JP2021013499A - 寝具清掃用アタッチメントおよび自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】自走式掃除機の本体の底面の汚れが寝具に付着することを防止する。【解決手段】寝具清掃用アタッチメント１００は、車輪３１および吸込口４３が備えられた自走式掃除機本体の底面を覆う底面部１０３と、底面部１０３を自走式掃除機１０の本体に着脱自在に固定する嵌合爪１０２と、底面部１０３が自走式掃除機１０の本体に固定された状態において車輪３１が通る車輪用孔と、底面部１０３が自走式掃除機１０の本体に固定された状態において吸込口４３と連通する吸込口用孔と、を備える。【選択図】図１７

Description

本発明は、寝具清掃用アタッチメントおよび自走式掃除機に関するものである。

特許文献１に、自走式掃除機が記載されている。この自走式掃除機は、床面を走行しながら、筐体の底面に形成された吸込口から塵埃を吸い込む。

特許第５８９４６９２号公報

自走式掃除機によって床面を清掃した場合、当該自走式掃除機の本体の底面に汚れが付着する。床面を清掃した自走式掃除機によって敷き布団などの寝具の清掃を行った場合、自走式掃除機の本体の底面に付着した汚れが寝具に付着してしまうという課題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものである。本発明の目的は、自走式掃除機本体の底面の汚れが寝具に付着することを防止することである。

本発明に係る寝具清掃用アタッチメントは、車輪および吸込口が備えられた自走式掃除機本体の底面を覆う底面カバー部と、底面カバー部を自走式掃除機本体に着脱自在に固定する固定手段と、底面カバー部が自走式掃除機本体に固定された状態において車輪が通る車輪用孔と、底面カバー部が自走式掃除機本体に固定された状態において吸込口と連通する吸込口用孔と、を備える。
また、本発明に係る寝具清掃用アタッチメントは、車輪および吸込口が備えられた自走式掃除機本体の底面を覆う底面カバー部と、底面カバー部を自走式掃除機本体に着脱自在に固定する固定手段と、底面カバー部が自走式掃除機本体に固定された状態において吸込口と連通する吸込口用孔と、底面カバー部が自走式掃除機本体に固定された状態において上記の車輪によって駆動する駆動輪と、を備える。
また、本発明に係る自走式掃除機は、上記の寝具清掃用アタッチメントと、自走式掃除機本体と、を備える。この自走式掃除機本体には、固定手段が着脱可能に構成された取付部が備えられている。

本発明に係る寝具清掃用アタッチメントおよびこの寝具清掃用アタッチメントを備えた自走式掃除機によれば、自走式掃除機の本体の底面の汚れが寝具に付着することを防止することができる。

実施の形態１の自走式掃除機の本体の平面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の本体の底面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の本体の縦断面図である。 実施の形態１の車輪用モーターの斜視図である。 実施の形態１のアジテーターの斜視図である。 実施の形態１の被清掃面検出センサーの斜視図である。 実施の形態１における上カバーが９０°開いたときの自走式掃除機の本体の平面図である。 実施の形態１における上カバーが９０°開いたときの自走式掃除機の本体の縦断面図である。 実施の形態１における自走式掃除機のバンパーに関連する部分の平面図である。 実施の形態１におけるバンパーの作動板付近の縦断面図である。 実施の形態１におけるバンパーが力を受けたときの作動板付近の縦断面図である。 実施の形態１における自走式掃除機のバンパーが前方からの力を受けたときのバンパーに関連する部分の平面図である。 実施の形態１における自走式掃除機のバンパーが前方右方向からの力を受けたときのバンパーに関連する部分の平面図である。 実施の形態１の制御ユニットの機能を示すブロック図である。 実施の形態１の寝具清掃用アタッチメントの平面図である。 実施の形態１の寝具清掃用アタッチメントの縦断面図である。 実施の形態１の寝具清掃用アタッチメントを装着した状態の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１の寝具清掃用アタッチメントを装着した状態で敷き布団上に置かれた自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１において敷き布団の端部を検出する自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態１の自走式掃除機の第１の工程の流れの一例を示すフロー図である。 実施の形態１の自走式掃除機の第１の工程の流れの一例を示すフロー図である。 実施の形態１の自走式掃除機の第１の工程における移動経路の例を示すものである。 実施の形態１の自走式掃除機の第１の工程における移動経路の例を示すものである。 実施の形態１の自走式掃除機の第２の工程の流れの一例を示すフロー図である。 実施の形態１の自走式掃除機の第２の工程における移動経路の例を示すものである。 図２５に示される第２の工程における自走式掃除機の移動経路の例と吸込口用孔の移動軌跡の例とを重ねて示した図である。 図２６に示される吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 実施の形態１における補正角度αが２°の場合の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 実施の形態１における補正角度αが４°の場合の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 実施の形態１における第１の工程で設定された清掃対象領域のサイズに誤差が含まれる場合の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 図３０の例における後進距離を変更した場合の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 長辺の長さが２ｍで短辺の長さが１．４５ｍの敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 長辺の長さが１．５ｍで短辺の長さが１ｍの敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 長辺の長さが２ｍで短辺の長さが０．８ｍの敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 一辺の長さが１ｍの正方形の敷き布団を清掃する実施の形態１の自走式掃除機の吸込口用孔の移動軌跡の例を示した図である。 実施の形態２の寝具清掃用アタッチメントの縦断面図である。 実施の形態２の寝具清掃用アタッチメントを装着した状態の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態２において敷き布団の端部を検出する自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態３の寝具清掃用アタッチメントの平面図である。 実施の形態３の寝具清掃用アタッチメントの縦断面図である。 実施の形態３の寝具清掃用アタッチメントを装着した状態の自走式掃除機の縦断面図である。 実施の形態３の寝具清掃用アタッチメントを装着した状態で敷き布団上に置かれたときの自走式掃除機の縦断面図である。

以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。また、本開示では、重複する説明については適宜に簡略化または省略する。なお、本発明は、以下の各実施の形態によって開示される構成のあらゆる組み合わせおよび変形例を含み得るものである。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１の自走式掃除機１０の本体の平面図である。図１は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の本体を上方向から見た図である。図２は、実施の形態１の自走式掃除機１０の本体の底面図である。図２は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の本体を下方向から見た図である。図３は、実施の形態１の自走式掃除機１０の本体の縦断面図である。図３の縦断面図は、図１および図２におけるＡ−Ａ位置での自走式掃除機１０の本体の断面を示すものである。図３は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の本体の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。

本開示では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として、各方向が定義される。自走式掃除機１０は、例えば、前方向および後方向に進行可能に構成される。図１、図２および図３における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図１、図２および図３における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。

自走式掃除機１０は、清掃対象領域内を自動走行して、当該清掃対象領域内の被清掃面を清掃する装置である。被清掃面とは、自走式掃除機１０によって清掃される面を意味する。被清掃面は、例えば、室内の床面Ｆ１および室内に敷かれた敷き布団Ｆ２の上面等である。

本実施の形態に係る自走式掃除機１０は、床面清掃動作モードでの運転と寝具清掃動作モードでの運転とを選択的に実行可能である。床面清掃動作モードとは、床面Ｆ１を清掃するための動作モードである。寝具清掃動作モードとは、敷き布団Ｆ２を清掃するための動作モードである。

図１から図３に示されるように、自走式掃除機１０は、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外殻をなす部材である。ボディ２０には、各種の機器が設けられる。

自走式掃除機１０は、例えば、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０および乾燥ユニット７０を備える。

駆動ユニット３０は、ボディ２０を移動させるためのものである。駆動ユニット３０は、ボディ２０と共に当該ボディ２０に設けられた機器も同時に移動させる。

清掃ユニット４０は、被清掃面の上の塵埃等のごみを取り込むためのものである。清掃ユニット４０は、被清掃面を清掃する清掃手段の一例である。

吸引ユニット５０は、空気と共にごみを吸引するためのものである。吸引ユニット５０によって空気と共にごみが吸引されることで、当該ごみが清掃ユニット４０に取り込まれる。

集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集するものである。集塵ユニット６０からは、空気が排出される。一例として、集塵ユニット６０は、ボディ２０の上方から着脱自在に設けられている。

乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するものである。本実施の形態において、乾燥ユニット７０は、自走式掃除機１０が寝具清掃動作モードで運転する際に動作する。集塵ユニット６０から排出された空気は、乾燥ユニット７０によって加熱されることで高温になる。

自走式掃除機１０が寝具清掃動作モードで運転する際、乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の底面側から当該自走式掃除機１０の外部へ供給される。自走式掃除機１０が床面清掃動作モードで運転する際には、集塵ユニット６０から排出された空気は、乾燥ユニット７０を通過せずに、自走式掃除機１０の上面側から当該自走式掃除機１０の外部に送出される。

また、自走式掃除機１０は、例えば、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５および電源ユニット９０を備えている。

制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の動作を制御するための制御手段の一例である。本実施の形態において、制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。

操作表示ユニット８５は、使用者による操作に応じた情報を制御ユニット８０に伝える。また、操作表示ユニット８５は、自走式掃除機１０の状態に関する情報を表示する。

電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０および制御ユニット８０に電力を供給する。

本実施の形態において、ボディ２０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５および電源ユニット９０を収容する。ボディ２０を上方から見た形状は、図１に示されるように、正方形の四隅を円弧状にして、当該正方形の四辺を湾曲させて真円に近づけた形状である。なお、ボディ２０を上方から見た形状は、本例に限られるものではない。ボディ２０を上方から見た形状は、例えば、真円形状、楕円形状、長方形状または三角形状等であってもよい。

ボディ２０は、一例として、上カバー２１と下ケース２２とを有する。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する部材である。上カバー２１は、自走式掃除機１０の外殻の上部を形成する。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する部材である。

上カバー２１は、ボディ２０に収容される各機器を上方から覆う。上カバー２１は、例えば、集塵ユニット６０を上方から覆うように配置される。下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に当該下ケース２２の底面２２ａが被清掃面に対向するように設けられる。下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面でもある。下ケース２２の底面２２ａは、自走式掃除機１０の本体の底面でもある。

本実施の形態において、ボディ２０は、互いに別体の部材である上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成されている。上カバー２１と下ケース２２とは、一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、単一の部材として形成されてもよい。

駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。本実施の形態に係る自走式掃除機１０は、一対の駆動ユニット３０を備える。一対の駆動ユニット３０は、下ケース２２の左側部分と右側部分とに、それぞれ取り付けられる。一対の駆動ユニット３０は、例えば、電源ユニット９０の左側と右側とに、それぞれ設けられる。一対の駆動ユニット３０は、例えば、自走式掃除機１０の中心を基準として左右対称な位置に配置される。

一対の駆動ユニット３０は、それぞれ、車輪３１、車輪用モーター３２、ギヤユニット３３およびハウジング３４を有する。

車輪３１は、自走式掃除機１０が被清掃面上を走行するためのものである。車輪３１は、自走式掃除機１０が移動するための駆動力を発生させる駆動体の一例である。車輪３１は、被清掃面に接触することで駆動力を発生させる。

車輪用モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。図４は、実施の形態１の車輪用モーター３２の斜視図である。図４に示されるように、車輪用モーター３２は、当該車輪用モーター３２の回転軸となるモーター軸３２ａを有する。また、車輪用モーター３２には、エンコーダー３２ｂが設けられる。

エンコーダー３２ｂは、車輪用モーター３２の回転量を検出するためのものである。エンコーダー３２ｂは、例えば、光学式の装置である。エンコーダー３２ｂは、制御ユニット８０に電気的に接続される。エンコーダー３２ｂは、モーター軸３２ａの回転に応じて、制御ユニット８０へ信号を出力する。

エンコーダー３２ｂは、例えば、円盤３２ｃと回路部３２ｄとによって構成される。円盤３２ｃは、モーター軸３２ａの一側に設置される。回路部３２ｄは、円盤３２ｃの回転を検出し、円盤３２ｃの回転に応じた信号を出力する。

図４に示されるように、円盤３２ｃには、スリット３２ｅが形成される。回路部３２ｄは、発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとを有する。発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとは、スリット３２ｅが形成された円盤３２ｃを挟んで対向するように設けられている。

回路部３２ｄは、発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとによって、光の通過状態を検出する。光の通過状態とは、発光素子３２ｆからの光が円盤３２ｃによって遮断された状態と、当該光がスリット３２ｅを通過して受光素子３２ｇに到達した状態と、を意味している。回路部３２ｄは、発光素子３２ｆと受光素子３２ｇとによる検出結果を、モーター軸３２ａの回転量の情報を含む信号に変換し、当該信号を出力する。

なお、エンコーダー３２ｂは、光学式の装置に限られるものではない。エンコーダー３２ｂは、例えば、磁気式の装置でもよい。磁気式のエンコーダー３２ｂは、磁性体が備えられた円盤３２ｃと、ホール素子が備えられた回路部３２ｄと、を有する。ホール素子は、円盤３２ｃに備えられた磁性体の通過を検出するためのものである。磁気式のエンコーダー３２ｂは、磁性体とホール素子とを利用することで、モーター軸３２ａの回転量を検出することができる。

車輪３１と車輪用モーター３２とは、ギヤユニット３３を介して接続されている。ギヤユニット３３は、車輪用モーター３２によって供給される動力を、車輪３１へ伝達する。ギヤユニット３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、車輪用モーター３２の回転数を変換する。

ハウジング３４は、車輪３１、車輪用モーター３２およびギヤユニット３３を収容する。車輪３１は、ハウジング３４の内部において、回転自在な状態で支持される。図３に示されるように、車輪３１は、当該車輪３１の下端が下ケース２２の底面２２ａよりも下方に向けて突出するように設けられている。車輪３１の外周には、被清掃面に対する車輪３１の滑りを抑制する軟質材料が設けられてもよい。

自走式掃除機１０は、例えば、図示されない付勢バネを備える。車輪３１は、この付勢バネによって、下方に付勢されている。付勢バネは、自走式掃除機１０が被清掃面上の溝または段差等に差し掛かった場合に、車輪３１を下方に突出させる。

本実施の形態に係る自走式掃除機１０は、車輪突出検出センサー３５を備える。車輪突出検出センサー３５は、車輪３１の下方への突出量が所定以上となったことを検出するためのセンサーである。

また、自走式掃除機１０は、従動輪２２ｂを備える。従動輪２２ｂは、例えば、底面２２ａの後側部分の中央部分に設けられる。被清掃面上において、自走式掃除機１０は、床左右の車輪３１と従動輪２２ｂとによって支持される。従動輪２２ｂは、自走式掃除機１０の進行方向に応じて左右に動きながら回転する。

本実施の形態に係る自走式掃除機１０は、車輪３１の下方への突出量を所定の量に調節するための車輪突出量調節部３６を備える。車輪突出量調節部３６は、例えば、底面２２ａに設けられる自走式掃除機１０は、一対の車輪突出量調節部３６を備える。図２に示されるように、車輪突出量調節部３６は、平面視において車輪３１の内側に位置するように設けられる。

車輪突出量調節部３６は、例えば、前後に摺動可能なスライドレバー３６ａと、このスライドレバー３６ａを支持するガイド３６ｂと、によって構成される。ギヤユニット３３は、スライドレバー３６ａが嵌合可能な留め穴３７を複数有する。ギヤユニット３３の上下移動は、スライドレバー３６ａが留め穴３７に嵌合することで制限される。車輪３１が所定量だけ下方に突出した状態でスライドレバー３６ａが留め穴３７に嵌合することで、車輪３１の下方への突出量が上記の所定量で維持される。

また、本実施の形態において、ボディ２０内に配置された清掃ユニット４０は、吸込口体４１および接続管４２を有する。一例として、吸込口体４１は、ボディ２０の前方部分に、一体的に形成されている。

接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、集塵ユニット６０に接続される。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。

吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみおよび空気を吸い込むための開口である。上記したように、一例として、吸込口体４１は、ボディ２０の前方部分に、一体的に形成されている。本実施の形態において、吸込口４３は、下ケース２２の前方部分に形成されている。

吸込口体４１の内部には、風路４１ａが形成されている。風路４１ａは、吸込口４３を介して、自走式掃除機１０の外部と通じている。接続管４２の内部には、風路４２ａが形成されている。風路４１ａは、風路４２ａと連通する。風路４２ａは、風路４１ａおよび吸込口４３を介して、自走式掃除機１０の外部と通じている。

本実施の形態において、清掃ユニット４０は、アジテーター４４を備えている。アジテーター４４は、回転することによって被清掃面からごみを掻き上げるものである。アジテーター４４は、風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に配置される。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在な状態で設けられる。

図５は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。図５に示されるように、アジテーター４４は、複数の除塵体４５および軸４６を有する。

除塵体４５は、例えば、軟質の樹脂材料によって形成される。除塵体４５は、例えば、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。アジテーター４４は、例えば、四枚の除塵体４５を有する。これらの板状の除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。なお、除塵体４５は、例えば、繊維質のブラシ毛等によって形成されてもよい。

アジテーター４４は、軸４６を中心として回転自在な状態で支持される。除塵体４５は、アジテーター４４の回転時に吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。アジテーター４４の回転方向は、吸込口４３から突出した除塵体４５が被清掃面において前方から後方に向かうように設定される。

清掃ユニット４０は、アジテーター４４を回転させるためのモーター４７およびギヤ４８を有する。モーター４７は、例えば、吸込口体４１の内部に設けられる。ギヤ４８は、モーター４７とアジテーター４４との間に設けられる。ギヤ４８は、モーター４７の回転をアジテーター４４に伝達する。

本実施の形態に係る自走式掃除機１０は、吸込口４３の周囲を覆う吸込口枠体４３ａを備える。吸込口枠体４３ａは、下方から着脱可能に構成されている。吸込口枠体４３ａは、例えば、係止爪４３ｂおよび係止レバー４３ｃを有する。例えば、係止爪４３ｂおよび係止レバー４３ｃは、それぞれ、２つずつ形成されている。吸込口枠体４３ａは、係止爪４３ｂおよび係止レバー４３ｃによって、自走式掃除機１０の本体に着脱される。

また、吸込口枠体４３ａには、起毛４３ｄが設けられる。起毛４３ｄは、吸込口４３の後方に位置する。起毛４３ｄは、吸込口４３よりも下方に突出する。

吸引ユニット５０は、上記のように構成された清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、例えば、ファンユニット５１、ダクト５２、パッキン５２ａおよびダクト５３を有する。

ファンユニット５１は、下ケース２２に取り付けられる。図３に示されるように、ファンユニット５１の内部には、気流を発生させるファン５１ａと、当該ファン５１ａを回転させるファンモータ５１ｂと、が設けられている。ファンユニット５１の内部は、ダクト５２を介して集塵ユニット６０の内部に連通する。ファンユニット５１とダクト５２とは、パッキン５２ａによってシールされている。ファンユニット５１は、ダクト５２の後部に接続している。

集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０と吸引ユニット５０との間に配置される。すなわち、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置されている。ファン５１ａが駆動すると、集塵ユニット６０からダクト５３に向けて空気が流れる。

集塵ユニット６０は、例えば、集塵ボックス６１および集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、ごみを捕集する容器状の部材である。集塵フィルター６２は、空気中のごみを捕捉するフィルターである。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１に着脱自在に取り付けられる。

例えば、集塵ボックス６１は、下ケース２２に設けられた集塵ボックス収容部６３に着脱自在に取り付けられる。集塵ボックス６１の上部には、使用者が当該集塵ボックス６１を着脱するための取っ手６１ａが設けられる。

集塵ボックス収容部６３に取り付けられた集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。接続管４２の他端側には、吸込口体４１が接続されている。吸込口体４１は、接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａに連通する。集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａを介して、風路４１ａに連通する。接続管４２の一端側と集塵ボックス６１との接続部分は、パッキン６１ｂによってシールされる。

本実施の形態における上カバー２１は、集塵ユニット６０を上方から覆う蓋体の一例とである。蓋体の一例である上カバー２１は、開閉自在に設けられている。上カバー２１を開閉するための具体的な構造については、後述する。

ダクト５３内には、上方と下方とに分岐する風路が形成されている。ダクト５３内には風路切替弁５４が設けられる。風路切替弁５４は、回動軸５４ａを中心にして上下に回動可能に構成されている。風路切替弁５４には、ダクト５３の外部への空気の漏れを防ぐためのパッキン５４ｂが設けられる。

風路切替弁５４は、弁駆動部５４ｃによって、回動軸５４ａを中心に上下に回動する。ダクト５３内を流れる空気が送出される方向は、風路切替弁５４の状態によって、上方または下方に選択的に切り替えられる。

例えば、風路切替弁５４が下に回動すると、ダクト５３内を流れる空気は当該ダクト５３から上方へ送出される。風路切替弁５４が下に回動した状態では、集塵ユニット６０を通過した空気は、上カバー２１に形成された上部排気口５５から上方へ排出される。

また、風路切替弁５４が上に回動すると、ダクト５３内を流れる空気は当該ダクト５３から下方へ送出される。風路切替弁５４が上に回動した状態では、集塵ユニット６０を通過した空気は、乾燥ユニット７０に送出される。

風路切替弁５４は、自走式掃除機１０が床面清掃動作モードで運転する際に下に回動する。これにより、自走式掃除機１０が床面清掃動作モードで運転する際には、集塵ユニット６０を通過した空気は、自走式掃除機１０の上面側に設けられた上部排気口５５から排出される。

風路切替弁５４は、自走式掃除機１０が寝具清掃動作モードで運転する際に上に回動する。これにより、自走式掃除機１０が寝具清掃動作モードで運転する際には、集塵ユニット６０を通過した空気は、乾燥ユニット７０に送出される。

乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１およびヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５３に接続される。

ヒーターケース７２の下方において、底面２２ａには、温風出口７３が形成される。温風出口７３は、複数の孔によって構成される。

自走式掃除機１０が寝具清掃動作モードで運転する際、ダクト５３を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３から、自走式掃除機１０の外部へ送られる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、このようにして、温風を外部へ供給することができる。

ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣとは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。ヒーター７１の発熱素子の電気抵抗は、ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて変化する。ＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用したヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。

ヒーター７１の温度は、ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、一定の範囲に保たれるように制御される。これにより、自走式掃除機１０から供給される温風の温度は、一定の範囲に保たれる。自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。

制御ユニット８０および電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。例えば、制御ユニット８０は、吸引ユニット５０の下方に配置される。例えば、電源ユニット９０は、集塵ユニット６０の下方に配置される。例えば、電源ユニット９０は、下ケース２２の底部に取り付けられる。

操作表示ユニット８５は、例えば、清掃ユニット４０の上方に配置される。制御ユニット８０と操作表示ユニット８５と電源ユニット９０とは、電気的に接続されている。

操作表示ユニット８５は、例えば、操作表示基板８６、床面清掃モード動作ボタン８７ａ、動作スイッチ８７ｂ、寝具清掃モード動作ボタン８７ｃ、動作スイッチ８７ｄ、上カバー検出スイッチ８８、上カバー検出スイッチ用開口８８ａおよび表示部８９を有する。

床面清掃モード動作ボタン８７ａおよび動作スイッチ８７ｂは、自走式掃除機１０を床面清掃動作モードで運転させるためのものである。動作スイッチ８７ｂの状態は、床面清掃モード動作ボタン８７ａが使用者に押下されることで変化する。自走式掃除機１０は、使用者が床面清掃モード動作ボタン８７ａを操作することで動作スイッチ８７ｂがオンの状態になると、床面清掃動作モードでの運転を開始する。

寝具清掃モード動作ボタン８７ｃおよび動作スイッチ８７ｄは、自走式掃除機１０を寝具清掃動作モードで運転させるためのものである。動作スイッチ８７ｄの状態は、寝具清掃モード動作ボタン８７ｃが使用者に押下されることで変化する。自走式掃除機１０は、使用者が寝具清掃モード動作ボタン８７ｃを操作することで動作スイッチ８７ｄがオンの状態になると、寝具清掃動作モードでの運転を開始する。

操作表示基板８６は、動作スイッチ８７ｂの状態に関する情報および動作スイッチ８７ｄの状態に関する情報を、電気信号として制御ユニット８０に伝える。制御ユニット８０は、操作表示基板８６から出力された電気信号に応じて、自走式掃除機１０が床面清掃動作モードまたは寝具清掃動作モードで運転するように、各機器を制御する。

表示部８９は、自走式掃除機１０の関する各種の情報を表示する機器である。表示部８９は、例えば、複数のＬＥＤ等によって構成される。表示部８９は、自走式掃除機１０の動作状態に関する情報を表示する。自走式掃除機１０の動作状態に関する情報は、例えば、現在選択されている運転モードの情報および運転時において発生した異常の情報等である。

操作表示基板８６は、制御ユニット８０から、自走式掃除機１０の動作状態に関する情報を電気信号として受ける。操作表示基板８６は、制御ユニット８０から出力された電気信号に応じて、自走式掃除機１０の動作状態に関する情報を表示部８９に表示させる。

本実施の形態において、上カバー２１は開閉自在に構成されている。上カバー検出スイッチ８８は、上カバー２１の状態を検出するためのスイッチである。上カバー検出スイッチ８８は、上カバー２１に設けられた検出レバー２１ｄが当該上カバー検出スイッチ８８を押すことで状態が変化する。検出レバー２１ｄは、上カバー検出スイッチ用開口８８ａから差し込まれることで、上カバー検出スイッチ８８に接触する。上カバー検出スイッチ８８および検出レバー２１ｄのより具体的な説明については、後述する。

電源ユニット９０は、例えば、蓄電池９１、回路基板９２および電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１から供給される電圧および電流の値を制御する。また、回路基板９２は、蓄電池９１の温度を制御することで、当該蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１および回路基板９２を収容する。

電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出する。充電端子９４は、外部の充電機器に接続可能に構成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電機器から電力が供給される。

また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１を備える。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の状態を検出する光学式のセンサー機器である。

自走式掃除機１０は、例えば、６個の被清掃面検出センサー８１を備える。６個の被清掃面検出センサー８１は、例えば、下ケース２２の外周部の近傍に設けられる。例えば、６個の被清掃面検出センサー８１のうちの３つは、下ケース２２の底面２２ａの前側部分に設けられる。例えば、残り３つの被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の底面２２ａの後側部分に設けられる。被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の外周部が被清掃面上の被清掃面検出センサー８１は、制御ユニット８０に接続される。

被清掃面検出センサー８１は、それぞれ、センサーカバー８１ａに囲われている。センサーカバー８１ａは、赤外線を透過する樹脂で形成されている。

図６は、実施の形態１の被清掃面検出センサー８１の斜視図である。図６に示されるように、被清掃面検出センサー８１は、赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とを有する。赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とは、自走式掃除機１０の使用時に被清掃面に対向するように配置される。赤外線発光部８２は、被清掃面に向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、被清掃面で反射した赤外光を受ける。

赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面との位置関係によって変化する。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面とが近づくほど多くなる。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面とが離れるほど少なくなる。被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が受ける赤外光の量に基づいて、被清掃面上の溝および段差を検出する。

上記したように、上カバー２１は、開閉自在に設けられている。例えば、上カバー２１の後端部には、ヒンジ２１ａが設けられている。ヒンジ２１ａは、下ケース２２の後部の上部に設けられたヒンジガイド２２ｃに嵌合する。ヒンジガイド２２ｃは、ヒンジ２１ａの動きをガイドする部材である。上カバー２１は、このヒンジ２１ａを支点として回動することで開閉する。

また、ヒンジ２１ａには、一対の突起２１ｂが設けられる。ヒンジガイド２２ｃは、上突起２２ｄおよび下突起２２ｅを有する。上突起２２ｄおよび下突起２２ｅは、一対の突起２１ｂに係合可能に形成されている。

図７は実施の形態１における上カバー２１が９０°開いたときの自走式掃除機１０の本体の平面図である。図８は、実施の形態１における上カバー２１が９０°開いたときの自走式掃除機の１０の本体の縦断面図である。

使用者は、上カバー２１の前端を持ち上げることで、上カバー２１を開くことができる。下ケース２２には、上カバー２１の前端付近の位置に、指掛け用切り欠き２２ｆが形成されている。指掛け用切り欠き２２ｆは、使用者の指を上カバー２１の前端に掛かりやすくするための切り欠きである。

使用者は、上カバー２１を開く場合、上カバー２１に対して上方向の力を加える。このとき、ヒンジ２１ａおよびヒンジガイド２２ｃのいずれかがたわむことによって、突起２１ｂが下突起２２ｅを乗り越える。これにより、上カバー２１が開いた状態になる。上カバー２１の前端がさらに持ち上げられると、ヒンジ２１ａおよびヒンジガイド２２ｃのいずれかがたわむことによって、突起２１ｂが上突起２２ｄを乗り越える。突起２１ｂが上突起２２ｄを乗り越えると、上カバー２１は９０°開いた状態に保持される。

図８に示されるように、上カバー２１が開いた状態において、使用者は、集塵ボックス６１を集塵ボックス収容部６３から取り外すことができる。使用者は、取っ手６１ａを引き上げることにより、容易に集塵ボックス６１を取り外すことができる。また、使用者は、集塵ボックス収容部６３から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。使用者は、集塵ボックス収容部６３から集塵ボックス６１を取り外した上で、集塵フィルター６２を当該集塵ボックス６１から取り外すことで、当該集塵ボックス６１内のごみを外部に捨てることができる。

上記した検出レバー２１ｄは、図７および図８に示されるように、上カバー２１の前端付近の下側部分に設けられている。検出レバー２１ｄは、上カバー２１が押し下げられた際に、上カバー検出スイッチ用開口８８ａを通って上カバー検出スイッチ８８を押す。上カバー検出スイッチ８８は、検出レバー２１ｄに押されることで、作動する。

上カバー検出スイッチ８８は、例えば、上カバー２１の開閉を検出する機能を有する。また、上カバー検出スイッチ８８は、閉じた状態の上カバー２１に加えられる下向きの力を検出する機能を有していてもよい。上カバー検出スイッチ８８は、例えば、上カバー２１の上に物が載せられていることを検出する機能を有していてもよい。

また、図７および図８に示されるように、上カバー２１には、ボタン開口２１ｅが形成されている。ボタン開口２１ｅは、床面清掃モード動作ボタン８７ａおよび寝具清掃モード動作ボタン８７ｃの位置に合わせた位置に配置されている。使用者は、ボタン開口２１ｅを介して、床面清掃モード動作ボタン８７ａおよび寝具清掃モード動作ボタン８７ｃを押すことができる。

また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、さらに、バンパー２３を備える。バンパー２３は、自走式掃除機１０の側方の障害物を検出するための可動体である。バンパー２３は、下ケース２２の側面を取り囲むように配置される。バンパー２３は、下ケース２２の側面に設けられたバンパーガイド２３ａに保持される。バンパーガイド２３ａは、バンパー２３を、水平方向に摺動可能な状態で保持する。また、バンパー２３は、例えば、４つの支持板２３ｂと４つの作動板２３ｃとを有する。

図９は、実施の形態１における自走式掃除機１０のバンパー２３に関連する部分の平面図である。図１０は、実施の形態１におけるバンパー２３の作動板２３ｃ付近の縦断面図である。図１１は、実施の形態１におけるバンパー２３が力を受けた時の作動板２３ｃ付近の縦断面図である。

４つの作動板２３ｃは、それぞれ、自走式掃除機１０の前方左側部分と前方右側部分と後方左側部分と後方右側部分とに配置される。例えば、４つの作動板２３ｃは、それぞれｍ平面視における自走式掃除機１０の本体の中央からの距離が均等になる位置に配置される。例えば、平面視における自走式掃除機１０の本体の中央と作動板２３ｃとを結ぶ仮想線は、自走式掃除機１０の前後方向に対して４５°傾斜する。

支持板２３ｂは、下ケース２２の側面に形成された支持板スリット２３ｄから下ケース２２の内部に向かって延びる。支持板２３ｂは、切り欠き部２３ｅを有する。下ケース２２には、４つの切り欠き部２３ｅのそれぞれに対応する位置に、バンパー支持ボス２３ｆが設けられる。

バンパー支持ボス２３ｆには、それぞれ、ワッシャー２３ｇとネジ２３ｈとが取り付けられる。支持板２３ｂは、バンパー支持ボス２３ｆとワッシャー２３ｇとの間を摺動自在に設けられる。切り欠き部２３ｅの幅は、ネジ２３ｈの直径よりも大きい。バンパー２３は、水平方向の全方向に摺動自在な状態で支持される。

作動板２３ｃは、下ケース２２の側面に形成された作動板スリット２３ｉから下ケース２２の内部に向かって延びる。作動板２３ｃは、自走式掃除機１０の前後方向に対して４５°傾斜した傾斜面２３ｊを有する。

また、下ケース２２の内部には、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍ、ストッパー２３ｎおよびセンサー支持板２３ｐが設けられる。

障害物検出センサー２３ｋは、スイッチ部とレバーとを有するマイクロスイッチである。障害物検出センサー２３ｋは、自走式掃除機１０の側方にある物および壁などの障害物を検出するセンサーである。障害物検出センサー２３ｋは、傾斜面２３ｊの移動によりレバーが押されると、電気接点を導通するように構成されている。

バネ２３ｍは、作動板２３ｃが外部から力を受けない状態にあるとき、障害物検出センサー２３ｋが作動しないように傾斜面２３ｊを初期位置に戻す。ストッパー２３ｎは、作動板２３ｃの移動を制限する部材である。ストッパー２３ｎは、障害物検出センサー２３ｋに過度の力が加わることを防止する。また、ストッパー２３ｎは、バネ２３ｍを保持する。

センサー支持板２３ｐは、バンパーガイド２３ａの内側に設けられる。センサー支持板２３ｐは、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍおよびストッパー２３ｎを支持する。

センサー支持板２３ｐ、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍおよびストッパー２３ｎは、下ケース２２の内部に４組設けられる。センサー支持板２３ｐ、障害物検出センサー２３ｋ、バネ２３ｍおよびストッパー２３ｎは、作動板２３ｃに対応する位置に配置される。バンパー２３は、上下方向をバンパー支持ボス２３ｆとワッシャー２３ｇとによって支持される。バンパー２３は、水平方向を４つのバネ２３ｍによって支持される。バンパー２３が外部から水平方向のどの方向への力を受けても、４つの障害物検出センサー２３ｋのうちの１つもしくは２つが作動する。

図１２は、実施の形態１における自走式掃除機１０のバンパー２３が前方から力を受けたときのバンパー２３に関連する部分の平面図である。図１３は実施の形態１における自走式掃除機１０のバンパー２３が前方右方向から力を受けた時のバンパー２３に関連する部分の平面図である。図１２と図１３とにおいて、破線は、バンパー２３が力を受けていない初期状態におけるバンパー２３の位置を示す。

図１２に示されるように、バンパー２３が前方から力を受けると、前方左右の２つの作動板２３ｃの両方が、それぞれに対応する障害物検出センサー２３ｋを作動させる。このとき、後方左右の２つの作動板２３ｃは、それぞれに対応する障害物検出センサー２３ｋから離れる。

図１３に示されるように、バンパー２３が前方右方向から力を受けると、前方右の作動板２３ｃのみが、障害物検出センサー２３ｋを作動させる。このとき、他の３つの作動板２３ｃは、それぞれに対応する障害物検出センサー２３ｋから離れる。

このように、作動する障害物検出センサー２３ｋの組み合わせを監視することにより、水平方向８方向のどの方向からの力を受けているかを検出することができる。

なお、障害物検出センサー２３ｋは、マイクロスイッチに限らず、例えば、光学式センサーまたは超音波センサーであってもよい。障害物検出センサー２３ｋは、自走式掃除機１０の本体の側方の障害物を検出可能であれば、任意の方式の機器として構成され得る。

図１４は、実施の形態１における自走式掃除機の制御ユニットの機能を示すブロック図である。制御ユニット８０は、動作スイッチ８７ｂ、動作スイッチ８７ｄ、被清掃面検出センサー８１、障害物検出センサー２３ｋ、上カバー検出スイッチ８８、エンコーダー３２ｂに電気的に接続される。また、制御ユニット８０は、駆動ユニット３０の車輪用モーター３２、清掃ユニット４０のモーター４７、吸引ユニット５０のファンモータ５１ｂ、乾燥ユニット７０のヒーター７１および操作表示ユニット８５の表示部８９に電気的に接続される。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１、弁駆動部５４ｃおよび表示部８９を制御する。

制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１、弁駆動部５４ｃおよび表示部８９を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１、弁駆動部５４ｃおよび表示部８９には、制御ユニット８０の回路を介して、電源ユニット９０から電力が供給される。

なお、車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１、弁駆動部５４ｃおよび表示部８９は、制御ユニット８０を介さずに電源ユニット９０に直接的に接続されてもよい。車輪用モーター３２、モーター４７、ファンモータ５１ｂ、ヒーター７１、弁駆動部５４ｃおよび表示部８９には、電源ユニット９０から直接的に電力が供給されてもよい。

本実施の形態におけるボディ２０および当該ボディに固定された各種の機器は、自走式掃除機１０の本体の一例である。本実施の形態におけるボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、操作表示ユニット８５、電源ユニット９０、被清掃面検出センサー８１、障害物検出センサー２３ｋ、上カバー検出スイッチ８８は、自走式掃除機１０の本体を構成している。

本開示では、自走式掃除機１０の本体を単に「本体」とも称する。また、この「本体」を、「自走式掃除機本体」とも称する。本実施の形態における下ケース２２の底面２２ａは、自走式掃除機本体の底面である。また、車輪３１および吸込口４３は、自走式掃除機本体に備えられている。

自走式掃除機１０の本体は、移動手段の一例である駆動ユニット３０によって進行方向へ移動する。自走式掃除機１０の本体は、駆動ユニット３０によって前後進および左右旋回することができる。前述したように、駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０の本体の左右に１つずつ設けられている。車輪３１も、本体の左右にそれぞれ設けられている。本体を前後進させる場合には、左右の車輪３１の両方を同方向に同じ回転速度で回転させればよい。

本体を左右に旋回させる方法には、例えば、次の３つの方法が考えられる。１つめは、いわゆる信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の一方を停止させた状態で他方を回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。２つめは、いわゆる超信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を反対方向に同じ回転速度で回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。３つめは、いわゆる緩旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を同方向に異なる回転速度で回転させることで本体を旋回させる旋回方法である。自走式掃除機１０の本体の旋回には、これら３つの旋回方法のうちのどの旋回方法が用いられてもよい。

ここで、上記のように構成された自走式掃除機１０が床面Ｆ１の清掃を行う動作について説明する。

図３に示されるように、自走式掃除機１０が床面Ｆ１上に置かれると、自走式掃除機１０の本体は、左右の車輪３１および従動輪２２ｂによって支持される。このとき、底面２２ａおよび吸込口４３は、床面Ｆ１から離れている。底面２２ａは、例えば、床面Ｆ１から約１０ｍｍ離れている。吸込口４３は、例えば、床面Ｆ１から約３ｍｍ離れている。また、起毛４３ｄは床面Ｆ１に接触する。アジテーター４４の除塵体４５も、床面Ｆ１に接触する。

自走式掃除機１０の本体を支持する車輪３１は、ハウジング３４内へ押し込まれた状態になる。自走式掃除機１０が床面Ｆ１上に置かれた際、底面２２ａからの車輪３１の突出量は、予め設定された最小量となる。

上記した通り、自走式掃除機１０は、使用者によって床面清掃モード動作ボタン８７ａが操作されて動作スイッチ８７ｂがオンの状態になると、床面清掃動作モードでの運転を実行する。床面清掃動作モードにおいて、自走式掃除機１０は、床面Ｆ１を清掃することに適した動作を行う。

例えば、動作スイッチ８７ｂが使用者によってオンの状態にされると、まず制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１が起動して床面清掃動作モードでの運転が開始する。上記したように、被清掃面検出センサー８１は、赤外光の発光および受光を行う。被清掃面検出センサー８１は、受光した赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。

制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、床面Ｆ１に対する自走式掃除機１０の位置の状態を判定する。制御ユニット８０は、例えば、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値以上である場合、自走式掃除機１０が床面Ｆ１上の清掃対象領域にあると判定する。制御ユニット８０は、例えば、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値未満である場合、自走式掃除機１０が床面Ｆ１上の溝または段差に到達したか判定する。

床面清掃動作モードでの運転が行われる際、制御ユニット８０は、風路切替弁５４を下に回動させる。また、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が前進するように車輪用モーター３２を駆動させる。さらに、制御ユニット８０は、ファンモータ５１ｂおよびモーター４７を駆動させる。

ファンモータ５１ｂが駆動すると、ファン５１ａが回転して集塵ボックス６１の内部が減圧する。ファン５１ａは、吸込口４３から、風路４１ａおよび風路４２ａを介し、集塵ボックス６１の内部へ向かう気流を発生させる。これにより、床面Ｆ１上のごみが空気と共に吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。

また、モーター４７が駆動すると、アジテーター４４が回転する。床面Ｆ１上のごみは、除塵体４５によって掻き上げられ、空気と共に吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。起毛４３ｄは、除塵体４５によって掻き上げられたごみが吸込口４３の後方に飛ばされることを防止する。

風路４１ａへ吸引されたごみと空気とは、集塵ボックス６１へ流入する。集塵ボックス６１の内部において、ごみは、集塵フィルター６２に捕集される。空気は、集塵フィルター６２を通過する。ごみと空気との混合物は、集塵フィルター６２を通過することで、清浄な空気となる。清浄な空気は、吸引ユニット５０を介して、上部排気口５５より排気される。

制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の前進中にバンパー２３が壁などの障害物に接触した場合、および、被清掃面検出センサー８１が溝または段差を検出した場合、予め設定された距離だけ後進するように自走式掃除機１０の動作を制御する。このとき、制御ユニット８０は、後進後の自走式掃除機１０が進行方向を変えて前進するように、自走式掃除機１０の動作を制御する。

上記のように、自走式掃除機１０は、被清掃面の床面Ｆ１上を自律的に走行しながら当該床面Ｆ１を清掃することができる。

被清掃面検出センサー８１による溝および段差の検出がされずに自走式掃除機１０が走行を継続した場合、車輪３１が当該溝および段差に落ち込むことが有りうる。このような場合、車輪３１の底面２２ａの突出量が大きくなる。例えば、制御ユニット８０は、車輪突出検出センサー３５が検出した車輪３１の突出量が閾値以上になった場合、車輪用モーター３２、ファンモータ５１ｂおよびモーター４７を停止させる。また、制御ユニット８０は、表示部８９に、自走式掃除機１０に異常が発生していることを示す情報の表示を行わせる。

また、図１５は、実施の形態１の寝具清掃用アタッチメント１００の平面図である。図１６は、実施の形態１の寝具清掃用アタッチメント１００の縦断面図である。本実施の形態に係る自走式掃除機１０は、この寝具清掃用アタッチメント１００を更に備えていることを特徴としている。

自走式掃除機１０の本体は、寝具清掃用アタッチメント１００を装着可能に構成されている。寝具清掃用アタッチメント１００は、自走式掃除機１０の本体に着脱自在である。寝具清掃用アタッチメント１００は、自走式掃除機１０の本体から取り外された状態において、一体の部品となっている。すなわち、寝具清掃用アタッチメント１００の各構成要素は、一体の部品を構成している。寝具清掃用アタッチメント１００は、例えば、樹脂材料から形成される。

図１７は、実施の形態１の寝具清掃用アタッチメント１００を装着した状態の自走式掃除機１０の縦断面図である。図１８は、実施の形態１の寝具清掃用アタッチメントを装着した状態で敷き布団Ｆ２上に置かれた自走式掃除機１０の縦断面図である。

寝具清掃用アタッチメント１００は、自走式掃除機１０の本体に装着された際に当該本体の底面を覆うように構成される。本実施の形態において、寝具清掃用アタッチメント１００は、下ケース２２の底面２２ａを覆うように構成されている。また、一例として、寝具清掃用アタッチメント１００は、自走式掃除機１０の本体の側面の下部を覆うように構成されている。

本実施の形態において、自走式掃除機１０の本体には、寝具清掃用アタッチメント１００を装着するための嵌合穴９５が設けられている。また、寝具清掃用アタッチメント１００は嵌合爪１０２を備えている。嵌合穴９５と嵌合爪１０２とは、それぞれ、互いに噛み合う形状に形成されている。嵌合穴９５は、例えば、下ケース２２に形成されている。嵌合爪１０２は、例えば、寝具清掃用アタッチメント１００の側面部１０１に備えらえている。

嵌合爪１０２が嵌合穴９５に嵌合することで、寝具清掃用アタッチメント１００は自走式掃除機１０の本体に装着される。嵌合爪１０２が嵌合穴９５から外れることで、寝具清掃用アタッチメント１００は自走式掃除機１０の本体から着脱される。

寝具清掃用アタッチメント１００は、例えば、４つの嵌合爪１０２を備えている。４つの嵌合爪１０２のそれぞれは、例えば、寝具清掃用アタッチメント１００の前部と後部と左部と右部とに設けられている。また、自走式掃除機１０の本体には、例えば、４つの嵌合穴９５が設けられている。４つの嵌合穴９５のそれぞれは、例えば、下ケース２２の前部と後部と左部と右部とに設けられている。

上記のように構成された寝具清掃用アタッチメント１００は、使用者によって自走式掃除機１０の本体の底面に押し付けられることで、当該本体に装着される。寝具清掃用アタッチメント１００が押し付けられると、側面部１０１がたわむ。これにより、側面部１０１に備えられた嵌合爪１０２が嵌合穴９５に嵌合する。また、使用者は、側面部１０１をたわませることで、嵌合爪１０２を嵌合穴９５から引き抜くことができる。

寝具清掃用アタッチメント１００は、底面部１０３を備える。底面部１０３は、寝具清掃用アタッチメント１００の底面をなす部分である。底面部１０３は、下ケース２２の底面２２ａを覆う。本実施の形態における底面部１０３は、自走式掃除機本体の底面を覆う底面カバー部の一例である。自走式掃除機本体の底面に汚れが付着している際、寝具清掃用アタッチメント１００が装着されると、上記の汚れは当該寝具清掃用アタッチメント１００によって覆われた状態になる。

図１５に示されるように、寝具清掃用アタッチメント１００は、吸込口用孔１０４を備える。吸込口用孔１０４は、底面部１０３を構成する部材を貫通する孔として形成されている。寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、吸込口用孔１０４は、吸込口４３に連通する。

一例として、吸込口用孔１０４の周縁部にはパッキン１０４ａが設けられる。寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、パッキン１０４ａは、吸込口４３の周縁部に密着する。寝具清掃用アタッチメント１００が装着された状態の自走式掃除機１０の動作時には、空気およびごみが吸込口用孔１０４を経由してから吸込口４３へ導かれる。パッキン１０４ａは、吸込口用孔１０４を通過した空気が外へ漏れ出すことを防止する。

図１５等に示されるように、本実施の形態の寝具清掃用アタッチメント１００は、ガード体１０４ｂを備える。ガード体１０４ｂは、例えば、棒状の部材として形成される。ガード体１０４ｂは、吸込口用孔１０４の前後に亘って形成される。寝具清掃用アタッチメント１００は、一例として、複数のガード体１０４ｂを備える。複数のガード体１０４ｂは、吸込口用孔１０４を複数に分割するように構成されている。

ガード体１０４ｂは、寝具上のシーツ等の物が吸込口４３の奥に入り込むことを抑制する。ガード体１０４ｂは、寝具上のシーツ等の物がアジテーター４４の除塵体４５に巻き込まれることを防止する。ガード体１０４ｂは、寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において除塵体４５に干渉しない位置に設けられる。ガード体１０４ｂは、寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において除塵体４５に干渉しない形状に形成される。

本実施の形態の寝具清掃用アタッチメント１００は、一対の車輪用孔１０５を備える。車輪用孔１０５は、底面部１０３を構成する部材を貫通する孔として形成されている。なお、車輪用孔１０５は、寝具清掃用アタッチメント１００の端部に差し掛かる切り欠きとして形成されていてもよい。寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、車輪３１は車輪用孔１０５を通って下方へ突出する。自走式掃除機１０は、寝具清掃用アタッチメント１００が装着された状態においても、被清掃面上を走行することができる。車輪用孔１０５は、車輪３１の突出量が最大となる状態において、車輪３１と干渉しない大きさに構成される。

また、図１５から図１８に示されるように、寝具清掃用アタッチメント１００は遮蔽板１０５ａを備えている。遮蔽板１０５ａは、下方に突出する板状の部材である。遮蔽板１０５ａは、各車輪用孔１０５の左右両側に設けられている。

遮蔽板１０５ａは、自走式掃除機１０を側方から見た場合に車輪３１の外周と車輪用孔１０５との２つの交点を覆うように構成されている。２つの交点とは、前側の交点と後側の交点とである。遮蔽板１０５ａは、車輪３１の前後に亘るように構成されている。上記のように構成された遮蔽板１０５ａは、シーツ等が車輪３１と車輪用孔１０５の隙間に巻き込まれることを防止するための部材である。

なお、遮蔽板１０５ａは、自走式掃除機１０を側方から見た場合に上記の２つの交点の何れか一方を覆うように構成されていてもよい。遮蔽板１０５ａは、自走式掃除機１０を側方から見た場合に車輪３１の前側と後側のいずれか一方に差し掛かるように構成されていてもよい。

また、寝具清掃用アタッチメント１００は、突状部１０６を備える。突状部１０６は、吸込口用孔１０４の後方で、左右の車輪用孔１０５の間に設けられる。突状部１０６は、底面部１０３およびガード体１０４ｂよりも、被清掃面側に突出している。寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、車輪３１は、突状部１０６よりもさらに被清掃面側に突出している。

また、寝具清掃用アタッチメント１００は、複数の孔から構成される温風出口用孔１０７を備える。温風出口用孔１０７は、寝具清掃用アタッチメント１００の底面部分に設けられている。温風出口用孔１０７は、突状部１０６の後方に位置する。温風出口用孔１０７は、突状部１０６の底面から突状部１０６の後方に亘って形成されている。寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、温風出口用孔１０７は、温風出口７３に連通する。

寝具清掃用アタッチメント１００は、温風出口７３と温風出口用孔１０７とを繋ぐ風路を形成する温風出口風路リブ１０８を備える。この温風出口風路リブ１０８には、パッキン１０８ａが設けられている。パッキン１０８ａは、温風出口７３の周縁部に密着する。パッキン１０８ａは、温風出口７３から温風出口用孔１０７へ導かれる温風が外へ漏れ出すことを防止する。

また、本実施の形態の寝具清掃用アタッチメント１００は、当該寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において光学式の被清掃面検出センサー８１の動作を妨げないように構成されてことを特徴としている。すなわち、光学式の被清掃面検出センサー８１は、寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態においても動作可能である。

具体的には、寝具清掃用アタッチメント１００は、複数の被清掃面検出センサー用孔１０９を備える。被清掃面検出センサー用孔１０９は、底面部１０３を形成する部材に形成された孔である。寝具清掃用アタッチメント１００の底面部分は、被清掃面検出センサー用孔１０９によって開口している。

寝具清掃用アタッチメント１００は、例えば、６個の被清掃面検出センサー用孔１０９を備える。６個の被清掃面検出センサー用孔１０９のそれぞれは、６個の各被清掃面検出センサー８１のそれぞれに対応した位置に設けられる。

寝具清掃用アタッチメント１００が自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、被清掃面検出センサー８１の赤外線発光部８２が被清掃面に向けて発する赤外光は、被清掃面検出センサー用孔１０９を通過する。また、被清掃面で反射した赤外光は、被清掃面検出センサー用孔１０９を通過して赤外線受光部８３に受光される。本実施の形態における被清掃面検出センサー用孔１０９は、光学式の被清掃面検出センサー８１が発した光の少なくとも一部が通るように構成された光通過部の一例である。

上記したように、寝具清掃用アタッチメント１００は、自走式掃除機１０の本体に装着された際に当該本体の底面を覆うように構成される。具体的には、寝具清掃用アタッチメント１００は、自走式掃除機本体の底面を覆う底面カバー部の一例である底面部１０３を備えている。このため、例えば、床面等の掃除によって自走式掃除機１０の本体の底面が汚れていたとしても、寝具清掃用アタッチメント１００を装着することで、当該寝具清掃用アタッチメント１００によって汚れが覆われた状態になる。寝具清掃用アタッチメント１００を装着した状態の自走式掃除機１０であれば、自走式掃除機１０の本体の底面に付着した汚れによって寝具を汚すことなく、当該寝具を清掃することができる。

図１５等に示されるように、本実施の形態の寝具清掃用アタッチメント１００は、吸込口４３の周囲を覆うように構成されている、また、底面２２ａに加えて、従動輪２２ｂおよび起毛４３ｄも覆うように構成されている。上記のように構成された寝具清掃用アタッチメント１００によれば、底面２２ａに付着した汚れだけでなく、吸込口４３の周囲と底と従動輪２２ｂと起毛４３ｄとに付着した汚れが寝具に付着することを防止することができる。

また、従動輪２２ｂが寝具清掃用アタッチメント１００によって覆われることで、敷き布団Ｆ２等の寝具に従動輪２２ｂが沈むことがない。布団Ｆ２等の寝具を清掃する際、寝具清掃用アタッチメント１００を装着して従動輪２２ｂを覆うことで、自走式掃除機１０の走行抵抗を少なくすることができる。同様に、布団Ｆ２等の寝具を清掃する際、寝具清掃用アタッチメント１００を装着して起毛４３ｄを覆うことで、自走式掃除機１０の走行抵抗を少なくすることができる。

なお、寝具清掃用アタッチメント１００は、必ずしも従動輪２２ｂおよび起毛４３ｄを覆うように構成されていなくてもよい。寝具清掃用アタッチメント１００は、従動輪２２ｂを覆う従動輪カバー部を備えていてもよいし、備えていなくてもよい。寝具清掃用アタッチメント１００は、起毛４３ｄを覆う起毛カバー部を備えていてもよいし、備えていなくてもよい。

以下、寝具清掃用アタッチメント１００を装着した状態の自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２を清掃する動作について説明する。使用者は、自走式掃除機１０を敷き布団Ｆ２上で動作させる場合、予め左右の車輪３１を底面２２ａから一定以上突出させた状態で固定させる。つまり、使用者は、車輪３１が一定以上突出した状態で、車輪突出量調節部３６のスライドレバー３６ａを留め穴３７に嵌合させる。この状態で、自走式掃除機１０の本体に寝具清掃用アタッチメント１００が装着されると、自走式掃除機１０の状態は、車輪３１が車輪用孔１０５を通って突出した状態となる。

寝具清掃用アタッチメント１００が装着された状態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２上に置かれると、図１８に示されるように、底面部１０３によって支持された状態になる。車輪３１の下端は、一例として、底面部１０３よりも１０ｍｍ下方に突出した状態になる。車輪３１は、敷き布団Ｆ２を押し下げながら当該敷き布団Ｆ２に接触する。

図１８等に示されるように、吸込口用孔１０４は、底面部１０３よりも上方に設けられる。寝具清掃用アタッチメント１００が装着された状態の自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２上に置かれた際、吸込口用孔１０４は、例えば、底面部１０３よりも８ｍｍ上方にある。本実施の形態において、吸込口用孔１０４は、自走式掃除機１０の重量によって敷き布団Ｆ２に強く押し付けられることがない。吸込口用孔１０４が底面部１０３よりも上方に設けられることで、自走式掃除機１０の走行抵抗を少なくすることができる。

上記した通り、自走式掃除機１０は、使用者によって寝具清掃モード動作ボタン８７ｃが操作されて動作スイッチ８７ｄがオンの状態になると、寝具清掃動作モードでの運転を実行する。寝具清掃動作モードにおいて、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２を清掃することに適した動作を行う。

例えば、動作スイッチ８７ｄが使用者によってオンの状態にされると、まず制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１が起動して寝具清掃動作モードでの運転が開始する。被清掃面検出センサー８１は、赤外光の発光および受光を行う。被清掃面検出センサー８１は、受光した赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。

このとき、被清掃面検出センサー８１が発光および受光する赤外光は、被清掃面検出センサー用孔１０９を通過する。自走式掃除機１０の本体に寝具清掃用アタッチメント１００が装着されても、被清掃面検出センサー８１は被清掃面の状態を検出することができる。

制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、敷き布団Ｆ２に対する自走式掃除機１０の位置の状態を判定する。制御ユニット８０は、例えば、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値以上である場合、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２上の清掃対象領域にあると判定する。当該閾値は、例えば制御ユニット８０に予め記憶される。

寝具清掃動作モードでの運転が行われる際、制御ユニット８０は、風路切替弁５４を上に回動させる。また、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が前進するように車輪用モーター３２を駆動させる。さらに、制御ユニット８０は、ファンモータ５１ｂおよびモーター４７を駆動させる。

なお、寝具清掃動作モードにおいては、車輪３１を底面部１０３よりも突出させた状態で自走式掃除機１０は動作する。寝具清掃動作モードにおいては、車輪３１の突出量が変化したことによって車輪突出検出センサー３５の状態が変化しても、制御ユニット８０は、制御動作の変更を行わない。

ファンモータ５１ｂが駆動してファン５１ａが回転すると、シーツＳが吸込口用孔１０４に吸い寄せられる。シーツＳは、上方に吸い寄せられる。上方に吸い寄せられたシーツＳは、敷き布団Ｆ２から離れる。シーツＳは、吸込口用孔１０４のガード体１０４ｂに遮られて、吸込口４３の奥までは引き込まれることはない。図１８に示されるように、上方に吸い寄せられたシーツＳと敷き布団Ｆ２との間には、空間Ｂが形成される。

この空間Ｂのうち、平面視において吸込口用孔１０４とシーツＳとが重なっていない部分には、外部から空気が流入する。また、空間Ｂ内の空気は、吸込口用孔１０４から吸込口４３を介して風路４１ａへ流れる。シーツＳと敷き布団Ｆ２との間にある微細なごみは、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通じて、吸込口用孔１０４から風路４１ａへ空気と共に吸引される。

また、制御ユニット８０によってモーター４７が駆動させられると、アジテーター４４が回転する。吸込口用孔１０４に吸い寄せられたシーツＳは、アジテーター４４の除塵体４５によって揺らされる。例えば、シーツＳと敷き布団Ｆ２との間にあるまとまった状態の微細なごみは、シーツＳと共に揺らされる。まとまった状態の微細なごみは、揺らされることによって、分散した状態、すなわち、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過しやすい状態になる。また、除塵体４５によって揺らされたシーツＳと吸込口用孔１０４との間には、隙間が生じる。この隙間が生じることで、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過したごみが、吸込口用孔１０４から風路４１ａへ効果的に吸引される。

また、シーツＳの上のごみも、吸込口用孔１０４から風路４１ａへ吸引される。吸込口用孔１０４は、自走式掃除機１０の移動に伴って移動する。吸込口用孔１０４がシーツＳの上のごみの付近を通過すると、当該ごみは吸込口用孔１０４から風路４１ａへ吸引される。

除塵体４５は、吸込口用孔１０４から外部へ突出しないため、自走式掃除機１０の走行を妨げることがない。ただし、除塵体４５は、ガード体１０４ｂに遮られつつ吸込口４３に吸い寄せられるシーツＳには接触する。除塵体４５は、シーツＳを揺らしつつシーツＳ表面のごみを除去することができる。

風路４１ａへ吸引されたごみと空気とは、集塵ボックス６１へ流入する。集塵ボックス６１の内部において、集塵フィルター６２は、ごみを捕捉する。空気は、集塵ボックス６１を通過する。その結果、集塵ボックス６１へ流入したごみと空気とは、集塵フィルター６２によって、清浄な空気となる。清浄な空気は、吸引ユニット５０を介し、乾燥ユニット７０に送出される。乾燥ユニット７０へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。例えば、ヒーター７１は、空気を６０℃に加熱する。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を通り、温風出口用孔１０７から自走式掃除機１０の外部へ送られる。

温風出口用孔１０７は、底面部１０３の底面から後方に亘る広範囲に形成されている。これにより、温風の熱が敷き布団Ｆ２の表面に効率よく伝達される。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、敷き布団Ｆ２を、効率よく加熱して乾燥させることができる。

自走式掃除機１０は、上記のようにして、寝具清掃用アタッチメント１００が装着された状態で、前進しながらごみの吸引と温風の供給とを行う。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２等の対象物を、清掃しつつ乾燥させることができる。

上記の動作例では、寝具清掃動作モードにおいて、制御ユニット８０は、風路切替弁５４を上に回動させている。すなわち、自走式掃除機１０は、寝具清掃動作モードにおいて、集塵ユニット６０を通過した空気を乾燥ユニット７０に送出させる構成ように構成されている。寝具清掃動作モードにおいて、制御ユニット８０は、風路切替弁５４を下に回動させてもよい。自走式掃除機１０は、寝具清掃動作モードにおいて、集塵ユニット６０を通過した空気を上部排気口５５から送出させるように構成されてもよい。

次に、敷き布団Ｆ２の端部を検出する自走式掃除機１０について説明する。図１９は、実施の形態１において敷き布団Ｆ２の端部を検出する自走式掃除機１０の縦断面図である。

自走式掃除機１０の前端部が敷き布団Ｆ２の端部に差し掛かると、当該前端部が敷き布団Ｆ２の端部に差し掛かっていない時に比べて、下ケース２２の外周部下端の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が少なくなる。例えば、自走式掃除機１０がベッド等の上に置かれた敷き布団Ｆ２の端部に向けて前進し続けると、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量はやがてゼロになる。

制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させた後、車輪用モーター３２の回転方向が車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。

上記のようにして車輪用モーター３２が再び駆動することで、自走式掃除機１０は後退する。自走式掃除機１０が所定の距離だけ後退した後、制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させた後、車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。このようにして、自走式掃除機１０は、前進と後退とを繰り返す。本実施の形態の自走式掃除機１０は、上記のようにして敷き布団Ｆ２の端部を検出し、敷き布団Ｆ２から落下することなく前進と後退とを繰り返す。

制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２の端部に差し掛かったと判定した際、２つの車輪用モーター３２のそれぞれの回転速度の変更をしてもよい。制御ユニット８０は、２つの車輪用モーター３２のそれぞれの回転速度を変更することによって、自走式掃除機１０の進行方向を変更させてもよい。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の端部を検出する度に進行方向を変更してもよい。

上記のようにして、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の端部を検出することで、敷き布団Ｆ２から落下することなく当該敷き布団Ｆ２上を自律的に走行し続けることができる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２から落下することなく、敷き布団Ｆ２の清掃および乾燥を継続することができる。

次に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２上の清掃を行う工程について説明する。敷き布団Ｆ２は、矩形の清掃対象領域の一例である。本実施の形態において、制御手段の一例である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が第１の工程と第２の工程とを実行するように、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。

第１の工程は、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する工程である。第２の工程は、自走式掃除機１０の本体が清掃基準位置から移動しつつ清掃対象領域内の清掃を行う工程である。第２工程では、清掃対象領域の乾燥も行われる。

初期位置は、第１の工程を開始する時点での自走式掃除機１０の位置である。例えば、使用者が自走式掃除機１０を置いた位置が初期位置となる。清掃基準位置は、第２の工程を開始する時点での自走式掃除機１０の位置である。第２の工程において、自走式掃除機１０は、この清掃基準位置を基準として移動を行いながら、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の清掃および乾燥を行う。

また、本実施の形態において、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が中点検出動作を行うように駆動ユニット３０を制御する。中点検出動作とは、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の対向する２か所の端部間の中点に移動する動作である。

中点検出動作は、例えば、次の３つの動作からなる。

まず、自走式掃除機１０は、現在位置から前方および後方の一方に、本体が清掃対象領域の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されるまで進行する。例えば、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の前方の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されるまで前進する。

次に、自走式掃除機１０は、前方および後方の他方に進行する。自走式掃除機１０は、本体が清掃対象領域の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されるまでこの他方に進行する。例えば、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の後方の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１により検出されるまで後進する。

その後、自走式掃除機１０は、前方および後方の上記一方へ再び進行する。例えば、自走式掃除機１０は、再び前進する。自走式掃除機１０は、中点検出動作の開始後に清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋによって最初に検出されてから次に検出されるまでにおける本体の移動距離の半分だけ、上記の一方の方向へ進行する。具体的には、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の上記の前方の端部と上記の後方の端部との中間位置まで前進する。

上記のような３つの動作が続けて行われることで、自走式掃除機１０の本体は、敷き布団Ｆ２の対向する２か所の端部間の中点に移動する。当該中点は、敷き布団Ｆ２の２か所の端部を結ぶ直線上にある。当該中点は、これら２か所の端部から等距離にある点である。この中点が清掃基準位置として設定される。

上記のように設定された清掃基準位置は、敷き布団Ｆ２の端部よりも中央に寄った位置になる。上記のように清掃基準位置が設定されることで、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の中央に近い位置から清掃を開始することができる。

中点検出動作の上記の具体例においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体の移動距離を検出する必要がある。本体の移動距離の検出方法としては、例えば、次の２つの方法が考えられる。

１つめは、駆動ユニット３０の車輪３１の回転量に基づいて本体の移動距離を検出する方法である。本体の移動距離は、車輪３１の回転量に比例する。よって、本体の移動距離は、モーター軸３２ａの回転量で表すことができる。制御ユニット８０は、モーター軸３２ａの回転量を、エンコーダー３２ｂによって検出する。本体の移動距離は、移動中のモーター軸３２ａの回転量と、ギヤユニット３３のギヤ比と、車輪３１の周長と、を乗じることで求められる。この方法におけるエンコーダー３２ｂは、本体の移動距離を検出するための移動距離検出手段の一例である。

２つめは、本体の前後進の経過時間に基づいて、本体の移動距離を検出する方法である。この方法では、本体の前後進の速度と経過時間とを乗じることで、本体の移動距離を求めることができる。なお、本体の前後進の速度が一定である場合、本体の移動距離は、前後進の継続時間に比例する。この場合、本体の移動距離は、前後進の継続時間で表すことができる。上記した中点検出動作の具体例では、前進する本体が敷き布団Ｆ２の端部に達してから後進する本体が敷き布団Ｆ２の端部に達するまでの本体の後進時間を検出し、この後進時間の１／２だけ本体を再度前進させればよい。

中点検出動作は、複数回実行されてもよい。例えば、中点検出動作は、第１の工程において２回実行される。例えば、制御ユニット８０は、第１の工程において、一回目の中点検出動作の後に本体が９０°旋回してから二回目の中点検出動作が行われるように、駆動ユニット３０を制御する。自走式掃除機１０の本体は、第１の工程開始時の初期位置から一回目の中点検出動作を行う。本体は、一回目の中点検出動作の後、９０°旋回してから二回目の中点検出動作を行う。そして、この二回目の中点検出動作を行った結果として本体のある位置が、清掃基準位置として設定される。清掃基準位置は、複数回の中点検出動作によって設定されることで、敷き布団Ｆ２の中央により近い位置になる。

次に、自走式掃除機１０が実行する第１の工程の流れについて、フロー図を参照して説明する。図２０および図２１は、実施の形態１の自走式掃除機１０の第１の工程の流れの一例を示すフロー図である。

制御ユニット８０は、第１の工程において、まず、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１において自走式掃除機１０が前進する方向に平行な向きを、本開示では「縦方向」と定義する。

ステップＳ１０１において自走式掃除機１０が前進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この端部を、本開示では「縦方向前端」と称する。本体が縦方向前端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１０１およびステップＳ１０２の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が縦方向前端に達するまで前進する。

ステップＳ１０２において本体が縦方向前端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１０３）。

制御ユニット８０は、ステップＳ１０３で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ１０４）。

ステップＳ１０４においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の後進中において常時行われる。制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。

ステップＳ１０４で自走式掃除機１０が後進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この端部を、本開示では「縦方向後端」と称する。本体が縦方向後端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１０４およびステップＳ１０５の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が縦方向後端に達するまで後進する。

ステップＳ１０５において本体が縦方向後端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６において、制御ユニット８０は、ステップＳ１０４で本体が縦方向前端から後進を開始してから縦方向後端に達するまでのモーター軸３２ａの回転量に基づいて、縦方向前端から縦方向後端までの距離を算出する。制御ユニット８０は、算出したこの距離の値を、縦方向距離Ｌ１として設定する。また、制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１の半分の距離を算出して、算出した値を縦方向中点距離Ｍ１として設定する。さらに、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が縦方向中点距離Ｍ１だけの長さを移動するために必要なモーター軸３２ａの回転量Ｎ１を設定する。

ステップＳ１０６の処理が行われた後、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の前進中において常時行われる。

ステップＳ１０７で自走式掃除機１０が前進すると、制御ユニット８０は、ステップＳ１０７で本体が前進を開始してからのモーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ１以上となったか否かを判定する（ステップＳ１０８）。モーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ１以上でない場合、ステップＳ１０７およびステップＳ１０８の処理が継続される。モーター軸３２ａの回転量が、回転量Ｎ１以上になった場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１０９）。これにより、一回目の中点検出動作が完了する。

ステップＳ１０９の処理が実行されて一回目の中点検出動作が完了すると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を時計回りに９０°だけ超信地旋回させるように、駆動ユニット３０を制御する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左の車輪３１を正転させ、右の車輪３１を反転させる。

図２０におけるステップＳ１１０の処理の後、図２１のフロー図の処理が行われる。図２１に示すフロー図は、二回目の中点検出動作の処理を示している。

制御ユニット８０は、ステップＳ１１０で本体が旋回した後、本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１において自走式掃除機１０が前進する方向に平行な向きを、本開示では「横方向」と定義する。

自走式掃除機１０が横方向に前進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。この端部を、本開示では「横方向前端」と称する。本体が横方向前端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１１１およびステップＳ１１２の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が横方向前端に達するまで横方向へ前進する。

ステップＳ１１２において本体が横方向前端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１１３）。

制御ユニット８０は、ステップＳ１１３で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の後進中において常時行われる。制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。

ステップＳ１１４で自走式掃除機１０が後進すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ１１５）。この端部を、本開示では「横方向後端」と称する。本体が横方向後端に達したことが検出されない場合には、ステップＳ１１４およびステップＳ１１５の処理が継続される。自走式掃除機１０は、本体が横方向後端に達するまで後進する。

ステップＳ１１５において本体が横方向後端に達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１１６）。ステップＳ１１６において、制御ユニット８０は、ステップＳ１１４で本体が横方向前端から後進を開始してから横方向後端に達するまでのモーター軸３２ａの回転量に基づいて、横方向前端から横方向後端までの距離を算出する。制御ユニット８０は、算出したこの距離の値を、横方向距離Ｌ２として設定する。また、制御ユニット８０は、横方向距離Ｌ２の半分の距離を算出して、算出した値を横方向中点距離Ｍ２として設定する。さらに、制御ユニット８０は、横方向中点距離Ｍ２だけの長さを移動するためのモーター軸３２ａの回転量Ｎ２を設定する。

上記のステップＳ１１６の処理が行われた後、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ１１７）。ステップＳ１１７においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の前進中において常時行われる。

ステップＳ１１７で自走式掃除機１０が前進すると、制御ユニット８０は、ステップＳ１１７で本体が前進を開始してからのモーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ２以上となったか否かを判定する（ステップＳ１１８）。モーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ２以上でない場合、ステップＳ１１７およびステップＳ１１８の処理が継続される。

モーター軸３２ａの回転量が回転量Ｎ２以上になった場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ１１９）。これにより、二回目の中点検出動作が完了する。

二回目の中点検出動作が完了した時点での本体の位置が、清掃基準位置として設定される。自走式掃除機１０は、この清掃基準位置から第２の工程を実行する。

本実施の形態の自走式掃除機１０は、さらに、清掃対象領域のサイズを自動で検出し、検出したサイズに基づいて動作する機能を有している。本実施の形態の自走式掃除機１０は、異なるサイズの清掃対象領域に対応することができる。

制御手段の一例である制御ユニット８０は、上記したように、自走式掃除機１０の本体の移動距離を算出する。そして、制御ユニット８０は、算出した本体の移動距離に基づいて、矩形の清掃対象領域の短辺の長さと長辺の長さとに関する情報である寸法情報を設定する。制御ユニット８０は、設定した寸法情報に基づいて動作する。

清掃対象領域のサイズは、例えば、中点検出動作の際の本体の移動距離に基づいて設定される。具体的には、ステップＳ１１９において中点検出動作を完了した自走式掃除機１０は、以下のようにして、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２のサイズの設定を行う。

ステップＳ１１９で中点検出動作が完了すると、制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１が横方向距離Ｌ２より大きいか判定する（ステップＳ１２０）。制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１と横方向距離Ｌ２との比較結果に応じて、敷き布団Ｆ２の長辺の長さＲＬと短辺の長さＲＳとを設定する。

縦方向距離Ｌ１が横方向距離Ｌ２よりも大きい場合、制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものを、敷き布団Ｆ２の長辺の長さＲＬとして設定する。また、制御ユニット８０は、横方向距離Ｌ２に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものを、敷き布団Ｆ２の短辺の長さＲＳとして設定する。（ステップＳ１２１）。

横方向距離Ｌ２が縦方向距離Ｌ１以上である場合、制御ユニット８０は、横方向距離Ｌ２に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものを、敷き布団Ｆ２の長辺の長さＲＬとして設定する。また、制御ユニット８０は、縦方向距離Ｌ１に自走式掃除機１０の本体の前後方向の長さＦＢを加算したものを、敷き布団Ｆ２の短辺の長さＲＳを、として設定する。（ステップＳ１２２）。

上記のステップＳ１２１およびステップＳ１２２の処理によって、矩形状の敷き布団の短辺の長さＲＳと長辺の長さＲＬとの情報を含む寸法情報が設定される。

寸法情報を設定する際に用いられる長さＦＢは、清掃対象領域のサイズの検出結果を補正するためのものである。本体の前後方向の長さＦＢの情報は、制御ユニット８０に予め記憶される。ステップＳ１１６において算出された横方向距離Ｌ２は、横方向前端と横方向後端との実際の端部間の距離よりも長さＦＢだけ短い。ステップＳ１０６において算出された縦方向距離Ｌ１は、縦方向前端と縦方向後端との実際の距離よりも長さＦＢだけ短い。このため、敷き布団Ｆ２のサイズ設定の際、縦方向距離Ｌ１および横方向距離Ｌ２には、補正のために、本体の前後方向の長さＦＢが加算される。

制御ユニット８０は、一回目の中点検出動作において本体が達した２つの端部間の距離を、第１長さとして算出する。また、制御ユニット８０は、二回目の中点検出動作において本体が達した２つの端部間の距離を、第２長さとして算出する。制御ユニット８０は、第１長さと第２長さとのうちの長い一方を、矩形の清掃対象領域の長辺の長さＲＬとして設定する。制御ユニット８０は、第１長さと第２長さとのうちの短い他方を、矩形の清掃対象領域の短辺の長さＲＳとして設定する。このようにして、制御ユニット８０は、清掃対象領域のサイズを簡易的に設定する。清掃対象領域の長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳは、第２の工程における自走式掃除機１０の移動量を設定するためのパラメータとなる。

上記したように、第１の工程においては、清掃基準位置を設定する動作と清掃対象領域のサイズを設定する動作との両方が実行される。清掃基準位置を設定する動作と清掃対象領域のサイズを設定する動作とは、例えば、一方のみが実行されてもよい。

本実施の形態においては、清掃基準位置の設定と清掃対象領域のサイズの設定とは、共に、中点検出動作の結果に基づいて行われている。清掃基準位置の設定と清掃対象領域のサイズの設定とは、それぞれ、異なる動作の結果に基づいて行われてもよい。また、清掃対象領域のサイズの設定が行われるタイミングは、第１の工程でなくてもよい。

次に、自走式掃除機１０の第１の工程での動作例について説明する。図２２および図２３は、実施の形態１の自走式掃除機１０の第１の工程における移動経路の例を示すものである。清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の実寸サイズは、例えば、長辺が２ｍで短辺が１ｍである。図２２および図２３においては、ｃｍ単位で、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２のサイズを示している。

図２２および図２３では、第１の工程開始時の初期位置を白丸で示している。この初期位置は、例えば、使用者が自走式掃除機１０を置いた位置である。また、図２２および図２３では、一回目の中点検出動作が完了した時点において自走式掃除機１０がある位置を三角で示している。この三角で示される位置は、縦方向前端と縦方向後端との間の中点である。図２２および図２３では、縦方向前端と縦方向後端との間の中点を、縦方向中点と表記している。また、第１の工程終了時に自走式掃除機１０がある位置、すなわち、清掃基準位置を黒丸で示している。一回目の中点検出動作における本体の移動経路は、実線Ｙ１で示される。二回目の中点検出動作における本体の移動経路は、破線Ｙ２で示される。

図２２および図２３に示される例では、初期位置は、いずれの例においても、敷き布団Ｆ２上における下側であって、敷き布団Ｆ２の端部に比較的近い位置である。なお、この下側とは、図２２および図２３の紙面上における位置を意味している。

図２２の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、敷き布団Ｆ２の長手方向に対して３°だけ反時計回りに傾いている。図２２の例において、清掃基準位置は、敷き布団Ｆ２のほぼ中央として設定されている。

図２３の例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、敷き布団Ｆ２の長手方向に対して１０°だけ反時計回りに傾いている。図２３の例においても、清掃基準位置は、敷き布団Ｆ２のほぼ中央として設定されている。

なお、図２３の例における清掃基準位置は、図２２の例における清掃基準位置に比べて、敷き布団Ｆ２の中央から遠くなっている。図２３の例における清掃基準位置は、敷き布団Ｆ２の中央から約４０ｍｍだけ離れている。

このように、敷き布団Ｆ２のような矩形の清掃対象領域の対向する２ヶ所の端部間の中点に移動する中点検出動作が２回繰り返されることで、自走式掃除機１０の本体は清掃対象領域のほぼ中央に移動する。そして、清掃対象領域のほぼ中央が清掃基準位置として設定される。自走式掃除機１０は、清掃対象領域のほぼ中央から清掃対象領域の清掃を開始する。本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域の中央側を端部側よりも重点的に清掃することができる。

例えば、自走式掃除機１０の本体は、第２工程において、清掃基準位置を基点として、以下に示す第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返す。制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返すように、駆動ユニット３０を制御する。

第１動作は、前進する動作である。第１動作は、前進中の本体が清掃対象領域の端部に達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されるまで行われる。自走式掃除機１０は、第１動作によって、上記の基点から清掃対象領域の上記端部まで移動する。

前進中の本体が清掃対象領域の端部に達すると、第２動作が行われる。第２動作は、予め設定された後進距離だけ後進する動作である。第２動作によって、自走式掃除機１０は、清掃対象領域の端部から基点または基点付近の地点まで戻る。

第２動作の次に行われる第３動作は、予め設定された旋回角度だけ旋回する動作である。第３動作によって、自走式掃除機１０の前後方向が変更される。そして、第３動作の後に、再び第１動作と第２動作とが実行される。

このように、自走式掃除機１０は、清掃基準位置を基点として、前進と後進と進行方向の変更とを繰り返す。自走式掃除機１０がこのような方法で移動する場合、清掃基準位置が清掃対象領域の中央に近い位置となることで、自走式掃除機１０の移動経路の重複の偏りが少なくなる。

なお、第１の工程によって清掃基準位置の設定と清掃対象領域のサイズの設定とが行われる場合、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、清掃対象領域の長手方向または短手方向に対して平行であることが望ましい。初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向と清掃対象領域の長手方向とがなす角または当該前後方向と清掃対象領域の短手方向とがなす角が小さいほど、清掃基準位置は清掃対象領域の中央に近くなる。

また、初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向と清掃対象領域の長手方向とがなす角または当該前後方向と清掃対象領域の短手方向とがなす角が小さいほど、長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳは、より実寸に近い正確な値に設定される。そして、長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値と清掃対象領域の実寸との誤差が小さいほど、第２工程における自走式掃除機の動作をより適切にすることができる。具体的には、第２工程において自走式掃除機１０が繰り返し通過する領域および未清掃のまま残されてしまう領域が小さくなる。

例えば、敷き布団Ｆ２の長手方向に対する初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向の傾斜角度が３°の場合、敷き布団Ｆ２の実寸に対する長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値の誤差率は、約０．１４パーセントとなる。また、敷き布団Ｆ２の長手方向に対する初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向の傾斜角度が１０°の場合、敷き布団Ｆ２の実寸に対する長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値の誤差率は、約１．５パーセントとなる。例えば、敷き布団Ｆ２の長手方向に対する初期位置での自走式掃除機１０の本体の前後方向の傾斜角度が１０°以下であれば、長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳの設定値の誤差率は十分に小さくなる。

次に、本実施の形態の自走式掃除機１０が実行する第２の工程の流れについて、フロー図を参照して説明する。図２４は、実施の形態１の自走式掃除機１０の第２の工程の流れの一例を示すフロー図である。第２の工程では、上記したように、第１動作と第２動作と第３動作とが順に繰り返される。第２の工程において、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の端部を検出しつつ、前進と後進と進行方向の変更とを繰り返す。

制御ユニット８０は、第２の工程において、まず、後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定する（ステップＳ２０１）。第２動作は、この後進距離ＤＢだけ後進する動作である。第３動作は、この旋回角度θだけ旋回する動作である。制御ユニット８０は、第１の工程で設定された長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳに基づいて、清掃対象領域のサイズに適した後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定する。

具体的には、制御ユニット８０は、長辺の長さＲＬと短辺の長さＲＳとを変数とする数式に基づいて、後進距離ＤＢを設定する。これにより、後進距離ＤＢは、清掃対象領域のサイズに応じた適切な値に設定される。

例えば、制御ユニット８０は、第１の係数をＫ、第２の係数をＣ１、第３の係数をＣ２として、後進距離ＤＢを次式（１）によって設定する。
（１） ＤＢ＝（ＲＳ−Ｋ）×Ｃ１＋（（ＲＬ−Ｋ）−（ＲＳ−Ｋ））×Ｃ２
後進距離ＤＢが式（１）に基づいて設定されることで、第２の工程における自走式掃除機１０の走行経路が適切になる。これにより、自走式掃除機１０が繰り返し通過する領域および未清掃のまま残されてしまう領域が小さくなる。

第１の係数Ｋは、自走式掃除機１０の本体の中心から吸込口用孔１０４までの距離に、本体の先端から吸込口用孔１０４までの距離を加算したものである。第１の係数Ｋは、吸込口用孔１０４が通過しない部分の長さを考慮して後進距離ＤＢを補正するための係数である。

第２の係数Ｃ１は、敷き布団Ｆ２の短辺の長さＲＳを基準とする係数である。第３の係数Ｃ２は、敷き布団Ｆ２の長辺の長さＲＬと短辺の長さＲＳとの差を基準とする係数である。第３の係数Ｃ２は、清掃対象領域の縦横比に基づいて後進距離ＤＢを補正するための係数である。

また、制御ユニット８０は、清掃手段が清掃可能な有効幅、具体的には、吸込口用孔１０４の幅をＶＬ、補正角度をαとして、旋回角度θを次式（２）によって設定する。
（２） θ＝ｓｉｎ^−１（ＶＬ／ＤＢ）＋α
旋回角度θが式（２）に基づいて設定されることで、清掃対象領域において吸込口用孔１０４が通過する回数の偏りが少なくなる。

補正角度αが小さいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域との重複が大きくなる。また、補正角度αが小さいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域とが重ならない領域、すなわち未清掃の領域が小さくなる。

一方、補正角度αが大きいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域との重複が小さくなる。また、補正角度αが大きいほど、第３動作によって本体が旋回する前に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域と第３動作によって本体が旋回した後に吸込口用孔１０４が往復して通過した領域とが重ならない領域、すなわち未清掃の領域が大きくなる。

補正角度αが小さいほど、自走式掃除機１０が清掃対象領域の全域を清掃する運転時間が長くなるが、清掃効果および乾燥効果が大きくなる。一方、補正角度αが大きいほど、上記の運転時間が短くなるが、清掃効果および乾燥効果が小さくなる。補正角度αは、上記の特徴を考慮して、例えば、０°から４°の範囲の角度として設定される。

制御ユニット８０は、ステップＳ２０１において後進距離ＤＢおよび旋回角度θを設定した後、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を駆動させる（ステップＳ２０２）。モーター４７が駆動することにより、アジテーター４４が回転する。アジテーター４４が回転することで、被清掃面からごみが掻き上げられる。また、ファンモータ５１ｂが駆動することにより、ファン５１ａが回転する。回転するファン５１ａは、気流を発生させる。ファン５１ａが発生させる気流により、ごみが空気と共に吸込口用孔１０４から吸引される。吸引された空気は、集塵ユニット６０を通過し、ヒーター７１により加熱される。ヒーター７１により加熱された空気は、温風出口７３から送出される。これにより、敷き布団Ｆ２が加熱される。ステップＳ２０２の処理が実行されることで、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２の清掃および乾燥を開始する。

ステップＳ２０１およびステップＳ２０２の処理が実行される時点において、自走式掃除機１０の本体は、清掃基準位置にある。制御ユニット８０は、ステップＳ２０２の処理の後、自走式掃除機１０の本体が前進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３の処理により、上記した第１動作が開始される。自走式掃除機１０の本体が前進することで、吸込口用孔１０４も前方へ移動する。これにより、吸込口用孔１０４が通過した敷き布団Ｆ２上の領域が清掃される。

自走式掃除機１０の本体が第１動作を開始すると、制御ユニット８０は、清掃対象領域の端部に本体が達したことが被清掃面検出センサー８１または障害物検出センサー２３ｋにより検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。清掃対象領域の端部に本体が達したことが検出されない場合には、ステップＳ２０３およびステップＳ２０４の処理が継続される。自走式掃除機１０の本体は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の端部に達するまで第１動作を行う。

ステップＳ２０４において清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の端部に本体が達したことが検出された場合、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ２０５）。

制御ユニット８０は、ステップＳ２０５で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体が後進するように駆動ユニット３０を制御する。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を反転させる（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６の処理により、上記した第２動作が開始される。ステップＳ２０６においては、モーター軸３２ａの回転量の計測が行われる。モーター軸３２ａの回転量の計測は、本体の後進中において常時行われる。制御ユニット８０は、本体の後進中にエンコーダー３２ｂから出力される信号を取り込んで記憶する。

ステップＳ２０６で自走式掃除機１０の本体が後進すると、制御ユニット８０は、本体が後進距離ＤＢだけ移動したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、制御ユニット８０は、ステップＳ２０６で本体が後進を開始してからのモーター軸３２ａの回転量に基づいて、自走式掃除機１０の本体の移動距離を算出する。上記したように、本体の移動距離は、モーター軸３２ａの回転量と、ギヤユニット３３のギヤ比と、車輪３１の周長と、を乗じることで求められる。

自走式掃除機１０の本体が後進距離ＤＢだけ後進していない場合には、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理が継続される。一方、本体が後進距離ＤＢだけ移動した場合には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を停止させる（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８の処理によって、予め設定された後進距離ＤＢだけ後進する第２動作が終了する。

制御ユニット８０は、ステップＳ２０８で車輪３１を停止させた後、自走式掃除機１０の本体を時計回りに旋回角度θだけ超信地旋回させるように、駆動ユニット３０を制御する（ステップＳ２０９）。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左の車輪３１を正転させ、右の車輪３１を反転させる。このステップＳ２０９の処理によって、上記した第３動作が実行される。

自走式掃除機１０の本体が旋回角度θだけ旋回した後、制御ユニット８０は、過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。旋回角度θの総和が３６０°に達していない場合には、ステップＳ２０３の処理が再び実行される。すなわち、第１動作が再び実行される。このようにして、自走式掃除機１０の本体は、第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返す。

過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上になった場合、制御ユニット８０は、モーター４７、ファンモータ５１ｂおよびヒーター７１を停止させる。ファンモータ５１ｂが停止することで、ファン５１ａも停止する（ステップＳ２１１）。これにより、第２の工程が終了する。

過去に実行された第３動作によって本体が旋回した旋回角度θの総和が３６０°以上になった状態とは、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の大部分の清掃が完了した状態を意味している。本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域の大部分の清掃が完了した後、自動的に運転を停止する。

次に、自走式掃除機１０の第２の工程での動作例について説明する。図２５は、実施の形態１の自走式掃除機１０の第２の工程における移動経路の例を示すものである。なお、図２５においては、メートル単位で、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２のサイズを示している。

図２５では、第２の工程開始時に自走式掃除機１０がある位置、すなわち清掃基準位置を黒丸で示している。また、図２５では、第２の工程における第１動作での本体の前進時の移動経路を実線Ｙ３、第２動作での後進時の移動経路を破線Ｙ４で示している。

図２５の例では、第１の係数Ｋは０．０８ｍに、第２の係数Ｃ１は０．５に、第３の係数Ｃ２は０．２２に、それぞれ設定されている。また、図２５の例では、清掃基準位置は敷き布団Ｆ２の中央である。清掃基準位置から自走式掃除機１０が前進をする方向は、図２５における紙面上の右水平方向である。図２５の例では、敷き布団Ｆ２の長辺の長さＲＬは、第１の工程によって２ｍに設定されている。また、図２５の例では、敷き布団Ｆ２の短辺の長さＲＳは、第１の工程によって１ｍに設定されている。さらに、図２５の例においては、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．６８ｍに設定される。また、図２５の例においては、旋回角度θは、吸込口用孔１０４の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、１０°に設定されている。

図２５の例において、自走式掃除機１０は、清掃基準位置から右水平方向に前進を開始し、敷き布団Ｆ２の右側端部が被清掃面検出センサー８１によって検出されると、停止する。自走式掃除機１０の本体は停止したのち、後進距離ＤＢ、すなわち０．６８ｍ後進する。後進距離ＤＢだけ後進した自走式掃除機１０の本体は、敷き布団Ｆ２の中央を越えた位置で停止する。そして、自走式掃除機１０の本体は、時計回りに旋回角度θ、すなわち１０°だけ超信地旋回する。自走式掃除機１０の本体は、旋回角度θだけ旋回した後、再び前進する。自走式掃除機１０の本体は、進行方向を変更しつつ、前進と後進との往復動作を繰り返す。自走式掃除機１０の本体の往復経路は、図２５に示されるように、放射状になる。図２５に示されるように、自走式掃除機１０の本体は、矩形の清掃対象領域の角の付近まで移動することができる。

上記のようにして自走式掃除機１０が矩形の清掃対象領域を移動する場合において、後進距離ＤＢは、当該清掃対象領域の短辺の０．４倍から０．８倍までの長さとして設定されることが望ましい。後進距離ＤＢがこのように設定されることで、自走式掃除機１０は、清掃対象領域の全体を、角付近を含めて清掃することができる。

図２６は、図２５に示される第２工程における自走式掃除機１０の移動経路の例と吸込口用孔１０４の移動軌跡の例とを重ねて示した図である。吸込口用孔１０４の移動軌跡とは、本体の移動に伴って吸込口用孔１０４が通過した領域を意味している。すなわち、吸込口用孔１０４の移動軌跡とは、自走式掃除機１０によって清掃された領域を意味している。図２６において、吸込口用孔１０４が通過した領域は、吸込口用孔１０４の通過回数毎に塗り分けられている。

また、図２７は、図２６に示される吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。すなわち、図２６は、図２５と図２７とを重ね合わせたものに相当する。

なお、図示される吸込口用孔１０４の移動軌跡は、吸込口用孔１０４の長辺が通過する回数を計算するシミュレーションによって求めた結果のイメージである。このシミュレーションにおいて、清掃対象領域は、１辺が１ｃｍの微小正方形の領域に分割されている。このシミュレーションの計算方法において、微小正方形を吸込口用孔１０４の長辺が通過する回数の計算結果には、微小正方形に対して吸込口用孔１０４の長辺が通過する角度に依って誤差が生じうる。図示されるシミュレーションの結果は、必ずしも実際の動作における結果とは一致しない。ただし、シミュレーションによって得られる吸込口用孔１０４の移動軌跡のイメージによって、通過回数の分布の傾向を捉えることは、十分に可能である。

図２６の例において、本体の移動経路は、敷き布団Ｆ２の端部側に向かう放射状の経路となる。また、図２６および図２７の例において、吸込口用孔１０４が複数回通過する領域は、敷き布団Ｆ２の端部側では少なく、敷き布団Ｆ２の中央側では多くなる。図２６および図２７の例において、自走式掃除機１０の本体が停止するまでの総走行距離は、約５０ｍである。

一般的に、敷き布団Ｆ２の端部は傾いている。車輪３１が敷き布団Ｆ２の端部に近接した場合、当該車輪３１に対し、敷き布団Ｆ２の端部に形成された傾斜面を下る力が加えられる。車輪３１が敷き布団Ｆ２の端部に近接した場合には、自走式掃除機１０の本体が敷き布団Ｆ２から落下するリスクがある。

上記したように自走式掃除機１０の本体を敷き布団Ｆ２の中央側から端部側に向けて移動させる移動方法においては、被清掃面検出センサー８１が敷き布団Ｆ２の端部に到達した時点で、自走式掃除機１０の本体の端部に比べて車輪３１が敷き布団Ｆ２の中央側にある。本実施の形態のように敷き布団Ｆ２の中央側から端部側に向けて移動する移動方法は、敷き布団Ｆ２の端部に沿って走行する移動方法に比べて、本体が敷き布団Ｆ２から落下しづらい。

自走式掃除機１０の本体の端部と吸込口用孔１０４とは、一定の距離だけ離れている。このため、敷き布団Ｆ２の端部付近には、図２６および図２７に示されるように、未清掃の領域が少なからず残ってしまう場合がある。そこで、例えば、吸込口用孔１０４をより前方に設けたり、被清掃面検出センサー８１の閾値の設定を変更して本体が敷き布団Ｆ２の端部により近接できるようにしたりすることで、敷き布団Ｆ２の端部付近の未清掃の領域を少なくすることができる。

上記したように、図２６および図２７の例において、吸込口用孔１０４が通過する回数は、敷き布団Ｆ２の端部側の領域よりも、中央側の領域の方が多い。本実施の形態では、自走式掃除機１０の本体が、敷き布団Ｆ２の中央側から放射状に前進と後進とを繰り返す。このため、敷き布団Ｆ２の中央側では吸込口用孔１０４の移動軌跡の重複が多く、端部側では吸込口用孔１０４の移動軌跡の重複が少なくなる。このように、本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の中央側を端部側よりも重点的に清掃することができる。また、自走式掃除機１０は、清掃対象領域である敷き布団Ｆ２の中央側を端部側よりも重点的に乾燥することもできる。

一般的に、敷き布団Ｆ２等の寝具の使用者は、当該寝具の中央で寝ることが多い。このため、寝具の中央側の方が端部側よりも、皮脂等のごみが多く付着する。また、寝具の中央側ほど、寝汗による湿りも多い。したがって、寝具の清掃および乾燥を行う際には、寝具全体を均一に清掃および乾燥するよりも、寝具の中央側を重点的に清掃および乾燥したほうが、効率がよい。清掃対象領域の中央側を重点的に清掃および乾燥することができる自走式掃除機１０は、清掃対象領域の清掃および乾燥を、効率よく行うことができる。

また、図２８は、実施の形態１における補正角度αが２°の場合の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図２８における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図２８の例において、旋回角度θは１２°である。また、図２８の例において、自走式掃除機１０の本体が停止するまでの総走行距離は、約４２ｍである。

図２８の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡は、図２７の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡よりも重複が少ない。図２８の例において吸込口用孔１０４から吸引される塵埃の総量は、図２７の例において吸込口用孔１０４から吸引される塵埃の総量よりも少なくなる可能性がある。一方で、図２８の例であれば、図２７の例よりも短時間で敷き布団Ｆ２のほぼ全体の清掃および乾燥が完了する。

図２９は、実施の形態１における補正角度αが４°の場合の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図２９における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図２９の例において、旋回角度θは１４°である。図２９の例において、自走式掃除機１０の本体が停止するまでの総走行距離は、約３６ｍである。

図２９の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡は、図２８の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡よりも、重複が少ない。図２９の例において吸込口用孔１０４から吸引される塵埃の総量は、図２８の例において吸込口用孔１０４から吸引される塵埃の総量よりも少なくなる可能性がある。一方で、図２９の例であれば、図２８の例よりもさらに短時間で、敷き布団Ｆ２のほぼ全体の清掃および乾燥が完了する。

このように、旋回角度θの補正角度αの設定を変更することで、敷き布団Ｆ２の全体を清掃するために必要な時間と自走式掃除機１０の清掃能力とを調節することができる。

また、図３０は、実施の形態１における第１の工程で設定された清掃対象領域のサイズに誤差が含まれる場合の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図３０における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。

図３０の例では、図２３に示される例のように、初期位置における自走式掃除機１０の本体の前後方向は、敷き布団Ｆ２の長手方向に対して１０°だけ反時計回りに傾斜している。このとき、敷き布団Ｆ２の長辺の長さＲＬは２．０３ｍに、短辺の長さＲＳは１．０１５ｍに、それぞれ第１の工程で設定される。

図３０の例では、第１の係数Ｋは０．０８ｍに、第２の係数Ｃ１は０．５に、第３の係数Ｃ２は０．２２に、それぞれ設定されている。図３０の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．６９１ｍに設定される。また、図３０の例では、吸込口用孔１０４の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１０°に設定されている。

図３０の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡は、図２７の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡と比較して、通過回数の多い領域に偏りがある。ただし、吸込口用孔１０４の通過領域は、敷き布団Ｆ２のほぼ全体に亘っている。このように、第１の工程において設定された清掃対象領域のサイズに誤差が含まれていても、自走式掃除機１０は、第２の工程において、清掃対象領域のほぼ全体の清掃および乾燥を行うことができる。

図３１は、図３０の例における後進距離ＤＢを変更した場合の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図３１の例では、後進距離ＤＢは０．７１４ｍに設定されている。図３１の例における後進距離ＤＢは、図２７の例における後進距離ＤＢよりも０．０３４ｍ長い。図３１の例における後進距離ＤＢは、図２７の例における後進距離ＤＢに対して、５パーセント長い。

図３１の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡は、図３０の例における吸込口用孔１０４の移動軌跡と比較して、通過回数が多い領域に偏りがある。ただし、図３１の例においても、吸込口用孔１０４の通過領域は、敷き布団Ｆ２のほぼ全体に亘っている。後進距離ＤＢが式（１）によって算出される値から５パーセント程度ずれていたとしても、自走式掃除機１０は、第２の工程において、清掃対象領域のほぼ全体の清掃および乾燥を行うことができる。

また、図３２は、長辺の長さが２ｍで短辺の長さが１．４５ｍの敷き布団Ｆ２を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図３２における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図３２の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬが２ｍ、短辺の長さＲＳが１．４５ｍに、それぞれ設定されている。

図３２の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．８０６ｍに設定されている。また、吸込口用孔１０４の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは８．６°に設定されている。図３２の例において、吸込口用孔１０４の移動軌跡は、図２７から図３１に示される各例と同様、敷き布団Ｆ２のほぼ全体に亘っている。

図３３は、長辺の長さが１．５ｍで短辺の長さが１ｍの敷き布団Ｆ２を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図３３における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図３３の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬが１．５ｍ、短辺の長さＲＳが１ｍに、それぞれ設定されている。

図３３の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．５７ｍに設定されている。また、吸込口用孔１０４の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１２．２°に設定されている。図３３の例においても、図３２の例と同様、吸込口用孔１０４の移動軌跡は、敷き布団Ｆ２のほぼ全体に亘っている。

図３４は、長辺の長さが２ｍで短辺の長さが０．８ｍの敷き布団Ｆ２を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図３４における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図３４の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬが２ｍ、短辺の長さＲＳが０．８ｍに、それぞれ設定されている。

図３４の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．６２４ｍに設定されている。また、吸込口用孔１０４の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１１．１°に設定されている。図３４の例においても、吸込口用孔１０４の移動軌跡は、敷き布団Ｆ２のほぼ全体に亘っている。

また、図３５は、一辺の長さが１ｍの正方形の敷き布団Ｆ２を清掃する実施の形態１の自走式掃除機１０の吸込口用孔１０４の移動軌跡の例を示した図である。図３５における実線Ｙ３は、一回目の第１動作における本体の前進時の移動経路を示している。図３５の例では、第１の工程によって、清掃対象領域の長辺の長さＲＬおよび短辺の長さＲＳは、共に１ｍに設定されている。

図３５の例において、後進距離ＤＢは、式（１）より、０．４６ｍに設定されている。また、吸込口用孔１０４の幅ＶＬを０．１２ｍ、補正角度αを０°として、式（２）より、旋回角度θは１５．１°に設定されている。図３５の例においても、吸込口用孔１０４の移動軌跡は、敷き布団Ｆ２のほぼ全体に亘っている。

図３２から図３５に示されるように、本実施の形態の自走式掃除機１０は、清掃対象領域の縦横比に依らずに、清掃対象領域のほぼ全体の清掃および乾燥を行うことができる。

以上に示したように、本実施の形態の寝具清掃用アタッチメント１００は、車輪３１および吸込口４３が備えられた自走式掃除機本体の底面を覆う底面部１０３を備える。底面部１０３は、底面カバー部の一例である。また、寝具清掃用アタッチメント１００は、底面カバー部の一例である底面部１０３を自走式掃除機本体に着脱自在に固定する固定手段の一例として、嵌合爪１０２を備える。そして、寝具清掃用アタッチメント１００は、底面部１０３が自走式掃除機本体に固定された状態において車輪３１が通る孔である車輪用孔１０５と、底面部１０３が自走式掃除機本体に固定された状態において吸込口４３と連通する孔である吸込口用孔１０４と、を備える。また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、車輪３１および吸込口４３が備えられた本体と、上記のように構成された寝具清掃用アタッチメント１００と、を備える。自走式掃除機１０の本体には、固定手段の一例である嵌合爪１０２が着脱可能に構成された取付部の一例として、嵌合穴９５が設けられている。上記のように構成された寝具清掃用アタッチメント１００および自走式掃除機１０によれば、自走式掃除機本体の底面の汚れが寝具に付着することを防止することができる。また、自走式掃除機１０による清掃対象に応じて、寝具清掃用アタッチメント１００を着脱することができる。

なお、寝具清掃用アタッチメント１００を自走式掃除機本体に取り付けるための固定手段は、上記の実施の形態で示した嵌合爪１０２に限られるものではない。寝具清掃用アタッチメント１００の装着方法は、自走式掃除機１０の本体に設けられた嵌合穴９５に１０２を嵌合させる方法に限られるものではない。寝具清掃用アタッチメント１００は、任意の方法によって装着可能に構成され得る。例えば、寝具清掃用アタッチメント１００は、ネジ、粘着性を有する部材、面状ファスナー、マグネット、ベルトおよび紐の少なくとも１つを利用することによって装着されるように構成されていてもよい。

また、被清掃面検出センサー８１および被清掃面検出センサー用孔１０９の数は６個に限られるものではない。例えば、自走式掃除機１０の本体には、４つの被清掃面検出センサー８１が備えられていてもよい。自走式掃除機１０の本体に４つの被清掃面検出センサー８１が備えられている場合には、当該本体の前側と後ろ側とに２つずつ被清掃面検出センサー８１が備えられていることが望ましい。

上記の実施の形態において、寝具清掃用アタッチメント１００は、光通過部の一例として被清掃面検出センサー用孔１０９を備えている。光通過部は、被清掃面検出センサー用孔１０９のような孔に限られるものではなく、寝具清掃用アタッチメント１００の端部に差し掛かるように形成された切り欠きであってもよい。光通過部は、被清掃面検出センサー８１が発する光が透過可能な材料によって形成された部材であってもよい。また、寝具清掃用アタッチメント１００の全体が、被清掃面検出センサー８１から発せられる光が透過可能な材料から形成されていてもよい。光通過部は、切り欠き、孔および光が透過可能な部材のうちの２つ以上の組み合わせによって構成されてもよい。

実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１と同一または相当する部分については、同じ符号を付し、また、説明を簡略化および省略する。

図３６は、実施の形態２の寝具清掃用アタッチメント１００ａの縦断面図である。図３７は、実施の形態２の寝具清掃用アタッチメント１００ａを装着した状態の自走式掃除機１０の縦断面図である。図３８は、実施の形態２において、敷き布団Ｆ２の端部を検出する寝具清掃用アタッチメント１００ａを装着した状態の自走式掃除機１０の縦断面図である。

寝具清掃用アタッチメント１００ａは、図３６および図３７に示されるように、側面部１０１から底面部１０３にかけて形成された傾斜面１０１ａを備える。自走式掃除機１０の使用時、傾斜面１０１ａは、水平方向および鉛直方向に対して傾斜する。傾斜面１０１ａには、複数の被清掃面検出センサー用孔１０９ａが形成されている。被清掃面検出センサー用孔１０９ａの各々は、自走式掃除機１０の本体に備えられた被清掃面検出センサー８１の各々に対応した位置に設けられる。

本実施の形態における被清掃面検出センサー用孔１０９ａは、ミラー１１０と共に光通過部の一例を構成している。寝具清掃用アタッチメント１００ａが自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、被清掃面検出センサー８１の赤外線発光部８２が下方向に向けて発する赤外光は、ミラー１１０で反射する。ミラー１１０で反射した赤外光は、被清掃面検出センサー用孔１０９ａから斜め下方向に発せられる。また、被清掃面で反射した赤外光は、被清掃面検出センサー用孔１０９ａに入射する。被清掃面から被清掃面検出センサー用孔１０９ａに入射した赤外光は、ミラー１１０で反射して赤外線受光部８３に受光される。

寝具清掃用アタッチメント１００ａを装着した状態での自走式掃除機１０の動作について説明する。図３８に示されるように自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２の端部に向かって近接した場合、自走式掃除機１０の前端部が敷き布団Ｆ２の端部に差し掛かるにつれて被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が少なくなる。

制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２の端部に近接したと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ２の端部に近接したと判定した制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させる。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を停止させた後、車輪用モーター３２の回転方向が車輪用モーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再び車輪用モーター３２を駆動させる。車輪用モーター３２が再び駆動することによって、自走式掃除機１０は、後退する。

上記のようにして、自走式掃除機１０は、前端部が敷き布団Ｆ２の端部に近接した状態であること検出することで、敷き布団Ｆ２から落下することなく当該敷き布団Ｆ２上を自律的に走行し続けることができる。本実施の形態によれば、被清掃面検出センサー８１が発した赤外光を自走式掃除機１０からより遠くへ届かせることができる。本実施の形態によれば、自走式掃除機１０は、より広範囲の被清掃面の状態を検出することができ、例えば、敷き布団Ｆ２の端部に近接しすぎないように動作することができる。このため、例えば、敷き布団Ｆ２の端部が傾斜しているような状況においても、自走式掃除機１０の落下のリスクを低減することができる。

本実施の形態において、光通過部は、ミラー１１０のように光を反射する部材と被清掃面検出センサー用孔１０９ａのような孔によって構成されている。光通過部は、ミラー１１０を備えていなくてもよい。光通過部は、傾斜面１０１ａに形成された被清掃面検出センサー用孔１０９ａのような孔単体から構成されてもよい。

光通過部が傾斜面１０１ａに形成された被清掃面検出センサー用孔１０９ａ単体によって構成される場合、被清掃面検出センサー８１は、水平面および鉛直面に対して傾斜する方向を向くように設けられる。例えば、被清掃面検出センサー８１が向く方向は、鉛直面に対して２０°から５０°の範囲の角度で傾斜している。すなわち、被清掃面検出センサー８１は、斜め下方に赤外光を発するように設けられるとよい。

また、光通過部は、例えば光が透過可能な材料によって形成されたプリズムから構成してもよい。被清掃面検出センサー８１の赤外線発光部８２が下方向に向けて発する赤外光は、上記のプリズムを通過する際に屈折して斜め下方に送出される。また、被清掃面で反射した赤外光は、上記のプリズムに入射後、屈折して赤外線受光部８３に受光される。以上に示したように、光通過部は、孔、切り欠き、光が透過可能な部材、光を反射する部材および通過した光を屈折させる部材の２つ以上の組み合わせによって実現することができる。

実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。上記の各実施の形態と同一または相当する部分については、同じ符号を付し、説明を簡略化および省略する。

図３９は、実施の形態３の寝具清掃用アタッチメント１００ｂの縦断面図である。図４０は、実施の形態３の寝具清掃用アタッチメント１００ｂの縦断面図である。図４１は、実施の形態３の寝具清掃用アタッチメント１００ｂを装着した状態の自走式掃除機１０の縦断面図である。図４２は、実施の形態３の寝具清掃用アタッチメント１００ｂを装着した状態で敷き布団Ｆ２上に置かれたときの自走式掃除機１０の縦断面図である。

寝具清掃用アタッチメント１００ｂは、一対の車輪用孔１０５ｂを備える。また、寝具清掃用アタッチメント１００ｂは、車輪１１１を備える。この車輪１１１は、車輪３１によって駆動する従動輪の一例である。

一例として、寝具清掃用アタッチメント１００ｂは、４つの車輪１１１を備える。各車輪用孔１０５ｂには、それぞれ２個の車輪１１１が前後に並んだ状態で配置される。車輪１１１の下部は、底面部１０３および車輪用孔１０５ｂよりも下方へ突出している。

車輪１１１は軸１１２によって軸支されている。軸１１２の両端は、軸受１１３によって回転自在な状態で支持されている。軸受１１３は、底面部１０３を形成する部材に設けられた支持部１１５に嵌るようにして固定される。

軸１１２は滑り止め１１４を有する。図４１等に示されるように、寝具清掃用アタッチメント１００ｂが自走式掃除機１０の本体に装着されると、車輪３１は、軸１１２の滑り止め１１４に当接する。車輪３１が回転すると軸１１２が回転する。そして、軸１１２とともに車輪１１１が回転する。車輪１１１は車輪３１と逆方向に回転する。上記のようにして、従動輪の一例である車輪１１１は、車輪３１によって駆動する。

寝具清掃用アタッチメント１００ｂを装着した状態での自走式掃除機１０の動作について説明する。寝具清掃用アタッチメント１００ｂが装着された状態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ２上に置かれると、図４２に示されるように、底面部１０３によって支持される。車輪１１１の下端は、底面部１０３よりも下方に位置する。車輪１１１の下端は、例えば、底面部１０３よりも１０ｍｍ下方に突出する。車輪１１１は、敷き布団Ｆ２を押し下げながら当該敷き布団Ｆ２に接触する。

自走式掃除機１０は、使用者によって寝具清掃モード動作ボタン８７ｃが操作されると、寝具清掃動作モードでの運転を行う。寝具清掃モード動作ボタン８７ｃが操作されて動作スイッチ８７ｄがオンの状態になると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が前進するように車輪用モーター３２を駆動させる。

車輪用モーター３２が駆動することで、車輪３１が回転する。このとき、車輪１１１は、車輪３１と逆方向に回転する。本実施の形態において、制御ユニット８０は、車輪用モーター３２を、床面清掃モードにおける回転方向とは逆の方向に回転させる。制御ユニット８０が、床面清掃モードと寝具清掃モードとで車輪用モーター３２の回転方向を切り替えることにより、寝具清掃用アタッチメント１００ｂを装着した場合でも自走式掃除機１０の動作を適正にすることができる。

本実施の形態において、自走式掃除機１０の本体の車輪３１は、寝具清掃用アタッチメント１００ｂが装着された状態において敷き布団Ｆ２に接触しない状態となる。寝具清掃用アタッチメント１００ｂが自走式掃除機１０の本体に装着された状態において、車輪３１は敷き布団Ｆ２から離れている。本実施の形態によれば、車輪３１の汚れが敷き布団Ｆ２等の寝具に付着することを防止することができる。

なお、寝具清掃用アタッチメント１００ｂに備えられた従動輪の一例である車輪１１１の駆動方法は、上記した例に限られるものではない。例えば、車輪３１と車輪１１１とを繋ぐギア等が設けられていてもよい。また、上記の実施の形態においては、車輪３１の仮面の一部が軸１１２によって覆われているが、車輪３１の下面全体が任意の部材によって覆われていてもよいし、車輪３１の下面全体が開放されていてもよい。従動輪である車輪３１を備える寝具清掃用アタッチメント１００ｂは、寝具清掃用アタッチメント１００ｂが装着された状態において車輪３１が敷き布団Ｆ２に接しないように構成されていればよい。

１０ 自走式掃除機、 ２０ ボディ、 ２１ 上カバー、 ２１ａ ヒンジ、 ２１ｂ 突起、 ２１ｄ 検出レバー、 ２１ｅ ボタン開口、 ２２ 下ケース、 ２２ａ 底面、 ２２ｂ 従動輪、 ２２ｃ ヒンジガイド、 ２２ｄ 上突起、 ２２ｅ 下突起、 ２２ｆ 指掛け用切り欠き、 ２３ バンパー、 ２３ａ バンパーガイド、 ２３ｂ 支持板、 ２３ｃ 作動板、 ２３ｄ 支持板スリット、 ２３ｅ 切り欠き部、 ２３ｆ バンパー支持ボス、 ２３ｇ ワッシャー、 ２３ｈ ネジ、 ２３ｉ 作動板スリット、 ２３ｊ 傾斜面、 ２３ｋ 障害物検出センサー、 ２３ｍ バネ、 ２３ｎ ストッパー、 ２３ｐ センサー支持板、 ３０ 駆動ユニット、 ３１ 車輪、 ３２ 車輪用モーター、 ３２ａ モーター軸、 ３２ｂ エンコーダー、 ３２ｃ 円盤、 ３２ｄ 回路部、 ３２ｅ スリット、 ３２ｆ 発光素子、 ３２ｇ 受光素子、 ３３ ギヤユニット、 ３４ ハウジング、 ３５ 車輪突出検出センサー、 ３６ 車輪突出量調節部、 ３６ａ スライドレバー、 ３６ｂ ガイド、 ３７ 留め穴、 ４０ 清掃ユニット、 ４１ 吸込口体、 ４１ａ 風路、 ４２ 接続管、 ４２ａ 風路、 ４３ 吸込口、 ４３ａ 吸込口枠体、 ４３ｂ 係止爪、 ４３ｃ 係止レバー、 ４３ｄ 起毛、 ４４ アジテーター、 ４５ 除塵体、 ４６ 軸、 ４７ モーター、 ４８ ギヤ、 ５０ 吸引ユニット、 ５１ ファンユニット、 ５１ａ ファン、 ５１ｂ ファンモータ、 ５２ ダクト、 ５２ａ パッキン、 ５３ ダクト、 ５４ 風路切替弁、 ５４ａ 回動軸、 ５４ｂ パッキン、 ５４ｃ 弁駆動部、 ５５ 上部排気口、 ６０ 集塵ユニット、 ６１ 集塵ボックス、 ６１ａ 取っ手、 ６１ｂ パッキン、 ６２ 集塵フィルター、 ６３ 集塵ボックス収容部、 ７０ 乾燥ユニット、 ７１ ヒーター、 ７２ ヒーターケース、 ７３ 温風出口、 ８０ 制御ユニット、 ８１ 被清掃面検出センサー、 ８１ａ センサーカバー、 ８２ 赤外線発光部、 ８３ 赤外線受光部、 ８５ 操作表示ユニット、 ８６ 操作表示基板、 ８７ａ 床面清掃モード動作ボタン、 ８７ｂ 動作スイッチ、 ８７ｃ 寝具清掃モード動作ボタン、 ８７ｄ 動作スイッチ、 ８８ 上カバー検出スイッチ、 ８８ａ 上カバー検出スイッチ用開口、 ８９ 表示部、 ９０ 電源ユニット、 ９１ 蓄電池、 ９２ 回路基板、 ９３ 電源ケース、 ９４ 充電端子、 ９５ 嵌合穴、 １００ 寝具清掃用アタッチメント、 １００ａ 寝具清掃用アタッチメント、 １００ｂ 寝具清掃用アタッチメント、１０１ 側面部、 １０１ａ 傾斜面、 １０２ 嵌合爪、 １０３ 底面部、 １０４ 吸込口用孔、 １０４ａ パッキン、 １０４ｂ ガード体、 １０５ 車輪用孔、 １０５ａ 遮蔽板、 １０５ｂ 車輪用孔、 １０６ 突状部、 １０７ 温風出口用孔、 １０８ 温風出口風路リブ、 １０８ａ パッキン、 １０９ 被清掃面検出センサー用孔、 １０９ａ 被清掃面検出センサー用孔、１１０ ミラー、 １１１ 車輪、 １１２ 軸、 １１３ 軸受、 １１４ 滑り止め、 １１５ 支持部

Claims (9)

1. 車輪および吸込口が備えられた自走式掃除機本体の底面を覆う底面カバー部と、
   前記底面カバー部を前記自走式掃除機本体に着脱自在に固定する固定手段と、
   前記底面カバー部が前記自走式掃除機本体に固定された状態において前記車輪が通る車輪用孔と、
   前記底面カバー部が前記自走式掃除機本体に固定された状態において前記吸込口と連通する吸込口用孔と、
   を備える寝具清掃用アタッチメント。
2. 車輪および吸込口が備えられた自走式掃除機本体の底面を覆う底面カバー部と、
   前記底面カバー部を前記自走式掃除機本体に着脱自在に固定する固定手段と、
   前記底面カバー部が前記自走式掃除機本体に固定された状態において前記吸込口と連通する吸込口用孔と、
   前記底面カバー部が前記自走式掃除機本体に固定された状態において前記車輪によって駆動する駆動輪と、
   を備える寝具清掃用アタッチメント。
3. 前記自走式掃除機本体には被清掃面の状態を検出する光学式の被清掃面検出センサーが備えられ、
   前記底面カバー部が前記自走式掃除機本体に固定された状態において前記被清掃面検出センサーが動作可能に構成されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の寝具清掃用アタッチメント。
4. 前記被清掃面検出センサーが発する光が透過可能な材料で形成されたことを特徴とする請求項３に記載の寝具清掃用アタッチメント。
5. 前記底面カバー部が前記自走式掃除機本体に固定された状態において前記被清掃面検出センサーが発した光の少なくとも一部が通る光通過部を備えたことを特徴とする請求項３に記載の寝具清掃用アタッチメント。
6. 請求項１から請求項５の何れか１項に記載の寝具清掃用アタッチメントと、
   前記自走式掃除機本体と、
   を備え、
   前記自走式掃除機本体には、前記固定手段が着脱可能に構成された取付部が備えられている自走式掃除機。
7. 前記自走式掃除機本体の前記底面からの前記車輪の突出量を調節する車輪突出量調節部を備えたことを特徴とする請求項６に記載の自走式掃除機。
8. 床面を清掃するための動作と寝具を清掃するための動作と選択的に実行可能に構成されたことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の自走式掃除機。
9. 請求項３から請求項５の何れか１項に記載の寝具清掃用アタッチメントと、
   前記自走式掃除機本体と、
   を備え、
   前記自走式掃除機本体には、
   前記固定手段が着脱可能に構成された取付部と、
   清掃対象領域内の被清掃面を清掃する清掃手段と、
   前記自走式掃除機本体を前後進および左右旋回させる移動手段と、
   前進中の前記自走式掃除機本体が前記清掃対象領域の端部に達したことを検出する前記被清掃面検出センサーと、
   前記清掃対象領域である寝具を清掃する際に当該自走式掃除機本体が第１動作と第２動作と第３動作とを順に繰り返すように前記移動手段を制御する制御手段と、
   が備えられ、
   前記第１動作は、前進する動作であり、
   前記第２動作は、前記寝具の端部に前記自走式掃除機本体が達したことが前記被清掃面検出センサーによって検出されると予め設定された後進距離だけ後進する動作であり、
   前記第３動作は、予め設定された旋回角度だけ旋回する第３動作である自走式掃除機。

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