JP6911588B2 - 自走式掃除機 - Google Patents

Description

この発明は、自走式掃除機に関するものである。

略円盤状の本体と、本体の底面に設けられ、床面の塵埃を回収する吸口と、本体の底面に吸口を挟むように設けられ、各々が独立駆動する左駆動輪及び右駆動輪と、本体の周囲の障害物を検知する障害物検知手段と、左右駆動輪及び吸口を制御する制御回路と、を備えた自走式掃除機において、壁又は障害物に接触又は接近すると進行方向を変えながら掃除する反射走行パターン、壁又は障害物に接触又は接近すると進行方向を平行に移動させながら掃除する平行走行パターン、及び、壁又は障害物に沿って掃除する壁際走行パターン等の走行パターンを組み合わせて本体を自走させることが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４−１８８００１号公報

しかしながら、特許文献１に示されるような自走式掃除機においては、清掃の対象とするエリアの中心を重点的に清掃することができない。特に清掃の対象が蒲団、ベッド等の寝具の場合、使用者は寝具の中央に横たわることが多いため、寝具の中央が汚れやすい。特許文献１の自走式掃除機で寝具を清掃しようとした場合、汚れやすい寝具の中央を重点的に清掃できず、清掃効率が悪い。

この発明は、このような課題を解決するためになされたものである。その目的は、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することが可能であり、より効率的な清掃を行うことができる自走式掃除機を得ることにある。

この発明に係る自走式掃除機は、本体と、前記本体を前後進及び左右旋回させる移動手段と、前記本体に設けられ、清掃対象エリア内の被清掃面を清掃する清掃手段と、前記本体が前後進中に前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端検出手段と、前記移動手段及び前記清掃手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する第１の工程と、前記本体が前記清掃基準位置から移動しながら前記清掃対象エリア内の清掃を行う第２の工程と、を行うように前記移動手段及び前記清掃手段を制御し、前記清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に前記本体を移動させる中点検出動作を前記本体が行うように前記移動手段を制御可能であり、前記第１の工程において、１回目の前記中点検出動作の後に前記本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせることで、前記本体を前記清掃基準位置まで移動させ、前記中点検出動作は、現在位置から前記エリア端検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで前記本体を前方及び後方の一方の方向に進行させた後、前記エリア端検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで前記本体を前方及び後方の他方の方向に進行させ、前記エリア端検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが前記中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの前記本体の移動距離の半分だけ前記本体を前方及び後方の前記一方の方向に進行させる動作である。

この発明に係る自走式掃除機によれば、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することが可能であり、より効率的な清掃を行うことができるという効果を奏する。

この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の平面図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の底面図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の縦断面図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の正面図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機が備えるアジテーターの斜視図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機が備える検出センサーの斜視図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の制御系統の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図（続き）である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の第１の工程を説明する第１の例の図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の第１の工程を説明する第２の例の図である。 この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の第１の工程を説明する第３の例の図である。 この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図である。 この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図（続き）である。 この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図（続き）である。 この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機の第１の工程を説明する第１の例の図である。 この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機の第１の工程を説明する第２の例の図である。 この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機の第１の工程を説明する第３の例の図である。

この発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一又は相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化又は省略する。なお、本発明は以下の実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形することが可能である。

実施の形態１．
図１から図１２は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１は自走式掃除機の平面図、図２は自走式掃除機の底面図、図３は自走式掃除機の縦断面図、図４は自走式掃除機の正面図、図５は自走式掃除機が備えるアジテーターの斜視図、図６は自走式掃除機が備える検出センサーの斜視図、図７は自走式掃除機の制御系統の構成を示すブロック図、図８及び図９は自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図、図１０から図１２は自走式掃除機の第１の工程を説明するそれぞれ第１の例、第２の例及び第３の例の図である。以下の説明では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として方向を定義する。

図１の平面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を上方向から見た図である。図１における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。自走式掃除機１０の進行方向は、この前方向である。また、図１における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。自走式掃除機１０は、例えばこの後方向に向けて後退する。すなわち自走式掃除機１０は、前方及び後方に移動する。また、図１における紙面上の上下方向を、自走式掃除機の右左方向とする。

図２の底面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を下方向から見た図である。図２における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。図２における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。図２における紙面上の上下方向を、自走式掃除機１０の左右方向とする。

図３の縦断面図は、図１及び図２に示す自走式掃除機１０のＡ−Ａ線での断面を示す。図３の縦断面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図３における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。図３における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。図３における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向に対応する。

図４の正面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を前方から見た図である。図４における紙面上の上下方向を、上下方向とする。図４における紙面上の左右方向は、自走式掃除機１０の右左方向に対応する。

自走式掃除機１０は、清掃対象エリア内を自走して、清掃対象エリア内の被清掃面を清掃する装置である。この発明の実施の形態１では、自走式掃除機１０は、清掃対象エリアが敷き蒲団、ベッド等の寝具であって、被清掃面が寝具の上面である場合を例に挙げて説明する。ただし、自走式掃除機１０の清掃対象エリアは、寝具の上面に限られず、他に例えば部屋等であってもよい。

この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機１０は、図１から図４に示すように、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外枠を形成する部位である。ボディ２０には、自走式掃除機１０に備えられた各種の機器が設けられる。

自走式掃除機１０は、例えば、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０及び乾燥ユニット７０を備える。駆動ユニット３０は、ボディ２０及びボディ２０に設けられた機器を移動させるためのものである。

清掃ユニット４０は、被清掃面のごみを取り込む部位である。被清掃面とは、自走式掃除機１０によって掃除される面を意味する。清掃ユニット４０によって取り込まれるごみには、例えば塵埃が含まれる。被清掃面には、例えば室内の床面及び室内に敷かれた敷き蒲団Ｆ１の上面等が含まれる。

吸引ユニット５０は、空気とともにごみを吸引するための部位である。清掃ユニット４０は、吸引ユニット５０が動作することによってごみを取り込む。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集する部位である。また、集塵ユニット６０からは、空気が排出される。乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するためのものである。乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の外部へ供給される。

また、自走式掃除機１０は、例えば制御ユニット８０及び電源ユニット９０を備える。制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０及び乾燥ユニット７０を制御する。電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０及び制御ユニット８０に電力を供給する。

ボディ２０には、一例として上カバー２１と下ケース２２とが含まれる。ボディ２０は、例えば上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成される。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する。

上カバー２１は、例えばボディ２０の内部に備えられた機器を上方から覆うように配置される。また、下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に下ケース２２の底面２２ａが被清掃面に対向するように設けられる。本実施の形態において下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面である。また、底面２２ａは、自走式掃除機１０の底面の一部となる。すなわち水平面に置かれた自走式掃除機１０の底面は、水平面に対向する。

なお、上カバー２１と下ケース２２とは、例えば一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、例えば単一の部材によって形成されてもよい。また、ボディ２０の底面は、上カバー２１の底面であってもよい。

上カバー２１を上方から見た形状は、図１に示すように、例えば矩形状の四隅を円弧状にした形状である。なお、上カバー２１を上方から見た形状は、例えば真円形状又は楕円形状等であってもよい。

ボディ２０の上側部分を形成する上カバー２１は、自走式掃除機１０の上部を形成する。上カバー２１の上面２１ａは、自走式掃除機１０の上面となる。上カバー２１は、上面２１ａが山型の三次元曲面になるように形成される。すなわち自走式掃除機１０の上面は山型の三次元曲面である。上カバー２１のうちの上面２１ａの中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、底面２２ａが水平面に対向している状態で、この領域の周囲よりも高くなる。

また、上面２１ａには、上面前部２１ｃ及び上面後部２１ｄが含まれる。上面前部２１ｃは、上カバー２１の前端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面後部２１ｄは、上カバー２１の後端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面前部２１ｃは、ボディ２０の進行方向の端部から一定の範囲に渡って形成される第１部分の一例である。また、上面後部２１ｄは、ボディ２０の進行方向の反対方向の端部から一定の範囲に渡って形成される第２部分の一例である。

図３に示すように自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。例えば、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度は、上面後部２１ｄの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度よりも小さくなる。本実施の形態において自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の後側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。また、図４に示すように自走式掃除機１０を前方から見た時、上面２１ａは左右対称に形成される。

上面２１ａには、上面左部２１ｅ及び上面右部２１ｆが含まれる。図１から図４に示すように、上面左部２１ｅは、上カバー２１の左端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面右部２１ｆは、上カバー２１の右端部から一定の範囲に渡って中央２１ｂに向かって形成される。上面左部２１ｅ及び上面右部２１ｆは、水平面に対し、上面後部２１ｄと同様に傾斜する。すなわち上面前部２１ｃは、水平面に対し、上面左部２１ｅ及び上面右部２１ｆに比べて緩やかに傾斜する。本実施の形態において自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の右側部分及び左側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。

上カバー２１は、一例として開閉可能な蓋２３を有する。蓋２３は、上カバー２１の上部を形成する。上カバー２１の中央２１ｂは、この蓋２３に含まれる。蓋２３の上面は、例えば平坦な面であってもよい。すなわち上面２１ａのうち中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、平坦な面であってもよい。なお、上カバー２１には、平坦な面が含まれていなくてもよい。例えば上カバー２１は、例えば中央２１ｂが最も高くなるように形成されてもよい。

本実施の形態の駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０及び電源ユニット９０は、ボディ２０に取り付けられる。駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０及び電源ユニット９０は、一例として下ケース２２に収容される。

駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。自走式掃除機１０は、例えば１対の駆動ユニット３０を備える。１対の駆動ユニット３０は、下ケース２２の左側面と右側面とにそれぞれ取り付けられる。１対の駆動ユニット３０は、それぞれが左右対称な位置になるように配置される。

駆動ユニット３０は、車輪３１、車輪用モーター３２、車輪用ギヤ３３及びハウジング３４を有する。車輪３１は、自走式掃除機１０が被清掃面上を走行するためのものである。車輪３１は、被清掃面に接触することで駆動力を発生させる。車輪３１は、自走式掃除機１０が移動するための駆動力を発生させる駆動体の一例である。

車輪用モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。車輪３１と車輪用モーター３２とは、車輪用ギヤ３３を介して接続される。車輪用ギヤ３３は、車輪用モーター３２によって供給される動力を車輪３１へ伝達する。車輪用ギヤ３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、車輪用モーター３２の回転数を変換する。

車輪３１、車輪用モーター３２及び車輪用ギヤ３３は、ハウジング３４に収容される。車輪３１は、ハウジング３４内で回動可能に支持される。また、車輪３１の下端は、図３に示すように、下ケース２２の底面２２ａよりも下方に向けて突出する。すなわち車輪３１のこの下端は、例えば被清掃面が水平面である場合、底面２２ａよりもこの被清掃面に近づく。

車輪３１は、図３に示すように、例えば上下方向に移動可能に設けられてもよい。車輪３１は、例えば被清掃面の状態に応じて上下方向に移動する。例えば被清掃面が蒲団の上面である場合、車輪３１は、この蒲団が柔らかいほど下方へ突出する。また、自走式掃除機１０は、図示しない調節部を備えても良い。この調節部は、底面２２ａを基準とした車輪３１の突出量を調節するものである。また、車輪３１の外周には、被清掃面に対する車輪３１の滑りを抑制する軟質材料が設けられてもよい。

清掃ユニット４０は、ボディ２０内に配置される。清掃ユニット４０は、吸込口体４１及び接続管４２を有する。吸込口体４１は、下ケース２２の前方に配置される。接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、下ケース２２に取り付けられる。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。

吸込口体４１の内部には、吸込口体風路４１ａが形成される。また、吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみ及び空気を吸い込むための開口である。吸込口体風路４１ａは、吸込口４３を介して自走式掃除機１０の外部と連通する。また、吸込口体風路４１ａは、接続管４２の内部の接続管風路４２ａと連通する。換言すると、吸込口４３は、吸込口体風路４１ａを介して接続管風路４２ａに連通する。

また、吸込口体４１の底面は、下ケース２２の底面２２ａよりも上方に配置される。すなわち吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。

吸込口体４１は、接続管４２に対し、左右方向に伸びる軸を中心として上下方向に回動可能に接続される。接続管４２は、下ケース２２に対し、前後方向に伸びる軸を中心として回動可能に取り付けられる。この前後方向に伸びる軸を基準とした時、一例として吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは、同程度になっている。本実施の形態において吸込口体４１は、接続管４２の回動中心を基準としたとき左右対称に形成される。

下ケース２２に対して接続管４２が動くと、吸込口体４１は、この接続管４２とともに動く。すなわち吸込口体４１は、下ケース２２に対し、上下方向及び左右方向に回動可能である。

清掃ユニット４０は、一例としてアジテーター４４を備えてもよい。アジテーター４４は、回転することによって被清掃面からごみを掻き上げるものである。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在に設けられる。アジテーター４４は、吸込口体風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に設けられる。

図５は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。アジテーター４４は、複数の除塵体４５及び軸４６を有する。除塵体４５は、例えば軟質の樹脂によって形成される。本実施の形態の除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。一例としてアジテーター４４は、４枚の除塵体４５を有する。除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。

アジテーター４４は、軸４６を中心に回転可能に軸支される。除塵体４５は、アジテーター４４が回転すると吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。また、本実施の形態の除塵体４５には、複数の矩形状の孔４５ａが形成される。なお、孔４５ａの形状及び数は、任意の数でよい。また、除塵体４５の数及び形状も上記の例に限られない。例えば軸４６の外周には、アジテーター４４の軸方向に沿って複数の除塵体４５が設けられてもよい。また、除塵体４５は、本実施の形態以外にも、例えば繊維質のブラシ毛等によって形成されてもよい。

清掃ユニット４０は、例えばアジテーター４４を回転させるための、アジテーター用モーター４７及びアジテーター用ギヤ４８を有する。アジテーター用モーター４７は、吸込口体４１内に設けられる。アジテーター用モーター４７は、アジテーター用ギヤ４８を介してアジテーター４４を回転させる。アジテーター４４の回転方向は、除塵体４５が自走式掃除機１０の前方から後方に向かう方向に設定される。

吸引ユニット５０は、清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、ファン５１及びダクト５２を有する。ファン５１は、下ケース２２に取り付けられる。ファン５１は、気流を発生させる。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０とこの吸引ユニット５０との間に配置される。換言すると、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置される。ファン５１が気流を発生させると、集塵ユニット６０からダクト５２に向けて空気が流れる。

集塵ユニット６０は、集塵ボックス６１及び集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、例えば下ケース２２に対して着脱自在に形成される。集塵フィルター６２は、ごみを捕捉するためのものである。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１の内部に、着脱自在に設けられる。

下ケース２２に取り付けられた状態の集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。すなわち、接続管４２の他端側に接続された吸込口体４１は、接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。接続管４２に接続された集塵ボックス６１の内部の空間は、接続管風路４２ａに連通する。

使用者は、蓋２３を開けることによって、集塵ボックス６１をボディ２０の上方へ取り外すことができる。また、使用者は、ボディ２０から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。これにより、使用者は、集塵ユニット６０に捕集されたごみを捨てることができる。

以上のように構成された、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０及び集塵ユニット６０は、この発明の実施の形態１において、清掃対象エリア内の被清掃面上を清掃する清掃手段の一例である。

乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１及びヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５２に接続される。

ヒーターケース７２の底面には、温風出口７３を有する温風出口カバー７４が形成される。本実施の形態において、ヒーターケース７２のこの底面は、自走式掃除機１０の底面の一部となる。一例として温風出口カバー７４は、下ケース２２の底面２２ａより下側に突出する。温風出口カバー７４には、温風出口カバー７４の下端から後面に渡る孔が複数形成される。温風出口７３は、この複数の孔で構成される。

本実施の形態においてファン５１によってダクト５２を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３及び温風出口カバー７４の孔を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。このようにして自走式掃除機１０は、温風を外部へ供給する。

ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣとは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。ヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。例えばヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の発熱素子の電気抵抗が変化する。ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の温度が一定の範囲に保たれる。また、自走式掃除機１０から供給される温風の温度が、一定の範囲に保たれる。これにより、自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。

制御ユニット８０及び電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。制御ユニット８０は、例えば吸引ユニット５０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば集塵ユニット６０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば下ケース２２の底部に取り付けられる。電源ユニット９０と制御ユニット８０とは、互いに接続される。

電源ユニット９０は、例えば蓄電池９１、回路基板９２及び電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１を制御する。回路基板９２は、例えば蓄電池９１から供給される電圧及び電流の値を制御する。また、回路基板９２は、例えば蓄電池９１の温度を制御する。回路基板９２は、蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１及び回路基板９２を収容するケースである。

また、電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出するように形成される。充電端子９４は、外部の充電器に接続可能に形成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電器から電力が供給される。なお、充電端子９４は、例えば外部の商用電源等に接続可能に形成されてもよい。

また、自走式掃除機１０は、検出センサー８１を備える。検出センサー８１は、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出するためのセンサーである。検出センサー８１は、制御ユニット８０に接続される。

図６は、実施の形態１の検出センサー８１の斜視図である。検出センサー８１は、赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とを有する。赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とは、被清掃面に対向するように配置される。赤外線発光部８２は、被清掃面に向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、被清掃面で反射した赤外光を受ける。

赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、検出センサー８１と被清掃面との位置関係によって変化する。例えば赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、検出センサー８１と被清掃面とが近づくほど多くなる。また、赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、検出センサー８１と被清掃面とが離れるほど少なくなる。

自走式掃除機１０は、例えば６つの検出センサー８１を備える。６つの検出センサー８１は、例えば上カバー２１の下端部に設けられる。６つの検出センサー８１は、例えば水平面及び鉛直面に対して傾斜した状態で設けられる。６つの検出センサー８１のうちの３つは、例えば上カバー２１の下端部の前側部分に配置される。これら３つの検出センサー８１は、例えばこの前側部分の中央と右寄りと左寄りとにそれぞれ配置される。同様に、例えば残りの３つの検出センサー８１は、上カバー２１の下端部の後側部分の中央と右寄りと左寄りとにそれぞれ配置される。本実施の形態において検出センサー８１のうちの１つは、ボディ２０の前端部に設けられている。

なお、検出センサー８１の個数及び配置は、本実施の形態に限られない。検出センサー８１は、被清掃面の状態が検出できる位置に設けられればよい。例えば検出センサー８１は、下ケース２２の底面に２２ａ等に設けられてもよい。

このようにして、検出センサー８１は、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出することができる。ここで、清掃対象エリアが敷き蒲団、ベッド等の寝具である場合、寝具の端部では、寝具が置かれる床面等と寝具の上面との間で段差が生じる。このため、本体が清掃対象エリアの端にくると、被清掃面と自走式掃除機１０との距離が大きく変化する。したがって、検出センサー８１による被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係の検出結果からは、自走式掃除機１０の本体が清掃対象エリアの端に達したことを判定することができる。すなわち、以上のように構成された検出センサー８１は、この発明の実施の形態１において、自走式掃除機１０の本体が前後進中に、本体が清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端検出手段の一例である。

図７は、実施の形態１の制御ユニット８０の機能を示すブロック図である。制御ユニット８０は、検出センサー８１に接続される。制御ユニット８０は、例えば駆動ユニット３０の車輪用モーター３２、清掃ユニット４０のアジテーター用モーター４７、吸引ユニット５０のファン５１及び乾燥ユニット７０のヒーター７１に接続される。制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１を制御する。

制御ユニット８０は、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。また、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１には、制御ユニット８０の回路を介し、電源ユニット９０から電力が供給される。

検出センサー８１は、例えば赤外線受光部８３が受けた赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。制御ユニット８０は、検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置を判定する。制御ユニット８０は、判定した結果に応じて車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１を制御する。自走式掃除機１０は、車輪用モーター３２、アジテーター用モーター４７、ファン５１及びヒーター７１が駆動することによって、対象物の清掃及び乾燥を行う。自走式掃除機１０によって清掃及び乾燥される対象物には、例えば敷き蒲団及び掛け蒲団が含まれる。

上述したように、吸込口体４１は、ボディ２０の下ケース２２に対し、上下方向及び左右方向に回動可能である。本実施の形態において、ボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、電源ユニット９０及び検出センサー８１は、自走式掃除機１０の本体の一例である。以下、ボディ２０、駆動ユニット３０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０、電源ユニット９０及び検出センサー８１をまとめて、単に「本体」とも呼称する。本実施の形態において吸込口体４１は、本体に対して回動可能である。

自走式掃除機１０の本体の上面は、山型の三次元曲面である。また、吸込口体４１の底面に形成された吸込口４３は、本体の底面よりも上方にある。温風出口カバー７４は、本体の底面に形成されている。

自走式掃除機１０の本体は、駆動ユニット３０によって前後進及び左右旋回することができる。すなわち、この発明の実施の形態１において、駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０の本体を前後進及び左右旋回させる移動手段の一例である。ここで、前述したように、駆動ユニット３０は、左右１対あり、すなわち左右に１つずつ設けられている。したがって、車輪３１も本体の左右に設けられている。本体を前後進させる場合、左右の車輪３１の両方を同方向に同じ回転速度で回転させる。

また、本体を左右に旋回させる場合、例えば、以下の３つの方法が考えられる。まず、１つめは、いわゆる信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の一方を停止して、他方を回転させる。次に、２つめは、いわゆる超信地旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を反対方向に同じ回転速度で回転させる。そして、３つめは、いわゆる緩旋回である。すなわち、左右の車輪３１の両方を同方向に異なる回転速度で回転させる。これら３つの旋回方法のうち、どれを用いてもよい。ただし、超信地旋回を用いることで、本体の中心の位置を保ったまま、本体の向きだけを変えることができる。

以上のように構成された制御ユニット８０は、この発明の実施の形態１において、前述の移動手段及び前述の清掃手段を制御する制御手段の一例である。制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が、第１の工程と第２の工程とを実行するように、前述の移動手段及び前述の清掃手段を制御する。第１の工程は、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する工程である。第２の工程は、自走式掃除機１０の本体が清掃基準位置から移動しながら清掃対象エリア内の清掃を行う工程である。初期位置は、第１の工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。清掃基準位置は、第２の工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。第２の工程において、自走式掃除機１０は、この清掃基準位置を基準にして清掃対象エリア内の清掃を行う。

また、制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が中点検出動作を行うように前述の移動手段を制御可能である。中点検出動作とは、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に自走式掃除機１０の本体を移動させる動作である。中点検出動作は、具体的に例えば、以下の３つの動作からなる。

まず、現在位置から前述のエリア端検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで本体を前方及び後方の一方の方向に進行させる。具体的に例えば、エリア端検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで本体を前進させる。

次に、前述のエリア端検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで本体を前方及び後方の他方の方向に進行させる。具体的に例えば、前述のエリア端検出手段により本体が清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで本体を後進させる。

そして、前述のエリア端検出手段により前述の本体が前述の清掃対象エリアの端に達したことが中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの前述の本体の移動距離の半分だけ前述の本体を前方及び後方の前記一方の方向に進行させる。具体的に例えば、本体を前進させて清掃対象エリアの端に達してから、本体を後進させて清掃対象エリアの別の端に達するまでの移動距離の半分だけ、本体を再度前進させる。

このような３つの動作を続けて行うことで、自走式掃除機１０の本体は、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点、すなわち、清掃対象エリアの２か所の端部を結ぶ直線上にあり、かつ、これら２か所の端部から等距離にある点に移動する。

このような中点検出動作の具体例においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体の移動距離を検出する必要がある。この本体の移動距離の検出方法としては、例えば、次の２つの方法が考えられる。１つめは、駆動ユニット３０の車輪３１の回転量に基づいて、本体の移動距離を検出する方法である。この方法では、本体の移動中における車輪３１の回転回数と車輪３１の周長とを乗じることで、本体の移動距離を求めることができる。

なお、車輪３１の周長は不変であるため、本体の移動距離は車輪３１の回転回数のみに比例する。よって、本体の移動距離は車輪３１の回転回数で表すことができる。つまり、前述の中点検出動作の具体例では、本体を前進させて清掃対象エリアの端に達してから、本体を後進させて清掃対象エリアの別の端に達するまでの車輪３１の回転回数を検出し、この際の車輪３１の回転回数の１／２だけ本体を再度前進させる。このように、１つめの例では、制御手段は、本体の前後進中における移動手段の車輪３１の回転量に基づいて、本体の移動距離を検出する。

２つめは、本体の前後進の経過時間に基づいて、本体の移動距離を検出する方法である。この方法では、本体の前後進の速度と経過時間とを乗じることで、本体の移動距離を求めることができる。なお、本体の前後進の速度を一定にすれば、本体の移動距離は前後進の継続時間のみに比例する。この場合には、本体の移動距離は前後進の継続時間で表すことができる。つまり、前述の中点検出動作の具体例では、本体を前進させて清掃対象エリアの端に達してから、本体を後進させて清掃対象エリアの別の端に達するまでの本体の後進時間を検出し、この際の後進時間の１／２だけ本体を再度前進させる。

この実施の形態１においては、制御手段である制御ユニット８０は、前述した第１の工程において、１回目の中点検出動作の後に本体を９０度旋回させてから、２回目の中点検出動作を行わせる。すなわち、第１の工程開始時の初期位置から、まず、１回目の中点検出動作を行い、次に、本体を９０度旋回させた後に２回目の中点検出動作を行った結果として本体のある位置が、前述した清掃基準位置となる。

この第１の工程における本体の旋回角度の制御は、例えば、駆動ユニット３０の車輪３１の回転量を制御することで行うことができる。または、図７に示すように、自走式掃除機１０は、ジャイロセンサー８４をさらに備えてもよい。そして、制御手段である制御ユニット８０は、本体を旋回させる際にジャイロセンサー８４の検出結果を用いて前述の移動手段を制御するようにしてもよい。このようにすることで、より高精度の旋回が可能になる。なお、本体の旋回角度の制御は、本体の回転の継続時間すなわち車輪３１の回転時間を制御することによっても行うことができる。このようにすることで、ジャイロセンサー８４の検出結果及び車輪３１の回転量のいずれも用いることなく、本体の旋回角度を制御可能となり、本体の構成を簡潔にすることができる。

次に、図８及び図９のフロー図を参照しながら、この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機１０の第１の工程の動作の流れについて説明する。第１の工程を開始すると、まず、ステップＳ１０１において、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。

続くステップＳ１０２において、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「前端」という）に達したことが検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が前端に達したことが検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ１０１へと戻る。一方、本体が前端に達したことが検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ１０３へと進む。

ステップＳ１０３においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を後進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を逆転させる。ステップＳ１０３の後、処理はステップＳ１０４へと進む。

ステップＳ１０４においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の後進中において常時行う。ステップＳ１０４の後、処理はステップＳ１０５へと進む。

ステップＳ１０５においては、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「後端」という）に達したことが検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が後端に達したことが検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ１０３へと戻る。一方、本体が後端に達したことが検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ１０６へと進む。

ステップＳ１０６においては、制御ユニット８０は、ステップＳ１０３で本体が後進を開始してから後端に達したことが検出センサー８１により検出されるまでの車輪３１の回転量を記憶する。ステップＳ１０６の後、処理はステップＳ１０７へと進む。

ステップＳ１０７においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。ステップＳ１０７の後、処理はステップＳ１０８へと進む。

ステップＳ１０８においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の前進中において常時行う。ステップＳ１０８の後、処理はステップＳ１０９へと進む。

ステップＳ１０９においては、制御ユニット８０は、ステップＳ１０７で本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、ステップＳ１０６で記憶した後進時の車輪３１の回転量の１／２以上となったか否かを確認する。本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上でない場合、処理はステップＳ１０７へと戻る。一方、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、処理はステップＳ１１０へと進む。

ステップＳ１１０においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を９０度だけ超信地旋回させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右の車輪３１を互いに反転方向に回転させる。ステップＳ１１０の後、処理は図９に示すステップＳ１１１へと進む。

図９に示すステップＳ１１１からステップＳ１１９の処理は、２回目の中点検出動作である。ステップＳ１１１からステップＳ１１９の各処理は、これまでに説明した図８に示すステップＳ１０１からステップＳ１０９の各処理と、それぞれ同じである。ステップＳ１１１からステップＳ１１９の各処理については、その説明を省略する。なお、ステップＳ１１９で、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、第１の工程に係る一連の処理は終了となる。

次に、図１０から図１２を参照しながら、以上のように構成された自走式掃除機１０の第１の工程での動作例について説明する。これらの図１０から図１２は、第１の工程における本体の清掃対象エリア内での移動経路の例を示すものである。図１０から図１２では、第１の工程開始時の初期位置を白丸で示している。また、第１の工程終了時の清掃基準位置を黒丸で示している。１回目の中点検出動作における本体の移動経路は、実線Ｙ１で示している。そして、２回目の中点検出動作における本体の移動経路を、破線Ｙ２で示している。

これらの図１０から図１２は、清掃対象エリアとして寝具等の長方形のエリアを想定したものである。図１０から図１２の例では、いずれも、初期位置が、清掃対象エリア内における紙面上の左下であって、比較的エリア端部に近い位置である。すなわち、これら３つの例では、初期位置は同じ位置である。

一方、これらの３つ例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の向きがそれぞれ異なっている。すなわち、図１０に示す第１の例では、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部とのなす角が、他の２つの例と比較して直角に近い角度で進行する向きに置かれている。また、図１２に示す第３の例では、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部とのなす角が、他の２つの例と比較して鋭角の小さい角度で進行する向きに置かれている。なお、図１１に示す第２の例は、これら第１の例と第３の例の中間の角度である。

これらの図１０から図１２に示す例から分かるように、初期位置における本体の向きによらず、第１の工程終了時に本体がある清掃基準位置は、第１の工程開始時の初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い。また、ここでは具体的な例示は省略するが、清掃対象エリア内であれば、どのような初期位置であっても第１の工程の終了時には、初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い位置に本体がある（ただし、例外として初期位置がちょうど清掃対象エリアの中心の場合には、清掃基準位置は初期位置と同じ清掃対象エリアの中心になる）。

以上のように構成された、この発明の実施の形態１に係る自走式掃除機１０は、清掃対象エリアの清掃を行う第２の工程の前に、本体を初期位置から清掃基準位置へと移動させる第１の工程を実施する。そして、第１の工程では、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に本体を移動させる中点検出動作を１回行った後に本体を９０度旋回させてから、２回目の中点検出動作を行わせることで、本体を初期位置から清掃基準位置まで移動させる。

このため、初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い清掃基準位置に本体を移動させてから第２の工程を開始することができるので、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することが可能であり、より効率的な清掃を行うことができる。具体的に例えば、清掃対象エリアの中心を基点として、端部まで移動した後に基点へと戻り、基点で旋回して進行方向を変更した上で再び端部と基点との間を往復する。このような往復動作を繰り返すことで、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することができる。

特に、清掃対象エリアが寝具である場合、寝具の使用者は寝具の中央で寝ることが多いため、寝具の中央に近い箇所の方が端部に近い箇所よりも汚れていると考えられる。したがって、とりわけ寝具を清掃する際に寝具の汚れを効率的に清掃することができる。

また、清掃対象エリアが部屋の場合も、部屋の中央の方が使用者が通過する頻度も高く、使用者の滞在時間が長いと考えられる。したがって、清掃対象エリアが部屋であっても、効率的な清掃という面で一定の効果を期待することができる。

なお、制御ユニット８０は、第１の工程を開始してから予め設定された基準時間以上の時間が経過しても第１の工程が終了しない場合に、第１の工程を最初からやり直させるようにしてもよい。このようにすることで、何らかの事情で第１の工程が終了せず、本体が清掃基準位置まで移動できなかった場合であっても、第１の工程を最初からリトライし、第１の工程を終了させる可能性を向上させることができる。

第２の工程は、前述したように、清掃対象エリア内の清掃を行う工程である。このため、第２の工程においては、制御ユニット８０は前述の清掃手段を動作させる。これに対し、第１の工程においては、前述の清掃手段を動作させてもよいし、動作させなくてもよい。制御ユニット８０が第１の工程において前述の清掃手段を動作させた場合、初期位置から清掃基準位置に移動するまでの間にも、被清掃面の清掃を行うことができる。一方、制御ユニット８０が第１の工程において前述の清掃手段を動作させない場合、初期位置から清掃基準位置に移動するまでは、前述の清掃手段を動作させないことで消費電力量を低減し、蓄電池９１を長持ちさせることができる。

また、第１の工程と第２の工程とで、本体の移動速度を異なるようにしてもよい。すなわち、制御手段である制御ユニット８０は、第１の工程における本体の移動速度が第１の速度になるように前述の移動手段を制御する。そして、制御ユニット８０は、第２の工程における本体の移動速度が第２の速度になるように前述の移動手段を制御する。第２の速度は、前述の第１の速度とは、異なる速度である。特に、前述の第１の速度は、前述の第２の速度より速くするとよい。このようにすることで、初期位置から清掃基準位置まで短時間で本体を移動させて、より早く第２の工程での清掃を開始させることができる。

実施の形態２．
図１３から図１８は、この発明の実施の形態２に係るもので、図１３から図１５は自走式掃除機の第１の工程の動作の流れの一例を示すフロー図、図１６から図１８は自走式掃除機の第１の工程を説明するそれぞれ第１の例、第２の例及び第３の例の図である。

ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成において、第１の工程で２回目の中点検出動作の後に、さらに４５度旋回して３回目の中点検出動作を行うようにしたものである。以下、この実施の形態２に係る自走式掃除機について、実施の形態１との相違点を中心に説明する。

この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機１０においては、実施の形態１と同様に、制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が、第１の工程と第２の工程とを実行するように、前述の移動手段及び前述の清掃手段を制御する。第１の工程は、自走式掃除機１０の本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する工程である。第２の工程は、自走式掃除機１０の本体が清掃基準位置から移動しながら清掃対象エリア内の清掃を行う工程である。初期位置は、第１の工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。清掃基準位置は、第２の工程を開始する際の自走式掃除機１０の位置である。

また、実施の形態１と同じく、制御手段である制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体が中点検出動作を行うように前述の移動手段を制御可能である。中点検出動作とは、清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に自走式掃除機１０の本体を移動させる動作である。中点検出動作の具体例も実施の形態と同様である。

この実施の形態２においては、制御手段である制御ユニット８０は、前述した第１の工程において、１回目の中点検出動作の後に本体を９０度旋回させてから、２回目の中点検出動作を行わせた後、さらに、本体を４５度旋回させてから、３回目の中点検出動作を行う。すなわち、第１の工程開始時の初期位置から、まず、１回目の中点検出動作を行い、次に、本体を９０度旋回させた後に２回目の中点検出動作を行い、さらに、本体を４５度旋回させた後に３回目の中点検出動作を行った結果として本体のある位置が、清掃基準位置となる。

次に、図１３から図１５のフロー図を参照しながら、この発明の実施の形態２に係る自走式掃除機１０の第１の工程の動作の流れについて説明する。第１の工程を開始すると、まず、ステップＳ２０１において、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。

続くステップＳ２０２において、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「前端」という）に達したことが検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が前端に達したことが検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ２０１へと戻る。一方、本体が前端に達したことが検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ２０３へと進む。

ステップＳ２０３においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を後進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を逆転させる。ステップＳ２０３の後、処理はステップＳ２０４へと進む。

ステップＳ２０４においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の後進中において常時行う。ステップＳ２０４の後、処理はステップＳ２０５へと進む。

ステップＳ２０５においては、制御ユニット８０は、本体が清掃対象エリアの端（以下、清掃対象エリアの「後端」という）に達したことが検出センサー８１により検出されたか否かを確認する。本体が後端に達したことが検出センサー８１により検出されない場合、処理はステップＳ２０３へと戻る。一方、本体が後端に達したことが検出センサー８１により検出された場合、処理はステップＳ２０６へと進む。

ステップＳ２０６においては、制御ユニット８０は、ステップＳ２０３で本体が後進を開始してから後端に達したことが検出センサー８１により検出されるまでの車輪３１の回転量を記憶する。ステップＳ２０６の後、処理はステップＳ２０７へと進む。

ステップＳ２０７においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を前進させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右両方の車輪３１を正転させる。ステップＳ２０７の後、処理はステップＳ２０８へと進む。

ステップＳ２０８においては、制御ユニット８０は、車輪３１の回転量を計測する。なお、車輪３１の回転量の計測は、本体の前進中において常時行う。ステップＳ２０８の後、処理はステップＳ２０９へと進む。

ステップＳ２０９においては、制御ユニット８０は、ステップＳ２０７で本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、ステップＳ２０６で記憶した後進時の車輪３１の回転量の１／２以上となったか否かを確認する。本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上でない場合、処理はステップＳ２０７へと戻る。一方、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、処理はステップＳ２１０へと進む。

ステップＳ２１０においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を９０度だけ超信地旋回させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右の車輪３１を互いに反転方向に回転させる。ステップＳ２１０の後、処理は図９に示すステップＳ２１１へと進む。

図１４に示すステップＳ２１１からステップＳ２１９の処理は、２回目の中点検出動作である。ステップＳ２１１からステップＳ２１９の各処理は、これまでに説明した図８に示すステップＳ２０１からステップＳ２０９の各処理と、それぞれ同じである。ステップＳ２１１からステップＳ２１９の各処理については、その説明を省略する。そして、ステップＳ２１９で、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、処理はステップＳ２２０へと進む。

ステップＳ２２０においては、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の本体を４５度だけ超信地旋回させる。具体的には、制御ユニット８０は、左右の駆動ユニット３０の車輪用モーター３２を制御して、左右の車輪３１を互いに反転方向に回転させる。ステップＳ２２０の後、処理は図１５に示すステップＳ２２１へと進む。

図１５に示すステップＳ２２１からステップＳ２２９の処理は、３回目の中点検出動作である。ステップＳ２２１からステップＳ２２９の各処理は、これまでに説明した図１３に示すステップＳ２０１からステップＳ２０９の各処理と、それぞれ同じである。また、ステップＳ２２１からステップＳ２２９の各処理は、これまでに説明した図１４に示すステップＳ２１１からステップＳ２１９の各処理とも、それぞれ同じである。ステップＳ２２１からステップＳ２２９の各処理については、その説明を省略する。なお、ステップＳ２２９で、本体が前進を開始してからの車輪３１の回転量が、後進時の車輪３１の回転量の１／２以上になった場合、第１の工程に係る一連の処理は終了となる。

他の構成及び動作については実施の形態１と同様であり、ここでは、その説明を省略する。

次に、図１６から図１８を参照しながら、以上のように構成された自走式掃除機１０の第１の工程での動作例について説明する。これらの図１６から図１８は、第１の工程における本体の清掃対象エリア内での移動経路の例を示すものである。図１６から図１８では、第１の工程開始時の初期位置を白丸で示している。また、第１の工程終了時の清掃基準位置を黒丸で示している。１回目の中点検出動作における本体の移動経路は、実線Ｙ１で示している。２回目の中点検出動作における本体の移動経路は、破線Ｙ２で示している。そして、３回目の中点検出動作における本体の移動経路を、一線鎖線Ｙ３で示している。

これらの図１６から図１８は、清掃対象エリアとして寝具等の長方形のエリアを想定したものである。図１６から図１８の例では、いずれも、初期位置が、清掃対象エリア内における紙面上の左下であって、比較的エリア端部に近い位置である。すなわち、これら３つの例では、初期位置は同じ位置である。

一方、これらの３つ例では、初期位置における自走式掃除機１０の本体の向きがそれぞれ異なっている。すなわち、図１６に示す第１の例では、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部とのなす角が、他の２つの例と比較して直角に近い角度で進行する向きに置かれている。また、図１８に示す第３の例では、紙面上の右側の長辺にあたる清掃対象エリアの端部とのなす角が、他の２つの例と比較して鋭角の小さい角度で進行する向きに置かれている。なお、図１７に示す第２の例は、これら第１の例と第３の例の中間の角度である。

これらの図１６から図１８に示す例から分かるように、初期位置における本体の向きによらず、第１の工程終了時に本体がある清掃基準位置は、第１の工程開始時の初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い。また、ここでは具体的な例示は省略するが、清掃対象エリア内であれば、どのような初期位置であっても第１の工程の終了時には、初期位置よりも清掃対象エリアの中心に近い位置に本体がある（ただし、例外として初期位置がちょうど清掃対象エリアの中心の場合には、清掃基準位置は初期位置と同じ清掃対象エリアの中心になる）。

また、実施の形態２に係る図１６から図１８に示す各例の清掃基準位置は、実施の形態１に係る図１０から図１２に示す各例の清掃基準位置と比較して、清掃対象エリアの中心からの距離がほぼ同等か近くなっている。特に、図１７の例は、図１１の例と初期位置が同じであるにもかかわらず、清掃基準位置が清掃対象エリアの中心から大幅に近い位置になっている。

以上のように構成された自走式掃除機は、実施の形態１の構成において、第１の工程で２回目の中点検出動作の後に、さらに４５度旋回して３回目の中点検出動作を行って、本体を初期位置から清掃基準位置まで移動させるようにしたものである。このため、実施の形態１と同様の効果を奏することができるのに加えて、さらに、清掃基準位置を清掃対象エリアの中心に近い位置とする可能性を高めることができる。したがって、清掃対象エリアの中心にさらに近い清掃基準位置に本体を移動させてから第２の工程を開始することができるので、清掃対象エリアの中心を重点的に清掃することが可能であり、より効率的な清掃を行うことができる。

１０ 自走式掃除機
２０ ボディ
２１ 上カバー
２１ａ 上面
２１ｂ 中央
２１ｃ 上面前部
２１ｄ 上面後部
２１ｅ 上面左部
２１ｆ 上面右部
２２ 下ケース
２２ａ 底面
２３ 蓋
３０ 駆動ユニット
３１ 車輪
３２ 車輪用モーター
３３ 車輪用ギヤ
３４ ハウジング
４０ 清掃ユニット
４１ 吸込口体
４１ａ 吸込口体風路
４２ 接続管
４２ａ 接続管風路
４３ 吸込口
４４ アジテーター
４５ 除塵体
４５ａ 孔
４６ 軸
４７ アジテーター用モーター
４８ アジテーター用ギヤ
５０ 吸引ユニット
５１ ファン
５２ ダクト
６０ 集塵ユニット
６１ 集塵ボックス
６２ 集塵フィルター
７０ 乾燥ユニット
７１ ヒーター
７２ ヒーターケース
７３ 温風出口
７４ 温風出口カバー
８０ 制御ユニット
８１ 検出センサー
８２ 赤外線発光部
８３ 赤外線受光部
８４ ジャイロセンサー
９０ 電源ユニット
９１ 蓄電池
９２ 回路基板
９３ 電源ケース
９４ 充電端子

Claims (10)

1. 本体と、
   前記本体を前後進及び左右旋回させる移動手段と、
   前記本体に設けられ、清掃対象エリア内の被清掃面を清掃する清掃手段と、
   前記本体が前後進中に前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことを検出するエリア端検出手段と、
   前記移動手段及び前記清掃手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記本体が初期位置から清掃基準位置まで移動する第１の工程と、前記本体が前記清掃基準位置から移動しながら前記清掃対象エリア内の清掃を行う第２の工程と、を行うように前記移動手段及び前記清掃手段を制御し、
   前記清掃対象エリアの２か所の端部間の中点に前記本体を移動させる中点検出動作を前記本体が行うように前記移動手段を制御可能であり、
   前記第１の工程において、１回目の前記中点検出動作の後に前記本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせることで、前記本体を前記清掃基準位置まで移動させ、
   前記中点検出動作は、
   現在位置から前記エリア端検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが検出されるまで前記本体を前方及び後方の一方の方向に進行させた後、
   前記エリア端検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが再び検出されるまで前記本体を前方及び後方の他方の方向に進行させ、
   前記エリア端検出手段により前記本体が前記清掃対象エリアの端に達したことが前記中点検出動作の開始後に最初に検出されてから次に検出されるまでの前記本体の移動距離の半分だけ前記本体を前方及び後方の前記一方の方向に進行させる動作である自走式掃除機。
2. 前記制御手段は、
   前記第１の工程において、１回目の前記中点検出動作の後に前記本体を９０度旋回させてから、２回目の前記中点検出動作を行わせた後、さらに、前記本体を４５度旋回させてから、３回目の前記中点検出動作を行わせることで、前記本体を前記清掃基準位置まで移動させる請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 前記制御手段は、前記第１の工程において、前記清掃手段を動作させる請求項１又は請求項２に記載の自走式掃除機。
4. 前記制御手段は、前記第１の工程において、前記清掃手段を動作させない請求項１又は請求項２に記載の自走式掃除機。
5. ジャイロセンサーをさらに備え、
   前記制御手段は、前記本体を旋回させる際に前記ジャイロセンサーの検出結果を用いて前記移動手段を制御する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
6. 前記制御手段は、前記本体の前後進中における前記移動手段の車輪の回転量に基づいて、前記本体の移動距離を検出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
7. 前記制御手段は、前記本体の前後進中における経過時間に基づいて、前記本体の移動距離を検出する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
8. 前記制御手段は、前記第１の工程を開始してから予め設定された基準時間以上の時間が経過しても前記第１の工程が終了しない場合に、前記第１の工程を最初からやり直させる請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
9. 前記制御手段は、
   前記第１の工程における前記本体の移動速度が第１の速度になるように前記移動手段を制御し、
   前記第２の工程における前記本体の移動速度が前記第１の速度と異なる第２の速度になるように前記移動手段を制御する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
10. 前記第１の速度は、前記第２の速度より速い請求項９に記載の自走式掃除機。

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