TW202010466A - 自走式電動清掃機 - Google Patents

Abstract

[課題] 提供一種對於消耗電力作抑制並且有效率地清掃垃圾之自走式電動清掃機。 [解決手段] 自走式電動清掃機，係具備有塵埃感測器單元，當垃圾為少而塵埃感測器單元之反應為小時，係增加電動送風機之輸入，當垃圾為多而塵埃感測器單元之反應為大時，係進行重點性地通過垃圾為多之區域的行走控制。進而，根據旋轉刷馬達之負載來讀取到地毯等之難以清掃垃圾之地板質地，當負載增加至一定以上時，進行將電動送風機之輸入增加之控制。

Description

自走式電動清掃機

本發明，係有關於自走式電動清掃機及其動作。

作為將經由吸引口所吸入的塵埃儲存在集塵箱中之電動清掃機，係周知有在吸引口與集塵箱之間形成有將此些作連結之構造物者。而，在此構造物之中，係亦會有被設置有偵測出塵埃量之感測器的情形。

專利文獻1，係為有關於自走式電動清掃機者，設置有垃圾感測器17之吸嘴9，係概略延伸存在於略水平方向上，並將從吸引口9a起而至集塵盒10為止之間作連結(圖1)。

專利文獻2，係為有關於自走式電動清掃機者，並藉由設置在吸引管之一部分處的感測器，來對於塵埃作測定(圖5)。

專利文獻3，係為有關於電動清掃機者，並為具備有偵測出通過吸入口之垃圾的光遮斷器(Photo-interrupter)者(第0008段落、圖1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1] 日本特開2005-211365號公報 [專利文獻2] 日本特開昭64-2618號公報 [專利文獻3] 日本特開2000-60782號公報

[發明所欲解決的課題]

在自走式電動清掃機中，由於係存在有身為能量源頭之電池的限制，因此係有必要有效率地清掃垃圾。

專利文獻1，係為在藉由垃圾檢測感測器來檢測出了垃圾之後，進行以螺旋狀態來移動之動作者，並為在直到動作結束為止會耗費時間者。因此，係會過度地消耗電池，而會有無法對於房間全體進行掃除之虞。

專利文獻2，係為當塵埃檢測感測器在一定時間內並未反應時，判斷為在清掃區域中並不存在有垃圾，並以朝向其他場所移動的方式來改變方向者，又，當在一定期間而塵埃檢測感測器並未反應的情況時，係判斷清掃面成為乾淨，並結束清掃。因此，當在清掃中而長時間停留在複雜之區域(難以移動並脫離之場所)中的情況時，係會有導致清掃結束之虞。

專利文獻3，若是在偵測到第1設定垃圾量以上之後，偵測到係成為了第2設定垃圾量以下，則進行180°方向轉換，並折返至垃圾為多之區域而進行清掃行走，並且在方向轉換後，當於經過一定時間之後或者是移動一定距離之後而並未檢測出第1設定垃圾量的情況時，回到進行了最初之方向轉換的地點處，但是，此係僅為移動上之控制，若是對於清掃垃圾一事作考慮，則由於係並未進行電動送風機之輸出等的其他之參數之最適化，因此並無法說效率絕對係為佳。 [用以解決課題之手段]

有鑑於上述事態所開發之本發明之自走式電動清掃機，係具備有：旋轉刷，係藉由旋轉刷馬達而被驅動；和吸口部，係具有吸入口；和電動送風機，係產生負壓並作出吸引力；和集塵箱，係具有主積蓄部，從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分或全部，係藉由與前述集塵箱為一體之管路而被包圍，前述吸口部，係具備有形成從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分之吸口部管路，在從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑中，配置與前述集塵箱以及前述吸口部為相異之個體之塵埃感測器單元，若是前述塵埃感測器單元對一定量之塵埃產生反應，則電動送風機之旋轉數係上升，吸引力係增加，其特徵為：因應於電動送風機之旋轉數，旋轉刷之旋轉數亦係上升。

或者是，係具備有：旋轉刷，係藉由旋轉刷馬達而被驅動；和吸口部，係具有吸入口；和電動送風機，係產生負壓並作出吸引力；和集塵箱，係具有主積蓄部，從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分或全部，係藉由與前述集塵箱為一體之管路而被包圍，前述吸口部，係具備有形成從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分之吸口部管路，在從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑中，配置與前述集塵箱以及前述吸口部為相異之個體之塵埃感測器單元，若是前述塵埃感測器單元對一定量之塵埃產生反應，則電動送風機之旋轉數係上升，吸引力係增加，其特徵為：因應於電動送風機之旋轉數，旋轉刷之旋轉數亦係上升，並且，若是前述感測器單元之反應變得更大，則係以小的半徑來進行180度反轉，並進行與本體略相同之尺寸之量的直線前進行走，並接著以大的半徑來進行180度旋轉，而進行與本體略相同之尺寸之量的直線前進行走。

又，係具備有下述特徵：亦即，若是前述旋轉刷馬達之負載成為一定以上，則電動送風機之旋轉數係上升，並且前述旋轉刷之旋轉數亦係上升。

針對本發明之實施形態，參考所添附之圖式而作詳細說明。對於相同之構成要素，係附加相同的元件符號，而並不重複進行同樣的說明。本發明之各種構成要素，係並非絕對需要藉由單一之構件來構成，而例如亦容許藉由複數之構件來構成一個構成要素、藉由一個構件來構成複數之構成要素、或者是使某一構成要素之一部分與其他的構成要素之一部分相互重複。

另外，係將自走式電動清掃機1(參考圖1)所前進的方向中之自走式電動清掃機1所通常前進的方向作為前方，並將與重力方向相反之方向作為上方，且將驅動輪116(參考圖3)所對向之方向作為左方以及右方。亦即是，係如同在圖1等之中所示一般地來定義前後、上下、左右方向。在本實施形態中，於自走式電動清掃機1之前方側處，係被安裝有側刷15。

＜實施形態1＞ [自走式電動清掃機1] 圖1，係為本實施形態的自走式電動清掃機1之立體圖。自走式電動清掃機1，係為對於清掃區域(例如，室內)而一面自主性地移動一面進行清掃之清掃機。自走式電動清掃機1，係具備有本體11，該本體11，係包含身為上壁(以及一部分之側壁)之上殼111、和身為底壁(以及一部分之側壁)之下殼112、以及被設置在前部處之保險桿18，而構成之。在上殼111處，係被配置有開關薄片22，並作為使用者對於自走式電動清掃機1之控制裝置2而賦予指令的操作鍵，而被配置有圓形操作鍵221以及環形操作鍵222。

又，在自走式電動清掃機1之上後方側處，係被設置有集塵箱4。本實施形態之自走式電動清掃機1，係藉由控制裝置2之演算處理來自律性地驅動驅動輪116並進行清掃，但是，係亦可藉由遙控器等來接收使用者之指令並進行驅動。

[下殼112] 圖2，係為將上殼111和集塵箱4作了卸下的狀態之立體圖，圖3，係為自走式電動清掃機1之底面圖，圖4，係為以圖1之A-A線來作了切斷的剖面圖，圖5，係為吸口部113、塵埃感測器單元12以及集塵箱4之立體圖。下殼體112，係身為薄型之圓板狀之構件，並被安裝有：收容包含驅動輪116和行走馬達1161和臂1141以及減速機構1142而構成的驅動機構之驅動機構收容部114、和側刷安裝部1121、和行走馬達1161、和旋轉刷馬達1133、和電動送風機16、和充電電池19、和收容充電電池19之電池收容部115(參考圖4)、和控制裝置2、以及吸口部113。

下殼112，係具備有保險桿框1127，該保險桿框1127，係包含有側面之下端側、較理想為包含有下端地，而被設置在側面全周或略全周處。保險桿框1127，係藉由較形成側面之其他部分的構件而更為柔軟之材料所形成，例如，係可採用彈性體等之樹脂材。又，保險桿框1127，係較側面之其他部分、例如較保險桿18而更朝向外周側突出。藉由此，就算是自走式電動清掃機1與家具等發生碰撞，也能夠對於家具等之破損作抑制。

另外，自走式電動清掃機1，由於係主要朝向前方前進，因此前方側之側面係容易與家具等發生碰撞。故而，較理想，係包含有側面中之前方側地來設置保險桿框1127。

(自走式電動清掃機1之平衡) 在被設置於本體11內之構件中，比較具有重量者，係為充電電池19以及電動送風機16。充電電池19多係為較電動送風機16而更重。為了取得本實施形態之本體11之重量平衡，首先，電動送風機16係被設置在下殼112之略中央處，充電電池19係被設置在前側處。

於此，在較下殼112之中心而更後側處，係被設置有收容有旋轉刷14之吸口部113和刮取刷13。由於電動送風機16係位於中央側(2個的驅動輪116之間)，充電電池19係位於前側，因此，較理想，係在後側設置具有重量之物以取得平衡。故而，在本實施形態中，於刮取刷13之內周處，係藉由貼附等而被固定有重物(未圖示)。藉由此，係能夠對於刮取刷13內的無用空間作有效的活用。在本實施形態中，由於相較於旋轉刷14，刮取刷13係位於從中央而更加遠離之側，因此，係以在此處設置重物為理想。當然的，係亦可在旋轉刷14內設置重物。又，重物，從左右之平衡的觀點來看，係以設置在本體11之左右方向之中央側處為理想。

(下殼112之突起) 關於下殼112，在旋轉刷14之左右方向外側之各者(正左外側以及正右外側)處，係被設置有身為設置在下殼112之底面處的凸部之後方突起1123之至少一部分。後方突起1123之各者之至少一部分，係亦位置在驅動輪116之正後方處。

又，在相當於2個的驅動輪116之間之區域之下殼112之中央側區域處，係被設置有中央前側突起1124以及中央後側突起1125。中央前側突起1124，係身為於前後方向上而位置於驅動輪116之前端側並於左右方向上而位置於下殼112之中央側處的凸部。中央後側突起1125，係身為於較中央前側突起1124更後側處而延伸存在於前後方向上之凸部。

本實施形態之自走式電動清掃機1，係使驅動輪116之後端與旋轉刷14之外端相接近。具體而言，從驅動輪116之後端之左右內側部分起直到旋轉刷14之前端之左右外側部分為止的距離，例如係基於小型化的觀點而設為20mm以下。旋轉刷14及/或後述之氣密構件118，係為了接近地面而容易吸引塵埃，而從下殼112起有所突出，驅動輪116係為了與地面相接觸而同樣地有所突出。因此，若是障礙物進入至2個的驅動輪116之間之區域(被設置有突起1124、突起1125之中央側區域)或驅動輪116後側之區域(被設置有突起1123之區域)中，則係會有嵌入至驅動輪116和旋轉刷14之間並對於自走式電動清掃機1之驅動造成妨礙之虞。為了對於此種事態作抑制，係設置有突起1123、突起1124、突起1125。不論是突起1123、突起1124、突起1125之何者，均係被設為以自走式電動清掃機1當至少在平坦之地面上行走的期間中會從地面而分離的方式來作了尺寸調整之突起。

[驅動機構收容部114] 被收容於圖3等之中所示之驅動機構收容部114中之驅動機構，係身為將驅動輪116支持於本體11處之機構。驅動機構，係包含行走馬達1161、和將驅動輪116從左右內側來作支持之臂1141、以及減速機構1142。臂1141，係被設置在2個的驅動輪116之間，並為使其中一端被與延伸存在於前後方向上之轉動軸作連接且使另外一端被與驅動輪116作連接之構件，並且身為能夠藉由轉動軸周圍之轉動來使各驅動輪116作轉動之構件。各轉動軸，係位置於2個的驅動輪116之間，特別是，在本實施形態中，係位置於驅動輪116之各者以及中央突起1124、突起1125之間。

[電池收容部115] 如同圖4等中所示一般，電池收容部115，係身為於內部而收容充電電池19之空間，並位置於較下殼112之中心而更前側處。電池收容部115，係為了對於充電電池19作交換，而具備有朝向下方之開口地來構成。另外，在電池收容部115之左右，係被形成有安裝側刷15之側刷安裝部1121。

[驅動輪116] 如同圖3等中所示一般，驅動輪116，係分別身為經由各減速機構1142而接收各行走馬達1161之驅動力的構件。藉由此，驅動輪116自身係旋轉，藉由此，係能夠使本體11前進、後退、迴轉。驅動輪116，係被配置在左右兩側處。

[前方蓋117] 如同圖3等中所示一般，前方蓋117，係為將被形成於下殼112前端側的電池收容部115(參考圖4)之開口從下殼112之下面來作閉塞的略長方形板狀之構件。又，前方蓋117，係在下殼112之中心側附近處，具備有安裝輔助輪17之圓形的輔助輪安裝部1122。

[輔助輪17] 圖21，係為輔助輪17之擴大立體圖。如同圖3、20等中所示一般，輔助輪17，係為用以使下殼112從地面而分離並且使自走式電動清掃機1順暢地移動之輔助性的車輪，並被設置在下殼112處。輔助輪17，係以藉由伴隨著由驅動輪116所致之本體11之移動而在自身與地面之間所產生的摩擦力來進行被動轉動的方式，而藉由固定軸173來被作支持。輔助輪17，係具備有以固定軸173作為旋轉軸而被可旋轉地作設置的略圓形之接地輪171以及圓板部172。接地輪171，係伴隨著自走式電動清掃機1之行走而與地面作接觸並旋轉。圓板部172，係鄰接於接地輪171，並被構成為較接地輪171而更小徑且較固定軸173而更大徑。若是伴隨著接地輪171之旋轉而毛髮、垃圾等附著在接地輪171上，則此毛髮、垃圾等會有在固定軸173周圍旋轉並纏繞在固定軸173上的情形。此時，由於圓板部172係鄰接於接地輪171，因此毛髮、垃圾等係成為並非纏繞在固定軸173上而是成為容易纏繞在圓板部172處。故而，藉由使圓板部172在固定軸173周圍旋轉，係能夠較為容易地進行毛髮、垃圾之去除。

又，輔助輪17，係構成為能夠使朝向在水平方向上作360°之自由旋轉。另外，圖3中所示之輔助輪17，係被安裝於本體11之前方之左右方向之中央處，並被安裝在輔助輪安裝部1122處。

另外，係亦可將接地輪17視為後述之被動滾輪1186，並將與圓板部172相同之構成設置在氣密構件118處。

[保險桿18] 保險桿18，係以能夠因應於從外部所作用之推壓力而在前後方向上、更理想為更進而在左右方向上移動的方式，而被作設置。保險桿18，係藉由左右一對之保險桿彈簧(省略圖示)而被朝向前方向作推壓。若是隔著保險桿18而從障礙物而來的抵抗力作用在保險桿彈簧上，則保險桿彈簧係變形，並一面將保險桿18朝向前方向作推壓一面容許保險桿18之後退。若是保險桿18從障礙物離開而抵抗力消失，則藉由保險桿彈簧之推壓力，保險桿18係回復至原本的位置。另外，保險桿18之後退(亦即是與障礙物之間之接觸)，係藉由保險桿感測器(紅外線感測器)而被偵測到，該偵測結果係被輸入至控制裝置2處。由於因應於障礙物等之接觸位置，保險桿18之位移量係為相異，因此，係亦能夠偵測出相對於本體11之障礙物等的位置。

[刮取刷13] 刮取刷13，係於表面之一部分或全部處而具備有植毛，並身為於與後述之旋轉刷14略平行之方向上而具備有軸之刷，在本實施形態中，係藉由與地面之間之接觸而作被動旋轉或轉動。在進行轉動的情況時，係藉由設置擋止器等來對於轉動範圍作限制。刮取刷13之植毛之高度位置，在對於舖設地板(舖設板之間)進行清掃的情況時，較理想，係使前端從地面起而作0.5mm程度之分離。又，刮取刷13之植毛之位置，在對於地毯上進行清掃的情況時，較理想，係與地毯之毛相重疊。因此，刮取刷13係能夠將塵埃以從地毯表面而刮出的方式來作回收。

針對刮取刷13，當使用設置擋止器並進行轉動之態樣的情況時，於地面上，係能夠持續接觸特定之區域並將塵埃刮出。此時，刮取刷13中之成為持續與地面作接觸之區域，較理想，係身為平坦之形狀。亦即是，刮取刷13之形狀，在從軸方向作觀察時，較理想，係身為將圓筒形狀中之一部分置換為平坦之平面的形狀(例如，將圓之一部分以弦來作了截除的形狀、或略半月形狀)。

[旋轉刷14] 圖20，係為旋轉刷14之立體圖。旋轉刷14，係與通過驅動輪116之轉動中心之軸(左右方向)略平行地而被作配置(參考圖3)。旋轉刷14，係為在水平方向(於本實施形態中係為左右方向)上具有轉動軸之圓筒形，並可旋轉地被支持於吸口部113處。旋轉刷14，係藉由旋轉刷馬達1133(參考圖2)而接收驅動力並進行旋轉驅動。旋轉刷14，係具備有從軸部141之外周面起而朝向法線方向突出的複數之植毛142。旋轉刷14之植毛142，係亦可具備有長度為相異之植毛、硬度為相異之植毛等的複數種類之植毛，各植毛係以相對於轉動軸而作螺旋狀之排列的方式而被作配設(參考圖20)。

在植毛142之各者處，係相互鄰接地而被設置有不織布143。對於植毛142之各者，不織布143之各者係將根部作共有。又，鄰接於植毛142之不織布143，例如，在本實施形態中，將根部作共有之植毛142以及不織布143之各者，當旋轉刷14藉由旋轉馬達1133而進行旋轉的情況時，係以使不織布143會相較於植毛142而更先與地面作接觸的方式而被作配置。藉由此，由於存在於地面上之毛髮、垃圾等，係先與不織布143作接觸，因此係能夠對於纏繞在植毛142上的情形作抑制。又，在不織布143處，係被設置有1個或2個以上的延伸存在於徑方向側之細縫1431。藉由此，係能夠對於不織布之扭轉作抑制。

另外，係亦可對於被配置於螺旋狀的植毛142之間而追加將由橡膠等之彈性材料所成之刮刀構件以螺旋狀來作配置之構成，而可適宜作變更。旋轉刷14所刮起的塵埃係通過開口部17並被儲塵於集塵箱4中。又，為了對於植毛142、不織布143或刮刀構件與後述之氣密構件118之架橋部1181作接觸的情形作抑制，係亦可將此些之一部分的長度縮短或者是設置切缺部。

[氣密構件118] 圖22，係為在將氣密構件118從本體11而作了卸下的狀態下之分解立體圖，圖23係為氣密構件118之背面立體圖。在位置於旋轉刷14之下方的部份處，係被安裝有氣密構件118。氣密構件118，係在從自走式電動清掃機1之下面來作觀察時，具備有在旋轉刷14下方之區域處而涵蓋前後方向地被作設置之架橋部1181、延伸存在於左右方向上之搖動軸1182、以及成為包圍旋轉刷14之形狀的框體部1183、在將氣密構件118卸下時所使用的卸下爪1184、將架橋部1181以及框體部1183朝向下方作推壓之推壓部1185、還有被動滾輪1186。

氣密構件118，係為與吸口部113以及旋轉刷14相獨立地而搖動之構件，並藉由推壓部1185而被朝向下方作推壓。因此，氣密構件118，係伴隨著自走式電動清掃機1之階差之行走等而作上下移動。藉由此，由於氣密構件118係維持與地面相接近或者是作了接觸的位置，因此係能夠將氣密性提高。又，氣密構件118，由於係與吸口部113以及旋轉刷14相獨立地而搖動，因此係並不需要在本體11內設置吸口部113之搖動空間，而對於本體11之小型化有所助益。

本實施形態之搖動軸1182，係被與刮取刷13同軸地作設置，而能夠將刮取刷13安裝在搖動軸1182上。藉由此，在將氣密構件118和刮取刷13一同作設置的情況時，由於係能夠將設置空間縮小，因此係對於自走式電動清掃機1之小型化有所助益。另外，搖動軸1182，係被設置在氣密構件118之後端側處。

卸下爪1184，係被安裝在氣密構件118之左右側處，並藉由朝向左右方向(在本實施形態中，係朝向左右方向內側)移動，而能夠將卸下爪1184從本體11卸下。自走式電動清掃機1，由於主要係朝向前後方向移動，因此，藉由如此這般地構成為能夠藉由朝向左右方向移動來進行卸下，係能夠對於在行走中而氣密構件118從本體11脫落的情形作抑制。

推壓部1185，係被設置在氣密構件118之背面側處，並為例如能夠將框體部1183或其之近旁朝向下方作推壓的例如彈簧狀之構件。藉由推壓部1185，氣密構件118，在自走式電動清掃機1之行走中，係以與地面作接觸的方式而被作推壓。藉由此，由於係能夠使旋轉刷14周圍之氣密性提升，因此係能夠使集塵效率提升。

被動滾輪1186，係分別被設置在氣密構件118之左右外側部分處，並伴隨著自走式電動清掃機1之行走而與地面作接觸，而能夠支持氣密構件118。藉由此，就算是將氣密構件118朝向下方作推壓，也能夠抑制其之與地面間的摩擦阻抗，而能夠對於能量之損失以及對於地面所造成的刮傷作抑制。又，針對前後方向，由於被動滾輪1186係隔著驅動輪116而位置在輔助輪17之相反側處，因此係能夠將自走式電動清掃機1之支持藉由此些之3個的構成要素來有效地進行。

[側刷15] 圖3等中所例示之側刷15，係為將房間之角隅等之位於較本體11而更外側而旋轉刷14不易到達之場所的塵埃導引至吸口部113(吸引口1131)處之刷。側刷15之旋轉軸，係為上下方向，側刷15之一部分，當進行平面觀察時會從本體11而露出。側刷15，係具備有當進行平面觀察時為以120°間隔而作輻射狀延伸之3束的刷，並在下殼112之前方左右側處分別被作配置。側刷15，係使其之根部被固定在側刷支持器151處。

側刷15之各個的刷，其之側刷支持器151側(根部側)係為彈性體等之具有可撓性的根部彈性部153，尖端側例如係為身為刷毛之刷毛部154。在本實施形態中，形成側刷15之旋轉軸(轂)的側刷支持器151以及根部彈性部153，係被一體性地形成。藉由將側刷15之根部設為如同根部彈性部153一般之彈性體，相較於使刷毛部154從根部起而一直涵蓋至尖端處的構成，由於刷毛部154係變得難以發生捲翹的情形，因此係能夠將側刷15之耐久性提昇。

側刷15之植毛，係以隨著朝向尖端而逐漸接近地面的方式而有所傾斜，其之尖端附近係與地面相接觸。

側刷支持器151，係被設置在下殼112之底面附近處，並被與側刷馬達152作連結(參考圖2)。藉由驅動側刷馬達152，側刷15係朝向內側(圖3中之箭頭之方向)旋轉，並成為將塵埃刮取收集至吸引口1131處。

[電動送風機16] 圖4中所示之電動送風機16，係具備有於前後方向上具有軸之風扇，並具有藉由使風扇進行轉動驅動而將集塵箱4內之空氣排出至外部以產生負壓並且從地面來經由吸引口1131(吸口部113)而將塵埃吸入的功能。在電動送風機16之外周面處，係被設置有彈性體161。藉由如此這般地使彈性體作中介存在，電動送風機16之震動係衰減並成為難以傳導至本體11處，而能夠減低本體11之震動、噪音。另外，在本實施形態中，電動送風機16，係被配置在下殼112之中心附近處。

[吸口部113] 圖6，係為吸口部113、塵埃感測器單元12以及集塵箱4之分解立體圖，圖7，係為塵埃感測器單元12之正面圖，圖8，係為塵埃感測器單元12之右側面圖。吸口部113，係為被形成有與集塵箱4相通連之吸引口1131並且收容刮取刷13、旋轉刷14之構件。在吸口部113處，係亦可被安裝有旋轉刷馬達1133。較吸引口1131而更上游側(旋轉刷14側)，係身為被收容有旋轉刷14之空間，並較吸引口1131而剖面積為更大。

在本實施形態中，藉由電動送風機16之負壓而被吸入了的空氣，係依序通過吸引口1131、塵埃感測器單元12、集塵箱4之管路42以及主積蓄室41、集塵濾網46、電動送風機16以及排氣口1126。在此空氣中，多係包含有塵埃，並藉由集塵濾網46而被作遮蔽並被儲塵於集塵箱4內。以下，係將吸引口1131以及塵埃感測器單元12之與框121略垂直之方向(框121之正面觀察方向)，稱作主方向。另外，排氣口1126，係被設置在下殼112處，並在2個的驅動輪116之間，於本實施形態中係被設置有6個。

本實施形態之吸口部113，係並未具備有從吸引口1131起而延伸存在於主方向上之部分，但是，例如係亦可如同後述之集塵箱4之管路42一般地而具備有延伸存在於主方向上並與吸口部113成為一體之吸口部管路。於此情況，吸口部管路、塵埃感測器單元12以及管路42，係成為將從吸引口1131起直到集塵箱4內為止的路徑作包圍。關於此點，如同後述一般，基於將集塵箱4之容積提升的觀點等，較理想，在此路徑中，相較於吸口部管路之長度(例如主方向長度)和框121之長度(例如主方向長度)，係以管路42之長度(例如主方向長度)為更長。

[塵埃感測器單元12] 塵埃感測器單元12，係被配置在吸口部113與集塵箱4之間。塵埃感測器單元12，係具備有框121、和被設置於框121處並相互對向之發光部122以及受光部123、和被安裝於框121之集塵箱4側處之密著構件124、以及基板127。塵埃感測器單元12，係作為與吸口部113以及集塵箱4相異之構件而被形成，藉由使框121與吸口部113作接觸並在此狀態下而作安裝，係能夠將發光部122、受光部123、連接器126以及密著構件124同時作安裝。因此，本實施形態之塵埃感測器單元12，在組裝性上係為優良。

(框121) 框121，係身為能夠在將發光部123以及受光部124作連結的光軸上確保有空間並且能夠在框121自身或其近旁處而安裝發光部123以及受光部124之構件。本實施形態之框121，係身為具有長邊方向以及短邊方向之形狀，例如係能夠設為矩形狀。在本實施形態中，係為略長方形狀。在框121之長邊方向的其中一方處，係被安裝有受光部123以及基板127。在框121之長邊方向的另外一方處，係被安裝有發光部122。另外，發光部122以及受光部123，係亦可被設置在框121之短邊方向上。又，框121，係亦可為正方形狀、圓形狀、橢圓形狀、蛋形狀等。

(發光部122以及受光部123) 發光部122以及受光部123，係相互對向，發光部122所發出的紅外線等之光，係藉由受光部123而被受光。發光部122所發出者，係並不被限定於光，而亦可為超音波等，只要是能夠偵測出塵埃之有無，則係可為各種之公知之物。雖然亦可將發光部122以及受光部123設置在相同之側處，但是，從小型化之觀點等來看，係以使其相互對向為理想。

(配線125、連接器126、基板127) 基板127，係能夠搭載發光部122之驅動電路、受光部123之放大電路、藉由將作了放大的訊號與某一基準電壓作比較而將起因於塵埃之通過所致的受光量之減少作為脈衝來輸出之比較器等。係亦可替代比較器、或是追加性地，而構成為能夠將受光部123之受光量為持續減少一事檢測出來。於此情況，係能夠推測到集塵箱4是否為滿載。

發光部122以及基板127，係藉由配線125而被作電性連接。配線125，係沿著發光部122以及受光部123之對向方向，而配設於框121之近旁、或者是配設於框121內，或者是被組入至框121以及密著構件124之間。在配線125處，係流動有發光部122之驅動電流。另外，受光部123亦係藉由配線而被與基板127作電性連接(未圖示)。此些之配線，係被與連接器126作電性連接。

(密著構件124) 密著構件124，係為與框121之周緣形狀相配合的形狀，在本實施形態中，係為中空之略長方形狀。框121之形狀，係配合於吸引口1131之形狀。作為密著構件124，係可採用墊圈等。

(塵埃感測器單元12之優點) 如此這般所構成的塵埃感測器單元12，由於係能夠以一體來將發光部122和受光部123作保持，因此係易於使光軸相互一致。又，由於係能夠將受光部123與基板127作近接配置，因此係能夠將從受光部123起直到放大電路為止的距離縮短，而能夠將相對於身為微弱的訊號之受光部123之輸出的電磁雜訊之影響減少。又，發光部122之配線125亦係在塵埃感測器單元12內而一體化，在與控制裝置2作電性連接時，亦僅需要將配線(未圖示)與連接器126作連接即可，在組裝性上係為優良。

又，在身為與集塵箱4作接觸的構件之密著構件124處，較理想，係使用彈性體等之具有彈性的材料，但是，此種材料，相對性而言係較其他的構件而更快劣化。又，發光部122和受光部123之表面係容易產生起因於塵埃所導致的髒污或傷痕等。若依據本實施形態，則由於係能夠將此些之容易起因於劣化或髒污、傷痕等而產生交換之必要的零件，藉由塵埃感測器單元12之交換來同時進行交換，因此在維修性上係為優良。

(框24之非對向方向之尺寸等) 圖9，係為圖7之C-C剖面圖。針對塵埃感測器單元12，將與框121相平行之方向(與主方向相垂直之方向)中的與發光部122以及受光部123之對向方向略垂直之方向，稱作非對向方向。若是將框121中之吸引口1131側之非對向方向之寬幅設為a，並將集塵箱4側之非對向方向之寬幅設為b，則係成為a≒b且a＜b。藉由此，來對於與主方向相垂直之面的剖面積被作必要以上之縮窄並導致損失增加的情形作抑制。又，係將框121所包圍的區域之中心線90(與主方向略平行)，設為通過尺寸a以及b的中點之直線。亦即是，若是如同在圖9中所例示一般地而對於會使a1＝a2＝a/2、b1＝b2＝b/2成立的直線作考慮，則a1以及b1係位於較中心線而更上方側，a2以及b2係位於較中心線而更下方側。此時，發光部122以及受光部123，針對非對向方向，係被配置在較中心線90而更下方側處。由於塵埃係較空氣更重，而通過中心線90之下側的機率係為高，因此，藉由在下方側處設置發光部122以及受光部123，係能夠以高精確度來偵測出塵埃。

圖10，係為圖8之D-D剖面圖。發光部122，係具備有發光元件1221以及透明樹脂蓋1239，受光部123，係具備有受光元件1232以及透明樹脂蓋1239。關於被安裝的透明樹脂蓋1239，發光元件1221以及受光元件1232之間之區域，係分別具備有較與發光元件1221所發出的光之光軸相垂直之方向的尺寸而更小之尺寸。藉由此，來藉由透明樹脂蓋1239來保護元件，並將發光元件32之光作導引，並且能夠對於塵埃感測器單元12之上下尺寸或前後尺寸之大型化作抑制。

(框24之對向方向之尺寸等) 將與框121相平行之方向中的與發光部122以及受光部123之對向方向略平行之方向，稱作對向方向。若是將吸引口1131側之對向方向之寬幅設為e，並將集塵箱4側之對向方向之寬幅設為d，則係成為e＞d。亦即是，框121之對向方向之寬幅，係隨著朝向集塵箱4側而逐漸變小。藉由此，在包含塵埃之空氣朝向箭頭91之方向而流動時，藉由慣性，塵埃係從壁面而分離並流動。因此，係能夠對於透明樹脂蓋1239之損傷或髒污作抑制。

[集塵箱4] 圖11、圖12，係為將集塵箱4從本體11而作了卸下的狀態之立體圖，圖12，係為自走式電動清掃機1中之包含被裝著有集塵箱4之本體11之區域的立體圖，圖14(a)、圖14(b)，係為圖12之重要部分擴大圖，圖15，係為圖5之B-B剖面圖，圖16，係為包含小道具收容部1102以及小道具95之立體圖，圖17，係為安裝有集塵箱4的本體11之後方立體圖。集塵箱4，係為將從地面而經由吸引口1131(吸口部113)所吸入了的塵埃作積蓄之容器。集塵箱4，係具備有被形成於吸引口1131側之管路42、主要將回收了的塵埃作積蓄之主積蓄室41、成為能夠將作了積蓄的塵埃從濾網46側(上方側)來取出的蓋45、進行轉動並能夠將主積蓄室77下方側(管路42側)之開口作開閉的逆流抑制閥44、以及可摺疊之把手43。集塵箱4，係從本體11之斜上方起朝向斜下方地而被作安裝。

(主積蓄室41) 主積蓄室41，例如係藉由樹脂材而被形成，並為內包有空間之區域，並且藉由蓋45以及逆流抑制閥44來對於塵埃從空間而漏出至外側的情形作抑制。蓋45，係能夠將主積蓄室41之水平方向側之開口作閉塞，逆流抑制閥44，係能夠將主積蓄室41之下方側之開口作閉塞。主積蓄室41所內包的空間之剖面積，係較框121之剖面積更大。作為於此之所謂主積蓄室41所內包的空間之剖面積，例如，係可設為與濾網46相垂直的方向之剖面積。

(管路42) 管路42，係於主積蓄室41之下方側處具備有其中一端，並具備有可藉由逆流抑制閥44來作開閉之另外一端。管路42，係身為形成從吸引口1131起直到主積蓄室41為止的路徑之一部分、略全部或全部的與集塵箱4一體性之部分。本實施形態之管路42，係身為使其中一端側延伸存在於略上下方向，並從途中起朝向另外一端側而延伸存在於斜下方向之形狀，但是，係亦可僅由後者、亦即是僅由朝向另外一端側而延伸存在於斜下方向的部分，來構成之。

如此這般，全體性而言，管路42，係從其中一端起朝向另外一端而朝斜下方作延伸存在。管路42之其中一端，例如，係可設置在主積蓄室41之下面處，較理想，在從上面觀察時，係相對於主積蓄室41之下面的中央而被設置在較管路42之另外一端而更遠的位置處。藉由此，係易於將集塵箱4之從上面觀察時的尺寸小型化。

(把手43) 把手43，係身為將主積蓄室41之上側作為轉動軸而被可轉動地作設置之構件，並具備有把持部431、防脫落部432、作用點部433、卡止部434。把手43，係能夠作從較轉動軸而更前方起直到較轉動軸而更上方為止的概略90°～100°程度之轉動。為了發揮後述之作用點部433以及卡止部434之兩者的作用，較理想，轉動範圍係為超過90°，並概略為135°以下，較理想係為120°以下。於此，係將把持部431為躺下的狀態(被卡止於卡止部434處之狀態)，設為轉動角0°。另外，如同圖17中所例示一般之狀態，係為轉動角概略為90°。

把持部431，係身為使用者將集塵箱4作把持並易於使用在裝卸動作等之中的部分，並於前端處被設置有卡止部434。在集塵箱4為被安裝於本體11處的狀態下，卡止部434係被卡止於被設置在上殼111處之非卡止部(未圖示)處，而能夠將把手43作卡止。

防脫落部432，係身為被設置在轉動軸近旁並且較轉動軸而更靠卡止部434側(轉動角度0°側)處之突起狀之部分。在把手43為位置於前側處的狀態下，防脫落部432係進入至本體11內，並與本體11內之部分作接觸而產生摩擦阻抗。藉由此，來對於把手43之脫落作抑制。

作用點部433，係若是使用者將把手43從位置於上側之狀態起來朝向後方(朝向轉動角為超過90°之方向)而賦予力，則會與本體11之上面側作接觸之部分。在此狀態下，作用點部433係成為使集塵箱4被從本體11而舉升的力之作用點，轉動軸係成為支點。藉由此，係能夠成為使用者將集塵箱4卸下時之輔助。作為本體11之上面側，雖並未特別作限制，但是，例如係能夠設為後述之導引階差119。

[集塵箱4之形狀和小道具收容部] 集塵箱4，係身為使後方上側朝向後方而突出之形狀，在被安裝於本體11處時，後方上側係形成自走式電動清掃機1之側面之一部分(參考圖17等)。因此，針對本體11，集塵箱4中之相當於後方上側區域之正下方的區域，亦係形成自走式電動清掃機1之側面之一部分。在本實施形態中，在由此本體11所致之側面之一部分的近旁處，係設置如同圖16等中所例示一般之小道具收容部1102，並收容有作為小道具之其中一例的清掃用刷95。清掃用刷95，例如，係身為能夠讓使用者為了對於集塵箱4進行清掃而使用者，並身為沿著本體11之外周形狀而作了彎曲的形狀。藉由此，係能夠將在清掃用刷95之收容中所需要的空間，沿著本體11之側面之內周來作設置。又，係亦可替代清掃用刷95或者是追加性地而收容用以將側刷15卸下之治具、其他之小道具。

小道具之收容態樣，係並不被限定於上述態樣，只要是在將集塵箱4安裝於本體11處的狀態下而在本體11處設置被本體11以及集塵箱4所包圍之區域即可。

(逆流抑制閥44) 逆流抑制閥44，係具備有能夠將管路42之作為另外一端之開口作閉塞的主面441、與主面441為一體或者是作為獨立個體而被作安裝並針對與主面441略平行之方向而較管路42更加朝向外側突出的突出部442、以及朝向使主面441以及突出部442作轉動的方向而推壓之推壓部443。在本實施形態中，突出部442，係被設置在與主面441略平行之方向的外側之各者處。

推壓部443，係身為對於使主面441將開口作閉塞的方向來推壓逆流抑制閥44之構件，而可使用各種之公知之構件，但是，例如係可使用彈簧。若是將推壓部443例如設為線圈彈簧，則係能夠使自身成為轉動軸。因此，在並未作用有外力的狀態下，逆流抑制閥44係將管路42之另外一端作閉塞。

突出部442，當將集塵箱4裝著於本體11處時，係與被設置在集塵箱4所被作收容的區域中之作為反推壓部的導引階差119相接觸。導引階差119，係身為被設置在本體11中之若是將集塵箱4卸下則能夠目視到的區域處之2個的階差部分。導引階差119，係分別沿著集塵箱4之安裝方向而被作設置，在本實施形態中，係從上後方起朝向下前方地而延伸存在。

藉由伴隨著集塵箱4之對於本體11之裝著所致的集塵箱4之朝向下方之移動，突出部442係與導引階差119之各者作接觸並滑動，主面441係受到將開口作開放的方向之力。藉由此，逆流抑制閥44係與推壓部443之推壓力相抗衡而將管路42之另外一端開放。如同在本實施形態中所例示之導引階差119一般地，藉由反推壓部以及突出部442之接觸，主面441係受到與推壓部443之推壓力相反方向之力，而能夠將管路42之作為另外一端之開口開放。

具體而言，係產生以逆流抑制閥44之長邊方向作為軸之轉動，而將管路42之另外一端開放。本實施形態之逆流抑制閥44，由於係身為略長方形狀，因此，若是進行以逆流抑制閥44之短邊方向作為軸之轉動或者是以與主面441相垂直之方向作為軸之轉動，則係有必要將為了使其進行轉動所需之空間擴廣，故而，較理想，係以長邊方向作為軸來使其轉動。亦即是，推壓部443，係以主面441之長邊方向作為軸而使逆流抑制閥44轉動。

另外，突出部442，係只要能夠藉由與自走式電動清掃機1之某一者的構件(反推壓部)作接觸一事來將逆流抑制閥44設為開狀態即可。

在本實施形態之較導引階差119之前端而更前方處，係被設置有間隙1101，在集塵箱4被安裝於本體11處的狀態下，逆流抑制閥44，係一面被導引階差119推壓一面滑動，並被收容在間隙1101中。間隙1101，係位置在框121之主方向投影面的外側。因此，在裝著有集塵箱4的狀態下，管路42之另外一端，係與塵埃感測器單元12作接觸，特別是在本實施形態中，係與密著構件124相密著。

[被設置於從吸引口1131起直到主積蓄室41為止之間的構造物] 特別是如同圖15中所例示一般，針對主方向，塵埃感測器單元12之尺寸92，係較管路42之另外一端側之尺寸93而更短。亦即是，係將管路42之另外一端側之尺寸93，形成為較從吸引口1131起直到主積蓄室41為止的部分作連接之路徑的一部分、較理想為較尺寸92而更多的部分。藉由此，由於係能夠在從吸引口1131起直到主積蓄室41為止的區域中設置集塵箱4之一部分，因此係能夠將集塵箱4之容積擴大。

於此，管路42，係能夠具備有形成管路42之其中一端側並具有尺寸94而延伸存在於上下方向之直立部421。直立部421，係對於塵埃從主積蓄室41而漏出至管路42之另外一端側處的情形作抑制。

於此，作為尺寸93，係可以視為「將集塵箱4之下面擬似為平面(使主積蓄室41近似於箱型)，並以與塵埃感測器單元12之尺寸92略平行之直線所計測出的從此平面起直到塵埃感測器單元12為止之距離」。另外，本實施形態之主積蓄室41，係可視為箱型。

[由逆流抑制閥44所致之管路42之閉塞] 如同上述一般，在將集塵箱4裝著於本體11處的狀態下，逆流抑制閥44，係被儲存在旋轉刷14之上側處。若是將集塵箱4從本體11而卸下，則藉由推壓部443之推壓力，逆流抑制閥44係轉動，並將管路42之另外一端側之開口閉塞。藉由此，就算是塵埃被積蓄在管路42內，也能夠對於塵埃從集塵箱4而落下的情形作抑制。另外，主面441，係可為平板狀，亦可為能夠對於塵埃之通過作抑制的程度之網格狀。

[塵埃之滿載偵測] 若是自走式電動清掃機1吸引塵埃，則所吸引的塵埃首先係被積蓄在主積蓄室41中，若是主積蓄室41成為滿載，則係亦被積蓄在管路42中。由於管路42係身為從重力方向起而朝向水平方向側的斜下朝向，因此，係能夠對於塵埃從管路42而落下的情形作抑制。又，由於係相較於水平方向而更朝向重力方向側，因此，從主積蓄室41成為滿載起係較為容易迅速地使塵埃積蓄在管路42中，而容易藉由塵埃感測器單元12來檢測出塵埃。

又，藉由直立部421，係能夠對於當就算是在主積蓄室41中仍存在有空間的狀態下而塵埃仍流動並落下至管路42中的情形作抑制。本實施形態之集塵箱4，由於係在較管路42之其中一端而更前方側處，以主積蓄室41所內包的空間之過半的比例而被作設置，因此塵埃係容易積蓄在前方側處。但是，由於係在空間之過半的比例與管路42之間被設置有直立部421，因此，就算是伴隨著朝向身為自走式電動清掃機1之主移動方向的前方之加速而導致塵埃朝向後方移動，也能夠對於塵埃落下至管路42處的情形有效地作抑制。亦即是，從前方起朝向後方地，係以主積蓄室41所內包的空間之過半的比例、直立部421、管路42之其中一端的順序而被作設置。

若是在管路42處亦積蓄有塵埃而概略成為滿載，則塵埃係成為持續遮蔽發光部122之光，受光部123之受光量有所降低的狀態係持續。藉由檢測出此狀態，係能夠偵測出集塵箱4之滿載，並對於使用者作通知，或者是開始使自走式電動清掃機1返回至充電台(未圖示)處之控制。

[所通過的塵埃量之偵測] 若是發光部122之光被瞬間性遮蔽，則受光部123之受光量係脈衝性地減少。藉由此，係能夠偵測到塵埃朝向集塵箱4而通過的情形。在本實施形態中，針對在主方向上的剖面積，相較於吸引口1131，旋轉刷14側係為大，在框121和管42處係為小，在主積蓄室41處係成為大。亦即是，在從旋轉刷14之收容空間起直到主積蓄室41為止的路徑中之剖面積，係在框121及/或管路42處而為最小。因此，被吸入的塵埃，係配合於管路42之形狀而集中於剖面積為小之框121處。發光部122以及受光部123，由於係被設置在框121處，因此塵埃之大多數係通過發光部122與受光部123之間。亦即是，係能夠以高精確度來測定塵埃量。

又，通過了框121之後的塵埃，由於係通過剖面積概略為相同之管路42，因此在框121之近旁處係難以產生渦流。亦即是，係能夠對於塵埃起因於渦流而逆流並被多次偵測到的情形作抑制。進而，在通過了管路42之後的剖面積由於係擴大，因此係能夠對於風損作抑制。

又，較塵埃感測器單元12而更上游側之剖面積、亦即是從吸口部113起直到塵埃感測器單元12為止之剖面積，係亦可設為單純減少。如此一來，係能夠對於在塵埃感測器單元12之上游處產生渦流而塵埃被塵埃感測器單元12多次檢測的情形作抑制。

[布局] 圖18，係為將上殼111作了卸下之自走式電動清掃機1之立體圖，圖19係為圖1之E-E剖面圖。為了將自走式電動清掃機1之上下尺寸設為小型，本體11之上下尺寸係被設為與電動吸塵器16之上下尺寸略相同。如同在圖18中所例示一般，若是將上殼111作了卸下的狀態，則係構成為將電動送風機16之上面的一部分作覆蓋而看起來像是凸形狀113一般。藉由此，係對於本體11之上下尺寸之小型化有所助益。另外，係亦可使本體11之底面側，於在從下面作觀察時而與電動送風機16相重疊的位置處，具備有朝向下方突出之凸形狀。

又，由於通常若是將圓筒形狀之電動送風機16作傾斜配置，則係有必要將本體11之上下尺寸增大，因此，電動送風機16之軸方向，係成為水平方向、或者是從水平方向起而作±10度以下、較理想為±5度以下之偏移。

關於電動送風機16之軸方向上的觀察，如同在圖19中所例示一般，臂1141之轉動軸側，係位置在與筒型之電動送風機16作外切之略正方形之區域的內側處。此區域，係容易成為無用空間(dead space)，但是，係藉由如此這般地配置臂1141之一部分，來對於空間作有效活用，而能夠實現自走式電動清掃機1之小型化。又，由於係使排氣口1126位置在電動送風機16之正下方或者是電動送風機16之下游側之開口的正下方處，因此係能夠將排氣風路縮短。

本實施形態，係具備有為了達成小型化的各種之構成，其結果，係能夠使上下尺寸成為接近於電動送風機16之上下尺寸。具體而言，就算是對於由驅動輪116所致之對於尺寸的影響作考慮，亦係構成為能夠使電動送風機16之上下尺寸，落於在將自走式電動清掃機1載置於地面上的狀態下之自走式電動清掃機1之上下尺寸(亦即是，使臂1141朝向上側轉動而使驅動輪116被作了收容的狀態下之上下尺寸)之70％以上、較理想為75％以上或者是85％以上之範圍中。

上殼111以及下殼112之將上下側作包圍的區域之上下尺寸，係與電動送風機16之上下尺寸略相同。具體而言，電動送風機16之上下尺寸，係為上殼111以及下殼112所包圍的區域之上下尺寸之90％以上、較理想係為95％以上。

又，如同上述一般，在被載置於本體11處之構造物中，重量為大者，係為充電電池19以及電動送風機16。由於若是將充電電池19配置在中央側，則係容易成為對於配線等之阻礙，因此，在本實施形態中，係將電動送風機16配置在中央側處，並將充電電池19配置在前側處。

[側刷15之旋轉速度] 自走式電動清掃機1，係於左側以及右側的各者處，具備有側刷15。在本實施形態中，係設為能夠對於側刷15之旋轉速度分別作變更的構成。具體而言，自走式電動清掃機1，當在正實行以使牆壁位置在左側的方式而行走之牆邊清掃模式的情況時，係以會使身為與牆壁所位置之側相同側的左側之側刷15的旋轉速度成為較另外一方之側刷15的旋轉速度而更快的方式，來進行控制。藉由此，係能夠更有效地進行牆邊的清掃。牆邊清掃模式，係可藉由各種公知之方法來實行，例如，係可藉由以使設置在本體11之左側處的測距感測器210持續檢測出壁面(障礙物)的方式來進行行走控制，而實現之。另外，當在正實行以使牆壁位置在右側的方式而行走之牆邊清掃模式的情況時，亦能夠同樣地進行控制。又，就算是將正在實行牆邊清掃模式中之牆壁側之側刷15之旋轉速度，控制為較在其他之控制模式的實行中、例如「若是偵測到壁面或障礙物則將前進路線變更為從該壁面或障礙物而離開之方向並再度開始行走」的反射行走模式之實行中的旋轉速度而更高者，亦能夠得到相同的效果。

[側刷15之轉矩] 側刷15之各者，係藉由以充電電池19之電力來驅動的側刷馬達152而被作驅動。在本實施形態中，作為側刷馬達152，係採用有DC馬達。DC馬達，就算是以時間平均所輸出的電壓係為相同之值，亦係以能率(duty)比為高(電壓施加時間為長)者為能夠傳導更高的轉矩。側刷15，由於若是與牆壁或障礙物作接觸則會起因於摩擦而使轉矩減少，因此清掃效率係容易降低。

因此，在本實施形態中，例如，當正在實行以使牆壁位置在左側的方式而行走之牆邊清掃模式的情況時，係能夠以將對於身為與牆壁所位置之側相同側的左側之側刷15而傳導轉矩之側刷馬達152的能率比設為較對於另外一方之側刷15而傳導轉矩的側刷馬達152之能率比而更高的方式，來進行控制。

又，當充電電池19之能量減少而輸出電壓有所降低的情況時，由於就算是相同的能率比，轉矩也會降低，因此，係若是充電電池19之剩餘電力為越低則將能率比設為越大。

另外，基於相同的理由，由於依存於地面之材質，所應輸出之轉矩亦為相異，因此，係亦可構成為因應於地面之種類來決定能率比。例如，係能夠以相較於舖設地板之清掃中而使地毯之清掃中的能率比變高的方式，來進行控制。

進而，係亦能夠構成為若是塵埃感測器單元12之塵埃偵測個數越大則越將能率比降低。藉由此，在塵埃為多量的區域中，係能夠成為不會起因於側刷15而使塵埃被灑開。

又，就算是將正在實行牆邊清掃模式中之牆壁側之側刷15之能率比，控制為較在其他之控制模式的實行中、例如「若是偵測到壁面或障礙物則將前進路線變更為從該壁面或障礙物而離開之方向並再度開始行走」的反射行走模式之實行中的能率比而更高者，亦能夠得到相同的效果。

[感測器類] 圖24，係為對於自走式電動清掃機1的控制裝置2以及被與控制裝置2作連接的機器作展示之概略構成圖。保險桿感測器(障礙物偵測手段)，係為將保險桿18之後退(亦即是，與障礙物間之接觸)偵測出來的感測器。

圖2等中所例示之測距感測器210(障礙物偵測手段)，係為將與障礙物之間之距離檢測出來的紅外線感測器。在本實施形態中，係於正面的3個場所和側面的2個場所之合計5個場所處設置有測距感測器。

測距感測器210，係具備有發光紅外線之發光部(未圖示)、和受光紅外線被障礙物所反射並返回的反射光之受光部(未圖示)。基於藉由此受光部所檢測出的反射光，來算出與障礙物之間的距離。另外，保險桿18中之至少測距感測器的近旁，係藉由使紅外線透過之樹脂或玻璃所形成。

圖3等中所例示之地面用測距感測器211(地面偵測手段)，係為對於與地面之間之距離作計測的紅外線感測器，並被設置在下殼112之下面的前後左右的4個場所處。更具體而言，係位置於輔助輪17之前側、旋轉刷14以及刮取刷13之後側、各驅動輪116之前側且左右方向外側處。

藉由以地面用測距感測器來偵測出樓梯等之大的階差，係能夠防止自走式電動清掃機1之(從樓梯等的)落下。例如，當藉由地面用測距感測器而在前方偵測到30mm程度之階差的情況時，控制裝置2係對於行走馬達作控制並使本體11後退，而轉換前進方向。

另外，當輔助輪17前側(下殼112之前端側)之地面用測距感測器211檢測出了與地面間之距離為遠一事，並且旋轉刷14後側(下殼112之後端側)之地面用測距感測器211檢測出了與地面間之距離為近一事的情況時，控制裝置2，係亦可使本體11繼續前進。此係因為，在此種檢測之組合的情況時，可以推測到自走式電動清掃機1多係為正在爬上階差之故。同樣的，當輔助輪17前側之地面用測距感測器211檢測出了與地面間之距離為近一事，並且旋轉刷14後側之地面用測距感測器211檢測出了與地面間之距離為遠一事的情況時，控制裝置2，係亦可使本體11繼續前進。於此之所謂「近」，例如，係為當自走式電動清掃機C正在平坦之地面上行走的情況時之地面用測距感測器211所檢測出之距離以下，所謂「遠」，例如，係為超過當自走式電動清掃機C正在平坦之地面上行走的情況時之地面用測距感測器211所檢測出之距離。除此之外，係亦可設置1個或2個的適當之臨限值，並身為與此作了比較後之結果。

利用圖24中所示之行走馬達脈衝輸出，來檢測出行走馬達1161之旋轉速度、旋轉角度。另外，控制裝置2，係基於藉由行走馬達脈衝輸出所檢測出的旋轉速度、旋轉角度，和減速機構之齒輪比，以及驅動輪116之直徑，來算出本體11之移動速度、移動距離。

行走馬達電流計測器，係為對於在行走馬達1161之電樞卷線處所流動的電流作計測之計測器。同樣的，電動送風機用電流計測器係對於電動送風機16之電流值作計測，旋轉刷馬達用電流計測器係對於旋轉刷馬達1133之電流值作計測。2個的側刷馬達用電流計測器，係對於側刷馬達152之電流值作計測。各個電流計測器，係將所計測到的電流值輸出至控制裝置2處。利用電流值之偵測結果，例如係能夠偵測出異物纏入至旋轉刷中並導致轉動停止的異常，並藉由操作鍵來對於使用者作報告。

又，係進行「根據旋轉刷馬達1133之電流值，來偵測出本體11正在行走的地面之狀態，並例如若是辨識到係身為難以拾取垃圾之地毯上，則使電動送風機16之輸入增加，而使旋轉數上升並將吸引力增大，並且進而亦使旋轉刷之旋轉數上升，而有效率地將集塵性能提升，並且，在易於拾取垃圾之舖設地板上，係將電動送風機16之輸入設定為小而抑制旋轉數，並進而亦抑制旋轉刷之旋轉數，而對於充電電池19之消耗電力作抑制」的控制(圖31)。

若是藉由塵埃感測器單元12而檢測出塵埃，則係將電動送風機16之輸入作一定時間之增加，而使旋轉數提升(圖31)。係並不進行因應於所檢測出的塵埃量而決定電動送風機16之輸入增加時間(例如延長)的控制。藉由此，係能夠抑制電動送風機16之消耗電力。又，藉由配合於電動送風機之旋轉數而亦使旋轉刷之旋轉數上升，係成為能夠相較於僅使電動送風機之旋轉數上升的情形而更進一步使集塵性能提升。又，若是檢測出更多量的塵埃，則係使本體以R50來作180度反轉，並使本體進行約250mm之前進行走，並且接著以大的半徑R150來作180度旋轉，並再度進行250mm之前進(圖31)。於此，由於自走式電動清掃機之大小係為縱250mm×寬幅250mm×高92mm，因此，在以R50來作了旋轉之後，由於係再度通過存在有垃圾反應之場所(通過相同的場所)，故而係能夠確實地拾取垃圾。又，在以R150來作了旋轉之後，由於係成為從感測器產生反應之前的自走式電動清掃機所正在動作之位置起來作了本體一台之量之橫向偏移的位置，因此係成為能夠對於存在有垃圾反應的周邊區域作廣泛的清掃(圖31)。藉由此，係能夠藉由對於電動送風機16之輸出和自走式電動清掃機之移動作控制，來有效率地去除垃圾，並成為能夠對於消耗電力作抑制。 另外，在本實施形態中，當塵埃感測器單元檢測出塵埃並在成為了某一臨限值以上的情況時作1的計數(count)時，當在1秒鐘之間而成為了3的情況時，係增加電動送風機之輸入而使旋轉數上升，並且亦使旋轉刷之旋轉數上升，在成為了6的情況時，亦進行動作。

[驅動裝置] 圖24中所示之行走馬達驅動裝置(左)(右)，係為驅動左右側之行走馬達1161的變頻器或者是由PWM控制所致之脈衝波形產生裝置，並因應於從控制裝置2而來之指令而動作。關於電動送風機驅動裝置、旋轉刷用馬達驅動裝置、側刷用馬達驅動裝置(左)(右)，亦為相同。此些之各驅動裝置，係被設置在本體11內之控制裝置2(參考圖2)處。

[控制裝置2] 控制裝置2，例如係為微電腦(Microcomputer，省略圖示)，並成為將被記憶在ROM(Read Only Memory)中之程式讀出而展開於RAM(Random Access Memory)中，並使CPU(Central Processing Unit)實行各種處理。控制裝置2，係因應於從開關薄片22(參考圖1)以及前述之各感測器類所輸入的訊號，來實行演算處理，並對於前述之各驅動裝置輸出指令訊號。

以上，係針對本發明之自走式電動清掃機而對於實施形態作展示並作了詳細說明。另外，本發明之內容，係並不被限定於實施形態，當然的，在不脫離本發明之要旨的範圍內，係能夠適宜進行改變、變更等。又，在本實施形態中，雖係以自走式清掃機為例來作了說明，但是，就算是對於筒罐式、棒式以及手持式之清掃機作適用，亦具備有同樣的效果。

＜實施形態2＞ 實施形態2之構成，除了下述之點以外，係可設為與實施形態1相同。 [開關薄片22] 圖25，係為將上殼11作了卸下的自走式電動清掃機1之立體圖，圖26，係為從圖25之狀態起而更進一步將開關薄片22作了卸下之自走式電動清掃機1之立體圖，圖27(a)，係為開關薄片22之正面立體圖，圖27(b)，係為開關薄片22之背面立體圖。

開關薄片22，係被設置在上殼111以及控制基板21之間。控制基板21，係位置在本體11中之上殼111之下側處。又，在控制基板21以及開關薄片22之間，係被設置有載置開關薄片22之例如樹脂性之支持板80。開關薄片22，係具備有將與使用者之操作相對應的操作訊號輸出至控制裝置2處之操作鍵221、222，和軟質部223。作為操作鍵221、222，係具備有圓形狀之圓形操作鍵221以及包圍圓形操作鍵221周圍之環狀之環形操作鍵222。藉由按下操作鍵221、222，係能夠對於控制裝置2輸出訊號。操作鍵221、222以及軟質部223，係預先被作組裝並作為單一構件而被形成。操作鍵221、222，係露出於自走式電動清掃機1之上面。在操作鍵221、222處，例如，係能夠使其具備有將進行電源之ON/OFF、清掃之開始/結束、清掃模式之變更的訊號對於控制裝置2作輸出的功能。軟質部223，係包圍操作鍵221、222之周圍，並例如能夠設為具有可撓性的橡膠製之構件。藉由在支持板80處載置軟質部223，並藉由上殼111以及支持板80來挾持軟質部223，係能夠對於水滴等從露出於自走式電動清掃機1之上面的操作鍵221、222近旁而侵入的情形作抑制。藉由如此這般地來構成，由於係能夠在對於水滴等之侵入作抑制的同時亦使操作鍵221、222露出於自走式電動清掃機1之上面，因此係能夠將以防水性之構件等來包圍按下式之操作鍵221、222等的必要性降低，故而係能夠使設計性提升。

軟質部223，係具備有1個或2個以上的貫通孔2231。隔著貫通孔2231，在與上殼111相反側處，係被設置有LED等之發光部(未圖示)。發光部，例如係可設置在控制基板21處。藉由因應於操作鍵221、222之按下而使發光部所發出的光之顏色作改變，係能夠對於使用者而通知已使控制裝置2認識到由操作鍵221、222所致之操作一事。貫通孔2231，在開關薄片22之正面觀察時，係與操作鍵221、222相分離。藉由此，係能夠對於水滴侵入至貫通孔2231中的情形作抑制。

顯示面板驅動裝置，係為因應於從控制裝置2而來之指令而對於顯示面板之電極施加電壓並使發光部發光之裝置。發光部，例如，係顯示自走式電動清掃機1之運轉狀態模式(自動或手動)和狀態(是否需要清除垃圾、充電值剩餘量之報告)、計時器預約時間和電動吸塵器之輸入模式(強、中、弱)等。

支持板80，係在與操作鍵221、222之各者相重疊的位置處，具備有貫通孔801。又，操作鍵221、222，係於背面處具備有突起2211、2221以及支持突起2232。藉由支持突起2232，係對於在操作鍵221、222並未被按下的狀態下而突起2211、2221與控制基板21之開關作接觸的情形作抑制，又，在操作鍵221、222被按下的狀態下，突起2211、2221係進入至貫通孔801中，而能夠與控制基板21之開關作接觸。另外，在與上述之發光部以及貫通孔2231相重疊的位置處，亦係具備有貫通孔802。

另外，操作鍵221、222，係並未具備有通知塵埃之檢測的顯示部。由於若是檢測出塵埃則電動送風機之輸入模式係會改變，因此係與此電動送風機之輸入模式顯示部作兼用。藉由此，係能夠謀求顯示部之低成本化。

充電電池19，例如，係為可藉由進行充電而再度作利用的二次電池，並被收容於電池收容部115(參考圖4)中。從充電電池19而來之電力，係被供給至各感測器類、各馬達、各驅動裝置以及控制裝置2處。

＜實施形態3＞ 本實施形態之構成，除了下述之點以外，係可設為與實施形態1或2相同。 [側刷15之形狀] 圖28，係為側刷15之立體圖，圖29，係為對於側刷15有所撓折的狀態作展示之圖。側刷15之根部彈性部153，係使身為側刷支持器151側之部分(根部側)的細狀部1531成為較身為刷毛部154側之部分的粗狀部1532而更細之形狀。而，由於係將細狀部1531與側刷支持器151作連接，因此，以細狀部1531作為軸，粗狀部1532以及刷毛部154係能夠較為容易地作撓折。故而，就算是電源線等與側刷15作接觸，亦如同圖29中所例示一般，藉由以細狀部1531作為軸而撓折，側刷15係易於並不與電源線等發生纏繞地而繼續旋轉。

又，根部彈性部153之沿著刷毛部154的尺寸(長度尺寸)，係設為當將自律行走型吸塵器S載置在地面上的情況時，就算是將根部彈性部153朝向地面作彎折也無法到達地面的長度。藉由此，例如就算是電源線等與側刷15相接觸並使側刷15被彎折，也能夠對於根部彈性部153與地面相接觸並使側刷15從根部起而被劇烈地反折的事態作抑制。亦即是，根部彈性部153，係以在自走式電動清掃機1之行走中其之前端不會與地面作接觸的方式而被作尺寸調整。

又，在從細狀部1531之上側表面部分起直到粗狀部1532之上側表面部分為止的於與刷毛部154相垂直的方向上之距離(細狀部1531和粗狀部1532之間之階差之尺寸)，係為1.2mm以下。

(其他之技術性思想) 本案，係包含以下之技術性思想。另外，作為附記m-n(m、n係為自然數)所記載之各個的技術性思想，只要是在文意上不會發生阻礙，則係可任意地作組合。另外，以下所揭示之所謂「電動清掃機」，係為包含有所謂的筒罐式或棒式等之電動清掃機的意義。

[附記1-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有具有吸入口之吸口部、和具有主積蓄部之集塵箱，從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分或全部，係藉由與前述集塵箱為一體的管路而被作包圍。

若依據附記1-1，則係能夠提供一種使集塵容積作了提升的自走式電動清掃機。

[附記1-2] 如附記1-1所記載之自走式電動清掃機，其中，前述吸口部，係具備有形成從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分之吸口部管路，該吸口部管路之長度，係較前述管路之長度而更短。

[附記1-3] 如附記1-1或1-2所記載之自走式電動清掃機，其中，在從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑中，係具備有身為與前述集塵箱以及前述吸口部相異之構件的塵埃感測器單元，前述管路，係形成從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑中之較前述塵埃感測器單元所形成的路徑而更長之路徑。

[附記1-4] 一種塵埃感測器單元，係具備有框、和被設置於該框處並相互對向之發光部以及受光部、和被安裝於該框處之密著構件。

[附記1-5] 一種集塵箱，係一體性地具備有箱狀之主積蓄部和從該主積蓄部起朝向斜下方而延伸存在之管路，並具備有能夠將前述管路作開閉之逆流抑制閥，該逆流抑制閥，係具備有主面、和突出部、和推壓部。

[附記2-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有：電動送風機；和具有吸引口之吸入部；和具有相互對向之發光部以及受光部，並藉由該發光部以及該受光部來偵測出通過的塵埃之塵埃感測器單元；以及集塵箱，與身為藉由前述電動送風機之驅動而空氣所主要流動的方向之主方向相垂直之剖面積，係從前述吸引口之上游側起朝向前述塵埃感測器單元變小，並從前述塵埃感測器單元起朝向前述集塵箱而變大。

若依據附記2-1，則係可提供一種具備有能夠將通過之塵埃量有效地檢測出來的塵埃感測器單元之自走式電動清掃機。上述之專利文獻1，可以得知係從垃圾檢測感測器起而至垃圾箱單元地而使剖面積明確地縮小。若是身為此構成，則由於垃圾檢測感測器之下游側之剖面積係為小，因此風量係會降低，但是，由於檢測感測器係並非位於此種小剖面積之區域處，因此在塵埃的檢測精確度上係仍存在有改善的餘地。關於上述之專利文獻2，係亦為相同。又，上述之專利文獻3，係僅存在有將剖面積設為略一定之記載。

[附記2-2] 如附記2-1所記載之自走式電動清掃機，其中，前述吸引口、前述塵埃感測器單元以及前述集塵箱之中，前述發光部以及前述受光部所相對向的部分之剖面積係為略最小或者是最小。

[附記2-3] 如附記2-1或2-2所記載之自走式電動清掃機，其中，前述集塵箱，係具備有被一體性地形成之管路，在主方向上之尺寸，係相較於前述塵埃感測器單元而前述管路為更長。

[附記3-1] 一種電動清掃機，係具備有具有主積蓄室和能夠以轉動軸作為軸而轉動的把手之集塵箱，前述把手，係具備有能夠藉由使該把手轉動並與該電動清掃機作接觸來作為被施加於該把手處之力的作用點之作用點部。

若依據附記3-1，則係可提供一種能夠容易地進行集塵箱的卸下之電動清掃機。

[附記4-1] 一種電動清掃機，係具有能夠對於本體自由作裝卸之集塵箱，前述本體，在前述集塵箱為被安裝於前述本體處的狀態下，係具有藉由該本體以及該集塵箱而被作包圍之區域，在該區域中，係收容有小道具。

若依據附記4-1，則係可提供一種能夠收容小道具、較理想為關連於集塵箱的小道具之電動清掃機。

[附記4-2] 如附記4-1所記載之電動清掃機，其中，前述小道具，係為具備有沿著前述本體側面形狀而作了彎曲的形狀之刷。

[附記5-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有收容旋轉刷之吸口部、和被設置在該旋轉刷以及該吸口部之下側處的氣密構件，前述氣密構件，係被朝向下側作推壓，並且係相對於前述旋轉刷以及前述吸口部而搖動。

若依據附記5-1，則係能夠提供一種小型的自走式電動清掃機。

[附記5-2] 一種自走式電動清掃機，其中，前述氣密構件，係具備有卸下爪，若是將該卸下爪朝向左右方向移動，則係能夠將前述氣密構件從該自走式電動清掃機卸下。

[附記6-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有下殼、和被安裝於該下殼側之2個的驅動輪、和被設置在該驅動輪之前方或後方並且在與2個的該驅動輪之對向方向相平行的方向上具有旋轉軸之旋轉刷，前述驅動輪以及前述旋轉刷之各者的端部之距離，係為20mm以下，並且，係具備有被設置在前述驅動輪之正前方或正後方並且為前述旋轉軸的延長線上之後方突起、及/或被設置在2個的前述驅動輪之間之中央突起。

若依據附記6-1，則係能夠提供一種可對於障礙物之嵌入作抑制的自走式電動清掃機。

[附記7-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有：被設置在上殼以及下殼內之電動送風機、和被安裝在前述下殼側處之驅動輪，針對使前述驅動輪與地面作接觸並作了載置的該自走式電動清掃機，前述電動送風機之軸方向，係為水平或者是相對於水平方向而為10度以下之傾斜，前述上殼及/或前述下殼，係在前述電動送風機之上下端面近旁處，具備有從前述電動送風機而分離的方向之凹陷。

若依據附記7-1，則係能夠提供一種小型的自走式電動清掃機。

[附記7-2] 如附記7-1所記載之自走式電動清掃機，其中，相對於前述上殼以及前述下殼之將上下側作包圍的區域之上下尺寸的前述電動送風機之上下尺寸之比，係為0.90以上。

[附記7-3] 如附記7-2所記載之自走式電動清掃機，其中，係具備有被設置在前述下殼側處之驅動輪、和使該驅動輪轉動之驅動機構，前述上殼以及前述下殼所包圍的區域之上下尺寸，係相當於在將該自走式電動清掃機載置於地面上並使前述驅動輪與地面作了接觸的狀態下之上下尺寸之70％以上的尺寸。

[附記8-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有：2個的驅動輪、和電動送風機、和充電電池、和於水平方向上具有旋轉軸之刷，針對前後方向，前述電動送風機以及2個的前述驅動輪，係位置在該自走式電動清掃機之中央側處，前述充電電池，係相對於前述電動送風機而位置在其中一側處，前述刷，係相對於前述電動送風機而位置在另外一側處，前述刷，係於內部具備有重物。

若依據附記8-1，則係能夠提供一種在取得重心平衡的同時亦能夠將電動送風機配置在中央側處的自走式電動清掃機。

[附記9-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有將動力傳導至側刷處之直流馬達、和偵測出壁面之感測器，前述直流馬達，係在使該自走式電動清掃機於牆邊行走的牆邊清掃模式之實行中，實行將前述側刷之旋轉速度提高或者是將前述直流馬達之能率比增大的控制。

若依據附記9-1，則係能夠使牆邊清掃模式中的清掃效率提升。

[附記9-2] 一種自走式電動清掃機，係具備有將動力傳導至側刷處之直流馬達、和將地面之種類作2以上的區分而偵測出來之感測器，前述直流馬達，係因應於前述感測器所偵測到的地面之種類，來對前述側刷之旋轉速度作控制或者是對於前述直流馬達之能率比作控制。

若依據附記9-2，則係能夠因應於地面之種類來更適當地進行清掃。

[附記9-3] 一種自走式電動清掃機，係具備有將動力傳導至側刷處之直流馬達、和偵測出通過吸口之塵埃量之感測器，前述直流馬達，將前述直流馬達，以會使前述感測器所偵測到的塵埃之個數和前述直流馬達之能率比之間之負的相關成立的方式，來作控制。

若依據附記9-3，則在塵埃為多的區域中，係能夠對於側刷將塵埃灑開的情形作抑制。

[附記10-1] 一種電動清掃機，係具備有藉由馬達而以水平方向作為軸來旋轉之旋轉刷，前述旋轉刷，係具備有相互鄰接之植毛以及不織布，針對由前述馬達所致之旋轉方向，係以會使前述不織布相較於前述植毛而更先與地面作接觸的方式來作設置。

若依據附記10-1，則係能夠提供一種具備有對於毛髮等之纏繞作了抑制的旋轉刷之電動清掃機。

[附記10-2] 如附記10-1所記載之電動清掃機，其中，前述不織布，係具備有延伸存在於前述旋轉刷的徑方向上之細縫。

[附記11-1] 一種電動清掃機，係具備有側刷，該側刷，係具有以側刷支持器作為軸而旋轉之刷毛部，在前述刷毛部以及前述側刷支持器之間，係將身為彈性體之根部彈性部作為與前述側刷支持器一體性之構件而具備之。

若依據附記11-1，則係能夠將側刷之耐久性提升。

[附記11-2] 一種電動清掃機，其中，前述側刷，係被設置在該電動清掃機之下殼處，前述根部彈性部之長度，係較在使該電動清掃機作了接地時的從地面起直到前述下殼為止的長度而更短。

若依據附記11-2，則係能夠對於根部彈性部與地面作接觸並撓折而使側刷被扭曲的情形作抑制。

[附記12-1] 一種電動清掃機，係具備有進行被動旋轉之輔助輪，前述輔助輪，係具備有被固定在該電動清掃機處之固定軸、和以該固定軸作為旋轉軸之接地輪、和鄰接於該接地輪之圓板部，前述圓板部，係為較前述固定軸而更大徑並且較前述接地輪而更小徑。

若依據附記12-1，則係能夠對於毛髮等纏繞在固定軸處的情形作抑制。

[附記13-1] 一種機器，係具備有：具有操作鍵以及軟質部之開關薄片、和殼體、和控制基板、以及支持板，前述支持板，係位置於前述控制基板之其中一側處，前述軟質部，係被挾持於前述支持板以及前述殼體之間，前述操作鍵，係從前述殼體而露出。

若依據附記13-1，則係可提供一種在能夠提升操作鍵之設計性的同時亦能夠對於水之侵入至殼體內的情形作抑制之機器。作為機器，係並不被限定於自走式電動清掃機，而可採用各種之公知的電子機器。

[附記14-1] 一種電動清掃機，係具備具有被設置在開口處之逆流抑制閥的集塵箱，前述逆流抑制閥，係具備有能夠將前述開口作閉塞之主面、和將前述主面朝向將前述開口作閉塞的方向而推壓之推壓部、和延伸存在於與前述主面略平行之方向上並到達前述開口之外側的突出部，前述推壓部，係以前述逆流抑制閥之長邊方向作為轉動軸，而能夠藉由推壓前述主面來使其轉動，該電動清掃機，係具備有與前述突出部作接觸而能夠對於前述主面賦予使前述開口作開放的方向之力之反推壓部。

[附記14-2] 如附記14-1所記載之電動清掃機，其中，前述反推壓部，係身為作為被設置於該電動清掃機處的階差之導引階差，前述逆流抑制閥，在被安裝於該電動清掃機處的狀態下，係被收容於被設置在旋轉刷之上方處的間隙中。

[附記14-3] 如附記14-1或14-2所記載之電動清掃機，其中，前述集塵箱，係於前述開口之下游側處，具備有延伸存在於上下方向之直立部。

[附記15-1] 一種自走式電動清掃機，係具備有下殼、和設置在側面處之保險桿，並控制驅動輪而自律性地行走，於側面全周或略全周處，係具備有位置在較前述保險桿而更外周側處的樹脂性之保險桿框。

1:自走式電動清掃機 11:本體 111:上殼 112:下殼 1121:側刷安裝部 1122:輔助輪安裝部 1123:後方突起 1124:中央前側突起 1125:中央後側突起 1126:排氣口 1127:保險桿框 1128:安裝爪卡止部 113:吸口部 1131:吸引口 1133:旋轉刷馬達 114:驅動機構收容部 1141:臂(懸吊系統) 1142:減速機構 115:電池收容部 116:驅動輪 1161:行走馬達 117:前方蓋 118:氣密構件 1181:架橋部 1182:搖動軸 1183:框體部 1184:卸下爪 1185:推壓部 1186:被動滾輪 119:導引階差 1101:間隙 1102:小道具收容部 12:塵埃感測器單元 121:框 122:發光部 1221:發光元件 123:受光部 1232:受光元件 1239:透明樹脂蓋 124:密著構件 125:配線 126:連接器 127:基板 13:刮取刷 14:旋轉刷 141:軸部 142:植毛 143:不織布 1431:細縫 15:側刷 151:側刷支持器 152:側刷馬達 153:根部彈性部 1531:細狀部 1532:粗狀部 154:刷毛部 155:安裝爪 16:電動送風機 161:彈性體 17:輔助輪 171:接地部 172:圓板部 173:固定軸 18:保險桿 19:充電電池 2:控制裝置 21:控制基板 210:感測器類(測距感測器) 211:感測器類(地面用測距感測器) 22:開關薄片 221:圓形操作鍵 222:環形操作鍵 4:集塵箱 41:主積蓄室 42:管路 421:直立部 43:把手 431:把持部 432:防脫落部 433:作用點部 434:卡止部 44:逆流抑制閥 441:主面 442:突出部 443:推壓部 45:蓋 46:濾網 80:支持板 90:中心線 91:箭頭 92:塵埃感測器單元之主方向之尺寸 93:管路之另外一端側之尺寸(傾斜尺寸) 94:管路之其中一端側之尺寸(上下尺寸)

[圖1] 係為實施形態1的自走式電動清掃機之立體圖。 [圖2] 係為在將實施形態1的電動清掃機之上殼和集塵箱作了卸下的狀態下之立體圖。 [圖3] 係為實施形態1的自走式電動清掃機之底面圖。 [圖4] 係為圖1之A-A剖面圖。 [圖5] 係為實施形態1的自走式電動清掃機之吸口部、塵埃感測器單元以及集塵箱之立體圖。 [圖6] 係為實施形態1的自走式電動清掃機之吸口部、塵埃感測器單元以及集塵箱之分解圖。 [圖7] 係為實施形態1的自走式電動清掃機之塵埃感測器單元之正面圖。 [圖8] 係為實施形態1的自走式電動清掃機之塵埃感測器單元之側面圖。 [圖9] 係為圖7之C-C剖面圖。 [圖10] 係為圖8之D-D剖面圖。 [圖11] 係為在實施形態1的自走式電動清掃機本體處之集塵箱之立體圖。 [圖12] 係為在實施形態1的自走式電動清掃機本體處之集塵箱之立體圖。 [圖13] 係為在實施形態1的自走式電動清掃機本體中的包含有集塵箱所被作裝著之區域之立體圖。 [圖14(a)] 係為圖12的重要部分擴大圖。 [圖14(b)] 係為圖12的重要部分擴大圖。 [圖15] 係為圖5之B-B剖面圖。 [圖16] 係為實施形態1的包含有小道具收容部以及小道具之立體圖。 [圖17] 係為實施形態1的安裝有集塵箱之本體之後方立體圖。 [圖18] 係為實施形態1的將上殼作了卸下之自走式電動清掃機之立體圖。 [圖19] 係為圖1之E-E剖面圖。 [圖20] 係為實施形態1的旋轉刷之立體圖。 [圖21] 係為實施形態1的輔助輪之擴大立體圖。 [圖22] 係為在將實施形態1的氣密構件從本體而作了卸下的狀態下之分解立體圖。 [圖23] 係為實施形態1的氣密構件之背面立體圖。 [圖24] 係為對於實施形態1之自走式電動清掃機的控制裝置以及被與控制裝置作連接的機器作展示之構成圖。 [圖25] 係為實施形態2的將上殼作了卸下之自走式電動清掃機之立體圖。 [圖26] 係為從圖25之狀態起而更進一步將開關薄片作了卸下之自走式電動清掃機之立體圖。 [圖27(a)] 係為實施形態2的開關薄片22之正面立體圖。 [圖27(b)] 係為實施形態2的開關薄片22之背面立體圖。 [圖28] 係為實施形態3的側刷之立體圖。 [圖29] 係為實施形態3的側刷為有所撓折時之側面圖。 [圖30] 係為當實施形態1的塵埃感測器單元有所反應時之自走式電動清掃機本體之動作圖。 [圖31] 係為對於實施形態1的由地面與垃圾之種類所致之自走式電動清掃機之電動送風機的吸引力作展示之圖。

Claims (4)

1. 一種自走式電動清掃機，係具備有： 旋轉刷，係藉由旋轉刷馬達而被驅動；和 吸口部，係具有吸入口；和 電動送風機，係產生負壓並作出吸引力；和 集塵箱，係具有主積蓄部， 從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分或全部，係藉由與前述集塵箱為一體之管路而被包圍，前述吸口部，係具備有形成從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分之吸口部管路，在從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑中，配置與前述集塵箱以及前述吸口部為相異之個體之塵埃感測器單元，若是前述塵埃感測器單元對一定量之塵埃產生反應，則電動送風機之旋轉數係上升，吸引力係增加，其特徵為： 因應於電動送風機之旋轉數，旋轉刷之旋轉數亦係上升。
2. 一種自走式電動清掃機，係具備有： 旋轉刷，係藉由旋轉刷馬達而被驅動；和 吸口部，係具有吸入口；和 電動送風機，係產生負壓並作出吸引力；和 集塵箱，係具有主積蓄部， 從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分或全部，係藉由與前述集塵箱為一體之管路而被包圍，前述吸口部，係具備有形成從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑之一部分之吸口部管路，在從前述吸入口起直到前述主積蓄部為止的路徑中，配置與前述集塵箱以及前述吸口部為相異之個體之塵埃感測器單元，若是前述塵埃感測器單元對一定量之塵埃產生反應，則電動送風機之旋轉數係上升，吸引力係增加，其特徵為： 因應於電動送風機之旋轉數，旋轉刷之旋轉數亦係上升，並且，若是前述感測器單元之反應變得更大，則係以小的半徑來進行180度反轉，並進行與本體略相同之尺寸之量的直線前進行走，並接著以大的半徑來進行180度旋轉，而進行與本體略相同之尺寸之量的直線前進行走。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所記載之自走式電動清掃機，其中， 前述塵埃感測器單元，係具備有框、和被設置於該框處並相互對向之發光部以及受光部、和被安裝於該框處之密著構件。
4. 如申請專利範圍第1～3項中之任一項所記載之自走式電動清掃機，其中， 若是前述旋轉刷馬達之負載成為一定以上，則電動送風機之旋轉數係上升，並且前述旋轉刷之旋轉數亦係上升。

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