CN106580193A - 智能扫地方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本公开是关于智能扫地方法、装置及扫地机器人，该方法包括：在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角，当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，第二扫地模式为启用吸尘管对清洁死角进行清洁。上述技术方案，通过在扫地机器人中加装可自动控制的吸尘管，从而可以对扫地机器人无法覆盖的清洁死角进行清洁，使扫地机器人的清洁效果更好，更好的满足用户需求。

Description

智能扫地方法、装置及扫地机器人

技术领域

本公开涉及智能硬件技术领域，尤其涉及智能扫地方法、装置及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家居电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。一般能设定时间预约打扫，自行充电。设置有传感器(红外线式、超声波式等)，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。

发明内容

本公开实施例提供智能扫地方法、装置及扫地机器人。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能扫地方法，包括：

在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

在一个实施例中，所述方法还可包括：

预先规划清扫区域；

所述检测当前环境的清洁死角，包括：

检测当前环境是否存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域；

当检测到当前环境存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将所述区域确定为清洁死角。

在一个实施例中，当检测到清洁死角后，所述方法还可包括：

检测所述本端与所述清洁死角之间的距离；

当所述本端与所述清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

在一个实施例中，所述方法还可包括：

当所述清洁死角清扫完成后，返回所述第一扫地模式。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人，包括扫地机器人本体，还包括：具有集成机械臂的吸尘管，

所述吸尘管与所述扫地机器人本体连接，用于清扫所述扫地机器人本体在第一扫地模式下未覆盖的清洁死角。

在一个实施例中，所述吸尘管与所述扫地机器人本体通过转轴连接。

在一个实施例中，所述吸尘管为可伸缩式吸尘管。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种智能扫地装置，包括：

第一检测模块，用于在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

启动模块，用于当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

在一个实施例中，所述装置还可包括：

规划模块，用于预先规划清扫区域；

所述第一检测模块，包括：

检测子模块，用于检测当前环境是否存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域；

确定子模块，用于当检测到当前环境存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将所述区域确定为清洁死角。

在一个实施例中，所述装置还可包括：

第二检测模块，用于检测所述本端与所述清洁死角之间的距离；

所述启动模块，包括：

启动子模块，用于当所述本端与所述清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

在一个实施例中，所述装置还可包括：

返回模块，用于当所述清洁死角清扫完成后，返回所述第一扫地模式。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种智能扫地装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案，通过在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角，当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，第二扫地模式为启用吸尘管对清洁死角进行清洁。通过在扫地机器人中加装可自动控制的吸尘管，从而可以对扫地机器人无法覆盖的清洁死角进行清洁，使扫地机器人的清洁效果更好，更好的满足用户需求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的智能扫地方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的又一种智能扫地方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的智能扫地方法中步骤S102的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的又一种智能扫地方法的流程图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种扫地机器人的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的智能扫地装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的又一种智能扫地装置的框图。

图9是根据一示例性实施例示出的再一种智能扫地装置的框图。

图10是根据一示例性实施例示出的再一种智能扫地装置的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的适用于智能扫地装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

相关技术中，扫地机器人的主要问题是存在清洁死角，即圆盘机身无法进入的区域，比如家具之间的狭长缝隙等。本公开实施例通过在扫地机器人机身上加装可自动控制的吸尘管，吸尘管与机械臂集成于一体，可实现伸缩转动等动作。在扫地机器人的控制下吸尘管探入缝隙中完成清洁任务。达到的清洁效果与人工使用吸尘器达到的效果相当，从而为用户带来了方便。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能扫地方法的流程图，该方法可用于扫地机器人。如图1所示，该智能扫地方法包括以下步骤S101-S102：

在步骤S101中，在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角。

在步骤S102中，当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，第二扫地模式为启用吸尘管对清洁死角进行清洁。

扫地机器人开始工作，进入正常扫地模式(第一扫地模式)，检测清洁死角，当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，即启动吸尘管对清洁死角进行清洁。扫地机器人中安装有多种传感器，可以通过检测扫地机器人与障碍物之间的距离来判断是否为清洁死角。

本公开实施例的上述方法，通过在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角，当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，第二扫地模式为启用吸尘管对清洁死角进行清洁。通过在扫地机器人中加装可自动控制的吸尘管，从而可以对扫地机器人无法覆盖的清洁死角进行清洁，使扫地机器人的清洁效果更好，更好的满足用户需求。

在一个实施例中，如图2所示，该智能扫地方法还可包括以下步骤S103：

在步骤S103中，预先规划清扫区域。

步骤S101可以实施为如下步骤S1011-S1012：

在步骤S1011中，检测当前环境是否存在未被预先规划的清扫区域覆盖的区域；

在步骤S1012中，当检测到当前环境存在未被预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将区域确定为清洁死角。

在扫地机器人开始扫地工作前，先规划好清扫区域，然后再当前环境是否存在未被预先规划的清扫区域覆盖的区域；当前环境(如客厅或卧室)是否存在未被预先规划好的清扫区域覆盖的区域，当存在时，将这些区域确定为清洁死角。从而可以方便、快捷的确定出清洁死角。

如果没有预先规划清扫区域，还可以在扫地机器人扫地时，检测距离扫地机器人预设距离范围内是否存在清洁死角。

在一个实施例中，当检测到清洁死角后，如图3所示，步骤S102可以实施为以下步骤S1021-S1022：

在步骤S1021中，检测本端与清洁死角之间的距离。

在步骤S1022中，当本端与清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

扫地机器人在检测到清洁死角后，不会对清洁死角进行清扫，而是继续在第一扫地模式下扫地，在扫地过程中，当扫地机器人距离清洁死角很近时，比如15厘米以内，启动第二扫地模式，启用吸尘管进行工作。由于当本端与清洁死角之间的距离小于预设距离时，才启动第二扫地模式，从而不会额外增加扫地机器人的工作量。

在一个实施例中，如图4所示，该智能扫地方法还可包括以下步骤S104：

在步骤S104中，当清洁死角清扫完成后，返回第一扫地模式。

清洁死角清扫完成后，吸尘管停止工作，返回第一扫地模式，即使用扫地机器人本体进行清扫的正常扫地模式。

本公开实施例还提供一种扫地机器人，如图5所示，包括扫地机器人本体51，还包括：具有集成机械臂的吸尘管52，

吸尘管52与扫地机器人本体51连接，用于清扫扫地机器人本体在第一扫地模式下未覆盖的清洁死角。

如图5所示，机械臂相对固定在扫地机器人本体51的某个位置，在水平面上可以有限地调节角度，在垂直面上可以适当地调节角度。在工作时需要扫地机器人旋转角度以配合机械臂的运动，完成吸尘管清扫角落的任务。可以想到的是，机械臂是可拆卸的。

本公开实施例的扫地机器人，通过在扫地机器人中加装可自动控制的吸尘管，从而可以对扫地机器人无法覆盖的清洁死角进行清洁，使扫地机器人的清洁效果更好，更好的满足用户需求。

在一个实施例中，如图6所示，吸尘管52与扫地机器人本体51通过转轴53连接。

如图6所示，机械臂(集成吸尘管)通过转轴53联接扫地机器人本体51，机械臂在水平面上可以做360度的自由转动，在垂直方向上可以适当地调节角度。在工作时扫地机器人可以保持不动，完全由机械臂带动吸尘管完成清扫角落的任务。本实施例中，在吸尘管52与扫地机器人本体51之间增加转轴，机械臂在水平面上可以做360度的自由转动，从而更好完成对清洁死角的清扫工作。

在一个实施例中，吸尘管为可伸缩式吸尘管。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图7是根据一示例性实施例示出的一种智能扫地装置的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7所示，该智能扫地装置包括：

第一检测模块71，被配置为在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

启动模块72，被配置为当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，第二扫地模式为启用吸尘管对清洁死角进行清洁。

在一个实施例中，如图8所示，该智能扫地装置还可包括：

规划模块73，被配置为预先规划清扫区域；

第一检测模块71，包括：

检测子模块，被配置为检测当前环境是否存在未被预先规划的清扫区域覆盖的区域；

确定子模块，被配置为当检测到当前环境存在未被预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将区域确定为清洁死角。

在一个实施例中，如图9所示，该智能扫地装置还可包括：

第二检测模块74，被配置为检测本端与清洁死角之间的距离；

启动模块72，包括：

启动子模块，被配置为当本端与清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

在一个实施例中，如图10所示，该智能扫地装置还可包括：

返回模块75，被配置为当清洁死角清扫完成后，返回第一扫地模式。

本公开实施例的上述装置，通过在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角，当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，第二扫地模式为启用吸尘管对清洁死角进行清洁。通过在扫地机器人中加装可自动控制的吸尘管，从而可以对扫地机器人无法覆盖的清洁死角进行清洁，使扫地机器人的清洁效果更好，更好的满足用户需求。

本公开实施例还提供一种智能扫地装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

上述处理器还被配置为：

预先规划清扫区域；

所述检测当前环境的清洁死角，包括：

检测当前环境是否存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域；

当检测到当前环境存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将所述区域确定为清洁死角。

上述处理器还被配置为：

检测所述本端与所述清洁死角之间的距离；

当所述本端与所述清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

上述处理器还被配置为：

当所述清洁死角清扫完成后，返回所述第一扫地模式。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于智能扫地装置的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置1200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。

处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。

存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电源组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1208包括在所述装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1200处于操作模式，如智能扫地模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到装置1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1216被配置为便于装置1200和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由装置1200的处理器1220执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置1200的处理器执行时，使得装置1200能够执行上述智能扫地方法，所述方法包括：

在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

在一个实施例中，所述方法还可包括：

预先规划清扫区域；

所述检测当前环境的清洁死角，包括：

检测当前环境是否存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域；

当检测到当前环境存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将所述区域确定为清洁死角。

在一个实施例中，当检测到清洁死角后，所述方法还可包括：

检测所述本端与所述清洁死角之间的距离；

当所述本端与所述清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

在一个实施例中，所述方法还可包括：

当所述清洁死角清扫完成后，返回所述第一扫地模式。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种智能扫地方法，其特征在于，包括：

在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先规划清扫区域；

所述检测当前环境的清洁死角，包括：

检测当前环境是否存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域；

当检测到当前环境存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将所述区域确定为清洁死角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当检测到清洁死角后，所述方法还包括：

检测所述本端与所述清洁死角之间的距离；

当所述本端与所述清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述清洁死角清扫完成后，返回所述第一扫地模式。

5.一种扫地机器人，包括扫地机器人本体，其特征在于，还包括：具有集成机械臂的吸尘管，

所述吸尘管与所述扫地机器人本体连接，用于清扫所述扫地机器人本体在第一扫地模式下未覆盖的清洁死角。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述吸尘管与所述扫地机器人本体通过转轴连接。

7.根据权利要求5或6所述的扫地机器人，其特征在于，所述吸尘管为可伸缩式吸尘管。

8.一种智能扫地装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

启动模块，用于当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

规划模块，用于预先规划清扫区域；

所述第一检测模块，包括：

检测子模块，用于检测当前环境是否存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域；

确定子模块，用于当检测到当前环境存在未被所述预先规划的清扫区域覆盖的区域时，将所述区域确定为清洁死角。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二检测模块，用于检测所述本端与所述清洁死角之间的距离；

所述启动模块，包括：

启动子模块，用于当所述本端与所述清洁死角之间的距离小于预设距离时，启动第二扫地模式。

11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

返回模块，用于当所述清洁死角清扫完成后，返回所述第一扫地模式。

12.一种智能扫地装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

在第一扫地模式下，检测当前环境的清洁死角；

当检测到清洁死角后，启动第二扫地模式，所述第二扫地模式为启用吸尘管对所述清洁死角进行清洁。