIG. 9 shows the pin translation module with the boom linkage in an extended state and the cylinder linkage in an extended state.
  • FIG. 10A is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism.
  • FIG. 10B is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism.
  • FIG. 10C is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism.
  • FIG. 11A is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 11B is a schematic diagram for explaining the operation of the boom connecting mechanism.
  • FIG. 11C is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 12 is a timing chart for explaining the operation of the pin movement module.
  • FIG. 13 is a table for explaining the detection operation of the position information detection device.
  • Mobile cranes are, for example, rough terrain cranes, all-terrain cranes, truck cranes, or laden truck cranes.
  • the work machine is not limited to a mobile crane, and may be various work machines having a telescopic boom (for example, an aerial work vehicle).
  • the mobile crane 1 has a telescopic boom 14 and an actuator 2.
  • the telescopic boom 14 has a plurality of telescopically combined booms. Adjacent booms are connected by boom connecting pins (boom connecting pins 144a and 144b).
  • the actuator 2 moves the boom in the telescopic direction when telescopic boom 14 is extended and retracted. At this time, the actuator 2 is connected to the boom to be moved via the cylinder connection pins 454A and 454B, and disconnects the boom to be moved and the boom adjacent to the boom to be moved.
  • the cylinder connecting pin and the boom connecting pin are moved by the power of the electric motor 41. Positional information of the cylinder connecting pin and the boom connecting pin is required to control the telescoping operation of the telescopic boom.
  • the position information detection device 5 for detecting the position information of the cylinder connecting pin and the boom connecting pin is provided.
  • the position information detection device 5 has two systems of detection devices (a first detection device 51 and a second detection device 52, which will be described later).
  • the mobile crane 1 according to this embodiment will be specifically described below.
  • the mobile crane 1 has a traveling body 10, a swivel base 12, a telescopic boom 14, an actuator 2, a wire rope 16, and a hook 17.
  • the swivel base 12 is rotatably provided above the traveling body 10 .
  • the telescopic boom 14 has a base end fixed to the swivel base 12 and is capable of raising and lowering and extending and contracting.
  • the actuator 2 extends and retracts the telescopic boom 14 .
  • the wire rope 16 is supported by the telescopic boom 14 and hangs down from the tip of the telescopic boom 14 .
  • a hook 17 is provided at the tip of the wire rope 16 .
  • the telescopic boom 14 has a plurality of telescopically combined booms, as shown in FIGS. 1 and 2A to 2E.
  • the plurality of booms are a tip boom 141, an intermediate boom 142, and a base end boom 143 in order from the inside.
  • the telescopic boom 14 extends in order from the boom arranged inside, and transitions from the contracted state shown in FIG. 2A to the extended state shown in FIG. A plurality of intermediate booms may be provided.
  • the tip boom 141 is tubular and has an internal space capable of accommodating the actuator 2 .
  • the tip boom 141 has a pair of cylinder pin receiving portions 141a and a pair of boom pin receiving portions 141b at its base end.
  • a pair of cylinder pin receiving portions 141a are provided coaxially with each other at the base end portion of the tip boom 141 .
  • the pair of cylinder pin receiving portions 141a can be engaged with and disengaged from a pair of cylinder connecting pins 454A and 454B provided on the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3, respectively.
  • Each of the cylinder connecting pins 454A and 454B is biased outward (in the direction from the proximal end to the distal end of the cylinder connecting pins 454A and 454B) by a first biasing mechanism 455, which will be described later.
  • the cylinder connecting pins 454A and 454B move inward (in the direction from the distal ends to the proximal ends of the cylinder connecting pins 454A and 454B) based on the operation of the cylinder connecting mechanism 45, which will be described later.
  • the tip boom 141 can move in the telescopic direction together with the cylinder member 32.
  • the pair of boom pin receiving portions 141b are coaxially provided on the base end side of the cylinder pin receiving portion 141a.
  • the pair of boom pin receiving portions 141b can be engaged with and disengaged from the pair of boom connecting pins 144a.
  • Each of the pair of boom connecting pins 144a is biased outward (in the direction from the proximal end to the distal end of the boom connecting pin 144a) by a second biasing mechanism 463, which will be described later.
  • a pair of boom connecting pins 144a connect the tip boom 141 and the intermediate boom 142, respectively.
  • the pair of boom connecting pins 144a moves inward (in the direction from the distal end to the proximal end of the boom connecting pin 144a) based on the operation of the boom connecting mechanism 46, which will be described later.
  • the boom pin receiving portion 141b of the tip boom 141 and the first boom pin receiving portion 142b or the second boom pin receiving portion 142c of the intermediate boom 142 are connected.
  • the boom connecting pin 144a is inserted so as to span.
  • the tip boom 141 When the tip boom 141 and the intermediate boom 142 are connected, the tip boom 141 is prohibited from moving relative to the intermediate boom 142 . On the other hand, the tip boom 141 is movable with respect to the intermediate boom 142 when the tip boom 141 and the intermediate boom 142 are not connected.
  • the intermediate boom 142 is tubular and has an internal space capable of accommodating the tip boom 141 .
  • the intermediate boom 142 has a pair of cylinder pin receiving portions 142a, a pair of first boom pin receiving portions 142b, and a pair of third boom pin receiving portions 142d at its base end, and a pair of second boom pin receiving portions at its tip end. It has a portion 142c.
  • the pair of cylinder pin receiving portions 142a and the pair of first boom pin receiving portions 142b are substantially the same as the pair of cylinder pin receiving portions 141a and the pair of boom pin receiving portions 141b of the tip boom 141, respectively.
  • the pair of third boom pin receiving portions 142d are coaxially provided on the base end side of the pair of first boom pin receiving portions 142b.
  • a pair of boom connecting pins 144b are inserted through the pair of third boom pin receiving portions 142d, respectively.
  • a pair of boom connecting pins 144 b connect the intermediate boom 142 and the proximal boom 143 .
  • a pair of second boom pin receiving portions 142c are provided coaxially with each other at the distal end portion of the intermediate boom 142.
  • a pair of boom connecting pins 144a are inserted through the pair of second boom pin receiving portions 142c, respectively.
  • the actuator 2 is an actuator that extends and retracts the telescopic boom 14 .
  • the actuator 2 has a telescopic cylinder 3 and a pin moving mechanism 4, as shown in FIGS. 2 to 11C.
  • the actuator 2 is arranged in the internal space of the tip boom 141 when the telescopic boom 14 is in the contracted state (the state shown in FIG. 2).
  • the telescopic cylinder 3 has a rod member 31 and a cylinder member 32 .
  • the telescopic cylinder 3 moves a boom connected to the cylinder member 32 via cylinder connecting pins 454A and 454B, which will be described later.
  • the pin moving mechanism 4 has an electric motor 41 , a brake mechanism 42 , a transmission mechanism 43 , a cylinder coupling mechanism 45 , a boom coupling mechanism 46 , and a position information detection device 5 supported by the trunnions 40 .
  • each member constituting the actuator 2 will be described below based on the state in which each member is incorporated in the actuator 2 .
  • an orthogonal coordinate system (X, Y, Z) is used.
  • the X direction coincides with the telescopic direction of the telescopic boom 14 mounted on the mobile crane 1 .
  • the X direction + side is the stretch direction in the stretching direction.
  • the X-direction-side is the contraction direction in the stretch direction.
  • the Z direction coincides with the vertical direction of the mobile crane 1 when the telescopic boom 14 has a hoisting angle of 0 degrees, for example.
  • the Y direction corresponds to the vehicle width direction (horizontal direction) of the mobile crane 1 when the telescopic boom 14 faces forward.
  • the width direction or the left-right direction means the Y direction in the orthogonal coordinate system (X, Y, Z).
  • the left side is the + side in the Y direction.
  • the right side is the negative side in the Y direction.
  • the upper side is the positive side in the Z direction.
  • the lower side is the negative side in the Z direction.
  • the trunnion 40 will be described with reference to FIGS. 3 to 5.
  • FIG. The trunnion 40 has support holes 401 .
  • the rod member 31 of the telescopic cylinder 3 is inserted through the support hole 401 in the X direction.
  • the trunnion 40 is fixed to the base end portion (the end portion on the negative side in the X direction) of the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3 . Therefore, the trunnion 40 moves together with the cylinder member 32 .
  • the trunnion 40 supports a cylinder coupling mechanism 45 and a boom coupling mechanism 46.
  • the trunnion 40 also supports an electric motor 41, a brake mechanism 42, and a transmission mechanism 43, which will be described later.
  • the trunnion 40 unitizes each of these elements. Such a configuration contributes to miniaturization of the pin moving mechanism 4, improvement of productivity, and improvement of reliability of the system.
  • the trunnion 40 holds the right cylinder connecting pin 454A by a right pin support (not shown) provided on the right side wall.
  • the right cylinder connecting pin 454A is movable in the left-right direction.
  • the trunnion 40 holds the left cylinder connecting pin 454B by a left pin support (not shown) provided on the left side wall.
  • the left cylinder connecting pin 454B is movable in the left-right direction.
  • the electric motor 41 is fixed to a vertical transmission mechanism 432 via a reduction gear 431 . Such an electric motor 41 is covered with a waterproof and dustproof cover 410 .
  • the electric motor 41 is provided above the trunnion 40, as shown in FIG.
  • a reduction gear 431 is connected to the output shaft of the electric motor 41 (see FIGS. 10A to 10C).
  • the electric motor 41 is connected to, for example, a power supply (not shown) provided on the swivel base 12 via a power supply cable. Also, the electric motor 41 is connected to, for example, a control section (not shown) provided on the swivel base 12 via a cable for transmitting control signals.
  • the brake mechanism 42 applies braking force to the electric motor 41 .
  • the brake mechanism 42 prevents rotation of the output shaft of the electric motor 41 when the electric motor 41 is stopped. As a result, the state of the pin moving mechanism 4 is maintained while the electric motor 41 is stopped.
  • the brake mechanism 42 operates in the contracted state of the cylinder connection mechanism 45 or the contracted state of the boom connection mechanism 46 to maintain the states of the cylinder connection mechanism 45 and the boom connection mechanism 46 .
  • the state of the brake mechanism 42 is switched by a control section 530 (see FIGS. 10A to 11C). Also, the state of the brake mechanism 42 may be switched based on the operator's operation.
  • the transmission mechanism 43 transmits the power of the electric motor 41 to the cylinder connection mechanism 45 and the boom connection mechanism 46.
  • the transmission mechanism 43 has a reduction gear 431 and a vertical transmission mechanism 432 .
  • the reduction gear 431 reduces the speed of rotation of the electric motor 41 and transmits it to the vertical transmission mechanism 432 .
  • the vertical transmission mechanism 432 transmits the rotation of the speed reducer 431 to a switch gear 450 (FIGS. 10A to 10C), which will be described later.
  • the electric motor 41 is provided above the switch gear 450 . Therefore, the vertical transmission mechanism 432 is configured to transmit the rotation of the electric motor 41 to the switch gear 450 provided below the electric motor 41 .
  • the vertical transmission mechanism 432 has an upper transmission shaft 432a, a lower transmission shaft 432b, and a transmission gear (not shown).
  • the upper transmission shaft 432 a is provided coaxially with the output shaft of the electric motor 41 .
  • the upper transmission shaft 432 a is connected to the reduction gear 431 .
  • the lower transmission shaft 432b corresponds to an example of a rotating member that rotates based on the power of the motor, and is provided parallel to the upper transmission shaft 432a and below the upper transmission shaft 432a.
  • the lower transmission shaft 432b is arranged coaxially with a switch gear 450, which will be described later, and is connected to the switch gear 450.
  • the rotating member that rotates based on the power of the motor is not limited to the lower transmission shaft 432b.
  • the rotating member that rotates based on the power of the motor may be any member that rotates based on the power of the electric motor 41 .
  • the transmission gear has an upper gear (not shown) provided on the upper transmission shaft 432a and a lower gear (not shown) provided on the lower transmission shaft 432b.
  • the upper and lower gears are external gears and mesh with each other. Rotation of the speed reducer 431 is transmitted to the switch gear 450 via the vertical transmission mechanism 432 .
  • the cylinder coupling mechanism 45 operates based on the power of the electric motor 41, and transitions between an extended state (see FIGS. 9 and 10A) and a contracted state (see FIG. 10C).
  • the movement of the cylinder connection mechanism 45 from the extended state to the contracted state is the withdrawal operation of the cylinder connection mechanism 45 .
  • the movement of the cylinder linking mechanism 45 from the contracted state to the extended state is the closing motion of the cylinder linking mechanism 45 .
  • the cylinder connecting mechanism 45 includes a switch gear 450, a first rack bar 451, a first gear mechanism 452, a second gear mechanism 453, a pair of cylinder connecting pins 454A and 454B, and a first biasing mechanism 455. have.
  • the switch gear 450 has teeth on part of its outer peripheral surface.
  • the switch gear 450 is externally fitted and fixed to the lower transmission shaft 432b of the transmission mechanism 43, and rotates together with the lower transmission shaft 432b.
  • the switch gear 450 selectively transmits the power of the electric motor 41 to either one of the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46 .
  • the rotational direction of the switch gear 450 (the direction indicated by the arrow A1 in FIG. 10A) when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the extended state to the contracted state is the first direction in the rotational direction of the switch gear 450. is the direction.
  • the rotational direction of the switch gear 450 (the direction indicated by the arrow A2 in FIG. 10A) when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the contracted state to the extended state is the second direction of the rotational direction of the switch gear 450. .
  • the first rack bar 451 moves in its longitudinal direction (Y direction) according to the rotation of the switch gear 450 .
  • the first rack bar 451 is positioned on the Y direction + side most in the expanded state of the cylinder connecting mechanism 45 .
  • the first rack bar 451 is positioned on the Y direction - side most in the contracted state of the cylinder connecting mechanism 45 .
  • the first rack bar 451 has a first rack tooth portion on its upper surface.
  • the first rack teeth mesh with the teeth of the switchgear 450 only during the state transition described above.
  • the first rack bar 451 has a second rack tooth portion and a third rack tooth portion on the lower surface.
  • the second rack tooth portion meshes with a first gear mechanism 452, which will be described later.
  • the third rack tooth portion meshes with a second gear mechanism 453, which will be described later.
  • the first gear mechanism 452 has a plurality of gears (see FIG. 9) each being an external gear.
  • the first gear mechanism 452 meshes with the second rack tooth portion of the first rack bar 451 .
  • the first gear mechanism 452 rotates according to the movement of the first rack bar 451 .
  • the first gear mechanism 452 meshes with a pin-side rack tooth portion of a right cylinder connecting pin 454A, which will be described later.
  • the second gear mechanism 453 has a plurality of gears (see FIG. 9) each being an external gear.
  • the second gear mechanism 453 meshes with the third rack tooth portion of the first rack bar 451 .
  • the second gear mechanism 453 rotates according to the movement of the first rack bar 451 .
  • the second gear mechanism 453 meshes with a pin-side rack tooth portion of a left cylinder connecting pin 454B, which will be described later.
  • the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B have central axes aligned in the horizontal direction and coaxial with each other.
  • Each of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B corresponds to an example of the first pin.
  • the right cylinder connecting pin 454A has pin-side rack teeth on its outer peripheral surface.
  • the pin-side rack tooth portion of the right cylinder connecting pin 454A meshes with the first gear mechanism 452 .
  • the left cylinder connecting pin 454B has pin-side rack teeth on its outer peripheral surface.
  • the pin-side rack tooth portion of the left cylinder connecting pin 454B meshes with the second gear mechanism 453 .
  • the right side cylinder connecting pin 454A having the configuration described above is supported by the right side wall portion of the trunnion 40 . Movement of the right cylinder connecting pin 454 ⁇ /b>A in the axial direction (lateral direction) is guided by the right side wall portion of the trunnion 40 .
  • the left cylinder connecting pin 454B is supported by the left side wall of the trunnion 40. Axial movement of the left cylinder connecting pin 454B is guided by the left side wall.
  • the right cylinder connecting pin 454A moves in its own axial direction as the first gear mechanism 452 rotates. Specifically, the right cylinder connecting pin 454A moves rightward (outward) when the cylinder connecting mechanism 45 transitions from the contracted state (see FIG. 10C) to the extended state (see FIG. 10A). On the other hand, the right cylinder connecting pin 454A moves leftward (inward) when transitioning from the extended state (see FIG. 10A) to the contracted state (see FIG. 10C).
  • the left cylinder connecting pin 454B moves in its own axial direction as the second gear mechanism 453 rotates. Specifically, the left cylinder connecting pin 454B moves to the left when the cylinder connecting mechanism 45 transitions from the contracted state (see FIG. 10C) to the extended state (see FIG. 10A). On the other hand, the left cylinder connecting pin 454B moves to the right during the state transition from the expanded state (see FIG. 10A) to the contracted state (see FIG. 10C).
  • the first biasing mechanism 455 restores the cylinder coupling mechanism 45 to the extended state when the electric motor 41 is de-energized while the cylinder coupling mechanism 45 is in the retracted state.
  • the first biasing mechanism 455 is configured to connect the pair of cylinders when the electric motor 41 is in a non-energized state (stopped state) and the brake mechanism 42 is in an OFF state while the cylinder connecting mechanism 45 is contracted.
  • the pins 454A, 454B are returned to their reference positions.
  • the first biasing mechanism 455 corresponds to an example of a first spring and has a pair of coil springs 455a and 455b (see FIGS. 10A to 10C).
  • the right coil spring 455a always biases the right cylinder connecting pin 454A.
  • the direction in which the right coil spring 455a biases the cylinder connecting pin 454A coincides with the direction (right side) from the proximal end toward the distal end of the cylinder connecting pin 454A.
  • the left coil spring 455b always biases the left cylinder connecting pin 454B.
  • the direction in which the left coil spring 455b biases the left cylinder connecting pin 454B coincides with the direction (left side) from the proximal end to the distal end of the cylinder connecting pin 454B.
  • the configuration of the first biasing mechanism 455 as described above contributes to miniaturization of the pin moving mechanism 4 .
  • the arrangement of the coil springs 455a and 455b is not limited to the arrangement of this embodiment. The operation of the cylinder connecting mechanism 45 will be described later.
  • the boom coupling mechanism 46 transitions between an extended state (see FIG. 11A) and a contracted state (see FIG. 11C) based on the rotation of the electric motor 41 .
  • the movement of the boom linking mechanism 46 from the extended state to the contracted state is the withdrawal motion of the boom linking mechanism 46 .
  • the movement of the boom coupling mechanism 46 from the retracted state to the extended state is the entry motion of the boom coupling mechanism 46 .
  • the boom connecting mechanism 46 can take either an engaged state or a disengaged state with respect to the boom connecting pins (for example, the pair of boom connecting pins 144a).
  • the boom connection mechanism 46 disengages the boom connection pin from the boom by transitioning from the extended state to the contracted state while being engaged with the boom connection pin.
  • the boom connecting pin corresponds to an example of the second pin.
  • the boom connecting mechanism 46 engages the boom connecting pin with the boom by transitioning from the retracted state to the expanded state while being engaged with the boom connecting pin.
  • the boom coupling mechanism 46 has a switch gear 450, a pair of second rack bars 461a and 461b, a synchronizing gear 462, and a second biasing mechanism 463, as shown in FIGS. 9 and 11A-11C.
  • the switch gear 450 is a gear shared with the cylinder coupling mechanism 45 .
  • Each of the pair of second rack bars 461a and 461b is, for example, a shaft member elongated in the left-right direction, and arranged in parallel while being spaced apart in the front-rear direction.
  • Each of the pair of second rack bars 461 a and 461 b is arranged above the first rack bar 451 of the cylinder coupling mechanism 45 .
  • Each of the pair of second rack bars 461a and 461b has synchronizing rack teeth on the facing surfaces.
  • Each synchronizing rack tooth meshes with a synchronizing gear 462 (see FIGS. 11A-11C).
  • the synchronization gear 462 rotates, the one (front) second rack bar 461a and the other (rear) second rack bar 461b move in opposite directions in the horizontal direction.
  • a pair of second rack bars 461a and 461b respectively have locking claws 461g and 461h (see FIG. 9) at the tip.
  • the locking claws 461g and 461h are engaged with the pin-side receiving portions 144c (see FIG. 9) provided on the boom connecting pins (for example, the boom connecting pins 144a and 144b) when moving the boom connecting pins.
  • One second rack bar 461a has drive rack teeth 461c (see FIG. 9) on the surface facing the switch gear 450. As shown in FIG. The driving rack tooth portion 461c meshes with the tooth portion of the switch gear 450 when the switch gear 450 rotates by a predetermined amount in the second direction (the direction indicated by the arrow A2 in FIG. 9).
  • the second biasing mechanism 463 restores the boom connecting mechanism 46 to the extended state when the electric motor 41 is in a non-energized state and the brake mechanism 42 is in an OFF state while the boom connecting mechanism 46 is in the retracted state.
  • the second biasing mechanism 463 biases the pair of second rack bars 461a and 461b away from each other.
  • the second biasing mechanism 463 is composed of a pair of coil springs 463a and 463b (see FIGS. 11A to 11C).
  • a pair of coil springs 463a and 463b respectively urge the base ends of the pair of second rack bars 461a and 461b toward the distal end side.
  • the operation of the cylinder connection mechanism 45 includes the operation when the cylinder connection mechanism 45 transitions from the extended state to the contracted state based on the power of the electric motor 41, and the contracted state based on the biasing force of the first biasing mechanism 455. This is the operation when transitioning to the extended state.
  • FIG. 10A is a schematic diagram showing the expanded state of the cylinder connecting mechanism 45 and the engagement state between the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141.
  • FIG. 10B is a schematic diagram showing a state in which the cylinder coupling mechanism 45 is in the process of transitioning from the expanded state to the contracted state.
  • FIG. 10C is a schematic diagram showing a contracted state of the cylinder connecting mechanism 45 and a detached state between the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141. As shown in FIG.
  • the expanded state of the cylinder connecting mechanism 45 shown in FIG. 10A corresponds to the state of the cylinder connecting mechanism 45 in FIGS. 2A to 2D.
  • the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 10B corresponds to a state in the middle of transition from the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 2D to the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 2E.
  • the contracted state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 10C corresponds to the state of the cylinder coupling mechanism 45 shown in FIG. 2E.
  • the control unit 530 drives the electric motor 41 when the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the expanded state to the contracted state.
  • the power of the electric motor 41 is transmitted to the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B through the following first transmission path and second transmission path.
  • the control unit 530 may have a configuration in which a CPU, a ROM, a RAM, an HDD, and the like are connected via a bus, or may be configured from a one-chip LSI or the like.
  • the first transmission path is a path through which the power of the electric motor 41 is transmitted in the following order.
  • the second transmission path is a path through which the power of the electric motor 41 is transmitted in the following order.
  • the switch gear 450 rotates in the first direction (the direction indicated by the arrow A1 in FIG. 10A) based on the power of the electric motor 41 .
  • the lower transmission shaft 432b of the vertical transmission mechanism 432 rotates together with the switch gear 450 in the first direction.
  • the switch gear 450 rotates in the first direction
  • the first rack bar 451 moves rightward in accordance with the rotation.
  • the right cylinder connecting pin 454A moves leftward via the first gear mechanism 452 .
  • the left cylinder connecting pin 454B moves rightward via the second gear mechanism 453 .
  • the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are disengaged from the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141 and moved to a predetermined position (for example, the position shown in FIG. 10C). Detect what has happened. Then, based on the detection result, the control unit 530 (see FIGS. 10A to 11C) turns the brake mechanism 42 ON and the electric motor 41 OFF to stop the operation of the cylinder coupling mechanism 45 .
  • transition from the retracted state to the extended state of the cylinder coupling mechanism 45 is automatically performed based on the biasing force of the first biasing mechanism 455 when the brake mechanism 42 is turned off while the electric motor 41 is not energized. done on purpose.
  • FIG. 11A is a schematic diagram showing the extended state of the boom connecting mechanism 46 and the state of engagement between the pair of boom connecting pins 144a and the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142.
  • FIG. 11B is a schematic diagram showing a state in which the boom coupling mechanism 46 is in the middle of the state transition from the extended state to the contracted state.
  • FIG. 11C is a schematic diagram showing the collapsed state of the boom connecting mechanism 46 and the detached state between the pair of boom connecting pins 144a and the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142.
  • the extended state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 11A corresponds to the state of the boom coupling mechanism 46 in FIG. 2A.
  • the state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 11B corresponds to a state in the middle of transition from the state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 2A to the state of the boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 2B.
  • the retracted state of boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 11C corresponds to the state of boom coupling mechanism 46 shown in FIG. 2B.
  • the boom connecting mechanism 46 transitions between the extended state and the retracted state based on the power of the electric motor 41.
  • the position of switch gear 450 shown in FIG. 11A is defined as the reference position of switch gear 450 .
  • the control unit 530 drives the electric motor 41 in the direction opposite to the direction in which the cylinder coupling mechanism 45 is operated.
  • the power of the electric motor 41 is transmitted through the following routes.
  • the switch gear 450 rotates in the second direction (the direction indicated by the arrow A2 in FIG. 11A) in the rotational direction of the switch gear 450.
  • the lower transmission shaft 432b of the vertical transmission mechanism 432 rotates together with the switch gear 450 in the second direction.
  • one second rack bar 461a moves to the right in accordance with the rotation.
  • the synchronization gear 462 rotates according to the movement of one second rack bar 461a to the right. Then, according to the rotation of the synchronization gear 462, the other second rack bar 461b moves to the left.
  • the pair of boom connecting pins 144a engages the pair of first boom pins of the intermediate boom 142. Detach from the receiving portion 142b (see FIG. 11C).
  • the position information detection device 5 determines that the pair of boom connecting pins 144a has been separated from the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142 and has moved to a predetermined position (for example, the position shown in FIG. 11C). detect that Based on this detection result, the controller 530 turns the brake mechanism 42 ON and the electric motor 41 OFF to stop the operation of the boom coupling mechanism 46 .
  • the engagement operation of the boom coupling mechanism 46 is automatically performed based on the biasing force of the second biasing mechanism 463 when the brake mechanism 42 is turned off while the electric motor 41 is not energized. During this state transition, the pair of boom connecting pins 144a move away from each other.
  • the pair of boom connecting pins 144a engage with the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom 142, and move to a predetermined position (for example, the position shown in FIG. 11A). Detect what has happened. The detection result is used for controlling the next operation of the actuator 2 .
  • the position information detection device 5 detects information regarding the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B and the pair of boom connecting pins 144a, 144b.
  • the position information detection device 5 has a support 50 , a first detection device 51 , a second detection device 52 and a cover member 54 .
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 are supported on the trunnion 40 by the support 50.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 detect information about the positions of the pair of cylinder connection pins 454A and 454B and the pair of boom connection pins 144a and 144b by different detection methods.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 detects information regarding the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B and the pair of boom connecting pins 144a, 144b. Then, for example, when the control unit 530 (see FIGS. 10A to 11C) detects a failure of one of the detection devices, the other of the first detection device 51 and the second detection device 52 is positional information of the cylinder connecting pins 454A, 454B and the pair of boom connecting pins 144a, 144b.
  • the one detection device is the second detection device 52 and the other detection device is the first detection device 51 .
  • the one detection device may be the first detection device 51 and the other detection device may be the second detection device 52 .
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 may detect information regarding the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of boom connecting pins 144a and 144b.
  • each of the first detection device 51 and the second detection device 52 cannot detect its own failure by itself. Therefore, when there is a contradiction (for example, a deviation of a predetermined value or more) between the detection value of the first detection device 51 and the detection value of the second detection device 52, the control unit 530 controls the first detection device 51 and the second detection device 52, it may be determined that at least one of the detection devices has failed.
  • a contradiction for example, a deviation of a predetermined value or more
  • control unit 530 detects information about the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of boom connecting pins 144a and 144b based on the detection value of the second detection device 52. Failure determination of the detection device may be performed based on the detection values of the first detection device 51 and the second detection device 52 .
  • control unit 530 does not detect information regarding the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of boom connecting pins 144a and 144b based on the detection values of the first detection device 51. Further, when the control unit 530 can specify that the second detection device 52 has failed through the failure determination, the control unit 530 detects the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of information about the position of the boom connecting pins 144a, 144b.
  • the support 50 is a member that supports the first detection device 51 and the second detection device 52 on the trunnion 40 .
  • a support 50 is fixed to the trunnion 40 .
  • the support 50 is fixed to the rear side surface of the trunnion 40 (the side surface on the negative side in the X direction).
  • the support 50 has a right plate 501, a left plate 502, a rear plate 503, a right fixed plate 504, and a left fixed plate 505.
  • the right side plate 501 has a plate shape parallel to the XZ plane.
  • the left side plate 502 has a plate shape parallel to the XZ plane.
  • the right side plate 501 and the left side plate 502 are separated from each other in the left-right direction (Y direction) and face each other.
  • the right side plate 501 and the left side plate 502 each correspond to an example of the first plate portion.
  • the rear side plate 503 corresponds to an example of the second plate portion and has a plate shape parallel to the YZ plane.
  • the rear plate 503 connects the rear end of the right side plate 501 (X direction ⁇ side end) and the rear end of the left side plate 502 (X direction ⁇ side end) in the left-right direction. That is, the support 50 is a U-shaped plate-shaped member that is open vertically and open forward.
  • a space surrounded by the right side plate 501 , the left side plate 502 and the rear side plate 503 of the support 50 is a storage space 506 .
  • the accommodation space 506 may be regarded as the space defined by the support 50 .
  • the right fixing plate 504 has a plate shape parallel to the YZ plane.
  • the right fixed plate 504 is fixed to the front end of the right side plate 501 .
  • the left fixing plate 505 has a plate shape parallel to the YZ plane.
  • the left fixed plate 505 is fixed to the front end of the left side plate 502 .
  • the front end of the support 50 (the front ends of the right side plate and the left side plate) is fixed to the rear side surface of the trunnion 40 via the right fixing plate 504 and the left fixing plate 505 .
  • the right fixing plate 504 and the left fixing plate 505 are positioned with respect to the trunnion 40 by positioning pins 507 inserted through the fixed portion 400 on the trunnion side.
  • Such a configuration contributes to an improvement in assembly work efficiency when the support 50 is assembled to the trunnion 40 .
  • a lower transmission shaft 432 b is arranged between the right side plate 501 and the left side plate 502 of the support 50 . That is, the lower transmission shaft 432b is arranged in the accommodation space 506. As shown in FIG. The right side plate 501 and the left side plate 502 are parallel to the lower transmission shaft 432b.
  • the first detection device 51 has a first detectable body 510 , a second detectable body 511 , a first sensor 512 , a second sensor 513 and a third sensor 514 . Based on the combination of the outputs (detection values) of the first sensor 512, the second sensor 513, and the third sensor 514, the first detection device 51 detects the pair of cylinder connection pins 454A and 454B and the pair of boom connection pins 144a, 144b location information is detected.
  • the first detected body 510 is fixed to the lower transmission shaft 432b with the lower transmission shaft 432b inserted through the center hole. That is, the first detectable body 510 is arranged in the housing space 506 . The first detected body 510 rotates together with the lower transmission shaft 432b.
  • the first detected body 510 has a first cylindrical surface 510a and a first flat surface 510b on its outer peripheral surface.
  • the first cylindrical surface 510a corresponds to an example of the first detected surface of the first detected body.
  • the first cylindrical surface 510a is a cylindrical surface having a predetermined outer diameter and provided on a portion (also referred to as a first portion) of the outer peripheral surface of the first detected body 510.
  • the first flat surface 510b corresponds to an example of the second detection surface of the first detection object.
  • the first flat surface 510 b is a flat surface provided on the remaining portion (also referred to as the second portion) of the outer peripheral surface of the first detected body 510 .
  • the shapes of the first detected surface of the first detected body and the second detected surface of the first detected body are not limited to the shapes of the present embodiment.
  • the shapes of the first detected surface of the first detected object and the second detected surface of the first detected object need only be mutually distinguishable shapes (that is, different shapes).
  • the first detected body 510 has the first cylindrical surface 510a arranged in the lower half and the first flat surface 510b arranged in the upper half in the neutral state.
  • the neutral state of the first detectable body 510 corresponds to the retracted state of the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B and the boom connecting pin 144a (see FIGS. 2A-2E).
  • the second detected body 511 is fixed to the lower transmission shaft 432b with the lower transmission shaft 432b inserted through the center hole. That is, the second detectable body 511 is arranged in the housing space 506 . The second detected body 511 rotates together with the lower transmission shaft 432b. Also, the second detectable body 511 is arranged on the front side of the first detectable body 510 . The second detected body 511 has a second cylindrical surface 511a and a second flat surface 511b on its outer peripheral surface.
  • the second cylindrical surface 511a corresponds to an example of the first detected surface of the second detected body.
  • the second cylindrical surface 511a is a cylindrical surface having a predetermined outer diameter provided on a portion (also referred to as a first portion) of the outer peripheral surface of the second detected body 511 .
  • the second flat surface 511b corresponds to an example of the second detected surface of the second detected body.
  • the second flat surface 511 b is a flat surface provided on the remaining portion (also referred to as the second portion) of the outer peripheral surface of the second detected body 511 .
  • the shapes of the first detected surface of the second detected body and the second detected surface of the second detected body are not limited to the shapes of the present embodiment.
  • the shapes of the first detected surface of the second detected body and the second detected surface of the second detected body may be mutually distinguishable shapes (that is, different shapes).
  • the second detected body 511 in the neutral state, has the second cylindrical surface 511a arranged on the left half and the second flat surface 511b arranged on the right half.
  • the neutral state of the second detectable body 511 corresponds to the retracted state of the pair of cylinder connecting pins 454A, 454B and the boom connecting pin 144a (see FIGS. 2A to 2E).
  • the neutral state of the second detected body 511 corresponds to the extended state of the cylinder coupling mechanism 45 and the extended state of the boom coupling mechanism 46, as shown in FIGS. 10A and 11A.
  • the first sensor 512, the second sensor 513, and the third sensor 514 each correspond to an example of the first detection unit and are non-contact proximity sensors.
  • a first sensor 512 , a second sensor 513 and a third sensor 514 are each supported by the support 50 .
  • the first sensor 512 is supported by the right side plate 501 of the support 50 .
  • the tip of the first sensor 512 faces the outer peripheral surface of the first detected body 510 in the left-right direction.
  • the first sensor 512 outputs an electrical signal corresponding to the distance from the outer peripheral surface of the first detected body 510 .
  • the output of the first sensor 512 is turned ON in a state facing the first cylindrical surface 510a of the first detected body 510 .
  • the output of the first sensor 512 is turned OFF in the state facing the first flat surface 510b of the first detected body 510 .
  • the second sensor 513 is supported by the left side plate 502 of the support 50.
  • the tip of the second sensor 513 faces the outer peripheral surface of the first detected body 510 in the left-right direction.
  • the first sensor 512 and the second sensor 513 face each other in the left-right direction.
  • the second sensor 513 outputs an electrical signal corresponding to the distance from the outer peripheral surface of the first detected body 510 .
  • the output of the second sensor 513 is turned ON while facing the first cylindrical surface 510a of the first detected body 510.
  • the output of the second sensor 513 is turned OFF in a state facing the first flat surface 510b of the first detected body 510 .
  • the third sensor 514 is supported by the right side plate 501 of the support 50.
  • the third sensor 514 is arranged in front of the first sensor 512 on the right side plate 501 of the support 50 .
  • the tip of the third sensor 514 faces the outer peripheral surface of the second detected body 511 in the left-right direction.
  • the third sensor 514 outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the second detected body 511 .
  • the third sensor 514 may be supported by the left side plate 502 of the support 50 .
  • the position of the third sensor 514 is not limited to the illustrated case.
  • the output of the third sensor 514 is turned ON while facing the second cylindrical surface 511a of the second detected body 511 .
  • the output of the third sensor 514 is turned OFF in the state facing the second flat surface 511b of the second detected body 511 .
  • the second detection device 52 is a non-contact potentiometer and has a detection target 520 and a sensor 521 .
  • the object to be detected 520 is a magnet, and is fixed to the lower transmission shaft 432b with the rear end portion of the lower transmission shaft 432b inserted through the center hole. Therefore, the detected body 520 rotates together with the lower transmission shaft 432b. Further, the detected body 520 is arranged behind the first detected body 510 of the first detection device 51 .
  • the sensor 521 corresponds to an example of the second detection section, has a Hall element, and is supported by the rear side plate 503 of the support 50 .
  • the first sensor 512, the second sensor 513, and the third sensor 514 of the first detection device 51, and the sensor 521 of the second detection device 52 are supported by the support 50. ing.
  • the support 50 unitizes the first sensor 512 , the second sensor 513 and the third sensor 514 of the first detection device 51 and the sensor 521 of the second detection device 52 . Therefore, by removing the support 50 from the trunnion 40 , the sensors 512 , 513 , 514 and 521 can be removed from the trunnion 40 together.
  • Such a configuration contributes to an improvement in assembly work efficiency and an improvement in maintenance work efficiency.
  • the detection surfaces of the sensors 512 , 513 , 514 , 521 are arranged in the housing space 506 surrounded by the support 50 . Such a configuration can suppress damage to the detection surfaces of the sensors 512 , 513 , 514 , 521 .
  • the sensor 521 faces the detected body 520 in the front-rear direction.
  • the sensor 521 outputs a voltage corresponding to the phase of the object 520 to be detected. That is, the sensor 521 outputs a voltage corresponding to the rotation angle of the lower transmission shaft 432b to which the detected body 520 is fixed.
  • the pin moving mechanism 4 includes two detection mechanisms with different detection methods for detecting information about the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of boom connecting pins 144a and 144b.
  • the second detection device may be a contact potentiometer or an encoder.
  • the cover member 54 is, for example, a rectangular plate member parallel to the XY plane.
  • the cover member 54 covers the upper opening of the support 50 from above, as shown in FIGS. 6, the cover member 54 is omitted.
  • the cover member 54 is fixed to the upper end of the support 50 or the trunnion 40 . Such a cover member 54 prevents foreign matter from entering the accommodation space 506 through the upper opening of the support 50 . Further, as shown in FIGS. 7 and 8, the lower opening of the support 50 faces the surface of the telescopic cylinder 3 (specifically, the rod member 31) with a predetermined distance therebetween. . Such a configuration prevents foreign matter from entering the housing space 506 through the lower opening of the support 50 .
  • the sensors 512, 513, and 514 may erroneously detect the detection results. Reliability may decrease.
  • foreign matter is prevented from entering the housing space 506 through the upper and lower openings of the support 50, so the reliability of the detection results of the first detection device 51 and the second detection device 52 is improved. can be secured.
  • the lower opening of the accommodation space 506 faces the surface of the telescopic cylinder 3, if the first detection object 510 and the second detection object 511 of the first detection device 51, or the second detection device Even if the detected body 520 of 52 falls off from the lower transmission shaft 432b, the downward dropping of the detected bodies 510, 511, and 520 can be suppressed.
  • the second detection device 52 normally detects information regarding the positions of the pair of cylinder connection pins 454A and 454B and the boom connection pin 144a.
  • the first detection device 51 detects information about the positions of the pair of cylinder connection pins 454A and 454B and the boom connection pin 144a.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 may detect information about the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the boom connecting pin 144a from normal times.
  • FIG. 12 is a timing chart when the tip boom 141 of the telescopic boom 14 is extended.
  • 13 is a diagram showing the relationship between the states of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the boom connecting pin 144a and the states of the first detection device 51 and the second detection device 52. As shown in FIG.
  • a control unit (not shown) controls ON/OFF switching of the electric motor 41 and ON/OFF switching of the brake mechanism 42 based on the output of the position information detection device 5 .
  • FIG. 2A shows the retracted state of the telescopic boom 14.
  • FIG. 1 the tip boom 141 is connected to the intermediate boom 142 via the boom connecting pin 144a. Therefore, the tip boom 141 cannot be displaced in the longitudinal direction (horizontal direction in FIG. 2) with respect to the intermediate boom 142 .
  • the tip portions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are engaged with the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141. As shown in FIG. That is, the tip boom 141 and the cylinder member 32 are in a connected state.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 of the position information detection device 5 are in a neutral state, as shown in FIG.
  • the first sensor 512 and the second sensor 513 face the first cylindrical surface 510 a of the first detected body 510 . Therefore, the outputs of the first sensor 512 and the second sensor 513 are ON.
  • the third sensor 514 faces the second flat surface 511 b of the second detected body 511 . Therefore, the output of the third sensor 514 is OFF.
  • the first detection device 51 detects that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are in the engaged state. It detects that there is, and that the boom connecting pin 144a is in the retracted state. In the neutral state of the first detection device 51, the switchgear 450 is located at the reference position shown in FIGS. 10A and 11A.
  • the rotation angle of the detected body 520 is 0 degree.
  • the sensor 521 is configured to output a predetermined voltage (hereinafter referred to as neutral voltage) corresponding to the neutral state.
  • neutral voltage a predetermined voltage
  • the switchgear 450 is in the reference position shown in FIGS. 10A and 11A.
  • the second detection device 52 detects that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are in the engaged state and the boom connecting pin 144a is in the engaged state.
  • the electric motor 41 is rotated forward (rotated in the direction indicated by the arrow A2 in FIG. 11A), and the boom coupling mechanism 46 of the actuator 2 connects the pair of boom coupling pins 144a.
  • the intermediate boom 142 is displaced in a direction away from the pair of first boom pin receiving portions 142b.
  • the boom coupling mechanism 46 transitions from the extended state to the contracted state.
  • the first sensor 512 faces the first cylindrical surface 510a of the first detected body 510 . Therefore, the output of the first sensor 512 is ON.
  • the second sensor 513 faces the first flat surface 510b of the first detected body 510 . Therefore, the output of the second sensor 513 is OFF.
  • the third sensor 514 faces the second flat surface 511b of the second detection object 511 . Therefore, the output of the third sensor 514 is OFF.
  • the first detection device 51 It is detected that the boom connecting pin 144a is transitioning from the retracted state to the retracted state.
  • the first detection device 51 is in the second state. Conversely, when the first detection device 51 is in the second state, the boom connecting pin 144a is pulled out (the state shown in FIG. 2B).
  • the first sensor 512 faces the first cylindrical surface 510 a of the first detection object 510 . Therefore, the output of the first sensor 512 is ON.
  • the second sensor 513 faces the first flat surface 510 b of the first detected body 510 . Therefore, the output of the second sensor 513 is OFF.
  • the third sensor 514 faces the second cylindrical surface 511 a of the second detection object 511 . Therefore, the output of the third sensor 514 is ON.
  • the first detection device 51 It is detected that the boom connecting pin 144a is pulled out.
  • the output of the sensor 521 changes according to the phase of the detected body 520.
  • the sensor 521 is configured to output a predetermined voltage (hereinafter referred to as a second voltage) corresponding to the second state. Therefore, when the second detection device 52 is transitioning from the neutral state toward the second state, the output of the sensor 521 changes from the neutral voltage toward the second voltage.
  • the second detection device 52 detects that the boom connecting pin 144a is transitioning from the retracted state to the retracted state when the output of the sensor 521 changes from the neutral voltage toward the second voltage.
  • the second detection device 52 is in the second state. Conversely, when the second detection device 52 is in the second state, the boom connecting pin 144a is pulled out. In the second state of second sensing device 52, the output of sensor 521 is at a second voltage. The second detection device 52 detects that the boom connecting pin 144a is pulled out when the output of the sensor 521 becomes the second voltage.
  • the timing of turning off the electric motor 41 and the timing of turning on the brake mechanism 42 are appropriately controlled by the controller. For example, although not shown, the electric motor 41 is turned off after the brake mechanism 42 is turned on.
  • pressurized oil is supplied to the extension-side hydraulic chamber of the telescopic cylinder 3 of the actuator 2 .
  • the cylinder member 32 is displaced in the extension direction (left side in FIG. 2).
  • the tip boom 141 is displaced in the extending direction (see FIG. 2C). At this time, the state of each part is maintained from the state of T2 in FIG. 12 until T3 .
  • the brake mechanism 42 is released. Then, based on the biasing force of the second biasing mechanism 463 , the boom connecting mechanism 46 displaces the pair of boom connecting pins 144 a in the direction of engaging the pair of second boom pin receiving portions 142 c of the intermediate boom 142 . At this time, the boom coupling mechanism 46 undergoes a state transition (that is, automatic return) from the retracted state to the extended state.
  • a state transition that is, automatic return
  • the first sensor 512 faces the first cylindrical surface 510a of the first detected body 510. Therefore, the output of the first sensor 512 is ON.
  • the second sensor 513 faces the first flat surface 510b of the first detected body 510 . Therefore, the output of the second sensor 513 is OFF.
  • the third sensor 514 faces the second flat surface 511b of the second detection object 511 . Therefore, the output of the third sensor 514 is OFF.
  • the first detection device 51 becomes neutral. Conversely, when the first detection device 51 is in the neutral state, the boom connecting pin 144a is in the retracted state (the state shown in FIG. 2D).
  • the states of the first sensor 512, the second sensor 513, and the third sensor 514 in the neutral state of the first detection device 51 are as described above.
  • the first detection device 51 It detects that the boom connecting pin 144a is in a neutral state.
  • the second detection device 52 when the second detection device 52 is in a state transition from the second state toward the neutral state, the output of the sensor 521 changes from the second voltage toward the neutral voltage according to the phase of the detected body 520. do.
  • the second detection device 52 detects that the boom connecting pin 144a is transitioning from the extracted state to the inserted state when the output of the sensor 521 changes from the second voltage toward the neutral voltage.
  • the second detection device 52 becomes neutral.
  • the output of the sensor 521 will be the neutral voltage.
  • the second detection device 52 detects that the boom connecting pin 144a has entered the state when the output of the sensor 521 becomes the neutral voltage.
  • the electric motor 41 is reversed (rotated in the direction indicated by the arrow A1 in FIG. 10A), and the cylinder coupling mechanism 45 causes the pair of cylinder coupling pins 454A and 454B to move toward the tip boom 141. are displaced in a direction away from the pair of cylinder pin receiving portions 141a.
  • the cylinder coupling mechanism 45 transitions from the extended state to the contracted state.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 of the position information detection device 5 detect the lower position as shown in FIG.
  • the state transitions from the neutral state to the first state according to the rotation of the side transmission shaft 432b.
  • the first sensor 512 faces the first flat surface 510b of the first detection object 510 . Therefore, the output of the first sensor 512 is OFF.
  • the second sensor 513 faces the first cylindrical surface 510 a of the first detected body 510 . Therefore, the output of the second sensor 513 is ON.
  • the third sensor 514 faces the second flat surface 511b of the second detection object 511 . Therefore, the output of the third sensor 514 is OFF.
  • the first detection device 51 It is detected that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are transitioning from the engaged state to the disengaged state.
  • the first detection device 51 is in the first state. Conversely, when the first detection device 51 is in the first state, the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are pulled out (the state shown in FIG. 2E).
  • the first sensor 512 faces the first flat surface 510 b of the first detection object 510 . Therefore, the output of the first sensor 512 is OFF.
  • the second sensor 513 faces the first cylindrical surface 510 a of the first detected body 510 . Therefore, the output of the second sensor 513 is ON.
  • the third sensor 514 faces the second cylindrical surface 511 a of the second detected body 511 . Therefore, the output of the third sensor 514 is ON.
  • the first detection device 51 It is detected that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are pulled out.
  • the output of the sensor 521 changes according to the phase of the detected body 520.
  • the sensor 521 is configured to output a predetermined voltage (hereinafter referred to as first voltage) corresponding to the first state.
  • the second detection device 52 makes a state transition from the neutral state toward the first state, the output of the sensor 521 changes from the neutral voltage toward the first voltage.
  • the second detection device 52 detects that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are transitioning from the engaged state to the disengaged state. To detect.
  • the second detection device 52 is in the first state.
  • the output of sensor 521 is at a first voltage.
  • the second detection device 52 detects that the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B are pulled out when the output of the sensor 521 becomes the first voltage.
  • the tip portions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom 141 are disengaged. be.
  • the control unit turns on the brake mechanism 42 and the electric motor 41 is turned off to stop the operation of the cylinder coupling mechanism 45 .
  • the position information detection device 5 has a first detection device 51 and a second detection device 52 whose detection methods are different from each other.
  • the second detection device 52 detects information about the position
  • the first detection device 51 detects information about the position. Therefore, even if one of the first detection device 51 and the second detection device 52 fails, the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the boom connecting pins 144a and 144b can be detected. can be done.
  • control unit 530 detects information about the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the pair of boom connecting pins 144a and 144b based on the detection value of the second detection device 52. Based on the detection values of the first detection device 51 and the second detection device 52, failure determination of the detection device can be performed. As a result, the control unit 530 can quickly detect that at least one of the first detection device 51 and the second detection device 52 has failed.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 having detection methods different from each other since the first detection device 51 and the second detection device 52 having detection methods different from each other are provided, it is possible to prevent both detection devices from being affected by noise at the same time. If the detection methods of the first detection device 51 and the second detection device 52 are the same, the first detection device 51 and the second detection device 52 may be affected by noise at the same time. On the other hand, in the case of this embodiment, since the detection method of the first detection device 51 and the detection method of the second detection device 52 are different, even if one detection device is affected by noise, the other detection device Less susceptible to noise.
  • the first detection device 51 and the second detection device 52 cannot simultaneously detect the positions of the pair of cylinder connecting pins 454A and 454B and the boom connecting pins 144a and 144b. state (state with low detection accuracy) can be suppressed.
  • the present invention is applicable not only to cranes, but also to various work machines with telescopic booms (for example, aerial work vehicles).

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Abstract

作業機は、アクチュエータの動力により伸縮する複数のブームと、第一ばねにより移動してブームとアクチュエータとを連結し、モータの動力により移動して当該連結を解除する第一ピンと、第二ばねにより移動して隣接するブームを連結し、モータの動力により移動して当該連結を解除する第二ピンと、モータの動力により回転する回転部材の回転に基づいて、第一ピン及び第二ピンの位置を検出する第一検出装置及び第二検出装置と、を備える。

Description

作業機
　本発明は、伸縮式ブームを備える作業機に関する。
　複数のブームを有する伸縮式ブーム及び伸縮式ブームを伸長させる油圧式のアクチュエータを備えた移動式クレーンが開示されている（特許文献１参照）。
　隣り合うブーム同士は、ブーム連結ピンにより連結される。ブーム連結ピンによる連結が解除されたブーム（以下、移動可能なブームと称する。）は、他のブームに対して移動可能となる。
　アクチュエータは、ロッド部材とシリンダ部材と、を有する。シリンダ部材は、シリンダ連結ピンにより移動可能なブームに解除可能に連結される。シリンダ部材が上記移動可能なブームに連結された状態で伸縮方向に変位すると、シリンダ部材とともに移動可能なブームが移動する。そして、伸縮式ブームが伸縮する。
特開２０１２－９６９２８号公報
　上述のようなクレーンにおいて、伸縮式ブームの伸縮動作を精度よく制御するために、ブーム連結ピン及びシリンダ連結ピンの位置を検出する技術が求められている。
　本発明の目的は、伸縮式ブームの伸縮動作を精度よく制御できる作業機を提供することである。
　本発明に係る作業機の一態様は、
　アクチュエータの動力により伸縮する複数のブームと、
　第一ばねにより移動してブームとアクチュエータとを連結し、モータの動力により移動して当該連結を解除する第一ピンと、
　第二ばねにより移動して隣接するブームを連結し、モータの動力により移動して連結を当該解除する第二ピンと、
　モータの動力により回転する回転部材の回転に基づいて、第一ピン及び第二ピンの位置を検出する第一検出装置及び第二検出装置と、を備える。
　本発明によれば、伸縮式ブームの伸縮動作を精度よく制御できる作業機を提供できる。
図１は、実施形態に係る移動式クレーンの模式図である。 図２Ａ～図２Ｅは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。 図３は、ピン移動モジュールの側面図である。 図４は、ピン移動モジュールを図３の矢印Ａａから見た図である。 図５は、ピン移動モジュールを図３の矢印Ａｂから見た図である。 図６は、検出装置を図３の矢印Ａａから見た図である。 図７は、第一検出装置を説明するための図６のＸ１－Ｘ１断面図である。 図８は、第一検出装置を説明するための図６のＸ２－Ｘ２断面図である。 図９は、ブーム連結機構が拡張状態であり、シリンダ連結機構が拡張状態であるピン移動モジュールを示す図である。 図１０Ａは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１０Ｂは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１０Ｃは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１１Ａは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１１Ｂは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１１Ｃは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１２は、ピン移動モジュールの動作を説明するためのタイミングチャートである。 図１３は、位置情報検出装置の検出動作を説明するための表である。
　以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、本発明は後述の実施形態により限定されない。
　［実施形態］
　図１及び図２Ａ～図２Ｅを参照して、本実施形態に係る移動式クレーン１の概要について説明する。
　移動式クレーンは、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、又は積載形トラッククレーンである。但し、作業機は、移動式クレーンに限定されず、伸縮式のブームを備える種々の作業機（例えば、高所作業車）であってもよい。
　移動式クレーン１は、伸縮式ブーム１４及びアクチュエータ２を有する。伸縮式ブーム１４は、伸縮可能に組み合わされた複数のブームを有する。隣り合うブーム同士は、ブーム連結ピン（ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂ）により連結されている。
　アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させる際、ブームを伸縮方向に移動させる。この際、アクチュエータ２は、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを介して移動させるブームに連結し、移動させるブームと移動させるブームに隣り合うブームとの連結を解除する。
　伸縮式ブーム１４の伸縮動作において、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンは、電動モータ４１の動力により移動する。伸縮式ブームの伸縮動作の制御には、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの位置情報が必要である。
　そこで、本実施形態の場合、シリンダ連結ピン及びブーム連結ピンの位置情報を検出するための位置情報検出装置５を備えている。特に、位置情報検出装置５は、２系統の検出装置（後述の第一検出装置５１及び第二検出装置５２）を有する。以下、本実施形態に係る移動式クレーン１について、具体的に説明する。
　図１及び図２Ａ～図２Ｅに示すように、移動式クレーン１は、走行体１０、旋回台１２、伸縮式ブーム１４、アクチュエータ２、ワイヤロープ１６、及びフック１７を有する。
　旋回台１２は、走行体１０の上部に旋回可能に設けられている。伸縮式ブーム１４は、基端部が旋回台１２に固定されており、起伏可能且つ伸縮可能である。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させる。ワイヤロープ１６は、伸縮式ブーム１４に支持されており、伸縮式ブーム１４の先端部から垂れ下がっている。フック１７は、ワイヤロープ１６の先端に設けられている。
　次に、伸縮式ブーム１４は、図１及び図２Ａ～図２Ｅに示すように、テレスコピック状に組み合わされた複数のブームを有する。具体的には、複数のブームは、内側から順に、先端ブーム１４１、中間ブーム１４２、及び基端ブーム１４３である。
　伸縮式ブーム１４は、内側に配置されたブームから順に伸長して、図２Ａに示す収縮状態から図１に示す伸長状態に遷移する。中間ブームは、複数でもよい。先端ブーム１４１は、筒状であって、アクチュエータ２を収容可能な内部空間を有する。先端ブーム１４１は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂを有する。
　一対のシリンダピン受部１４１ａは、先端ブーム１４１の基端部に、互いに同軸に設けられている。一対のシリンダピン受部１４１ａはそれぞれ、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に設けられた一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと係脱可能である。
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂはそれぞれ、後述の第一付勢機構４５５により、外側（シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの基端部から先端部に向かう方向）に付勢されている。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、後述のシリンダ連結機構４５の作動に基づいて、内側（シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部から基端部に向かう方向）に移動する。
　一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとが係合した状態で、先端ブーム１４１は、シリンダ部材３２とともに伸縮方向に移動可能である。一対のブームピン受部１４１ｂは、シリンダピン受部１４１ａよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。一対のブームピン受部１４１ｂはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａと係脱可能である。
　一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、後述の第二付勢機構４６３により、外側（ブーム連結ピン１４４ａの基端部から先端部に向かう方向）に付勢されている。一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、先端ブーム１４１と中間ブーム１４２とを連結する。一対のブーム連結ピン１４４ａは、後述のブーム連結機構４６の作動に基づいて、内側（ブーム連結ピン１４４ａの先端部から基端部に向かう方向）に移動する。
　先端ブーム１４１と中間ブーム１４２とが一対のブーム連結ピン１４４ａにより連結された状態で、先端ブーム１４１のブームピン受部１４１ｂと、中間ブーム１４２の第一ブームピン受部１４２ｂ又は第二ブームピン受部１４２ｃとに、ブーム連結ピン１４４ａが架け渡されるように挿通される。
　先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との連結状態において、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対する移動が禁止される。一方、先端ブーム１４１と中間ブーム１４２との非連結状態において、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対して移動可能である。
　中間ブーム１４２は、筒状であって、先端ブーム１４１を収容可能な内部空間を有する。中間ブーム１４２は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４２ａ、一対の第一ブームピン受部１４２ｂ、及び一対の第三ブームピン受部１４２ｄを有し、先端部に、一対の第二ブームピン受部１４２ｃを有する。
　一対のシリンダピン受部１４２ａ及び一対の第一ブームピン受部１４２ｂはそれぞれ、先端ブーム１４１が有する一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂとほぼ同様である。一対の第三ブームピン受部１４２ｄは、一対の第一ブームピン受部１４２ｂよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。一対の第三ブームピン受部１４２ｄにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ｂが挿通される。一対のブーム連結ピン１４４ｂは、中間ブーム１４２と基端ブーム１４３とを連結する。
　一対の第二ブームピン受部１４２ｃは、中間ブーム１４２の先端部に、互いに同軸に設けられている。一対の第二ブームピン受部１４２ｃにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａが挿通される。
　アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮させるアクチュエータである。アクチュエータ２は、図２～図１１Ｃに示すように、伸縮シリンダ３及びピン移動機構４を有する。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４の収縮状態（図２に示す状態）において、先端ブーム１４１の内部空間に配置されている。
　伸縮シリンダ３は、ロッド部材３１及びシリンダ部材３２を有する。伸縮シリンダ３は、後述のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを介してシリンダ部材３２に連結されたブームを移動させる。
　＜ピン移動機構＞
　ピン移動機構４は、トラニオン４０に支持された、電動モータ４１、ブレーキ機構４２、伝達機構４３、シリンダ連結機構４５、ブーム連結機構４６、及び位置情報検出装置５を有する。
　以下、アクチュエータ２を構成する各部材については、各部材がアクチュエータ２に組み込まれた状態を基準として説明する。又、アクチュエータ２の説明において、直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を使用する。直交座標系において、Ｘ方向は、移動式クレーン１に搭載された状態の伸縮式ブーム１４の伸縮方向に一致する。Ｘ方向＋側は、伸縮方向における伸長方向である。Ｘ方向－側は、伸縮方向における収縮方向である。伸縮式ブーム１４の旋回角が０度であり且つ伸縮式ブーム１４の起伏角が０度（全倒伏の状態）において、Ｘ方向＋側は移動式クレーン１の前側に一致する。伸縮式ブーム１４の旋回角が０度であり且つ伸縮式ブーム１４の起伏角が０度の状態において、Ｘ方向－側は移動式クレーン１の後側に一致する。
　又、Ｚ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４の起伏角が０度の状態において、移動式クレーン１の上下方向に一致する。Ｙ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４が前方を向いた状態において、移動式クレーン１の車幅方向（左右方向）に一致する。以下、特に断ることなく幅方向又は左右方向といった場合には、直交座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）におけるＹ方向を意味する。
　移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、左側がＹ方向＋側である。又、移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、右側がＹ方向－側である。移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、上側がＺ方向＋側である。又、移動式クレーン１の後方から前方を見た状態で、下側がＺ方向－側である。
　図３～図５を参照して、トラニオン４０について説明する。トラニオン４０は、支持孔４０１を有する。支持孔４０１には、伸縮シリンダ３のロッド部材３１がＸ方向に挿通されている。トラニオン４０は、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２の基端部（Ｘ方向－側の端部）に固定されている。よって、トラニオン４０は、シリンダ部材３２とともに移動する。
　トラニオン４０は、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６を支持している。又、トラニオン４０は、後述の電動モータ４１、ブレーキ機構４２、及び伝達機構４３を支持している。このように、トラニオン４０は、これら各エレメントをユニット化している。このような構成は、ピン移動機構４の小型化、生産性の向上、及びシステムの信頼性の向上に寄与する。
　トラニオン４０は、右側壁部に設けられた右側ピン支持部（不図示）により右側のシリンダ連結ピン４５４Ａを保持している。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、左右方向に移動可能である。トラニオン４０は、左側壁部壁に設けられた左側ピン支持部（不図示）により左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを保持している。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、左右方向に移動可能である。
　電動モータ４１は、減速機４３１を介して上下伝達機構４３２に固定されている。このような電動モータ４１は、防水及び防塵のためのカバー４１０により覆われている。電動モータ４１は、図３に示すように、トラニオン４０の上方に設けられている。電動モータ４１の出力軸には、減速機４３１が接続されている（図１０Ａ～図１０Ｃ参照）。
　電動モータ４１は、電力供給用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた電源装置（不図示）と接続されている。又、電動モータ４１は、制御信号伝送用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた制御部（不図示）と接続されている。
　ブレーキ機構４２は、電動モータ４１に対して制動力を付与する。ブレーキ機構４２は、電動モータ４１の停止状態において、電動モータ４１の出力軸の回転を阻止する。これにより電動モータ４１の停止状態において、ピン移動機構４の状態が維持される。
　具体的には、ブレーキ機構４２は、後述のシリンダ連結機構４５の縮小状態又はブーム連結機構４６の縮小状態において作動して、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態を維持する。尚、ブレーキ機構４２の状態は、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）により切り換えられる。又、ブレーキ機構４２の状態は、作業者の操作に基づいて切り換えられてもよい。
　伝達機構４３は、電動モータ４１の動力をシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６に伝達する。伝達機構４３は、減速機４３１及び上下伝達機構４３２を有する。減速機４３１は、電動モータ４１の回転を減速して上下伝達機構４３２に伝達する。上下伝達機構４３２は、減速機４３１の回転を後述のスイッチギヤ４５０（図１０Ａ～図１０Ｃ）に伝達する。本実施形態の場合、電動モータ４１が、スイッチギヤ４５０よりも上方に設けられている。このため、上下伝達機構４３２は、電動モータ４１の回転を、電動モータ４１よりも下方に設けられたスイッチギヤ４５０に伝達するように構成されている。
　具体的には、上下伝達機構４３２は、上側伝達軸４３２ａ、下側伝達軸４３２ｂ、及び伝達歯車（不図示）を有する。上側伝達軸４３２ａは、電動モータ４１の出力軸と同軸上に設けられている。上側伝達軸４３２ａは、減速機４３１に接続されている。
　下側伝達軸４３２ｂは、モータの動力に基づいて回転する回転部材の一例に該当し、上側伝達軸４３２ａと平行且つ上側伝達軸４３２ａよりも下方に設けられている。下側伝達軸４３２ｂは、後述のスイッチギヤ４５０と同軸上に配置され、且つ、スイッチギヤ４５０に接続されている。尚、モータの動力に基づいて回転する回転部材は、下側伝達軸４３２ｂに限定されない。モータの動力に基づいて回転する回転部材は、電動モータ４１の動力に基づいて回転する部材であればよい。
　伝達歯車は、上側伝達軸４３２ａに設けられた上側歯車（不図示）と、下側伝達軸４３２ｂに設けられた下側歯車（不図示）とを有する。上側歯車及び下側歯車はそれぞれ、外歯車であって、互いに噛み合っている。減速機４３１の回転は、上下伝達機構４３２を介して、スイッチギヤ４５０に伝達される。
　＜シリンダ連結機構＞
　シリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力に基づいて作動し、拡張状態（図９及び図１０Ａ参照）と、縮小状態（図１０Ｃ参照）との間を状態遷移する。シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に遷移する動作が、シリンダ連結機構４５の抜き動作である。シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態に遷移する動作が、シリンダ連結機構４５の入り動作である。
　シリンダ連結機構４５の拡張状態において、後述の一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと、ブーム（例えば、先端ブーム１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとが、係合状態となる。この係合状態において、ブームとシリンダ部材３２とが連結される。
　又、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと、一対のシリンダピン受部１４１ａとが離脱状態となる。この離脱状態において、ブームとシリンダ部材３２との係合が解除される。
　具体的には、シリンダ連結機構４５は、スイッチギヤ４５０、第一ラックバー４５１、第一歯車機構４５２、第二歯車機構４５３、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ、及び第一付勢機構４５５を有する。
　スイッチギヤ４５０は、外周面の一部に歯部を有する。スイッチギヤ４５０は、伝達機構４３の下側伝達軸４３２ｂに外嵌固定され、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。スイッチギヤ４５０は、電動モータ４１の動力を、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とのうちの何れか一方の連結機構に択一的に伝達する。
　以下の説明において、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の、スイッチギヤ４５０の回転方向（図１０Ａの矢印Ａ１が示す方向）が、スイッチギヤ４５０の回転方向における第一方向である。一方、シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、スイッチギヤ４５０の回転方向（図１０Ａの矢印Ａ２が示す方向）が、スイッチギヤ４５０の回転方向における第二方向である。
　第一ラックバー４５１は、スイッチギヤ４５０の回転に応じて自身の長手方向（Ｙ方向）に移動する。第一ラックバー４５１は、シリンダ連結機構４５の拡張状態において、最もＹ方向＋側に位置する。一方、第一ラックバー４５１は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、最もＹ方向－側に位置する。
　第一ラックバー４５１は、上面に、第一ラック歯部を有する。第一ラック歯部は、上述の状態遷移の際にのみ、スイッチギヤ４５０の歯部と噛合する。
　拡張状態において、スイッチギヤ４５０が第一方向に所定量回転すると、スイッチギヤ４５０の歯部が、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部と噛合する。この状態からスイッチギヤ４５０が更に第一方向に回転すると、第一ラックバー４５１は、スイッチギヤ４５０の回転に応じて右側に移動する。
　尚、シリンダ連結機構４５の拡張状態から、スイッチギヤ４５０が第二方向に回転した場合には、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部とスイッチギヤ４５０の歯部とは噛合しない。
　又、第一ラックバー４５１は、下面に、第二ラック歯部及び第三ラック歯部を有する。第二ラック歯部は、後述の第一歯車機構４５２と噛合している。第三ラック歯部は、後述の第二歯車機構４５３と噛合している。
　第一歯車機構４５２は、それぞれが外歯車である複数の歯車（図９参照）を有する。第一歯車機構４５２は、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部と噛合している。第一歯車機構４５２は、第一ラックバー４５１の移動に応じて回転する。又、第一歯車機構４５２は、後述の右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部と噛合している。
　第二歯車機構４５３は、それぞれが外歯車である複数の歯車（図９参照）を有する。第二歯車機構４５３は、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部と噛合している。第二歯車機構４５３は、第一ラックバー４５１の移動に応じて回転する。又、第二歯車機構４５３は、後述の左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部と噛合している。
　一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、図９及び図１０Ａ～図１０Ｃに示すように、それぞれの中心軸が左右方向に一致し、且つ、互いに同軸である。一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂはそれぞれ、第一ピンの一例に該当する。
　右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、外周面にピン側ラック歯部を有する。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａのピン側ラック歯部は、第一歯車機構４５２と噛合している。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、外周面にピン側ラック歯部を有する。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂのピン側ラック歯部は、第二歯車機構４５３と噛合している。
　以上のような構成を有する右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、トラニオン４０の右側壁部に支持されている。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａの軸方向（左右方向）への移動は、トラニオン４０の右側壁部により案内される。
　左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、トラニオン４０の左側壁部に支持されている。左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂの軸方向への移動は、左側壁部により案内される。右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、第一歯車機構４５２の回転に応じて、自身の軸方向に移動する。具体的には、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、シリンダ連結機構４５が縮小状態（図１０Ｃ参照）から拡張状態（図１０Ａ参照）に遷移する際に右側（外側）に移動する。一方、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａは、拡張状態（図１０Ａ参照）から縮小状態（図１０Ｃ参照）に遷移する際に左側（内側）に移動する。
　左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、第二歯車機構４５３の回転に応じて、自身の軸方向に移動する。具体的には、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、シリンダ連結機構４５が縮小状態（図１０Ｃ参照）から拡張状態（図１０Ａ参照）に遷移する際、左側に移動する。一方、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂは、拡張状態（図１０Ａ参照）から縮小状態（図１０Ｃ参照）に状態遷移する際、右側に移動する。
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの収縮状態から、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが外側に移動すると、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部が、トラニオン４０の左右方向における両側面よりも外側に突出する。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが最も外側に移動した状態を、シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの拡張状態と称する。シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂは、拡張状態において、ブームのシリンダピン受部と係合する。
　第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、シリンダ連結機構４５を拡張状態に復帰させる。換言すれば、第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態（停止状態）となり且つブレーキ機構４２がＯＦＦ状態になった場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを基準位置に復帰させる。
　具体的には、第一付勢機構４５５は、第一ばねの一例に該当し、一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂ（図１０Ａ～図１０Ｃ参照）を有する。右側のコイルばね４５５ａは、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａを常時付勢している。右側のコイルばね４５５ａがシリンダ連結ピン４５４Ａを付勢する方向は、シリンダ連結ピン４５４Ａの基端部から先端部に向かう方向（右側）に一致する。
　左側のコイルばね４５５ｂは、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを常時付勢している。左側のコイルばね４５５ｂが左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂを付勢する方向は、シリンダ連結ピン４５４Ｂの基端部から先端部に向かう方向（左側）に一致する。以上のような第一付勢機構４５５の構成は、ピン移動機構４の小型化に寄与する。尚、コイルばね４５５ａ、４５５ｂの配置は、本実施形態の配置に限定されない。シリンダ連結機構４５の動作については後述する。
　＜ブーム連結機構＞
　ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の回転に基づいて、拡張状態（図１１Ａ参照）と縮小状態（図１１Ｃ参照）との間を遷移する。ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態に遷移する動作は、ブーム連結機構４６の抜き動作である。ブーム連結機構４６が縮小状態から拡張状態に遷移する動作は、ブーム連結機構４６の入り動作である。
　ブーム連結機構４６は、拡張状態において、ブーム連結ピン（例えば、一対のブーム連結ピン１４４ａ）に対する係合状態及び離脱状態の何れか一方の状態を取り得る。ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に遷移することにより、ブーム連結ピンをブームから離脱させる。ブーム連結ピンは、第二ピンの一例に該当する。
　又、ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、縮小状態から拡張状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブームに係合する。ブーム連結機構４６は、図９及び図１１Ａ～図１１Ｃに示すように、スイッチギヤ４５０、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ、同期歯車４６２、及び、第二付勢機構４６３を有する。スイッチギヤ４５０は、シリンダ連結機構４５と共通のギヤである。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、例えば左右方向に長い軸部材であって、前後方向に離間した状態で平行に配置されている。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、シリンダ連結機構４５の第一ラックバー４５１よりも上側に配置されている。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、対向する面に同期用ラック歯部を有する。同期用ラック歯部はそれぞれ、同期歯車４６２（図１１Ａ～図１１Ｃ参照）に噛合している。同期歯車４６２が回転すると、一方（前側）の第二ラックバー４６１ａと他方（後側）の第二ラックバー４６１ｂとは、左右方向において反対方向に移動する。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、先端部に、係止爪部４６１ｇ、４６１ｈ（図９参照）を有する。係止爪部４６１ｇ、４６１ｈは、ブーム連結ピン（例えば、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂ）を移動させる際、ブーム連結ピンに設けられたピン側受部１４４ｃ（図９参照）に係合する。
　一方の第二ラックバー４６１ａは、スイッチギヤ４５０に対向する面に、駆動用ラック歯部４６１ｃ（図９参照）を有する。駆動用ラック歯部４６１ｃは、スイッチギヤ４５０が第二方向（図９の矢印Ａ２が示す方向）に所定量回転した場合にスイッチギヤ４５０の歯部と噛合する。
　ブーム連結機構４６の拡張状態から、スイッチギヤ４５０が第二方向に所定量回転すると、駆動用ラック歯部４６１ｃとスイッチギヤ４５０の歯部とが噛合する。スイッチギヤ４５０が第二方向に更に回転すると、駆動用ラック歯部４６１ｃとスイッチギヤ４５０の歯部との噛合に基づいて、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動する。又、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動すると、同期歯車４６２が回転して、他方の第二ラックバー４６１ｂが左側に移動する。
　第二付勢機構４６３は、ブーム連結機構４６の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となり且つブレーキ機構４２がＯＦＦ状態となった場合に、ブーム連結機構４６を拡張状態に復帰させる。第二付勢機構４６３は、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂを、互いに離れる方向に付勢している。
　具体的には、第二付勢機構４６３は、一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂ（図１１Ａ～図１１Ｃ参照）により構成されている。一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂはそれぞれ、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの基端部を、先端側に向けて付勢している。
　＜連結機構の動作＞
　以下、上述のシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の動作の一例について説明する。
　＜シリンダ連結機構の動作＞
　図２Ａ～図２Ｅ及び図１０Ａ～図１０Ｃを参照しつつ、シリンダ連結機構４５の動作の一例について説明する。シリンダ連結機構４５の動作は、シリンダ連結機構４５が電動モータ４１の動力に基づいて拡張状態から縮小状態に遷移する際の動作、及び、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて縮小状態から拡張状態に遷移する際の動作である。
　図１０Ａは、シリンダ連結機構４５の拡張状態、且つ、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態を示す模式図である。図１０Ｂは、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと遷移する途中の状態を示す模式図である。更に、図１０Ｃは、シリンダ連結機構４５の縮小状態、且つ、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂと先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの離脱状態を示す模式図である。
　図１０Ａに示すシリンダ連結機構４５の拡張状態は、図２Ａ～図２Ｄにおけるシリンダ連結機構４５の状態に対応する。図１０Ｂに示すシリンダ連結機構４５の状態は、図２Ｄに示すシリンダ連結機構４５の状態から図２Ｅに示すシリンダ連結機構４５の状態に遷移する途中の状態に対応する。図１０Ｃに示すシリンダ連結機構４５の縮小状態は、図２Ｅに示すシリンダ連結機構４５の状態に対応する。
　シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと遷移する際、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）は、電動モータ４１を駆動する。電動モータ４１の動力は、以下の第一伝達経路及び第二伝達経路で一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂに伝達される。尚、制御部５３０は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ等がバスで接続される構成、又は、ワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってよい。
　第一伝達経路は、下記の順に電動モータ４１の動力が伝達される経路である。
　（第一伝達経路）　スイッチギヤ４５０→第一ラックバー４５１→第一歯車機構４５２→右側のシリンダ連結ピン４５４Ａ
　第二伝達経路は、下記の順に電動モータ４１の動力が伝達される経路である。
　（第二伝達経路）　スイッチギヤ４５０→第一ラックバー４５１→第二歯車機構４５３→左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂ
　具体的には、先ず、第一伝達経路及び第二伝達経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、スイッチギヤ４５０が第一方向（図１０Ａの矢印Ａ１が示す方向）に回転する。この際、上下伝達機構４３２の下側伝達軸４３２ｂは、スイッチギヤ４５０とともに第一方向に回転する。
　第一伝達経路において、スイッチギヤ４５０が第一方向に回転すると、当該回転に応じて、第一ラックバー４５１が右側に移動する。そして、第一伝達経路において、第一ラックバー４５１が右側に移動すると、第一歯車機構４５２を介して、右側のシリンダ連結ピン４５４Ａが左側に移動する。一方、第二伝達経路において、第一ラックバー４５１が右側に移動すると、第二歯車機構４５３を介して、左側のシリンダ連結ピン４５４Ｂが右側に移動する。
　後述の位置情報検出装置５は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱し、且つ、所定の位置（例えば、図１０Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、検出結果に基づいて、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）は、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、シリンダ連結機構４５の作動を停止する。
　又、シリンダ連結機構４５の縮小状態から拡張状態への遷移は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２がＯＦＦ状態となった場合に、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて自動的に行われる。
　＜ブーム連結機構の動作＞
　次に、図２Ａ～図２Ｅ及び図１１Ａ～図１１Ｃを参照しつつ、上述のブーム連結機構４６の動作の一例について説明する。
　図１１Ａは、ブーム連結機構４６の拡張状態、且つ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合状態を示す模式図である。図１１Ｂは、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する途中の状態を示す模式図である。更に、図１１Ｃは、ブーム連結機構４６の縮小状態、且つ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの離脱状態を示す模式図である。
　図１１Ａに示すブーム連結機構４６の拡張状態は、図２Ａにおけるブーム連結機構４６の状態に対応する。図１１Ｂに示すブーム連結機構４６の状態は、図２Ａに示すブーム連結機構４６の状態から図２Ｂに示すブーム連結機構４６の状態に遷移する途中の状態に対応する。図１１Ｃに示すブーム連結機構４６の縮小状態は、図２Ｂに示すブーム連結機構４６の状態に対応する。
　ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の動力に基づいて、拡張状態と縮小状態との間を遷移する。ここで、図１１Ａに示すスイッチギヤ４５０の位置を、スイッチギヤ４５０の基準位置と定義する。
　ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ遷移する際、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）は、シリンダ連結機構４５を作動させる場合と逆方向に電動モータ４１を駆動する。電動モータ４１の動力は、以下の経路で伝達される。
　（伝達経路）スイッチギヤ４５０→一方の第二ラックバー４６１ａ→同期歯車４６２→他方の第二ラックバー４６１ｂ
　先ず、上記伝達経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、スイッチギヤ４５０がスイッチギヤ４５０の回転方向における第二方向（図１１Ａの矢印Ａ２が示す方向）に回転する。この際、上下伝達機構４３２の下側伝達軸４３２ｂは、スイッチギヤ４５０とともに第二方向に回転する。スイッチギヤ４５０が第二方向に回転すると、当該回転に応じて、一方の第二ラックバー４６１ａが右側に移動する。
　すると、一方の第二ラックバー４６１ａの右側への移動に応じて、同期歯車４６２が回転する。そして、同期歯車４６２の回転に応じて、他方の第二ラックバー４６１ｂが左側に移動する。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが一対のブーム連結ピン１４４ａと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移すると、一対のブーム連結ピン１４４ａは、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する（図１１Ｃ参照）。
　後述の位置情報検出装置５は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱し、且つ、所定の位置（例えば、図１１Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、この検出結果に基づいて、制御部５３０は、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、ブーム連結機構４６の作動を停止する。
　尚、ブーム連結機構４６の入り動作は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２がＯＦＦ状態になると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて自動的に行われる。この状態遷移の際、一対のブーム連結ピン１４４ａ同士が互いに離れる方向に移動する。
　後述の位置情報検出装置５は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂに係合し、且つ、所定の位置（例えば、図１１Ａに示す位置）まで移動したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。
　位置情報検出装置５は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。
　先ず、位置情報検出装置５の構成について説明する。位置情報検出装置５は、サポート５０、第一検出装置５１、第二検出装置５２、及びカバー部材５４を有する。
　第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、サポート５０により、トラニオン４０に支持されている。第一検出装置５１と第二検出装置５２とは、互いに異なる検出方法により、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。
　通常時において、第一検出装置５１と第二検出装置５２とのうち一方の検出装置のみが、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。そして、例えば、制御部５３０（図１０Ａ～図１１Ｃ参照）が上記一方の検出装置の故障を検知した場合に、第一検出装置５１と第二検出装置５２とのうち他方の検出装置が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。
　上記一方の検出装置が第二検出装置５２であり、上記他方の検出装置が第一検出装置５１であると好ましい。但し、上記一方の検出装置が第一検出装置５１であり、上記他方の検出装置が第二検出装置５２であってもよい。又、通常時において、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出してもよい。
　尚、第一検出装置５１及び第二検出装置５２はそれぞれ、単独では自身の故障を検出することはできない。このため、制御部５３０は、第一検出装置５１の検出値と第二検出装置５２の検出値との間に矛盾（例えば、所定値以上のずれ）が存在する場合に、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の少なくとも一方の検出装置に故障が生じたと判定してもよい。
　又、制御部５３０は、通常時の制御において、第二検出装置５２の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出しつつ、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出値に基づいて検出装置の故障判定を行ってもよい。
　この際、制御部５３０は、第一検出装置５１の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出しない。又、制御部５３０は、故障判定により第二検出装置５２に故障が発生したことを特定できた場合には、第一検出装置５１の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出してもよい。
　サポート５０は、第一検出装置５１及び第二検出装置５２を、トラニオン４０に支持する部材である。サポート５０は、トラニオン４０に固定されている。具体的には、サポート５０は、トラニオン４０の後側面（Ｘ方向－側の側面）に固定されている。
　サポート５０は、右側板５０１、左側板５０２、後側板５０３、右側固定板５０４、及び左側固定板５０５を有する。右側板５０１は、ＸＺ平面に平行な板状である。左側板５０２は、ＸＺ平面に平行な板状である。右側板５０１と左側板５０２とは、左右方向（Ｙ方向）において離間し且つ対向している。右側板５０１及び左側板５０２はそれぞれ、第一板部の一例に該当する。
　後側板５０３は、第二板部の一例に該当し、ＹＺ平面に平行な板状である。後側板５０３は、右側板５０１の後端部（Ｘ方向－側の端部）と左側板５０２の後端部（Ｘ方向－側の端部）とを、左右方向に接続している。つまり、サポート５０は、上下方向に開口し、且つ、前方に開口したＵ字の板状部材である。サポート５０の右側板５０１、左側板５０２、及び後側板５０３により囲まれた空間は、収容空間５０６である。収容空間５０６は、サポート５０により画定される空間と捉えてもよい。
　右側固定板５０４は、ＹＺ平面に平行な板状である。右側固定板５０４は、右側板５０１の前端部に固定されている。
　左側固定板５０５は、ＹＺ平面に平行な板状である。左側固定板５０５は、左側板５０２の前端部に固定されている。
　サポート５０の前端部（右側板及び左側板の前端部）は、右側固定板５０４及び左側固定板５０５を介して、トラニオン４０の後側面に固定されている。この状態で、右側固定板５０４及び左側固定板５０５はそれぞれ、トラニオン側の被固定部４００に挿通された位置決めピン５０７により、トラニオン４０に対して位置決めされている。このような構成は、サポート５０をトラニオン４０に組み付ける際の組み付け作業効率の向上に寄与する。
　又、サポート５０の右側板５０１と左側板５０２との間に、下側伝達軸４３２ｂが配置されている。つまり、下側伝達軸４３２ｂは、収容空間５０６に配置されている。右側板５０１及び左側板５０２と下側伝達軸４３２ｂとは平行である。
　第一検出装置５１は、第一被検出体５１０、第二被検出体５１１、第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４を有する。第一検出装置５１は、第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の出力（検出値）の組み合わせに基づいて、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出する。
　第一被検出体５１０は、中心孔に下側伝達軸４３２ｂが挿通された状態で、下側伝達軸４３２ｂに固定されている。つまり、第一被検出体５１０は、収容空間５０６に配置されている。第一被検出体５１０は、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。第一被検出体５１０は、外周面に、第一円筒面５１０ａ及び第一平坦面５１０ｂを有する。
　第一円筒面５１０ａは、第一被検出体の第一被検出面の一例に該当する。第一円筒面５１０ａは、第一被検出体５１０の外周面の一部（第一部分とも称する。）に設けられた、所定の外径を有する円筒面である。又、第一平坦面５１０ｂは、第一被検出体の第二被検出面の一例に該当する。第一平坦面５１０ｂは、第一被検出体５１０の外周面の残部（第二部分とも称する。）に設けられた、平坦面である。第一被検出体の第一被検出面及び第一被検出体の第二被検出面の形状は、本実施形態の形状に限定されない。第一被検出体の第一被検出面及び第一被検出体の第二被検出面の形状は、互いに区別可能な形状（つまり、異なる形状）であればよい。
　第一被検出体５１０は、図１３に示すように、中立状態において、第一円筒面５１０ａが下半部に配置され、且つ、第一平坦面５１０ｂが上半部に配置される。第一被検出体５１０の中立状態は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ（図２Ａ～図２Ｅ参照）の入り状態に対応する。
　第二被検出体５１１は、中心孔に下側伝達軸４３２ｂが挿通された状態で、下側伝達軸４３２ｂに固定されている。つまり、第二被検出体５１１は、収容空間５０６に配置されている。第二被検出体５１１は、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。又、第二被検出体５１１は、第一被検出体５１０よりも前側に配置されている。第二被検出体５１１は、外周面に、第二円筒面５１１ａ及び第二平坦面５１１ｂを有する。
　第二円筒面５１１ａは、第二被検出体の第一被検出面の一例に該当する。第二円筒面５１１ａは、第二被検出体５１１の外周面の一部（第一部分とも称する。）に設けられた、所定の外径を有する円筒面である。又、第二平坦面５１１ｂは、第二被検出体の第二被検出面の一例に該当する。第二平坦面５１１ｂは、第二被検出体５１１の外周面の残部（第二部分とも称する。）に設けられた、平坦面である。第二被検出体の第一被検出面及び第二被検出体の第二被検出面の形状は、本実施形態の形状に限定されない。第二被検出体の第一被検出面及び第二被検出体の第二被検出面の形状は、互いに区別可能な形状（つまり、異なる形状）であればよい。
　第二被検出体５１１は、図１３に示すように、中立状態において、第二円筒面５１１ａが左半部に配置され、且つ、第二平坦面５１１ｂが右半部に配置される。第二被検出体５１１の中立状態は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ（図２Ａ～図２Ｅ参照）の入り状態に対応する。第二被検出体５１１の中立状態は、図１０Ａ及び図１１Ａに示すように、シリンダ連結機構４５の拡張状態、且つ、ブーム連結機構４６の拡張状態に対応する。
　第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４はそれぞれ、第一検出部の一例に該当し、非接触式の近接センサである。第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４はそれぞれ、サポート５０に支持されている。
　具体的には、第一センサ５１２は、サポート５０の右側板５０１に支持されている。第一センサ５１２の先端部は、左右方向において、第一被検出体５１０の外周面と対面している。第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の外周面との距離に応じた電気信号を出力する。
　例えば、第一センサ５１２の出力は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第一センサ５１２の出力は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　第二センサ５１３は、サポート５０の左側板５０２に支持されている。第二センサ５１３の先端部は、左右方向において、第一被検出体５１０の外周面と対面している。第一センサ５１２と第二センサ５１３とは、左右方向に対向している。第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の外周面との距離に応じた電気信号を出力する。
　例えば、第二センサ５１３の出力は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第二センサ５１３の出力は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　第三センサ５１４は、サポート５０の右側板５０１に支持されている。第三センサ５１４は、サポート５０の右側板５０１において、第一センサ５１２よりも前側に配置されている。第三センサ５１４の先端部は、左右方向において、第二被検出体５１１の外周面と対面している。第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の外周面との距離に応じて電気信号を出力する。尚、第三センサ５１４は、サポート５０の左側板５０２に支持されてもよい。第三センサ５１４の位置は、図示の場合に限定されない。
　例えば、第三センサ５１４の出力は、第二被検出体５１１の第二円筒面５１１ａと対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第三センサ５１４の出力は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　第二検出装置５２は、非接触式のポテンショメータであって、被検出体５２０及びセンサ５２１を有する。被検出体５２０は、磁石であって、中心孔に下側伝達軸４３２ｂの後端部が挿通された状態で、下側伝達軸４３２ｂに固定されている。よって、被検出体５２０は、下側伝達軸４３２ｂとともに回転する。又、被検出体５２０は、第一検出装置５１の第一被検出体５１０よりも後側に配置されている。
　センサ５２１は、第二検出部の一例に該当し、ホール素子を有しており、サポート５０の後側板５０３に支持されている。
　以上のように、本実施形態の場合、第一検出装置５１の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４、並びに、第二検出装置５２のセンサ５２１が、サポート５０に支持されている。換言すれば、サポート５０は、第一検出装置５１の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４、並びに、第二検出装置５２のセンサ５２１を、ユニット化している。よって、サポート５０をトラニオン４０から取り外すことにより、各センサ５１２、５１３、５１４、５２１をまとめて、トラニオン４０から取り外すことができる。このような構成は、組み立て作業効率の向上、及び、メンテナンス作業効率の向上に寄与する。
　又、各センサ５１２、５１３、５１４、５２１の検出面は、サポート５０により囲まれた収容空間５０６に配置されている。このような構成は、各センサ５１２、５１３、５１４、５２１の検出面の損傷を抑制できる。
　センサ５２１は、前後方向において、被検出体５２０と対向している。センサ５２１は、被検出体５２０の位相に応じた電圧を出力する。つまり、センサ５２１は、被検出体５２０が固定された下側伝達軸４３２ｂの回転角度に応じた電圧を出力する。
　本実施形態の場合、第一検出装置５１が位置に関する情報を検出する方法（検出方式）と、第二検出装置５２が位置に関する情報を検出する方法（検出方式）とが異なる。つまり、本実施形態に係るピン移動機構４は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出するための、互いに検出方法が異なる２系統の検出機構を有する。尚、第二検出装置は、接触式のポテンショメータであっても良いし、エンコーダであってもよい。
　カバー部材５４は、例えば、矩形状であり、ＸＹ平面に平行な板部材である。カバー部材５４は、図７及び図８に示すように、サポート５０の上側の開口部を、上方から覆っている。尚、図６において、カバー部材５４は省略されている。
　カバー部材５４は、サポート５０の上端部、又は、トラニオン４０に固定されている。このようなカバー部材５４は、サポート５０の上側の開口部から収容空間５０６に、異物が侵入することを抑制している。尚又、図７及び図８に示すように、サポート５０の下側の開口部は、伸縮シリンダ３（具体的には、ロッド部材３１）の表面と、所定の距離を空けて対向している。このような構成は、サポート５０の下側の開口部から収容空間５０６に、異物が侵入することを抑制している。
　例えば、第一検出装置５１の第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の検出面に異物が付着すると、各センサ５１２、５１３、５１４に誤検出が発生して、検出結果の信頼性が低下してしまう可能性がある。本実施形態の場合、サポート５０の上側及び下側の開口部から収容空間５０６に異物が侵入することを抑制さているため、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出結果の信頼性を確保できる。
　又、収容空間５０６の下側開口部が伸縮シリンダ３の表面と対向しているため、仮に第一検出装置５１の第一被検出体５１０及び第二被検出体５１１、又は、第二検出装置５２の被検出体５２０が、下側伝達軸４３２ｂから脱落した場合でも、各被検出体５１０、５１１、５２０の下方への脱落を抑制できる。
　以上のような位置情報検出装置５は、通常時において、第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。そして、制御部が第二検出装置５２の故障を検知した場合に、第一検出装置５１が一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。但し、通常時から、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出してもよい。
　ここで、図１２及び図１３を参照しつつ、位置情報検出装置５の動作について説明する。図１２は、伸縮式ブーム１４における先端ブーム１４１の伸長動作の際のタイミングチャートである。又、図１３は、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの状態と、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の状態との関係を示す図である。
　以下、伸縮式ブーム１４における先端ブーム１４１の伸長動作についてのみ説明する。尚、先端ブーム１４１の収縮動作は、以下の伸縮動作の手順とは逆である。
　以下の説明において、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の拡張状態と縮小状態との間の状態遷移は、前述の通りである。このため、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態遷移に関する詳しい説明は省略する。
　又、制御部（不図示）は、位置情報検出装置５の出力に基づいて、電動モータ４１のＯＮ／ＯＦＦの切り換え及びブレーキ機構４２のＯＮ／ＯＦＦの切り換えを制御する。
　図２Ａは、伸縮式ブーム１４の収縮状態を示している。この状態では、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対してブーム連結ピン１４４ａを介して連結される。従って、先端ブーム１４１は、中間ブーム１４２に対して長手方向（図２の左右方向）に変位不能である。
　又、図２Ａにおいて、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部が、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａに係合する。つまり、先端ブーム１４１とシリンダ部材３２は、連結状態である。
　図２Ａの状態では、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ０～Ｔ１参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態
　図２Ａに示す状態で、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、中立状態である。
　第一検出装置５１の中立状態において、第一センサ５１２及び第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第一センサ５１２及び第二センサ５１３の出力は、ＯＮである。一方、第一検出装置５１の中立状態において、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。
　第一検出装置５１は、第一センサ５１２及び第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態であり、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態であることを検出する。第一検出装置５１の中立状態において、スイッチギヤ４５０は、図１０Ａ及び図１１Ａに示す基準位置に位置している。
　又、第二検出装置５２の中立状態において、被検出体５２０の回転角度は０度である。第二検出装置５２の中立状態において、センサ５２１は、中立状態に対応する所定の電圧（以下、中立電圧と称する。）を出力するように構成されている。第二検出装置５２の中立状態において、スイッチギヤ４５０は、図１０Ａ及び１１Ａに示す基準位置に位置している。
　第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が中立電圧である場合、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態であり、且つ、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態であることを検出する。
　次に、図２Ａに示す状態において、電動モータ４１を正転させて（図１１Ａの矢印Ａ２が示す方向に回転させて）、アクチュエータ２のブーム連結機構４６により、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する方向に変位させる。この際、ブーム連結機構４６が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。
　図２Ａ～図２Ｂへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ１～Ｔ２参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＮ（正転）
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態→縮小状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態→抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａが入り状態から抜き状態へと状態遷移している場合、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、下側伝達軸４３２ｂの回転に応じて、中立状態から第二状態に向けて状態遷移する。
　第一検出装置５１が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＮである。一方、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する。よって、第二センサ５１３の出力はＯＦＦである。
　又、第一検出装置５１が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向する。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。
　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＮであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＦＦであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。
　そして、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になると、第一検出装置５１は、第二状態となる。逆に言うと、第一検出装置５１が第二状態になると、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態（図２Ｂに示す状態）となる。
　第一検出装置５１の第二状態において、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＮである。一方、第一検出装置５１の第二状態において、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向している。よって、第二センサ５１３の出力はＯＦＦである。
　又、第一検出装置５１の第二状態において、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二円筒面５１１ａと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＮである。
　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＮであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＦＦであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＮである場合に、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になったことを検出する。
　第二検出装置５２が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、被検出体５２０の位相に応じて変化する。ここで、センサ５２１は、第二状態に対応する所定の電圧（以下、第二電圧と称する。）を出力するように構成されている。よって、第二検出装置５２が中立状態から第二状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、中立電圧から第二電圧に向けて変化する。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が、中立電圧から第二電圧に向けて変化している場合に、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。
　そして、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になると、第二検出装置５２は、第二状態となる。逆に言うと、第二検出装置５２が第二状態になると、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になる。第二検出装置５２の第二状態において、センサ５２１の出力は、第二電圧となる。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が第二電圧となった場合に、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になったことを検出する。
　ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になると、一対のブーム連結ピン１４４ａと、中間ブーム１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合が解除される（図２Ｂ参照）。制御部は、第一検出装置５１及び／又は第二検出装置５２が、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態になったことを検出した場合に、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、ブーム連結機構４６の作動を停止する。
　尚、電動モータ４１をＯＦＦにするタイミングと、ブレーキ機構４２をＯＮにするタイミングは、制御部により適宜制御される。例えば、図示は省略するが、ブレーキ機構４２をＯＮにした後、電動モータ４１をＯＦＦにする。
　図２Ｂの状態では、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ２参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＮ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：縮小状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：抜き状態
　次に、図２Ｂに示す状態において、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における伸側の油圧室に圧油を供給する。すると、シリンダ部材３２が、伸長方向（図２の左側）に変位する。
　上述のようなシリンダ部材３２の変位とともに、先端ブーム１４１が伸長方向に変位する（図２Ｃ参照）。この際、各部の状態は、図１２のＴ２の状態がＴ３まで維持される。
　次に、図２Ｃに示す状態において、ブレーキ機構４２を解除する。すると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて、ブーム連結機構４６は、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合させる方向に変位させる。この際、ブーム連結機構４６は、縮小状態から拡張状態へと状態遷移（つまり、自動復帰）する。
　図２Ｃ～図２Ｄへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ３～Ｔ４参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：縮小状態→拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：抜き状態→入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態から入り状態へと状態遷移している場合、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、下側伝達軸４３２ｂの回転に応じて、第二状態から中立状態に向けて状態遷移する。
　第一検出装置５１が第二状態から中立状態に向けて状態遷移している場合、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＮである。一方、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向している。よって、第二センサ５１３の出力はＯＦＦである。
　又、第一検出装置５１が第二状態から中立状態に向けて状態遷移している場合、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。
　そして、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態になると、第一検出装置５１は、中立状態となる。逆に言うと、第一検出装置５１が中立状態になると、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態（図２Ｄに示す状態）となる。第一検出装置５１の中立状態における、第一センサ５１２、第二センサ５１３、及び第三センサ５１４の状態は既述の通りである。
　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＮであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、ブーム連結ピン１４４ａが中立状態になったことを検出する。
　又、第二検出装置５２が第二状態から中立状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、被検出体５２０の位相に応じて、第二電圧から中立電圧に向けて変化する。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が、第二電圧から中立電圧に向けて変化している場合に、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態から入り状態に遷移していることを検出する。
　そして、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態になると、第二検出装置５２は、中立状態となる。第二検出装置５２の中立状態において、センサ５２１の出力は、中立電圧となる。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が中立電圧となった場合に、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態になったことを検出する。
　この状態で、図２Ｄに示すように、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合する。
　図２Ｄに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ４参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態
　更に、図２Ｄに示す状態において、電動モータ４１を逆転させて（図１０Ａにおいて矢印Ａ１が示す方向に回転させて）、シリンダ連結機構４５により、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂを先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱する方向に変位させる。この際、シリンダ連結機構４５が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。
　図２Ｄ～図２Ｅへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ５～Ｔ６参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＮ（逆転）
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：拡張状態→縮小状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：入り状態→抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態
　一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態から抜き状態へと状態遷移している場合、位置情報検出装置５の第一検出装置５１及び第二検出装置５２は、図１３に示すように、下側伝達軸４３２ｂの回転に応じて、中立状態から第一状態に向けて状態遷移する。
　第一検出装置５１が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向する。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＦＦである。一方、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向する。よって、第二センサ５１３の出力はＯＮである。
　又、第一検出装置５１が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二平坦面５１１ｂと対向する。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＦＦである。
　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＦＦであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＦＦである場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。
　そして、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になると、第一検出装置５１は、第一状態となる。逆に言うと、第一検出装置５１が第一状態になると、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態（図２Ｅに示す状態）となる。
　第一検出装置５１の第一状態において、第一センサ５１２は、第一被検出体５１０の第一平坦面５１０ｂと対向している。よって、第一センサ５１２の出力は、ＯＦＦである。一方、第一検出装置５１の第一状態において、第二センサ５１３は、第一被検出体５１０の第一円筒面５１０ａと対向している。よって、第二センサ５１３の出力はＯＮである。
　又、第一検出装置５１の第一状態において、第三センサ５１４は、第二被検出体５１１の第二円筒面５１１ａと対向している。よって、第三センサ５１４の出力は、ＯＮである。
　このように、第一検出装置５１は、第一センサ５１２の出力がＯＦＦであり、且つ、第二センサ５１３の出力がＯＮであり、且つ、第三センサ５１４の出力がＯＮである場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になったことを検出する。
　第二検出装置５２が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、被検出体５２０の位相に応じて変化する。ここで、センサ５２１は、第一状態に対応する所定の電圧（以下、第一電圧と称する。）を出力するように構成されている。
　よって、第二検出装置５２が中立状態から第一状態に向けて状態遷移している場合、センサ５２１の出力は、中立電圧から第一電圧に向けて変化する。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が、中立電圧から第一電圧に向けて変化している場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが入り状態から抜き状態に遷移していることを検出する。
　そして、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になると、第二検出装置５２は、第一状態となる。第二検出装置５２の第一状態において、センサ５２１の出力は、第一電圧となる。第二検出装置５２は、センサ５２１の出力が第一電圧となった場合に、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になったことを検出する。
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になると、図２Ｅに示すように、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂの先端部と、先端ブーム１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合が解除される。制御部は、第一検出装置５１及び／又は第二検出装置５２が、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂが抜き状態になったことを検出した場合に、ブレーキ機構４２をＯＮにしつつ電動モータ４１をＯＦＦ状態にして、シリンダ連結機構４５の作動を停止する。
　図２Ｅに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１２のＴ６参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　：ＯＮ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　：ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　：縮小状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　：拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ：抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　：入り状態
　その後、図示は省略するが、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における縮側の油圧室に圧油を供給すると、シリンダ部材３２が収縮方向（図２の右側）に変位する。この際、先端ブーム１４１とシリンダ部材３２とが非連結状態であるため、シリンダ部材３２は単独で収縮方向に変位する。中間ブーム１４２を伸長する場合には、中間ブーム１４２に対して図２Ａ～図２Ｅの動作を行う。
　＜本実施形態の作用・効果＞
　以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１の場合、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を、上述の位置情報検出装置５により行う。このため、伸縮式ブーム１４の伸縮動作を精度よく制御できる。
　特に、本実施形態の場合、位置情報検出装置５が、互いに検出方法が異なる第一検出装置５１及び第二検出装置５２を有している。そして、通常時において、第二検出装置５２が位置に関する情報を検出し、第二検出装置５２が故障した場合に、第一検出装置５１が位置に関する情報を検出する。このため、第一検出装置５１及び第二検出装置５２のうちの何れか一方の検出装置が故障した場合でも、一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を行うことができる。
　又、制御部５３０は、通常時の制御において、第二検出装置５２の検出値に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報を検出しつつ、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出値に基づいて検出装置の故障判定を行うことができる。この結果、制御部５３０は、第一検出装置５１及び第二検出装置５２の少なくとも一方の検出装置に故障が生じたことを迅速に検知できる。
　又、本実施形態の場合、互いに検出方法が異なる第一検出装置５１及び第二検出装置５２を有しているため、両方の検出装置が同時にノイズの影響を受けることを抑制できる。仮に第一検出装置５１及び第二検出装置５２の検出方法が同じ場合、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が同時にノイズの影響を受ける可能性がある。一方、本実施形態の場合、第一検出装置５１の検出方法と第二検出装置５２の検出方法とが異なるため、一方の検出装置がノイズの影響を受けた場合でも、他方の検出装置は同じノイズの影響を受けにくい。この結果、本実施形態の場合、ノイズの影響により、第一検出装置５１及び第二検出装置５２が同時に一対のシリンダ連結ピン４５４Ａ、４５４Ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を行うことができない状態（検出精度が低い状態）となることを抑制できる。
　＜付記＞
　明細書及び図面に開示された技術思想は、上述の実施形態において説明された種々の構成を任意に組み合わせることにより得られる発明を含む。特に、明細書及び図面に開示された技術思想は、上記基本的な構成に対して、明細書及び図面に開示された種々の構成を任意の組み合わせで適用することにより得られる発明を含む。
　２０２１年１０月２９日出願の特願２０２１－１７８０８３、及び、２０２２年６月１７日出願の特願２０２２―９８３０３の日本出願に含まれる明細書、図面、及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本発明は、クレーンに限らず、伸縮式ブームを備える種々の作業機（例えば、高所作業車）に適用できる。
　１　移動式クレーン
　１０　走行体
　１２　旋回台
　１４　伸縮式ブーム
　１４１　先端ブーム
　１４１ａ　シリンダピン受部
　１４１ｂ　ブームピン受部
　１４２　中間ブーム
　１４２ａ　シリンダピン受部
　１４２ｂ　第一ブームピン受部
　１４２ｃ　第二ブームピン受部
　１４２ｄ　第三ブームピン受部
　１４３　基端ブーム
　１４４ａ、１４４ｂ　ブーム連結ピン
　１４４ｃ　ピン側受部
　１６　ワイヤロープ
　１７　フック
　２　アクチュエータ
　３　伸縮シリンダ
　３１　ロッド部材
　３２　シリンダ部材
　４　ピン移動機構
　４０　トラニオン
　４００　被固定部
　４０１　支持孔
　４１　電動モータ
　４１０　カバー
　４２　ブレーキ機構
　４３　伝達機構
　４３１　減速機
　４３２　上下伝達機構
　４３２ａ　上側伝達軸
　４３２ｂ　下側伝達軸
　４５　シリンダ連結機構
　４５０　スイッチギヤ
　４５１　第一ラックバー
　４５２　第一歯車機構
　４５３　第二歯車機構
　４５４Ａ、４５４Ｂ　シリンダ連結ピン
　４５５　第一付勢機構
　４５５ａ、４５５ｂ　コイルばね
　４６　ブーム連結機構
　４６１ａ、４６１ｂ　第二ラックバー
　４６１ｃ　駆動用ラック歯部
　４６１ｇ、４６１ｈ　係止爪部
　４６２　同期歯車
　４６３　第二付勢機構
　４６３ａ、４６３ｂ　コイルばね
　５　位置情報検出装置
　５０　サポート
　５０１　右側板
　５０２　左側板
　５０３　後側板
　５０４　右側固定板
　５０５　左側固定板
　５０６　収容空間
　５０７　位置決めピン
　５１　第一検出装置
　５１０　第一被検出体
　５１０ａ　第一円筒面
　５１０ｂ　第一平坦面
　５１１　第二被検出体
　５１１ａ　第二円筒面
　５１１ｂ　第二平坦面
　５１２　第一センサ
　５１３　第二センサ
　５１４　第三センサ
　５２　第二検出装置
　５２０　被検出体
　５２１　センサ
　５３０　制御部
　５４　カバー部材

Claims (7)

  1. 　アクチュエータの動力により伸縮する複数のブームと、
    　第一ばねにより移動して前記ブームと前記アクチュエータとを連結し、モータの動力により移動して前記連結を解除する第一ピンと、
    　第二ばねにより移動して隣接する前記ブームを連結し、前記モータの動力により移動して前記連結を解除する第二ピンと、
    　前記モータの動力により回転する回転部材の回転に基づいて、前記第一ピン及び前記第二ピンの位置を検出する第一検出装置及び第二検出装置と、を備える、
    　作業機。
  2. 　前記第一検出装置と前記第二検出装置とは、互いに異なる検出方式により前記第一ピン及び前記第二ピンの位置を検出する、請求項１に記載の作業機。
  3. 　前記第一検出装置及び前記第二検出装置を支持するサポートを、更に備え、
    　前記第一検出装置は、前記回転部材の周囲に前記サポートを介して固定された第一検出部を有し、
    　前記第二検出装置は、前記回転部材の周囲に前記サポートを介して固定された第二検出部を、有する、請求項１に記載の作業機。
  4. 　前記サポートは、前記回転部材の軸方向に延在する第一板部と、前記回転部材の軸方向における端面と対向する第二板部と、を有し、
    　前記第一検出部は、前記第一板部に固定されており、
    　前記第二検出部は、前記第二板部に固定されている、
    　請求項３に記載の作業機。
  5. 　前記サポートの上側開口部を覆うカバー部材を、更に備え、
    　前記サポートの下側開口部は、前記アクチュエータの表面と対向している、請求項４に記載の作業機。
  6. 　前記第一検出部は、近接センサであり、
    　前記第二検出部は、ポテンショメータである、
    　請求項３に記載の作業機。
  7. 　前記第一検出部は、複数の前記近接センサを有し、複数の前記近接センサの検出値の組み合わせに基づいて、前記第一ピン及び前記第二ピンの位置を検出する、請求項６に記載の作業機。
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