JP6640603B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
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Description
また、このような自走式掃除機を用いて、室内を規則走行又はランダム走行を選択的に行うようにした掃除方法も知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、第2の発明によれば、前方のサイドブラシに加えて後方のサイドブラシを備えるので、両者が連動し塵埃を吸引口に十分に掃き寄せることができる。
この発明の第1実施形態に係る自走式掃除機(以下、掃除ロボットという)は、床面を自走しながら、床面上の塵埃を空気と共に吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面を掃除するようになっている。
図1はこの発明の第1実施形態に係る自走式掃除機の上から見た斜視図であり、図2は図1に示される自走式掃除機の底面図であり、図3は図1に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。また、図4は図1に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。
このように、筐体2に対して前後方向の中間に一対の駆動輪5を配置し、前輪8を床面から浮かせ、掃除ロボット1Aの全重量を一対の駆動輪5と後輪7によって支持できるように、筐体2に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪8によって遮ることなく吸込口11に導くことができる。
次に、ステップ23において、θ度(反時計回り)の旋回と−θ度(時計周り)の旋回の実施による「スミ掃除」を実行する(ここで、90°≦θ≦180°)。
図6に示す動作においても、掃除ロボット1Aは、一対のサイドブラシ4の一方だけでなく、他方も有効に使って隅の掃除を行うので、塵埃の取り残しが少なくなる。
図7は第2実施形態に係る図2対応図、図11は第2実施形態に係る図3対応図である。この実施形態においては、第1実施形態の後輪7(図2)を、図7に示すように後方サイドブラシ50と一体化したアセンブリ101で置換すると共に、第1実施形態の制御部15a(図3)に、図11に示すように後方サイドブラシ用モータ70を一方向に回転駆動するためのモータドライバ70aを追加している。その他の構成は第1実施形態と同等であるので説明を省略する。
図8に示すように、後方サイドブラシ50は、貫通孔88を同軸に有する筒状の回転軸50bと、回転軸50bの下端外周のフランジから放射状に伸びる4本の棒状のブラシ束50aとを備え、回転軸50bには2ヶ所が上から縦方向に切り込まれて回転軸50bの外周面から突出する2つの弾性係止爪50cが形成されている。
そして、メタルワッシャ76に上部からアセンブリ固定部材78が嵌め込まれる。アセンブリ固定部材78は図示しない接続部材を用いて底板2aに固定される。
後輪7は車輪保持部材106の下端に支持軸107によって回転自在に保持され、車輪保持部材106の上端はスラスト軸受105を介して支柱103の下端にネジ止めされている。従って、後輪7は支柱103の軸を中心に旋回自在である。
なお、後方サイドブラシ50の交換は、車輪保持部材106を支柱103の下端のネジからとりはずした状態で行う。
図12は第3実施形態に係る図11対応図である。この実施形態においては第2実施形態のモータドライバ70a(図11)を、後方サイドブラシ用モータを正逆回転可能に駆動できるモータドライバ70bに置換している。その他の構成は第2実施形態と同等であるので説明を省略する。
逆にSR<SLのときには、後方サイドブラシ50を時計回りに回転させる(ステップS35)。
SR=SLの場合には、後方サイドブラシ50の回転方向は指定されない(ステップS36)。
また、ティアドロップ形状(涙型)であれば、頂点が後方になるように構成することが考えられ、この場合も頂点近傍に後方サイドブラシを設けるとよい。
50 後方サイドブラシ、50a ブラシ束、50b 回転軸、50c 弾性係止爪、51 走行モータ、
70 後方サイドブラシ用モータ、71 筒状部、72 メタルワッシャ、73 スパーギア、74 回転軸、75 係止窓、76 メタルワッシャ、77 スパーギア、78 アセンブリ固定部材、88 貫通孔、89 貫通孔、91 貫通孔、101 アセンブリ、103 支柱、105 スラスト軸受、106 車輪保持部材、107 支持軸
Claims (4)
- 床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対のサイドブラシと、一対のサイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体が部屋の第1の壁に沿って進行し、第1の壁と第2の壁とが形成する隅に到達した時、一旦進行を停止し、筐体を複数回、往復旋回させた後、第2の壁に沿って進行を再開し、筐体は、駆動輪の後方に筐体を支持する後輪と後方サイドブラシを有し、後方サイドブラシは、後輪と一体化されて前方サイドブラシが取り残した塵埃を前記吸引口に掃き寄せることを特徴とする自走式掃除機。
- 制御部は、筐体を時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを時計回りに回転させ、筐体を反時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを反時計回りに回転させる請求項1に記載の自走式掃除機。
- 床面を走行するための筐体と、筐体を前進および旋回駆動するために筐体に同軸方向に設けられた一対の駆動輪と、筐体の床面対向面に前進方向の左右に、かつ、駆動輪の前方に駆動輪の軸に平行に配列された一対のサイドブラシと、一対のサイドブラシによって掃き寄せられる床面の塵埃を床面対向面の吸引口を介して吸引する筐体内の吸引部と、筐体外部の障害物を検出するセンサと、センサの出力を受けて前記駆動輪とサイドブラシと吸引部を駆動制御する駆動源および制御部とを備え、前記制御部は、前記筐体が部屋の第1の壁に沿って進行し、第1の壁と第2の壁とが形成する隅に到達した時、一旦進行を停止し、筐体を複数回、往復旋回させた後、第2の壁に沿って進行を再開し、筐体は、駆動輪の後方に後方サイドブラシを有し、後方サイドブラシは、前方サイドブラシが取り残した塵埃を前記吸引口に掃き寄せ、制御部は、筐体を時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを時計回りに回転させ、筐体を反時計回りの方向に前進又は旋回させるときには、後方サイドブラシを反時計回りに回転させることを特徴とする自走式掃除機。
- 後方サイドブラシは、その回転外径が前記一対の前方サイドブラシの配列方向の最大長さよりも大きい請求項1〜3のいずれか1つに記載の自走式掃除機。
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