CN105990797A - 清洁设备的控制系统、方法及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种清洁设备的控制系统、方法及清洁设备，用以实现以速度任意调整马达的转速。所述系统包括：调制电路，用于根据用户的命令进行脉冲宽度调制；马达和马达控制电路，所述马达控制电路与所述调制电路电连接，用于在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。本公开技术方案通过调制电路对用户的命令进行脉冲宽度调制，从而可以使马达控制电路控制清洁设备以任意速度调整马达的转速。

Description

清洁设备的控制系统、方法及清洁设备

技术领域

本公开涉及电子技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制系统、方法及清洁设备。

背景技术

随着智能家家居技术的发展，清洁设备技术也越来越成熟，其在家用清扫中由于可预约及定时等功能已呈现出取代传统吸尘器的趋势。相关技术中，通过按键的方式对扫地机的模式进行多档选择，也即，扫地机的马达必须以几个档位的设定转速转动，不能做任意调节；且不能根据用户的不同需求进行行进、清扫等功能模块的单独调节，用户体验较差。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种清洁设备的控制系统、方法及清洁设备，用以实现以速度任意调整马达的转速。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁设备的控制系统，包括：

调制电路，用于根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

马达和马达控制电路，所述马达控制电路与所述调制电路电连接，用于在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。

在一实施例中，所述系统还可包括：计算单元和控制单元；

所述计算单元，用于接收所述用户的命令，对所述命令做运算处理后传送至所述控制单元；

所述控制单元，与所述计算单元电连接，用于将所述命令转给所述调制电路，从而控制所述马达实现调速。

在一实施例中，所述调制电路可通过H桥电路实现。

在一实施例中，所述调制电路可用于调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，所述调制电路可通过晶体管实现。

在一实施例中，所述调制电路可用于调节清洁设备的主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，所述系统还可包括：

用户输入端，用于提供反映马达转速的任意值供所述用户切换。

在一实施例中，所述系统还可包括：

测速电路，与所述马达和计算单元电连接，用于向计算单元反馈所述马达的实际转速值。

在一实施例中，所述马达还可包括编码器，所述编码器与所述马达和所述计算单元电连接，用于将所述马达的转速以电信号的方式反馈给所述计算单元。

在一实施例中，所述系统还可包括：

确认单元，用于向云端服务器确认是否有新的转速信息，所述新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到所述云端服务器；

下载单元，与所述确认单元电连接，用于如果所述确认单元确认有所述新的转速信息，从所述云端服务器下载所述新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，所述系统还可包括：

监听单元，用于监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

接收单元，与所述监听单元电连接，用于在所述监听单元监听到所述转速设置指令后，接收来自所述遥控器的新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，所述系统还可包括：

读取单元，与所述计算单元、所述控制单元和所述调制电路电连接，用于从所述配置文件中读取所述新的转速信息；

所述调制电路用于根据所述读取单元读取到的所述新的转速信息进行脉冲宽度调制，以通过马达控制电路控制所述马达根据所述新的转速信息转动。

在一实施例中，所述系统还可包括：

检测单元，用于检测所述马达的脉冲信号；

预处理单元，与所述检测单元电连接，用于滤除所述检测单元检测到的所述脉冲信号的波峰和波谷，得到所述马达对应的矩形波；

第一确定单元，与所述预处理单元电连接，用于根据所述预处理单元得到的所述马达的矩形波的周期和所述马达的半径确定所述马达的当前转速；

同步单元，与所述第一确定单元电连接，用于将所述第一确定单元确定的所述马达的当前转速同步至云端服务器。

在一实施例中，所述系统还可包括：

第二确定单元，用于确定所述清洁设备当前的工作状态；

上传单元，与所述第二确定单元电连接，用于将所述第二确定单元确定的所述当前的工作状态上传至云端服务器，以供所述云端服务器将所述当前的工作状态转发给终端设备。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种清洁设备的控制方法，包括：

通过调制电路根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。

在一实施例中，所述方法还可包括：

接收所述用户的命令，对所述命令做运算处理；

将所述处理后的所述命令转给所述调制电路对所述命令进行脉冲宽度调制，从而控制所述马达实现调速。

在一实施例中，所述调制电路可通过H桥电路实现。

在一实施例中，所述方法还可包括：

通过所述调制电路调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，所述调制电路可通过晶体管实现。

在一实施例中，所述方法还可包括：

通过所述调制电路调节所述清洁设备的主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，所述方法还可包括：

通过用户输入端提供用于反映马达转速的任意值供所述用户切换。

在一实施例中，所述方法还可包括：

通过测速电路反馈所述马达的实际转速值。

在一实施例中，所述方法还可包括：

将所述马达的转速以电信号的方式反馈给计算单元。

在一实施例中，所述方法还可包括：

向云端服务器确认是否有新的转速信息，所述新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到所述云端服务器；

如果确认有所述新的转速信息，从所述云端服务器下载所述新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，所述方法还可包括：

监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

在监听到所述转速设置指令后，接收来自所述遥控器的新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，所述方法还可包括：

从所述配置文件中读取所述新的转速信息；

根据所述新的转速信息进行脉冲宽度调制，以控制所述马达根据所述新的转速信息转动。

在一实施例中，所述方法还可包括：

检测所述马达的脉冲信号；

滤除检测到的所述脉冲信号的波峰和波谷，得到所述马达对应的矩形波；

根据所述马达的矩形波的周期和所述马达的半径确定所述马达的当前转速；

将所述马达的当前转速同步至云端服务器。

在一实施例中，所述方法还可包括：

确定所述清洁设备当前的工作状态；

将所述当前的工作状态上传至云端服务器，以供所述云端服务器将所述当前的工作状态转发给终端设备

根据本公开实施例的第三方面，提供一种清洁设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

清洁设备的控制系统；

其中，所述清洁设备的控制系统被配置为：

调制电路，用于根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

马达和马达控制电路，所述马达控制电路与所述调制电路电连接，用于在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：调制电路根据用户的命令进行脉冲宽度调制，马达在调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速，从而实现以任意速度调整马达的转速，提高了用户体验；通过对不同功能模块的马达单独调制，可供用户根据不同的实际情况分别调节不同功能的具体参数值，进一步提高了用户体验；本发明还可以在客户端供用户远程遥控和远程监控清洁设备。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的控制系统的框图。

图2A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁设备的控制系统的框图。

图2B是根据一示例性实施例示出的H桥电路的电路图。

图3是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备的控制系统的框图。

图4是根据一示例性实施例示出的清洁设备的控制方法的流程图。

图5A是根据一示例性实施例一示出的清洁设备的控制方法的流程图。

图5B是根据一示例性实施例一示出的清洁设备的框图。

图6A是根据一示例性实施例二示出的清洁设备的控制方法的流程图。

图6B是根据一示例性实施例二示出的清洁设备的控制方法的场景图。

图7A是根据一示例性实施例三示出的清洁设备的控制方法的流程图。

图7B是根据一示例性实施例三示出的清洁设备的控制方法的场景图。

图8是根据一示例性实施例四示出的清洁设备的控制方法的流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种适用于清洁设备的控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种清洁设备的控制系统的框图；该清洁设备的控制系统可以应用在清洁设备(例如：扫地机、扫地机器人、吸尘器)上，如图1所示，该清洁设备的控制系统包括：调制电路11和马达12；其中，

调制电路11，用于根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

马达12和马达控制电路28，马达控制电路28与调制电路11电连接，用于在调制电路11的控制下按照用户的命令改变马达12的转速。

在一个示例性场景中，用户根据其清洁需求，通过命令的方式自定义马达12转速，例如，用户需要清洁设备快走大力吸快扫时，则需要控制马达12以适合于快走大力吸快扫的转速转动；用户需要清洁设备慢走小力吸慢扫时，则需要控制马达12以适合于慢走小力吸慢扫的转速转动；用户需要清洁设备快走小力吸快扫时，则需要控制马达12以适合于快走小力吸快扫的转速转动。

例如，家中正在看电视，需要清洁设备低噪声，用户可以将吸尘风机和滚刷在马达转速调节为低于电视声音一定程度，为了达到同等的清洁效果，将行走轮的马达转速也做相应降低，这样可以既不干扰主人生活，又达到同样的清洁效果。

再例如，在用户的房间面积较大或者清洁设备的电力有限的情形下，为了确保清洁设备能够每天都将房间清扫一遍以确保房间不脏，用户可以将吸尘风机的马达转速调节到一个第一预设转速，从而确保清洁设备能够将整个房间清扫一遍，并确保清洁设备所清扫的每一个区域都能够达到同等的清洁效果。

通过上述描述可知，调制电路根据用户的命令进行脉冲宽度调制，马达在调制电路的控制下按照用户的命令改变转速，从而实现以任意速度调整马达的转速，避免马达以设定速度转动，提高了用户体验；对不同功能模块的马达单独调制，可供用户根据不同的实际情况分别调节不同功能的具体参数值，进一步提高了用户体验；本发明还可以在客户端供用户远程遥控和远程监控清洁设备。

在一实施例中，系统还可包括：计算单元和控制单元；

计算单元，用于接收用户的命令，对命令做运算处理后传送至控制单元；

控制单元，与计算单元电连接，用于将命令转给调制电路，从而控制马达实现调速。

在一实施例中，调制电路可通过H桥电路实现。

在一实施例中，调制电路可用于调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。在一实施例中，调制电路可通过晶体管实现。优选地，如果清洁设备在简单的调速需求时，可以通过单个晶体管实现脉宽调制，从而简化调速复杂度。在一实施例中，晶体管包括单极性、双极性以及混合性，例如可以为MOSFET、IGBT。

在一实施例中，调制电路可用于调节清洁设备的主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，系统还可包括：

用户输入端，用于提供反映马达转速的任意值供用户切换。

在一实施例中，系统还可包括：

测速电路，与马达和计算单元电连接，用于向计算单元反馈马达的实际转速值。

在一实施例中，马达还可包括编码器，编码器，与马达和计算单元电连接，用于将马达的转速以电信号的方式反馈给计算单元。

在一实施例中，系统还可包括：

确认单元，用于向云端服务器确认是否有新的转速信息，新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到云端服务器；

下载单元，与确定单元电连接，用于如果确认单元确认有新的转速信息，从云端服务器下载新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，系统还可包括：

监听单元，用于监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

接收单元，与监听单元电连接，用于在监听单元监听到转速设置指令后，接收来自遥控器的新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，系统还可包括：

读取单元，与计算单元、控制单元和调制电路电连接，用于从配置文件中读取新的转速信息；

调制电路用于根据读取单元读取到的新的转速信息进行脉冲宽度调制，以通过马达控制电路控制马达根据新的转速信息转动。

在一实施例中，系统还可包括：

检测单元，用于检测马达的脉冲信号；

预处理单元，与检测单元电连接，用于滤除检测单元检测到的脉冲信号的波峰和波谷，得到马达对应的矩形波；

第一确定单元，与预处理单元电连接，用于根据预处理单元得到的马达的矩形波的周期和马达的半径确定马达的当前转速；

同步单元，与第一确定单元电连接，用于将第一确定单元确定的马达的当前转速同步至云端服务器。

在一实施例中，系统还可包括：

第二确定单元，用于确定清洁设备当前的工作状态；

上传单元，与第二确定单元电连接，用于将第二确定单元确定的当前的工作状态上传至云端服务器，以供云端服务器将当前的工作状态转发给终端设备。

具体如何对清洁设备进行远程控制的，请参考后续实施例。

至此，本公开实施例提供的上述系统，实现以任意速度调整马达的转速，避免马达以设定速度转动，提高了用户体验。本实施例中，可以对不同的马达采用不同的单独调制电路，例如吸尘风机的马达为三相的情况下，适用H桥电路。对吸尘风机、滚刷、边刷、行走轮的单独控制，可供用户在不同的环境中根据需要任意调节各马达的转速。

图2A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁设备的控制系统的框图，图2B是根据一示例性实施例示出的H桥电路的电路图；如图2A所示，在上述图1所示实施例的基础上，在一实施例中，系统还可包括：计算单元13和控制单元14；

计算单元13，用于接收用户的命令，对命令做运算处理后传送至控制单元；

控制单元14，与计算单元13电连接，用于将命令转给调制电路11，从而控制马达12实现调速。

其中，本公开中的计算单元13和控制单元14的实现方式可以有多种，例如，接口、计算单元13和控制单元14均设置在一个MCU中，接口在一个MCU，计算单元13和控制单元14设置在在另一个MCU中。

通过计算单元13对用户的命令进行运算处理后，可以使控制单元14计算得到的转速转给调制电路，进而使调制电路11能够以用户输入的任一转速控制马达。

在一实施例中，调制电路11可通过H桥电路实现。通过H桥电路可以实现马达12的正转和反转。由于本申请中的清洁设备的轮子、滚刷和边刷都可能需要反转，在清洁设备的风机的马达为三相马达的情形下，通过需要H桥电路可以实现马达的电流逆变、三相交变等情形。如图2B所示，为边刷马达的一个电路示意图，调速电路为H桥电路，此外，在图2B所示的电路中，还包括用于防止信号转换时进入死区的保护电路，在切换信号之前先关断H桥电路一侧的两个三极管，或者三个三极管，从而防止马达进入死区。本领域技术人员可以理解的是，图2B仅为一个H桥电路、马达、保护电路的一个示意，其并不能限制本公开中H桥电路与马达的连接关系。可替换地，还可以通过MCU实现防止进入死区。

在一实施例中，调制电路11可用于调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，调制电路11可通过晶体管实现。

在一实施例中，调制电路11可用于调节清洁设备的主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，系统还可包括：

用户输入端15，用于提供反映马达转速的任意值供用户切换。

通过用户输入端15可以使用户输入任意的转速，进而使调制电路11能够以用户输入的任一转速控制马达12。

在一实施例中，系统还可包括：

测速电路16，与马达12和计算单元13电连接，用于向计算单元13反馈马达的实际转速值。

在一实施例中，马达12还可包括编码器121，编码器121与马达和计算单元电连接，用于将马达12的转速以电信号的方式反馈给计算单元13。

通过测速电路16测得马达12的实际转速值，编码器121将马达12的转速以电信号的方式反馈给计算单元13，从而可以使用户能够随时了解清洁设备当前的工作状态。

图3是根据一示例性实施例示出的再一种清洁设备的控制系统的框图；如图3所示，在上述图1或者图2A所示实施例的基础上，在一实施例中，系统还可包括：

确认单元17，用于向云端服务器确认是否有新的转速信息，新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到云端服务器；

下载单元18，与确认单元17电连接，用于如果确认单元确认17有新的转速信息，从云端服务器下载新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

通过确认单元17向云端服务器确认是否新的转速信息，如果有新的转速信息，从云端服务器下载新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中，可以使马达根据新的转速信息转动，实现了通过云端服务器对清洁设备的远程控制，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高了用户体验。

在一实施例中，系统还可包括：

监听单元19，用于监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

接收单元20，与监听单元19电连接，用于在监听单元19监听到转速设置指令后，接收来自遥控器的新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

通过监听单元19监听是否有来自遥控器的转速设置指令，如果有转速设置指令，接收单元20接收来自遥控器的新的转速信息并根据新的转速信息控制马达，实现了通过遥控器对清洁设备的远程控制，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高了用户体验。

在一实施例中，系统还可包括：

读取单元21，与计算单元13、控制单元14和调制电路11电连接，用于从配置文件中读取新的转速信息；

调制电路11用于根据读取单元21读取到的新的转速信息进行脉冲宽度调制，以通过马达控制电路28控制马达根据新的转速信息转动。

通过调制电路11从读取单元21的新的转速信息进行脉冲宽度调制，以控制马达根据新的转速信息转动，可以使马达根据新的转速信息转动，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高了用户体验。

在一实施例中，系统还可包括：

检测单元22，用于检测马达12的脉冲信号；

预处理单元23，与检测单元22电连接，用于滤除检测单元22检测到的脉冲信号的波峰和波谷，得到马达12对应的矩形波；

第一确定单元24，与预处理单元23电连接，用于根据预处理单元23得到的马达12的矩形波的周期和马达的半径确定马达12的当前转速；

同步单元25，与第一确定单元24电连接，用于将第一确定单元24确定的马达12的当前转速同步至云端服务器。

在一实施例中，系统还可包括：

第二确定单元26，用于确定清洁设备当前的工作状态；

上传单元27，与第二确定单元26电连接，用于将第二确定单元26确定的当前的工作状态上传至云端服务器，以供云端服务器将当前的工作状态转发给终端设备。

通过将清洁设备当前的转速上传至云端服务器，可以使用户通过智能终端远程监控清洁设备的工作状态，并直接在客户端进行设置，避免用户必须通过现场的方式监控和设定各个电机的转速，提高了用户体验。

图4是根据一示例性实施例示出的清洁设备的控制方法的流程图；该清洁设备的控制方法可以应用在清洁设备(例如：扫地机、扫地机器人、吸尘器)上，如图4所示，该清洁设备的控制方法包括以下步骤S401-S402：

在步骤S401中，通过调制电路根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

在步骤S402中，在调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。

本实施例中的场景描述可以参见上述图1所示实施例的场景描述，在此不再详述。

通过上述描述可知，调制电路根据用户的命令进行脉冲宽度调制，马达在在调制电路的控制下按照用户的命令改变转速，从而实现以任意速度调整马达的转速，避免马达以设定速度转动，提高了用户体验。

在一实施例中，方法还可包括：

接收用户的命令，对命令做运算处理；

将处理后的命令转给调制电路对命令进行脉冲宽度调制，从而控制马达实现调速。

在一实施例中，调制电路可通过H桥电路实现。

在一实施例中，方法还可包括：

通过调制电路调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，调制电路可通过单个MOSFET实现。

在一实施例中，方法还可包括：

通过调制电路调节清洁设备的主滚刷和/或边刷。

在一实施例中，方法还可包括：

通过用户输入端提供用于反映马达转速的任意值供用户切换。

在一实施例中，方法还可包括：

通过测速电路反馈马达的实际转速值。

在一实施例中，方法还可包括：

将马达的转速以电信号的方式反馈给计算单元。

在一实施例中，方法还可包括：

向云端服务器确认是否有新的转速信息，新的转速信息通过终端设备的转速设步到云端服务器的；

如果确认有新的转速信息，从云端服务器下载新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，方法还可包括：

监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

在监听到转速设置指令后，接收来自遥控器的新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

在一实施例中，方法还可包括：

从配置文件中读取新的转速信息；

根据新的转速信息进行脉冲宽度调制，以控制马达根据新的转速信息转动。

在一实施例中，方法还可包括：

检测马达的脉冲信号；

滤除检测到的脉冲信号的波峰和波谷，得到马达对应的矩形波；

根据马达的矩形波的周期和马达的半径确定马达的当前转速；

将马达的当前转速同步至云端服务器。

具体如何对清洁设备进行远程控制的，请参考后续实施例。

至此，本公开实施例提供的上述方法，可以实现对清洁设备的远程控制，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高用户体验。

下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。

图5A是根据一示例性实施例示出的清洁设备的控制方法的流程图，图5B是根据一示例性实施例示出的清洁设备的框图；该清洁设备的控制方法可以应用在清洁设备(例如：扫地机、扫地机器人、吸尘器)上，如图5A所示，该清洁设备的控制方法包括以下步骤S501-S503：

在步骤S501中，检测是否有新的转速信息。

在一实施例中，如图5B所示，可以通过WIFI模块51向云端服务器确认是否新的转速信息，新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到云端服务器的；在另一实施例中，可以通过WIFI模块51监听是否有来自遥控器的转速设置指令；在监听到转速设置指令后，接收来自遥控器的新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中，在一实施例中，配置文件可以存储在清洁设备的存储模块中，存储模块可以为闪存(flash)等。

在步骤S502中，如果检测到新的转速信息，根据新的转速信息调节清洁设备的马达的当前转速。

在一实施例中，可以识别转速信息中的马达标识，根据马达标识确定多个马达各自对应的需要调节的转速。如图5B所示，云端服务器或者遥控器通过WIFI模块51与清洁设备的中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)52通信，CPU52通过与微控制单元(Micro Controller Unit，简称为MCU)53通信以获取各个马达的工作状态，MCU53与各马达的控制模块(例如，图5B所示的轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544)连接，轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544分别获取轮子马达551、滚刷马达552、边刷马达553、吸尘马达554的当前转速，当WIFI模块51检测到来自云端服务器或者遥控器的新的转速信息时，MCU13识别出各个新的转速信息对应的马达标识，将需要调节的转速发送至轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544，轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544根据新的转速信息调节轮子马达551、滚刷马达552、边刷马达553、吸尘马达554的当前转速。

在另一实施例中，清洁设备可以确定其当前的工作状态；

将当前的工作状态上传至云端服务器，当云端服务器将清洁设备当前的工作状态转发给终端设备后，可以使用户通过终端设备远程监控清洁设备的工作状态。

本实施例中，通过WIFI模块可以实时检测是否有新的转速信息，在有新的转速信息时，根据新的转速信息调节清洁设备的马达的当前转速，从而实现了对清洁设备的远程控制，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高了用户体验。

图6A是根据一示例性实施例一示出的清洁设备的控制方法的流程图，图6B是根据一示例性实施例一示出的清洁设备的控制方法的场景图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以通过云端服务器来控制清洁设备上的马达的转速为例并结合图5B进行示例性说明，如图6A所示，包括如下步骤：

在步骤S601中，通过WIFI模块向云端服务器确认是否新的转速信息，新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到云端服务器的，如果有新的转速信息，执行步骤S602，如果没有新的转速信息，清洁设备根据预设的转速控制马达的转速。

如图6B所示，在清洁设备被启动之后，用户可以通过智能终端61的应用程序(APP)进入清洁设备的转速设置界面，可以通过拖动滚动条的方式设置轮子马达、边刷马达、滚刷马达及吸尘马达的转速，在用户设置完成后，智能终端21将用户所设置的转速信息同步到云端服务器62。在一实施例中，云端服务器22在接收到新的转速信息后可以主动将新的转速信息发送给清洁设备60，在另一实施例中，清洁设备60可以主动通过询问的方式来检测云端服务器62是否有新的转速信息。在一实施例中，如果云端服务器62没有接收到来自智能终端61的新的转速信息，清洁设备60根据预设的转速控制各个马达的转速。

在步骤S602中，如果有新的转速信息，从云端服务器下载新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

在步骤S603中，从配置文件中读取新的转速信息。

在步骤S602和步骤S603中，在一实施例中，WIFI模块51从云端服务器52下载该新的转速信息，CPU52将该新的转速信息发送给闪存(图中未示)，闪存存储下载后的配置文件，CPU52还将该新的转速信息发送给MCU53，MCU53根据新的转速信息生成相应的控制信号发送给轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544。

在步骤S604中，根据新的转速信息控制马达的调速电路，以使马达根据新的转速信息转动。

在一实施例中，轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544分别包含有各自对应的调速电路(图中未示)，各个调速电路可以为马达的H桥调速电路，此外，轮子马达控制模块541、滚刷马达控制模块542、边刷马达控制模块543、吸尘马达控制模块544还可以包含防止转速信息在进行信号转换时进入死区的保护电路，在另一实施例中，可以通过MCU53防止进入死区。

本实施例中，通过WIFI模块向云端服务器确认是否新的转速信息，如果有新的转速信息，根据新的转速信息控制马达的调速电路，以使马达根据新的转速信息转动，实现了通过云端服务器对清洁设备的远程控制，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高了用户体验。

图7A是根据一示例性实施例二示出的清洁设备的控制方法的流程图，图7B是根据一示例性实施例二示出的清洁设备的控制方法的场景图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以通过遥控器来控制清洁设备上的马达的转速为例进行示例性说明，如图7A所示，包括如下步骤：

在步骤S701中，通过WIFI模块监听是否有来自遥控器的转速设置指令，如果监听到转速设置指令，执行步骤S702，如果未监听到转速设置指令，清洁设备根据预设的转速控制各个马达的转速。

如图7B所示，在清洁设备被启动之后，用户可以通过遥控器71来控制清洁设备的转速，可以通过遥控器71上的数字按键的方式设置轮子马达、边刷马达、滚刷马达及吸尘马达的转速，在用户设置完成后，遥控器71将用户所设置的转速信息通过WIFI模块发送至清洁设备70，清洁设备70的WIFI模块71接收来自遥控器71的新的转速信息。

在步骤S702中，在监听到转速设置指令后，接收来自遥控器的新的转速信息并将新的转速信息写入到配置文件中。

在步骤S703中，从配置文件中读取新的转速信息。

在步骤S704中，根据新的转速信息控制马达的调速电路，以使马达根据新的转速信息转动。

步骤S702至步骤S704的描述可以参见上述步骤S602至步骤S604的描述，在此不再详述。

本实施例中，通过WIFI模块监听是否有来自遥控器的转速设置指令，如果有转速设置指令，接收来自遥控器的新的转速信息并根据新的转速信息控制多个马达各自对应的调速电路，实现了通过遥控器对清洁设备的远程控制，避免用户通过定时按键的方式设置预约时间点以及手动换挡，提高了用户体验。

图8是根据一示例性实施例三示出的清洁设备的控制方法的流程图；本实施例利用本公开实施例提供的上述方法，以如何将清洁设备的多个马达各自对应的当前转速同步至云端服务器为例并结合图5B和图6B进行示例性说明，如图8所示，包括如下步骤：

在步骤S801中，通过清洁设备的测速模块检测马达的脉冲信号。

在步骤S802中，滤除马达的脉冲信号的波峰和波谷，得到马达的矩形波。

在步骤S803中，根据马达的矩形波的周期和马达的半径确定马达的当前转速。

在步骤S804中，将马达的当前转速同步至云端服务器。

当智能终端71需要监控清洁设备的马达当前的转速时，可以通过马达上的测速模块(例如，霍尔传感器或者编码盘)检测马达在转动过程中的脉冲周期。在一实施例中，测速模块输出的电信号后，可以通过相应的处理电路对电信号进行处理，处理过程为：通过电阻对电信号去毛刺，再通过整形电路去掉电信号中的波峰和波谷，得到矩形波，MCU63对矩形波进行计数，则各个马达的转速为马达的周长/8T，其中，T为矩形波的周期，周长由马达半径计算，从而可以测得各个马达的当前转速。WIFI模块61将各个马达的当前转速同步至云端服务器62，在用户需要查看清洁设备当前的转速时，智能终端61可以同云端服务区62下载。

本实施例中，通过将清洁设备当前的转速上传至云端服务器，可以使用户通过智能终端远程监测清洁设备的工作状态，避免用户必须通过现场的方式设定马达的转速，提高了用户体验。

图9是根据一示例性实施例示出的一种适用于清洁设备的控制装置的框图。例如，装置900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图9，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理部件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在设备900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件906为装置900的各种组件提供电力。电力组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (29)

1.一种清洁设备的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

调制电路，用于根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

马达和马达控制电路，所述马达控制电路与所述调制电路电连接，用于在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：计算单元和控制单元；

所述计算单元，用于接收所述用户的命令，对所述命令做运算处理后传送至所述控制单元；

所述控制单元，与所述计算单元电连接，用于将所述命令转给所述调制电路，从而控制所述马达实现调速。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述调制电路通过H桥电路实现。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述调制电路用于调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调制电路通过晶体管实现。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述调制电路用于调节清洁设备的主滚刷和/或边刷。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

用户输入端，用于提供反映马达转速的任意值供所述用户切换。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

测速电路，与所述马达和计算单元电连接，用于向计算单元反馈所述马达的实际转速值。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述马达还包括编码器，所述编码器与所述马达和所述计算单元电连接，用于将所述马达的转速以电信号的方式反馈给所述计算单元。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

确认单元，用于向云端服务器确认是否有新的转速信息，所述新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到所述云端服务器；

下载单元，与所述确认单元电连接，用于如果所述确认单元确认有所述新的转速信息，从所述云端服务器下载所述新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

监听单元，用于监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

接收单元，与所述监听单元电连接，用于在所述监听单元监听到所述转速设置指令后，接收来自所述遥控器的新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

12.根据权利要求10或11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

读取单元，与所述计算单元、所述控制单元和所述调制电路电连接，用于从所述配置文件中读取所述新的转速信息；

所述调制电路用于根据所述读取单元读取到的所述新的转速信息进行脉冲宽度调制，以通过所述马达控制电路控制所述马达根据所述新的转速信息转动。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

检测单元，用于检测所述马达的脉冲信号；

预处理单元，与所述检测单元电连接，用于滤除所述检测单元检测到的所述脉冲信号的波峰和波谷，得到所述马达对应的矩形波；

第一确定单元，与所述预处理单元电连接，用于根据所述预处理单元得到的所述马达的矩形波的周期和所述马达的半径确定所述马达的当前转速；

同步单元，与所述第一确定单元电连接，用于将所述第一确定单元确定的所述马达的当前转速同步至计算单元。

14.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二确定单元，用于确定所述清洁设备当前的工作状态；

上传单元，与所述第二确定单元电连接，用于将所述第二确定单元确定的所述当前的工作状态上传至云端服务器，以供所述云端服务器将所述当前的工作状态转发给终端设备。

15.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过调制电路根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述用户的命令，对所述命令做运算处理；

将所述处理后的所述命令转给所述调制电路对所述命令进行脉冲宽度调制，从而控制所述马达实现调速。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述调制电路通过H桥电路实现。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述调制电路调节清洁设备的风机和/或轮子和/或主滚刷和/或边刷。

19.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述调制电路通过晶体管实现。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述调制电路调节所述清洁设备的主滚刷和/或边刷。

21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过用户输入端提供用于反映马达转速的任意值供所述用户切换。

22.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过测速电路反馈所述马达的实际转速值。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述马达的转速以电信号的方式反馈给计算单元。

24.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向云端服务器确认是否有新的转速信息，所述新的转速信息通过终端设备的转速设置项进行设置并同步到所述云端服务器；

如果确认有所述新的转速信息，从所述云端服务器下载所述新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

25.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监听是否有来自遥控器的转速设置指令；

在监听到所述转速设置指令后，接收来自所述遥控器的新的转速信息并将所述新的转速信息写入到配置文件中。

26.根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述配置文件中读取所述新的转速信息；

根据所述新的转速信息进行脉冲宽度调制，以控制所述马达根据所述新的转速信息转动。

27.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述马达的脉冲信号；

滤除检测到的所述脉冲信号的波峰和波谷，得到所述马达对应的矩形波；

根据所述马达的矩形波的周期和所述马达的半径确定所述马达的当前转速；

将所述马达的当前转速同步至计算单元。

28.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述清洁设备当前的工作状态；

将所述当前的工作状态上传至云端服务器，以供所述云端服务器将所述当前的工作状态转发给终端设备。

29.一种清洁设备，其特征在于，所述装置包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

清洁设备的控制系统；

其中，所述清洁设备的控制系统被配置为：

调制电路，用于根据用户的命令进行脉冲宽度调制；

马达和马达控制电路，所述马达控制电路与所述调制电路电连接，用于在所述调制电路的控制下按照用户的命令改变马达的转速。