CN107479551A - 控制移动的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种控制移动的方法和装置，属于计算机技术领域。所述方法包括：基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。采用本公开，可以彻底的清扫。
Description
技术领域
本公开是关于计算机技术领域，尤其是关于一种控制移动的方法和装置。
背景技术
随着计算机技术的发展，各种具有自动移动功能的智能设备随之出现，如扫地机器人等，这些具有自动移动功能的智能设备的出现给人们的生活带来了极大的便利。
现有技术中，扫地机器人在工作的过程中，通常是随机移动的，扫地机器人靠传感器感知前方的障碍物，当传感器感知前方一定距离有障碍物，扫地机器人则向后退，并且朝另外一个方向移动，当传感器感知前方没有障碍物时，扫地机器人将一直向前移动，并进行清扫操作。
基于上述工作方式，扫地机器人在检测到前方没有障碍物时，才会继续向前移动，并进行清扫操作，这样，有时用户忘记将某个房间的房门完全打开，扫地机器人则会确定前方有障碍物，而不会进入该房间进行清扫操作，从而会导致清扫不彻底。
发明内容
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种控制移动的方法和装置。技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制移动的方法，所述方法包括：
基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；
当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。
可选的，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动之后，还包括：
如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。
可选的，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间，包括：
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。
可选的，所述基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动之前，还包括：
在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；
基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；
在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。
可选的，所述基于所述障碍物信息，确定所述移动地图，包括：
当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；
所述在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，包括：
在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制移动的装置，所述装置包括：
第一移动模块，用于基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；
第二移动模块，用于当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；
第三移动模块，用于当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。
可选的，所述第三移动模块，还用于：
如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。
可选的，所述第三移动模块，用于：
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。
可选的，所述第一移动模块，还用于：
在所述目标区域中进行自主移动；
所述装置，还包括：
检测模块，用于在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；
标记模块，用于在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。
可选的，所述确定模块，用于：
当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；
所述标记模块，用于在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的控制移动的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制移动的装置，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第二方面所述的控制移动的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例中，基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，移动地图为目标区域的地图，当检测到移动至移动地图中标记的门框所在位置处，且检测到门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着门所在的方向向前移动，当检测到与门之间的距离等于零时，控制本设备继续向前移动，进入房间。这样，智能设备在遇到半开的门，可以继续向前移动进入房间进行清扫，可以尽可能的彻底清扫。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种控制移动的方法的流程示意图；
图2(a)是根据一示例性实施例示出的一种计算门的旋转边与门框之间的距离的示意图；
图2(b)是根据一示例性实施例示出的一种控制移动的场景示意图；
图2(c)是根据一示例性实施例示出的一种控制移动的场景示意图；
图3是根据一示例性实施例示出的一种控制移动的方法的流程示意图；
图4是根据一示例性实施例示出的一种移动地图的示意图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种控制移动的装置的结构示意图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种控制移动的装置的结构示意图；
图7是根据一示例性实施例示出的一种智能设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开一示例性实施例提供了一种控制移动的方法，控制进行的方法的执行主体为智能设备。
智能设备可以是具有自动移动功能的智能设备，如扫地机器人等。智能设备中可以设置有移动部件、距离传感器、处理器、收发器和存储器。移动部件可以用于智能设备的移动，可以包括前进轮、转向轮、电动机等部件，移动部件可以与处理器电性连接，由处理器控制；距离传感器可以用于检测智能设备与障碍物之间的距离，距离传感器可以是LDS(Laser Direct Structuring，激光直接成型技术)测距传感器，收发器可以用于发射以及接收信息；处理器可以用于执行相应的处理以控制智能设备移动；存储器可以用于存储移动过程中接收到的数据以及处理过程中可能产生的数据。智能设备中还可以包括吸尘部件、显示部件、输入部件等。吸尘部件用于在移动过程中进行吸尘，显示部件用于显示工作过程中的相关信息，输入部件用于输入指令，对智能设备进行相关控制。
本实施例中以智能设备为扫地机器人为例，进行方案的详细描述，其它情况与之类似，本实施例不再累述。
在进行实施前，用户可以在终端中安装智能设备的管理应用程序，用于管理扫地机器人，用户可以开启终端上安装的管理应用程序，终端则会显示管理应用程序的登录界面，用户可以输入登录账户和登录密码，然后点击确认按键，触发终端显示管理应用程序的主界面，该主界面中显示有已经绑定的设备、添加选项以及一些其它选项。用户可以点击添加选项，触发终端通过蓝牙功能查找附近的设备，终端可以在界面中显示查找到所有设备，用户可以点击所要绑定的扫地机器人对应的选择选项，终端接收到点击指令后，通过管理应用程序的后台服务器向扫地机器人发送绑定请求。扫地机器人接收到绑定请求后，可以显示绑定请求，并对应绑定请求显示确认选项，用户可以点击确认选项，扫地机器人接收到确认选项的点击指令后，可以通过服务器向终端发送绑定确认消息，服务器记录终端为扫地机器人的绑定终端，这样终端与扫地机器人建立了绑定关系。
如图1所示，该方法的处理流程可以包括如下的步骤：
在步骤101中，基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动。
其中，目标区域为任意的区域，本公开实施例中目标区域为家庭住宅区域，家庭住宅区域包括多个房间。移动地图为目标区域的地图，移动地图中包括目标区域中的障碍物相对于扫地机器人的基准充电点的位置信息，位置信息可以是位置坐标等，基准充电点为预设的用于扫地机器人充电的位置点。在移动地图中标记有门框所在位置处，一般以位置坐标的形式进行标记，门框所在位置处可以由扫地机器人在移动地图上标记(标记过程在后面详细描述)。
在实施中，用户想要使用扫地机器人进行清扫目标区域，可以将扫地机器人放置在目标区域中，然后操作开启扫地机器人，扫地机器人检测到启动指令时，扫地机器人则会查找预先存储的移动地图，按照预先存储的移动地图开始移动，并在移动过程中进行清扫操作。
另外，用户还可以操作手机来控制扫地机器人进行清扫操作，用户可以在手机上输入扫地机器人的清扫指令，手机接收到清扫指令后，会向服务器发送扫地机器人的清扫请求。服务器接收到手机发送的清扫请求后，会查找与手机绑定的扫地机器人，然后向扫地机器人发送清扫请求。扫地机器人接收到清扫请求后，会查找预先存储的移动地图，按照预先存储的移动地图开始移动，并在移动过程中进行清扫操作。
另外，用户还可以设置扫地机器人的清扫开始时间，如设置在用户不在家的这段时间内清扫等，用户在手机上输入扫地机器人的清扫指令后，手机接收到扫地机器人的清扫指令时，会显示清扫时间选项，如现在清扫选项，设置清扫时间选项等。用户如果想要设置清扫时间，可以点击设置清扫选项，手机则会接收到设置清扫选项的点击指令，然后显示清扫时间输入框，用户可以输入清扫时间，然后单击确认按键，手机则会接收到确认按键的点击指令，然后向服务器发送扫地机器人的清扫请求，并在清扫请求中携带清扫时间。服务器接收到手机发送的清扫请求后，会查找与手机绑定的扫地机器人，然后向扫地机器人发送清扫请求。扫地机器人接收到清扫请求后，可以从清扫请求中解析得到清扫时间，当时间点为清扫时间时，会查找预先存储的移动地图，按照预先存储的移动地图开始移动，并在移动过程中进行清扫操作。
在步骤102中，当检测到移动至移动地图中标记的门框所在位置处，且检测到门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着门所在的方向向前移动。
其中，预设数值可以由技术人员预设，并且存储至扫地机器人中，如0.3米，预设数值可以与扫地机器人的最宽尺寸相匹配，且小于扫地机器人的最宽尺寸。
在实施中，移动地图中标记有门框所在位置处，扫地机器人在移动过程中，持续检测自身所在位置点相对于基准充电点的位置信息，位置信息可以是自身所在位置点的位置坐标等，如基准充电点的位置坐标为(0,0)，以基准充电点为坐标原点，正北方向为纵轴，正东方向为横轴建立直角坐标系，扫地机器人先向北移动1米，后向东移动1米，可以记录当前所在位置点的位置坐标为(1，1)。
当检测到当前所在位置点的位置坐标与门框所在位置处的位置坐标相同时，确定自身移动至门框所在位置处。然后使用距离传感360度向外水平发射激光，并记录发射方向，当接收到反射回来的激光时，可以使用该公式L＝v*t/2，计算得到激光发射方向上存在的障碍物(门)与自身之间的距离，L为障碍物与自身之间的距离，v为激光的传输速度，t为激光从发射到自身又接收到的时长，即激光的传输时长。并且基于每次激光发射方向，确定出接收不到反射回来的激光的激光发射方向的夹角(这部分激光透过开着的门射入房间内，一般不会被反射)，并且确定出恰好能接收到发射的激光时，自身与障碍物之间的距离，也就是门的旋转边与自身的距离、门框与自身的距离，这样，如图2(a)所示，基于两个距离与两个距离所在直线的夹角，通过解三角形，就能计算得到门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离。
然后判断计算出的门的旋转边与门框之间的距离是否小于或等于预设数值，如果小于或等于预设数值，则继续朝着门所在的方向移动。如果大于预设数值，则可以沿着门的旋转边与门框之间的空隙位置处移动至房间内。
在步骤103中，当检测到与门之间的距离等于零时，控制本设备继续向前移动，进入房间。
在实施中，如图2(b)所示，扫地机器人在朝着门所在方向移动时，可以通过发射激光，检测与门之间的距离(此过程在步骤102中已详细描述，此处不再赘述)，当检测到与门之间的距离等于零时，继续向前移动，推动门进入房间。这样，即使房间的门是半开的，扫地机器人也可以推门进入房间，进行清扫，从而可以彻底进行清扫。
可选的，扫地机器人在推不动门时，进入房间，相应的步骤103的处理可以如下：
当检测到与门之间的距离等于零时，控制本设备继续向前移动，直到检测到本设备预设时长之内未向前移动，且检测到门的旋转边与门框之间的距离大于预设数值时，控制本设备进入房间。
其中，预设时长可以由技术人员预设，并且存储至扫地机器人中，如1分钟。
在实施中，如图2(c)所示，扫地机器人在朝着门所在方向移动时，可以通过发射激光，检测与门之间的距离(此过程在步骤102中已详细描述，此处不再赘述)，当检测到与门之间的距离等于零时，继续向前移动。当检测到推着门向前移动的过程中，检测到预设时长自身未向前移动，可以检测门的旋转边与门框之间的距离(检测方法与步骤102中的方法相同，此处不再赘述)，如果该距离大于预设数值，扫地机器人可以控制自身进入房间。这样，扫地机器人可以尽可能的将房间的门开到最大，使房间的清扫更彻底。
可选的，有时由于房间的门比较紧，扫地机器人并不能推门进入房间，相应的扫地机器人的处理可以如下：
如果检测到预设时长之内本设备未向前移动，则控制本设备倒退行驶，驶离门框所在位置处。
其中，预设时长可以由技术人员预设，并且存储至扫地机器人，如1分钟等。
在实施中，扫地机器人在朝着门所在方向移动时，可以通过发射激光，检测与门之间的距离(此过程在步骤102中已详细描述，此处不再赘述)，当检测到与门之间的距离等于零时，继续向前移动。如果在预设时长之内扫地机器人未向前移动，扫地机器人可以控制自身倒退行驶，在倒退行驶过程中，检测移动距离，当检测到移动预设距离(如0.5米等)时，确定自身驶离门框所在位置处，然后继续按照移动地图移动至其它未清扫位置进行清扫。
本公开实施例中还提供了确定移动地图以及门框所在位置处的方法，如图3所示，相应的步骤处理可以如下：
在步骤301中，在目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据距离、本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息。
在实施中，用户将扫地机器人放置在基准充电点，然后控制开启扫地机器人，扫地机器人在目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，确定所经过的每个位置点自身相对于基准充电点的位置信息(一般假设基准充电点的位置坐标为(0,0))，并使用距离传感器360度水平向外发射激光，并记录激光发射方向，当接收到反射回来的激光时，可以使用该公式L＝v*t/2，计算得到激光发射方向上存在的障碍物与自身之间的距离，L为障碍物与自身之间的距离，v为激光的传输速度，t为激光从发射到自身又接收到的时长，即激光的传输时长。然后使用每个位置点自身相对于基准充电点的位置信息、自身与障碍物之间的距离，即可确定每个位置点对应的障碍物的位置信息。例如，基准充点点的位置坐标为(0,0)，自身所在位置点的位置坐标为(12，-10)，检测到的障碍物与自身的距离为1米，且在相对于自身当前移动方向向右偏转60度的方向上(当前移动方向为x的正方向)，障碍物的位置信息为(12.86，-10.25)。
在步骤302中，基于障碍物信息，确定移动地图。
在实施中，手机确定基准充电点的位置坐标为(0,0)，以基准充电点为坐标原点，正北方向为纵轴，正东方向为横轴建立直角坐标系。然后将障碍物的位置坐标标记在直角坐标系中，将障碍物的坐标形成闭合区域，如果扫地机器人所经过的位置点的位置坐标没有落在形成的闭合区域中，可以将这一片区域标记为障碍物所在的区域，这样，就得到了目标区域的移动地图，该移动地图中包含障碍物所在的区域。例如，如图4所示，目标区域的中心位置处有一个柜子，四周除了门都是墙，柜子所在的区域则会障碍物所在的区域，并且目标区域的四周都是障碍物。
可选的，可以基于多次清扫得到的障碍物信息，来确定目标区域的移动地图，相应的步骤302的处理可以如下：
当检测到本设备在目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的移动地图。
其中，完整移动指在移动过程中经过了目标区域中所有可到达区域的移动，即扫地机器人检测到目标区域中没有可到达区域。预设次数可以由技术人员预设，并且存储至手机中，如5次、6次等。
在实施中，扫地机器人在目标区域中进行移动时，自主进行移动，并进行清扫操作，直到检测到所到达的位置点的位置坐标和这次移动过程中已到达的某个位置点的位置坐标相同，扫地机器人确定完整移动一次。当扫地机器人确定清扫目标区域的次数达到预设次数时，可以基于每次检测到的障碍物的位置信息，确定每次发送的障碍物的位置信息对应的移动地图(基于障碍物的位置信息，确定移动地图的过程在前面已详细描述，此处不再赘述)。
然后在以基准充电点为坐标原点，正北方向为纵轴，正东方向为横轴建立的直角坐标系中，对每次移动过程的移动地图中的可移动区域取并集，得到的包含最大可移动区域的移动地图。
另外，还可以使用扫地机器人所经过的不重复的区域的面积，判断扫地机器人此次移动是否为完整移动，相应的处理可以如下：
用户可以在扫地机器人中输入目标区域的面积，当扫地机器人所经过的不重复的区域的面积达到目标区域的面积的百分之八十五时，可以认为扫地机器人此次移动为完整移动。
在步骤303中，在移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处。
其中，第一预设范围可以由技术人员预设，并且存储至扫地机器人中，第一预设范围与门框的宽度相匹配，如1.1米～1.2米等。第二预设范围也可以由技术人员预设，并且存储至扫地机器人中，第二预设范围与门框的高度相匹配，如2米～2.3米等。目标位置点的个数和目标区域中门的个数相同。
在实施中，扫地机器人在移动过程中，还可以向上发射激光，并记录每个位置点与正上方的障碍物之间的距离，当在某个位置点检测到自身与左右两侧的障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且自身与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内时，可以记录该位置点为目标位置点。
扫地机器人可以按照目标位置点的位置坐标，在移动地图中将目标位置点标记为门框所在位置处。
可选的，对于基于多次移动确定移动地图，相应的步骤303的处理可以如下：
在移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
在实施中，扫地机器人可以确定多次完整移动过程中确定出的目标位置点的数目，然后将数目最多的一次完整移动过程中的目标位置点标记为门框所在位置处。这样，可以防止遗漏门框所在位置处。
另外，本发明实施例中，扫地机器人在每次清扫目标区域时，还可以将经过的位置点的位置坐标发送至手机，手机接收到扫地机器人发送的位置坐标后，可以将位置坐标添加到上述建立直角坐标系中，这样，用户可以看到扫地机器人的清扫区域。
本公开实施例中，基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，移动地图为目标区域的地图，当检测到移动至移动地图中标记的门框所在位置处，且检测到门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着门所在的方向向前移动，当检测到与门之间的距离等于零时，控制本设备继续向前移动，进入房间。这样，智能设备在遇到半开的门，可以继续向前移动进入房间进行清扫，可以尽可能的彻底清扫。
基于相同的技术构思，本公开另一示例性实施例提供了还提供了一种控制移动的装置，如图5所示，该装置包括：
第一移动模块510，用于基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；
第二移动模块520，用于当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；
第三移动模块530，用于当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。
可选的，所述第三移动模块530，还用于：
如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。
可选的，所述第三移动模块530，用于：
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。
可选的，所述第一移动模块510，还用于：
在所述目标区域中进行自主移动；
如图6所示，所述装置，还包括：
检测模块540，用于在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；
确定模块550，用于根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；
标记模块560，用于在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。
可选的，所述确定模块550，用于：
当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；
所述标记模块560，用于在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
本公开实施例中，基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，移动地图为目标区域的地图，当检测到移动至移动地图中标记的门框所在位置处，且检测到门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着门所在的方向向前移动，当检测到与门之间的距离等于零时，控制本设备继续向前移动，进入房间。这样，智能设备在遇到半开的门，可以继续向前移动进入房间进行清扫，可以尽可能的彻底清扫。
需要说明的是：上述实施例提供的控制移动的装置在控制移动时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的控制移动的装置与控制移动的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本公开再一示例性实施例提供了一种智能设备的结构示意图。该智能设备可以是扫地机器人等。
参照图7，智能设备700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。
处理组件702通常控制智能设备700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理部件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。
存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在智能设备700的操作。这些数据的示例包括用于在智能设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件706为智能设备700的各种组件提供电力。电力组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为音频输出设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件708包括在所述智能设备700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当智能设备700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当音频输出设备700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。
I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为智能设备700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到智能设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为智能设备700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测智能设备700或智能设备700一个组件的位置改变，用户与智能设备700接触的存在或不存在，智能设备700方位或加速/减速和智能设备700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件716被配置为便于智能设备700和其他设备之间有线或无线方式的通信。智能设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，智能设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由智能设备700的处理器720执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由智能设备的处理器执行时，使得智能设备能够执行上述的方法，该方法包括：
基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；
当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。
可选的，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动之后，还包括：
如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。
可选的，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间，包括：
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。
可选的，所述基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动之前，还包括：
在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；
基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；
在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。
可选的，所述基于所述障碍物信息，确定所述移动地图，包括：
当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；
所述在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，包括：
在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
本公开实施例中，基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，移动地图为目标区域的地图，当检测到移动至移动地图中标记的门框所在位置处，且检测到门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着门所在的方向向前移动，当检测到与门之间的距离等于零时，控制本设备继续向前移动，进入房间。这样，智能设备在遇到半开的门，可以继续向前移动进入房间进行清扫，可以尽可能的彻底清扫。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种控制移动的方法，其特征在于，所述方法包括：
基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；
当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动之后，还包括：
如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间，包括：
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动之前，还包括：
在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；
基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；
在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息，确定所述移动地图，包括：
当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；
所述在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，包括：
在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
6.一种控制移动的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一移动模块，用于基于预先存储的标记有门框所在位置处的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；
第二移动模块，用于当检测到移动至所述移动地图中标记的所述门框所在位置处，且检测到所述门框所在位置处的门的旋转边与门框之间的距离小于或等于预设数值时，控制本设备朝着所述门所在的方向向前移动；
第三移动模块，用于当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，进入房间。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三移动模块，还用于：
如果检测到预设时长之内所述本设备未向前移动，则控制所述本设备倒退行驶，驶离所述门框所在位置处。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三移动模块，用于：
当检测到与所述门之间的距离等于零时，控制所述本设备继续向前移动，直到检测到所述本设备预设时长之内未向前移动，且检测到所述门的旋转边与所述门框之间的距离大于所述预设数值时，控制所述本设备进入房间。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一移动模块，还用于：
在所述目标区域中进行自主移动；
所述装置，还包括：
检测模块，用于在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；
确定模块，用于根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；基于所述障碍物信息，确定所述移动地图；
标记模块，用于在所述移动地图中，将目标位置点标记为门框所在位置处，其中，所述目标位置点为满足在所述目标位置点所述本设备与左右两侧同时检测到的两个障碍物之间的距离之和在第一预设范围内，且所述本设备与正上方的障碍物之间的距离在第二预设范围内的条件的位置点。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于：
当检测到本设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次移动过程中确定出的障碍物信息，确定包含最大可移动区域的所述移动地图，其中，完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动；
所述标记模块，用于在所述移动地图中，将目标位置点数目最多的完整移动中确定出的目标位置点标记为门框所在位置处。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的控制移动的方法。
12.一种控制移动的装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的控制移动的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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