JP6154724B2 - 自律走行型掃除機の制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、自律走行しながら掃除する自律走行型掃除機の制御方法に関する。
従来、部屋を自律的に移動しながら掃除する自律走行型掃除機が知られている。自律走行型掃除機には、部屋全体を満遍なく掃除したり、壁際や隅部の塵埃を適切に除去したりする機能が求められる。
例えば、特許文献１には、本体の外周面から突出するように設置されるアームと、このアームの先端に装着されるサイドブラシと、を備える掃除機について記載されている。アームの先端を軸としてサイドブラシが回転することで、部屋の壁際や隅部が掃除される。
しかしながら、特許文献１に記載の掃除機では、進行方向を変更する際、本体から突出したアームが障害物に接触したり、障害物に引っかかったりする可能性がある。また、隅部付近で進行方向を変更する際、壁との接触を防ぐために隅部から遠い位置で本体を回転せざるを得なくなる。そうすると、アームの先端に設置されたサイドブラシが隅部に到達せず、隅部の塵埃を適切に回収できないという問題がある。
なお、前記した問題を回避する方法として、隅部を掃除するときにアームを伸ばして突出させることも考えられる。この場合、アームを伸縮させるための機構を設けたり、本体の回転動作に合わせてアームを伸ばしたりするために、掃除機の構造及び制御が複雑化してしまう。
そこで本発明は、簡単な構成で、隅部を適切に掃除できる自律走行型掃除機の制御方法を提供することを目的とする。
前記課題を解決するために、本発明に係る自律走行型掃除機の制御方法は、右駆動輪及び左駆動輪を回転させることで本体を壁際に沿って移動させ、二つの壁面が交差してなる隅部を障害物検知手段によって検知する隅部検知ステップと、前記本体に設置される隅部掃除ブラシの先端付近を一方の前記壁面に沿って押し当てつつ、前記隅部掃除ブラシの先端が前記隅部に臨むようにする押当ステップと、前記隅部掃除ブラシの先端を前記隅部に到達させ、さらに前記隅部掃除ブラシによって前記隅部の塵埃を掻き出す掻出ステップと、を含み、一方向に延びる刷毛を少なくとも一束有し、前記本体に略接して略直角に交わる二本の直線の交点を超える長さを有する前記隅部掃除ブラシを用いて、前記掻出ステップにおいて前記隅部の塵埃を掻き出し、前記押当ステップでは、前記本体を平面視で所定の向きに旋回させた後、前記旋回をいったん停止させ、前記掻出ステップでは、前記本体を平面視で前記所定の向きとは逆向きに旋回させることを特徴とする。
本発明によれば、簡単な構成で、隅部を適切に掃除する自律走行型掃除機の制御方法を提供できる。
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、自律走行型掃除機Ｃ（図１参照）が進行する向きを前方、鉛直上向きを上方とし、図１等に示すように前後・上下・左右を定義する。
≪第１実施形態≫
＜自律走行型掃除機の構成＞
図１は、本実施形態に係る自律走行型掃除機を左前方から見下ろした斜視図である。
自律走行型掃除機Ｃは、所定の掃除領域（例えば、部屋）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自律走行型掃除機Ｃは、主に、本体１と、駆動輪２Ｒ，２Ｌ（図２参照）と、走行モータ３Ｒ，３Ｌ（図４参照）と、補助輪４ａ，４ｂ，４ｃ（図２参照）と、送風機５（図４参照）と、センサ類（測距センサ６ｃ等：図４参照）と、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌと、隅部掃除ブラシ９と、制御装置１００（図５参照）と、を備えている。
＜自律走行型掃除機の構成＞
図１は、本実施形態に係る自律走行型掃除機を左前方から見下ろした斜視図である。
自律走行型掃除機Ｃは、所定の掃除領域（例えば、部屋）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自律走行型掃除機Ｃは、主に、本体１と、駆動輪２Ｒ，２Ｌ（図２参照）と、走行モータ３Ｒ，３Ｌ（図４参照）と、補助輪４ａ，４ｂ，４ｃ（図２参照）と、送風機５（図４参照）と、センサ類（測距センサ６ｃ等：図４参照）と、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌと、隅部掃除ブラシ９と、制御装置１００（図５参照）と、を備えている。
（本体）
本体１は、各種モータや制御装置１００等を収容する筐体であり、その外形は薄型の円柱状を呈している。本体１は、上壁である上ケース１１と、底壁（及び一部の側壁）である下ケース１２と、前部に設置されるバンパ１３と、を備えている。上ケース１１には、後記する集塵ケースＫ（図３（ａ）参照）を出入れするための蓋１１ａが設けられている。
本体１は、各種モータや制御装置１００等を収容する筐体であり、その外形は薄型の円柱状を呈している。本体１は、上壁である上ケース１１と、底壁（及び一部の側壁）である下ケース１２と、前部に設置されるバンパ１３と、を備えている。上ケース１１には、後記する集塵ケースＫ（図３（ａ）参照）を出入れするための蓋１１ａが設けられている。
図２は、自律走行型掃除機を左前方から見上げた斜視図である。
下ケース１２には、駆動輪２Ｒ，２Ｌをそれぞれ露出させる孔部Ｈ１と、三つの補助輪４ａ，４ｂ，４ｃを露出させる孔部Ｈ２と、集塵ケースＫ（図３（ａ）参照）に塵埃を取り込むための吸口Ｈ３と、が形成されている。平面視で円形を呈する下ケース１２の中心付近に吸口Ｈ３が形成され、この吸口Ｈ３の左右方向両側に、前記した孔部Ｈ１が形成されている。
下ケース１２の前部には、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌを露出させる二つの切欠Ｖ１が形成され、左後部には隅部掃除ブラシ９を露出させる孔部Ｈ４が形成されている。
下ケース１２には、駆動輪２Ｒ，２Ｌをそれぞれ露出させる孔部Ｈ１と、三つの補助輪４ａ，４ｂ，４ｃを露出させる孔部Ｈ２と、集塵ケースＫ（図３（ａ）参照）に塵埃を取り込むための吸口Ｈ３と、が形成されている。平面視で円形を呈する下ケース１２の中心付近に吸口Ｈ３が形成され、この吸口Ｈ３の左右方向両側に、前記した孔部Ｈ１が形成されている。
下ケース１２の前部には、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌを露出させる二つの切欠Ｖ１が形成され、左後部には隅部掃除ブラシ９を露出させる孔部Ｈ４が形成されている。
図３（ａ）は、図１のＡ−Ａ線で切断した側断面図である。
バンパ１３は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向で移動可能に設置されている。バンパ１３は、左右一対のバンパばね１３ｂ（板ばね：図４参照）によって外向きに付勢されている。バンパばね１３ｂは、その先端がＪ字状に湾曲しており、この湾曲箇所がバンパ１３の内壁面に接している（図４参照）。
バンパ１３は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向で移動可能に設置されている。バンパ１３は、左右一対のバンパばね１３ｂ（板ばね：図４参照）によって外向きに付勢されている。バンパばね１３ｂは、その先端がＪ字状に湾曲しており、この湾曲箇所がバンパ１３の内壁面に接している（図４参照）。
バンパ１３を介して障害物からの抗力がバンパばね１３ｂに作用すると、バンパばね１３ｂは平面視で内側に倒れ込むように変形し、バンパ１３を外向きに付勢しつつバンパ１３の後退を許容する。バンパ１３が障害物から離れて前記した抗力がなくなると、バンパばね１３ｂの付勢力によってバンパ１３は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ１３の後退（つまり、障害物との接触）は、後記するバンパセンサ６ａ，６ｂ（図４参照）によって検知され、その検知結果が制御装置１００（図５参照）に入力される。
（駆動輪）
図４は、図３（ａ）のＢ−Ｂ線で切断した平断面図である。
駆動輪２Ｒ，２Ｌは、自身が回転することで本体１を前進・後退・旋回させるための車輪である。駆動輪２Ｒ，２Ｌは、左右方向において吸口Ｈ３の両側に配置されている。右側の駆動輪２Ｒは、複数段の歯車で構成された減速機２１Ｒを介し、自身に走行モータ３Ｒの駆動力が作用するように設置されている。左側の駆動輪２Ｌについても同様である。
ちなみに、前記した減速機２１Ｒ，２１Ｌのうち、特に、回転速度の大きい走行モータ３Ｒ，３Ｌから一段目の歯車に斜歯歯車を用いることが好ましい。これによって、走行モータ３Ｒ，３Ｌが駆動する際の走行音を効果的に抑制できる。
図４は、図３（ａ）のＢ−Ｂ線で切断した平断面図である。
駆動輪２Ｒ，２Ｌは、自身が回転することで本体１を前進・後退・旋回させるための車輪である。駆動輪２Ｒ，２Ｌは、左右方向において吸口Ｈ３の両側に配置されている。右側の駆動輪２Ｒは、複数段の歯車で構成された減速機２１Ｒを介し、自身に走行モータ３Ｒの駆動力が作用するように設置されている。左側の駆動輪２Ｌについても同様である。
ちなみに、前記した減速機２１Ｒ，２１Ｌのうち、特に、回転速度の大きい走行モータ３Ｒ，３Ｌから一段目の歯車に斜歯歯車を用いることが好ましい。これによって、走行モータ３Ｒ，３Ｌが駆動する際の走行音を効果的に抑制できる。
（走行モータ）
図４に示す走行モータ３Ｒは、右側の駆動輪２Ｒを回転させるためのモータであり、その回転軸が減速機２１Ｒに設置されている。他方の走行モータ３Ｌは、左側の駆動輪２Ｌを回転させるためのモータであり、その回転軸が減速機２１Ｌに設置されている。これらの走行モータ３Ｒ，３Ｌは、制御装置１００（図５参照）からの指令に応じて、同一の又は異なる回転速度で駆動可能になっている。走行モータ３Ｒ，３Ｌの回転速度をそれぞれ制御することで、自律走行型掃除機Ｃを前進・後退・旋回させることができる。
図４に示す走行モータ３Ｒは、右側の駆動輪２Ｒを回転させるためのモータであり、その回転軸が減速機２１Ｒに設置されている。他方の走行モータ３Ｌは、左側の駆動輪２Ｌを回転させるためのモータであり、その回転軸が減速機２１Ｌに設置されている。これらの走行モータ３Ｒ，３Ｌは、制御装置１００（図５参照）からの指令に応じて、同一の又は異なる回転速度で駆動可能になっている。走行モータ３Ｒ，３Ｌの回転速度をそれぞれ制御することで、自律走行型掃除機Ｃを前進・後退・旋回させることができる。
以下では、平面視における本体１の位置を変化させることなく、本体１をその場で旋回させる運転を「超信地旋回」と記す。二つの走行モータ３Ｒ，３Ｌをいったん停止させた後、これらを互いに逆向きで回転駆動させると自律走行型掃除機Ｃが超信地旋回する（つまり、その場に留まりつつ時計回り又は反時計回りに旋回する）。
（補助輪）
補助輪４ａ，４ｂ，４ｃは、本体１を所定高さで保ちつつ自律走行型掃除機Ｃをスムーズに移動させるための車輪である。補助輪４ａ，４ｂ，４ｃは、本体１の移動に伴い床面との間で生じる摩擦力によって回転するように軸支されている。
図２に示す補助輪４ａは、バンパ１３付近の左右方向中央に設けられ、前記した下ケース１２の孔部Ｈ２を介して露出している。残りの補助輪４ｂ，４ｃは、本体１の後端付近に設けられ、孔部Ｈ２を介して露出している。
補助輪４ａ，４ｂ，４ｃは、本体１を所定高さで保ちつつ自律走行型掃除機Ｃをスムーズに移動させるための車輪である。補助輪４ａ，４ｂ，４ｃは、本体１の移動に伴い床面との間で生じる摩擦力によって回転するように軸支されている。
図２に示す補助輪４ａは、バンパ１３付近の左右方向中央に設けられ、前記した下ケース１２の孔部Ｈ２を介して露出している。残りの補助輪４ｂ，４ｃは、本体１の後端付近に設けられ、孔部Ｈ２を介して露出している。
（送風機）
図３（ａ）に示す送風機５は、駆動することで集塵ケースＫ内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸口Ｈ３を介して塵埃を吸い込む機能を有している。送風機５は、下ケース１２との間に弾性体（図示せず）を介して設置されている。このように弾性体を介在させることで、送風機５の振動が減衰して本体１に伝わりにくくなり、本体１の振動・騒音を低減できる。
図３（ａ）に示す送風機５は、駆動することで集塵ケースＫ内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸口Ｈ３を介して塵埃を吸い込む機能を有している。送風機５は、下ケース１２との間に弾性体（図示せず）を介して設置されている。このように弾性体を介在させることで、送風機５の振動が減衰して本体１に伝わりにくくなり、本体１の振動・騒音を低減できる。
図３（ａ）に示すように、吸口Ｈ３から下流側に向かって順に、吸入路Ｈ５、開口部Ｈ６、集塵ケースＫ、集塵フィルタＦ、送風機５、及び排気口Ｈ７が設けられている。吸口Ｈ３付近には、床面上の塵埃を掻き込む吸口ブラシＳが設けられている。この吸口ブラシＳは、左右方向に沿う軸を中心に回転可能に軸支され、吸口ブラシ用モータＭｄに連結されている（図４、図５参照）。
送風機５及び吸口ブラシ用モータＭｄ（図４参照）が駆動すると、床面の塵埃は吸口Ｈ３を介して吸引され、吸口ブラシＳによって掻き込まれる。この塵埃は、吸入路Ｈ５を介して圧送され、開口部Ｈ６を介して集塵ケースＫに導かれる。集塵フィルタＦで塵埃が取り除かれた空気は、排気口Ｈ７を介して排出される。なお、集塵ケースＫは、上ケース１１に設けられた蓋１１ａを開けることで着脱可能である。
（センサ類）
図５は、自律走行型掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。
バンパセンサ６ａ，６ｂ（障害物検知手段）は、バンパ１３の後退（つまり、障害物との接触）を検知するマイクロスイッチである。図４に示すように、バンパ１３から後方に突出した凸部１３ｃの先端に、バンパセンサ６ａ，６ｂの可動接点が近接している。例えば、バンパ１３の右側（又は中央付近）に障害物が接触した場合、右側の凸部１３ｃが後退してバンパセンサ６ａの可動接点に接触し、この接触に応じた検知信号が制御装置１００に出力される。左側のバンパセンサ６ｂについても同様である。
図５は、自律走行型掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。
バンパセンサ６ａ，６ｂ（障害物検知手段）は、バンパ１３の後退（つまり、障害物との接触）を検知するマイクロスイッチである。図４に示すように、バンパ１３から後方に突出した凸部１３ｃの先端に、バンパセンサ６ａ，６ｂの可動接点が近接している。例えば、バンパ１３の右側（又は中央付近）に障害物が接触した場合、右側の凸部１３ｃが後退してバンパセンサ６ａの可動接点に接触し、この接触に応じた検知信号が制御装置１００に出力される。左側のバンパセンサ６ｂについても同様である。
測距センサ６ｃ（障害物検知手段）は、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。本実施形態では、バンパ１３の周縁付近において正面に１個の測距センサ６ｃを設け、左右両側に３個ずつ、計７個の測距センサ６ｃを設けるようにした（図４参照）。
測距センサ６ｃは、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）と、を有している。この受光部によって検出される反射光の強さに基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ１３のうち少なくとも測距センサ６ｃの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
ちなみに、測距センサ６ｃとして他の種類のセンサ（例えば、超音波センサ、可視光センサ）を用いてもよい。
測距センサ６ｃは、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）と、を有している。この受光部によって検出される反射光の強さに基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ１３のうち少なくとも測距センサ６ｃの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
ちなみに、測距センサ６ｃとして他の種類のセンサ（例えば、超音波センサ、可視光センサ）を用いてもよい。
床面用測距センサ６ｄは、床面までの距離を計測する赤外線センサであり、下ケース１２の下面に設置されている（図２参照）。床面用測距センサ６ｄによって階段等の大きな段差を検知することで、自律走行型掃除機Ｃの落下を防止できる。例えば、床面用測距センサ６ｄによって前方に３０ｍｍ程度の段差が検知された場合、制御装置１００（図５参照）は走行モータ３Ｒ，３Ｌを制御して本体１を後退させ、進行方向を転換させる。
図５に示す走行モータ用エンコーダ６ｅ，６ｆは、走行モータ３Ｒ，３Ｌの回転速度・回転角度を検出する検出器である。なお、走行モータ用エンコーダ６ｅ，６ｆによって検出される回転速度・回転角度と、減速機２１Ｒ，２１Ｌの径と、駆動輪２Ｒ，２Ｌの径と、に基づいて、制御装置１００は本体１の移動速度・移動距離を算出する。
走行モータ電流計測器６ｇ，６ｈは、走行モータ３Ｒ，３Ｌの電機子巻線に流れる電流を計測する計測器である。同様に、送風機用電流計測器６ｉは送風機５の電流値を計測し、吸口ブラシ用モータ電流計測器６ｊは吸口ブラシ用モータＭｄの電流値を計測する。二つのサイドブラシ用モータ電流計測器６ｋはサイドブラシ用モータＭｅ，Ｍｆの電流値を計測し、隅部掃除ブラシ用モータ電流計測器６ｍは隅部掃除ブラシ用モータＭｇの電流値を計測する。それぞれの電流計測器は、計測した電流値を制御装置１００に出力する。
隅部掃除ブラシ用ホール素子６ｎは、隅部掃除ブラシ用モータＭｇの回転角（つまり、隅部掃除ブラシ９の回動角）を検出する検出器である。隅部掃除ブラシ用ホール素子６ｎによって検出された回転角は、制御装置１００に出力される。
（操作ボタン）
操作ボタン７ａ，７ｂ，７ｃは、ユーザの操作に応じた操作信号を制御装置１００に出力するボタンであり（図１参照）、電源ボタン７ａと、掃除の開始／終了ボタン７ｂと、掃除モードを変更するための掃除モード選択ボタン７ｃと、を有している。
操作ボタン７ａ，７ｂ，７ｃは、ユーザの操作に応じた操作信号を制御装置１００に出力するボタンであり（図１参照）、電源ボタン７ａと、掃除の開始／終了ボタン７ｂと、掃除モードを変更するための掃除モード選択ボタン７ｃと、を有している。
（サイドブラシ）
図２に示すサイドブラシ８Ｒ，８Ｌは、自身が回転駆動されることで本体１よりも外側にある塵埃を吸口Ｈ３に導くブラシであり、その一部が平面視で本体１から露出している。サイドブラシ８Ｒ，８Ｌは、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束の刷毛を有し、吸口Ｈ３よりも前方において左右に配置されている。
図２に示すサイドブラシ８Ｒ，８Ｌは、自身が回転駆動されることで本体１よりも外側にある塵埃を吸口Ｈ３に導くブラシであり、その一部が平面視で本体１から露出している。サイドブラシ８Ｒ，８Ｌは、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束の刷毛を有し、吸口Ｈ３よりも前方において左右に配置されている。
右側のサイドブラシ８Ｒは、前記した下ケース１２の切欠Ｖ１（図２参照）を介して露出し、その根元はサイドブラシホルダ８１Ｒに固定されている。サイドブラシ８Ｒの刷毛は、先端に向かうにつれて床面に近づくように傾斜しており、その先端付近は床面に接している。なお、左側のサイドブラシ８Ｌについても同様である。
サイドブラシホルダ８１Ｒは、下ケース１２の底面付近に設置され、サイドブラシ用モータＭｅに連結されている（図４参照）。サイドブラシ用モータＭｅが駆動することで、サイドブラシ８Ｒが内側に向けて（つまり、平面視で反時計回りに）回転し、吸口Ｈ３の前方に塵埃を掻き集めるようになっている。なお、左側のサイドブラシ８Ｌは、サイドブラシ用モータＭｆの駆動によって、平面視で時計回りに回転する。
（隅部掃除ブラシ）
図３（ｂ）は、隅部掃除ブラシの断面図である。隅部掃除ブラシ９は、部屋Ａ（図８参照）の隅部Ｇ１（図１０参照）の塵埃を掻き出すための１束の刷毛９ａと、この刷毛９ａの根元を固定するための弾性体９ｂと、を有し、本体１の左後部に設置されている。前記した刷毛９ａは、隅部掃除ブラシホルダ９ｃから一方向に延びる１束の樹脂又は獣毛である。隅部掃除ブラシ９は、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌよりも長く、かつ、点Ｑ１（図４参照）を超える長さを有している。
図３（ｂ）は、隅部掃除ブラシの断面図である。隅部掃除ブラシ９は、部屋Ａ（図８参照）の隅部Ｇ１（図１０参照）の塵埃を掻き出すための１束の刷毛９ａと、この刷毛９ａの根元を固定するための弾性体９ｂと、を有し、本体１の左後部に設置されている。前記した刷毛９ａは、隅部掃除ブラシホルダ９ｃから一方向に延びる１束の樹脂又は獣毛である。隅部掃除ブラシ９は、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌよりも長く、かつ、点Ｑ１（図４参照）を超える長さを有している。
図４に示す点Ｑ１は、略直交する２つの壁を想定した破線Ｘ、Ｙの交点であり、部屋Ａ（図８参照）の隅部Ｇ１（図１０参照）に対応している。破線Ｘ，Ｙは、本体１の左後方に略接して囲うとともに、略直角に交わる２本の直線である。つまり、隅部掃除ブラシ９は、隅部掃除ブラシホルダ９ｃ近傍の本体１の周壁に略接して囲う、略直角に交わる２本の直線Ｘ，Ｙの交点Ｑ１を超える長さを有している。
このように隅部掃除ブラシ９を構成することで、本体１を超信地旋回させた際、突出した状態の隅部掃除ブラシ９を部屋の隅部Ｇ１（図１０参照）に届かせることができる。ちなみに、本実施形態においてサイドブラシ８Ｒ，８Ｌは、図４に示す斜線領域Ｑ２，Ｑ３には届かない長さになっている。
このように隅部掃除ブラシ９を構成することで、本体１を超信地旋回させた際、突出した状態の隅部掃除ブラシ９を部屋の隅部Ｇ１（図１０参照）に届かせることができる。ちなみに、本実施形態においてサイドブラシ８Ｒ，８Ｌは、図４に示す斜線領域Ｑ２，Ｑ３には届かない長さになっている。
前記したように、隅部掃除ブラシ９はサイドブラシ８Ｒ，８Ｌよりも長いため、その分たわみやすい。したがって、隅部掃除ブラシ９は、適度な柔軟性を有するとともに、隅部Ｇ１（図１０参照）の塵埃をしっかり掻き出せるように適度な硬さを有することが好ましい。例えば、隅部掃除ブラシ９の刷毛９ａとして、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌよりも毛自体の材質が硬いか、又は毛が太いものを用いることが好ましい。
本実施形態において隅部掃除ブラシ９は、隅部Ｇ１以外の掃除中は下ケース１２の底面付近に収納して外部から隠され、隅部Ｇ１を掃除する際に隅部掃除ブラシ用駆動装置１０ｇ（図５参照）によって回動され、平面視で露出される。
隅部掃除ブラシホルダ９ｃは、下ケース１２の内側において後方左寄りに回転可能に設置されている。図４に示す隅部掃除ブラシ用モータＭｇが駆動すると、その駆動力が歯車を介して隅部掃除ブラシホルダ９ｃに作用し、下ケース１２の下方で隅部掃除ブラシ９を回動させるようになっている。
隅部掃除ブラシホルダ９ｃは、下ケース１２の内側において後方左寄りに回転可能に設置されている。図４に示す隅部掃除ブラシ用モータＭｇが駆動すると、その駆動力が歯車を介して隅部掃除ブラシホルダ９ｃに作用し、下ケース１２の下方で隅部掃除ブラシ９を回動させるようになっている。
隅部掃除ブラシ９は、前記したように比較的長いため、例えば、走行中に床面と棚との隙間に刷毛９ａの毛先が挟まりやすい。このような場合でも自律走行型掃除機Ｃの走行に不具合を生じさせないように、隅部掃除ブラシ９は、ねじ等を用いずに隅部掃除ブラシホルダ９ｃに対して抜き差し可能に取り付けらている。
図３（ｂ）に示すように、刷毛９ａの根元は、ゴム等の弾性体９ｂに固定されている。この弾性体９ｂが隅部掃除ブラシホルダ９ｃの孔に差し込まれることで、隅部掃除ブラシ９が取り付けられる。したがって、前記した隙間等に刷毛９ａが挟まったとしても、自律走行型掃除機Ｃの走行する力によって弾性体９ｂの根元が隅部掃除ブラシホルダ９ｃから抜けるため、自律走行型掃除機Ｃの走行を続けることができる。
また、駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれないように、隅部掃除ブラシ９の回動範囲を制限することが好ましい。前記した回動範囲は、例えば、隅部掃除ブラシ９の回動軸Ｐ０（図４参照）と、駆動輪２Ｌの外側端面と車軸の交点Ｐ１と、を結ぶ直線Ｌ１よりも左側、かつ、回動軸Ｐ０と、駆動輪２Ｒの外側端面と車軸の交点Ｐ２と、を結ぶ直線Ｌ２よりも後側の範囲である。
本実施形態では、隅部掃除ブラシ９が左後ろ約斜め４５°の方向に突出した状態（図４参照）と、隅部掃除ブラシ９が左右方向延びて下ケース１２の下に収納される状態と、の間で隅部掃除ブラシ９の回動範囲を設定した。この回動範囲において隅部掃除ブラシ９が駆動輪２Ｒ，２Ｌに干渉することはなく、隅部掃除ブラシ９が駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれることを防止できる。
なお、隅部掃除ブラシ９の突出状態・収納状態の位置に対応して、隅部掃除ブラシ９の根元を固定する隅部掃除ブラシホルダ９ｃの外周近傍に磁石（図示せず）が設置されている。また、この磁石に対峙する位置に、隅部掃除ブラシ９の回動角を検出する隅部掃除ブラシ用ホール素子６ｎ（図５参照）が設置されている。隅部掃除ブラシ用ホール素子６ｎによって検出された隅部掃除ブラシ９の回動角は、制御装置１００（図５参照）に出力される。
（駆動装置等）
図５に示す走行モータ駆動装置１０ａは、右側の走行モータ３Ｒを駆動するインバータであり、制御装置１００からの指令に応じて動作する。左側の走行モータ３Ｌに対応する走行モータ駆動装置１０ｂ、送風機駆動装置１０ｃ、吸口ブラシ用モータ駆動装置１０ｄ、サイドブラシ用モータ駆動装置１０ｅ，１０ｆ、隅部掃除ブラシ用モータ駆動装置１０ｇについても同様である。
表示パネル駆動装置１０ｈは、制御装置１００からの指令に応じて、表示パネルＰの電極に電圧を印加する装置である。前記した各駆動装置は、本体１内の制御基板Ｄ（図３（ａ）参照）に設置されている。
図５に示す走行モータ駆動装置１０ａは、右側の走行モータ３Ｒを駆動するインバータであり、制御装置１００からの指令に応じて動作する。左側の走行モータ３Ｌに対応する走行モータ駆動装置１０ｂ、送風機駆動装置１０ｃ、吸口ブラシ用モータ駆動装置１０ｄ、サイドブラシ用モータ駆動装置１０ｅ，１０ｆ、隅部掃除ブラシ用モータ駆動装置１０ｇについても同様である。
表示パネル駆動装置１０ｈは、制御装置１００からの指令に応じて、表示パネルＰの電極に電圧を印加する装置である。前記した各駆動装置は、本体１内の制御基板Ｄ（図３（ａ）参照）に設置されている。
図５に示す表示パネルＰは、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode：図示せず）と、７セグメントディスプレイ（図示せず）と、を有しており、自律走行型掃除機Ｃの運転状態等を表示する。
電池Ｂは、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部Ｂ１（図３（ａ）参照）に収容されている。電池Ｂからの電力は、センサ類、各モータ、各駆動装置、及び制御装置１００に供給される。
電池Ｂは、例えば、充電することで再利用可能な二次電池であり、電池収容部Ｂ１（図３（ａ）参照）に収容されている。電池Ｂからの電力は、センサ類、各モータ、各駆動装置、及び制御装置１００に供給される。
（制御装置）
制御装置１００は、例えばマイコン（Microcomputer：図示せず）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。
制御装置１００は、操作ボタン７ａ，７ｂ，７ｃ、及び前記したセンサ類から入力される信号に応じて演算処理を実行し、前記した各駆動装置に指令信号を出力する。制御装置１００が実行する具体的な処理については後記する。
制御装置１００は、例えばマイコン（Microcomputer：図示せず）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。
制御装置１００は、操作ボタン７ａ，７ｂ，７ｃ、及び前記したセンサ類から入力される信号に応じて演算処理を実行し、前記した各駆動装置に指令信号を出力する。制御装置１００が実行する具体的な処理については後記する。
＜自律走行型掃除機の動作＞
（走行パターンの概要）
自律走行型掃除機Ｃは、主に部屋Ａ（図６参照）の中で使用され、自律走行しながら床面上の塵埃を吸口ブラシＳ（図２参照）で取り込み、送風機５で吸引して集塵ケースＫに回収する。自律走行型掃除機Ｃの走行パターンとして、以下に示す反射走行パターン、平行走行パターン、及び壁際走行パターンが挙げられる。
（走行パターンの概要）
自律走行型掃除機Ｃは、主に部屋Ａ（図６参照）の中で使用され、自律走行しながら床面上の塵埃を吸口ブラシＳ（図２参照）で取り込み、送風機５で吸引して集塵ケースＫに回収する。自律走行型掃除機Ｃの走行パターンとして、以下に示す反射走行パターン、平行走行パターン、及び壁際走行パターンが挙げられる。
（反射走行パターン）
図６は、反射走行パターンの走行軌跡を示す説明図である。反射走行パターンは、壁や障害物（棚、ソファ等）に接触又は接近した場合、自律走行型掃除機Ｃが進行方向を変えながら掃除する走行パターンであり、部屋Ａ全体の掃除に適している。バンパセンサ６ａ，６ｂ（図４参照）又は測距センサ６ｃによって障害物が検知された場合、制御装置１００は走行モータ３Ｒ，３Ｌを互いに逆回転させる。これによって本体１は、平面視においてその場で回転（つまり、超信地旋回）して、進行方向が変わる。その結果、自律走行型掃除機Ｃは、あたかも障害物等によって本体１が反射するように方向転換する。
図６は、反射走行パターンの走行軌跡を示す説明図である。反射走行パターンは、壁や障害物（棚、ソファ等）に接触又は接近した場合、自律走行型掃除機Ｃが進行方向を変えながら掃除する走行パターンであり、部屋Ａ全体の掃除に適している。バンパセンサ６ａ，６ｂ（図４参照）又は測距センサ６ｃによって障害物が検知された場合、制御装置１００は走行モータ３Ｒ，３Ｌを互いに逆回転させる。これによって本体１は、平面視においてその場で回転（つまり、超信地旋回）して、進行方向が変わる。その結果、自律走行型掃除機Ｃは、あたかも障害物等によって本体１が反射するように方向転換する。
（平行走行パターン）
図７は、平行走行パターンの走行軌跡を示す説明図である。平行走行パターンは、障害物等に接触又は接近した場合、自律走行型掃除機Ｃの進行方向を平行に移動することで部屋Ａの中を蛇行していく走行パターンであり、部屋Ａ全体の掃除に適している。
障害物が検知された場合、制御装置１００は走行モータ３Ｒ，３Ｌを停止させた後、超信地旋回で本体１の向きを約９０°回転させる。その後、制御装置１００は、吸口Ｈ３（図２参照）の横幅分だけ本体１を前進させてから走行モータ３Ｒ，３Ｌを停止させ、超信地旋回でさらに約９０°回転させる。このようにして、自律走行型掃除機Ｃは、自身の前方に位置する壁等で折り返すように部屋Ａの中を規則的に走行する。
図７は、平行走行パターンの走行軌跡を示す説明図である。平行走行パターンは、障害物等に接触又は接近した場合、自律走行型掃除機Ｃの進行方向を平行に移動することで部屋Ａの中を蛇行していく走行パターンであり、部屋Ａ全体の掃除に適している。
障害物が検知された場合、制御装置１００は走行モータ３Ｒ，３Ｌを停止させた後、超信地旋回で本体１の向きを約９０°回転させる。その後、制御装置１００は、吸口Ｈ３（図２参照）の横幅分だけ本体１を前進させてから走行モータ３Ｒ，３Ｌを停止させ、超信地旋回でさらに約９０°回転させる。このようにして、自律走行型掃除機Ｃは、自身の前方に位置する壁等で折り返すように部屋Ａの中を規則的に走行する。
（壁際走行パターン）
図８は、壁際走行パターンの走行軌跡を示す説明図である。壁際走行パターンは、特に部屋Ａの壁際（隅部Ｇ１を含む：図１０参照）を重点的に掃除する走行パターンである。制御装置１００は、バンパセンサ６ａ，６ｂ（図４参照）及び測距センサ６ｃからの信号に基づき、本体１の側面と壁との距離が略一定（例えば、１０ｍｍ）で維持されるように走行モータ３Ｒ，３Ｌを制御する。本実施形態では、平面視において自律走行型掃除機Ｃが壁際を時計回りに走行する場合について説明する。
図８は、壁際走行パターンの走行軌跡を示す説明図である。壁際走行パターンは、特に部屋Ａの壁際（隅部Ｇ１を含む：図１０参照）を重点的に掃除する走行パターンである。制御装置１００は、バンパセンサ６ａ，６ｂ（図４参照）及び測距センサ６ｃからの信号に基づき、本体１の側面と壁との距離が略一定（例えば、１０ｍｍ）で維持されるように走行モータ３Ｒ，３Ｌを制御する。本実施形態では、平面視において自律走行型掃除機Ｃが壁際を時計回りに走行する場合について説明する。
制御装置１００は、例えば、反射走行パターン及び平行走行パターンのうち少なくとも一つによって部屋Ａ全体を掃除した後、壁際走行パターンで壁際を重点的に掃除する。
（隅部の掃除方法）
次に、自律走行型掃除機Ｃが、前記した平行走行パターン又は壁際走行パターンで部屋Ａを掃除する際、特に隅部Ｇ１（図１０参照）を掃除する方法について詳細に説明する。図９は、隅部を掃除する際に制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ１０１において制御装置１００は、壁際（自身の左側に位置する左壁Ａ１）に沿って前進する（図１０（ａ）参照）。なお、この状態において制御装置１００は、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌを回転させ、壁際の塵埃を吸口Ｈ３に向かって掻き集める。また、制御装置１００は、その先端を右側に向けた状態で隅部掃除ブラシ９を収納している（図１０（ａ）参照）。
次に、自律走行型掃除機Ｃが、前記した平行走行パターン又は壁際走行パターンで部屋Ａを掃除する際、特に隅部Ｇ１（図１０参照）を掃除する方法について詳細に説明する。図９は、隅部を掃除する際に制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。
ステップＳ１０１において制御装置１００は、壁際（自身の左側に位置する左壁Ａ１）に沿って前進する（図１０（ａ）参照）。なお、この状態において制御装置１００は、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌを回転させ、壁際の塵埃を吸口Ｈ３に向かって掻き集める。また、制御装置１００は、その先端を右側に向けた状態で隅部掃除ブラシ９を収納している（図１０（ａ）参照）。
ステップＳ１０２において制御装置１００は、測距センサ６ｃによって前壁Ａ２が検知されたか否かを判定する（隅部検知ステップ）。前壁Ａ２が検知されていない場合（Ｓ１０２→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ１０１に戻る。前壁Ａ２が検知された、つまり、左壁Ａ１の壁面と前壁Ａ２の壁面とが交差してできる隅部Ｇ１が検知された場合（Ｓ１０２→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において制御装置１００は、走行モータ３Ｒ，３Ｌを停止させる。次に、ステップＳ１０４において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を回動させて突出（露出）させる。
この状態において隅部掃除ブラシ９は、およそ左後方斜め４５°に延びており、かつ、その先端が左壁Ａ１に押し当てられている（図１０（ｂ）参照）。また、隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に対して反対側（左後方）に臨むとともに、本体１の側面から最大限に離れた状態になっている。
なお、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌの先端は隅部Ｇ１まで届いていないが（図１０（ｂ）、図４参照）、制御装置１００はサイドブラシ８Ｒ，８Ｌを回転させ続ける。これによって、隅部Ｇ１よりも手前側の塵埃が吸口Ｈ３の前方に掻き集られる。
なお、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌの先端は隅部Ｇ１まで届いていないが（図１０（ｂ）、図４参照）、制御装置１００はサイドブラシ８Ｒ，８Ｌを回転させ続ける。これによって、隅部Ｇ１よりも手前側の塵埃が吸口Ｈ３の前方に掻き集られる。
ステップＳ１０５において制御装置１００は、左右の駆動輪２Ｒ，２Ｌを同速度で互いに逆回転させ、平面視において本体１を時計回りに超信地旋回させる。図１０（ｂ）に示す状態から本体１が時計回りで約９０°だけ超信地旋回すると、図１０（ｃ）の状態になる。
前記したように、隅部掃除ブラシ９は、本体１の周壁に略接し略直角に交わる２本の直線の交点を超える長さを有している。したがって、図１０（ｃ）の状態において隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に完全に達している。
前記したように、隅部掃除ブラシ９は、本体１の周壁に略接し略直角に交わる２本の直線の交点を超える長さを有している。したがって、図１０（ｃ）の状態において隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に完全に達している。
ステップＳ１０６において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ１以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ１は、隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１に到達した後、時計回りの超信地旋回によって前壁Ａ２から離れる角度（例えば、１８０°＋３６０°×ｎ：ここでｎは０又は自然数）である。
旋回角度θAが所定値θ１未満である場合（Ｓ１０６→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ１０５に戻る。旋回角度θAが所定値θ１以上である場合（Ｓ１０６→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１０７に進む。
旋回角度θAが所定値θ１未満である場合（Ｓ１０６→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ１０５に戻る。旋回角度θAが所定値θ１以上である場合（Ｓ１０６→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１０７に進む。
なお、ステップＳ１０７の状態において、前壁Ａ２に接してたわんだ隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切ることで、隅部Ｇ１に溜まっていた塵埃が前壁Ａ２に沿って右方に弾き飛ばされる（掻出ステップ：図１０（ｄ）参照）。つまり、本体１を時計回りに超信地旋回させることで、隅部Ｇ１の掃除後における自律走行型掃除機Ｃの進行方向（右方）に塵埃が弾き出される。したがって、左壁Ａ１に沿って後方に塵埃を弾き飛ばす場合と比較して、自律走行型掃除機Ｃによる一連の動作がスムーズに行われる。
ステップＳ１０７において制御装置１００は、時計回りの超信地旋回を停止させる。
ステップＳ１０８において制御装置１００は、本体１を反時計回りに超信地旋回させる（図１０（ｅ）参照）。これによって、時計回りの超信地旋回のみでは掻き出せなかった塵埃を、反時計回りの超信地旋回で掻き出すことができる。
ステップＳ１０９において制御装置１００は、反時計回りの旋回角度θBが所定値θ２以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ２は、隅部掃除ブラシ９の先端が前壁Ａ２から離れた状態になる角度（１８０°、２７０°等）である。
ステップＳ１０８において制御装置１００は、本体１を反時計回りに超信地旋回させる（図１０（ｅ）参照）。これによって、時計回りの超信地旋回のみでは掻き出せなかった塵埃を、反時計回りの超信地旋回で掻き出すことができる。
ステップＳ１０９において制御装置１００は、反時計回りの旋回角度θBが所定値θ２以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ２は、隅部掃除ブラシ９の先端が前壁Ａ２から離れた状態になる角度（１８０°、２７０°等）である。
旋回角度θBが所定値θ２未満である場合（Ｓ１０９→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ１０８に戻る。旋回角度θBが所定値θ２以上である場合（Ｓ１０９→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において制御装置１００は、次の進行方向が前壁Ａ２に沿うように、本体１を時計回りに超信地旋回させる（図１０（ｆ）参照）。
ステップＳ１１１において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を反時計回りに回動させ、下ケース１２の下方に収納する（図１０（ｇ）参照）。
ステップＳ１１２において制御装置１００は、走行モータ３Ｒ，３Ｌを駆動し、前壁Ａ２に沿って本体１を前進させる。自律走行型掃除機Ｃは、前壁Ａ２に沿って壁際走行しながら、ステップＳ１０５の処理で掻き出された塵埃を回収する（回収ステップ）。
この状態において、図１０に示す前壁Ａ２は、自律走行型掃除機Ｃを基準とする新たな「左壁」になる。
ステップＳ１１２において制御装置１００は、走行モータ３Ｒ，３Ｌを駆動し、前壁Ａ２に沿って本体１を前進させる。自律走行型掃除機Ｃは、前壁Ａ２に沿って壁際走行しながら、ステップＳ１０５の処理で掻き出された塵埃を回収する（回収ステップ）。
この状態において、図１０に示す前壁Ａ２は、自律走行型掃除機Ｃを基準とする新たな「左壁」になる。
＜効果＞
本実施形態では、二つの壁面が交差する隅部Ｇ１において隅部掃除ブラシ９を突出させ、本体１を超信地旋回させるようにした。ここで、隅部掃除ブラシ９は、略直角に交わり本体１に略接する２本の直線の交点を超える長さを有している。したがって、時計回り又は反時計回りで超信地旋回する際、隅部掃除ブラシ９の先端を隅部Ｇ１に完全に到達させることができる。
本実施形態では、二つの壁面が交差する隅部Ｇ１において隅部掃除ブラシ９を突出させ、本体１を超信地旋回させるようにした。ここで、隅部掃除ブラシ９は、略直角に交わり本体１に略接する２本の直線の交点を超える長さを有している。したがって、時計回り又は反時計回りで超信地旋回する際、隅部掃除ブラシ９の先端を隅部Ｇ１に完全に到達させることができる。
さらに隅部掃除ブラシ９の先端を前壁Ａ２に沿って移動させることで、塵埃を隅部Ｇ１から掻き出すことができる。このような動作は、隅部Ｇ１付近で本体１を超信地旋回することで実行でき、特に複雑な機構・制御を要しない。したがって、簡単な構成で部屋Ａの隅部Ｇ１を適切に掃除できる。
また、測距センサ６ｃ等によって隅部Ｇ１が検知され、隅部掃除ブラシ９が突出した状態において、隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１に対して反対側（左後方）に臨み、駆動輪２Ｒ，２Ｌに干渉しないように本体１に設置されている。
したがって、その後に超信地旋回したとき（Ｓ１０５）、隅部掃除ブラシ９が左壁Ａ１に押し当てられつつ隅部Ｇ１に接近し、隅部Ｇ１の塵埃を掻き出すことができる。また、隅部掃除ブラシ９が駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれるおそれもない。
したがって、その後に超信地旋回したとき（Ｓ１０５）、隅部掃除ブラシ９が左壁Ａ１に押し当てられつつ隅部Ｇ１に接近し、隅部Ｇ１の塵埃を掻き出すことができる。また、隅部掃除ブラシ９が駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれるおそれもない。
≪第２実施形態≫
第２実施形態は、自律走行型掃除機Ｃの動作が第１実施形態とは異なるが、その構成は第１実施形態と同様である。したがって、自律走行型掃除機Ｃの動作について説明し、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。
第２実施形態は、自律走行型掃除機Ｃの動作が第１実施形態とは異なるが、その構成は第１実施形態と同様である。したがって、自律走行型掃除機Ｃの動作について説明し、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。
図１１は、隅部を掃除する際に制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は第１実施形態と同様であるから、説明を省略する。
なお、隅部掃除ブラシ９を突出させた状態で超信地旋回を行う際、隅部掃除ブラシ９の先端付近は左壁Ａ１に押し当てられ、左壁Ａ１に沿ってたわんでいる（図１２（ｂ）参照）。また、隅部掃除ブラシ９の先端は、隅部Ｇ１に対して反対側（後側）を向いた状態になっている。
なお、隅部掃除ブラシ９を突出させた状態で超信地旋回を行う際、隅部掃除ブラシ９の先端付近は左壁Ａ１に押し当てられ、左壁Ａ１に沿ってたわんでいる（図１２（ｂ）参照）。また、隅部掃除ブラシ９の先端は、隅部Ｇ１に対して反対側（後側）を向いた状態になっている。
図１１のステップＳ２０１において制御装置１００は、本体１を比較的低速で時計回りに超信地旋回させる。このように、本体１を比較的低速で超信地旋回させることで（Ｓ２０１）、図１２（ｃ）のように隅部掃除ブラシ９のたわみが大きい場合でも、隅部Ｇ１付近で隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切り、その先端を隅部Ｇ１まで確実に届かせることができる。
図１２（ｃ）に示す状態から、本体１がさらに時計回りに超信地旋回すると、隅部掃除ブラシ９の先端が左方（つまり、隅部Ｇ１）を向いた状態で隅部Ｇ１から離れる。隅部Ｇ１から離れた隅部掃除ブラシ９は、先端付近が左壁Ａ１に沿って押し当てられ、その先端は隅部Ｇ１に臨んでいる（押当ステップ）。
図１２（ｃ）に示す状態から、本体１がさらに時計回りに超信地旋回すると、隅部掃除ブラシ９の先端が左方（つまり、隅部Ｇ１）を向いた状態で隅部Ｇ１から離れる。隅部Ｇ１から離れた隅部掃除ブラシ９は、先端付近が左壁Ａ１に沿って押し当てられ、その先端は隅部Ｇ１に臨んでいる（押当ステップ）。
ステップＳ２０２において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ３以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ３は、それまで隅部Ｇ１に到達していた隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１から離れて、隅部Ｇ１に臨むようになる角度である（例えば、９０°〜１２０°：図１２（ｄ）参照）。
旋回角度θAが所定値θ３未満である場合（Ｓ２０２→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ２０１に戻る。旋回角度θAが所定値θ３以上である場合（Ｓ２０２→Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３において制御装置１００は、時計回りの超信地旋回を停止させる。
ステップＳ２０４において制御装置１００は、本体１を比較的高速で反時計回りに超信地旋回させる（図１２（ｅ）参照）。そうすると、隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に臨んだ状態で、前壁Ａ２に沿って隅部Ｇ１に再び接近する。
したがって、ステップＳ２０３の処理で掻き集められた塵埃とともに、それまで前壁Ａ２付近に残っていた塵埃も隅部掃除ブラシ９に付着し、隅部Ｇ１に向かって左方に掻き集められる。
ステップＳ２０４において制御装置１００は、本体１を比較的高速で反時計回りに超信地旋回させる（図１２（ｅ）参照）。そうすると、隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に臨んだ状態で、前壁Ａ２に沿って隅部Ｇ１に再び接近する。
したがって、ステップＳ２０３の処理で掻き集められた塵埃とともに、それまで前壁Ａ２付近に残っていた塵埃も隅部掃除ブラシ９に付着し、隅部Ｇ１に向かって左方に掻き集められる。
また、隅部掃除ブラシ９は、その先端付近が前壁Ａ２に押し当てられているため、反時計回りの超信地旋回に伴って、その先端が自ずから隅部Ｇ１に向かう。換言すると、ステップＳ２０４の処理が実行される過程で、前壁Ａ２が隅部掃除ブラシ９の先端を隅部Ｇ１に向けて案内するガイドの役割を果たす。したがって、複雑な制御を行うことなく、隅部掃除ブラシ９の先端を簡単かつ確実に隅部Ｇ１に到達させることができる。
隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１に到達した後（図１２（ｅ）参照）、さらに本体１を反時計回りに超信地旋回させると、隅部掃除ブラシ９は左壁Ａ１に押し当てられた状態で後方に向かって引きずられる。その結果、隅部Ｇ１に掻き集められた塵埃は、隅部掃除ブラシ９に付着しつつ本体１の後方に向かって掻き出される（掻出ステップ：図１２（ｆ）参照）。なお、本体１を比較的高速で超信地旋回させることで（Ｓ２０４）、隅部掃除ブラシ９に付着していた塵埃を、本体１の後方に向けて勢いよく弾き出すことができる（図１２（ｇ）参照）。
ステップＳ２０５において制御装置１００は、反時計回りの旋回角度θBが所定値θ４以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ４は、隅部掃除ブラシ９の先端が左壁Ａ１から離れた状態になる角度（例えば、１５０°）である。
旋回角度θBが所定値θ４未満である場合（Ｓ２０５→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ２０４に戻る。旋回角度θBが所定値θ４以上である場合（Ｓ２０５→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
旋回角度θBが所定値θ４未満である場合（Ｓ２０５→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ２０４に戻る。旋回角度θBが所定値θ４以上である場合（Ｓ２０５→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
なお、より確実に隅部Ｇ１の塵埃を掻き出すために、ステップＳ２０１〜Ｓ２０５の動作を複数回繰り返してもよい。前記した一連の動作によって後方に弾き出された塵埃は、その後に実行される反射走行パターン又は平行走行パターンで回収される（回収ステップ）。
＜効果＞
本実施形態では、隅部Ｇ１付近で本体１を時計回りに超信地旋回させる際の角度を、隅部掃除ブラシ９が前壁Ａ２に押し当てられ、その先端が隅部Ｇ１に臨むような角度に制限した（Ｓ２０２）。これによって、続いて本体１を反時計回りに超信地旋回させる際（Ｓ２０４）、隅部掃除ブラシ９を前壁Ａ２に押し当てつつ（つまり、左壁Ａ１で隅部掃除ブラシ９をガイドしつつ）、その先端を隅部Ｇ１に接近させる。このように、前壁Ａ２を伝った先（左方）にある隅部Ｇ１に隅部掃除ブラシ９の先端を到達させ、隅部Ｇ１に塵埃を掻き集めることができる。
本実施形態では、隅部Ｇ１付近で本体１を時計回りに超信地旋回させる際の角度を、隅部掃除ブラシ９が前壁Ａ２に押し当てられ、その先端が隅部Ｇ１に臨むような角度に制限した（Ｓ２０２）。これによって、続いて本体１を反時計回りに超信地旋回させる際（Ｓ２０４）、隅部掃除ブラシ９を前壁Ａ２に押し当てつつ（つまり、左壁Ａ１で隅部掃除ブラシ９をガイドしつつ）、その先端を隅部Ｇ１に接近させる。このように、前壁Ａ２を伝った先（左方）にある隅部Ｇ１に隅部掃除ブラシ９の先端を到達させ、隅部Ｇ１に塵埃を掻き集めることができる。
さらに、時計回りの超信地旋回を比較的低速で行うことで（Ｓ２０１）、隅部Ｇ１付近で隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切り、その先端を隅部Ｇ１まで確実に届かせることができる。また、反時計回りの超信地旋回を比較的高速で行うことで（Ｓ２０４）、隅部掃除ブラシ９に付着した塵埃を後方に勢いよく弾き飛ばすことができる。
このように本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で時計回りに超信地旋回する角度を制限し、その後に反時計回りに超信地旋回させるという簡単な制御で、隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
このように本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で時計回りに超信地旋回する角度を制限し、その後に反時計回りに超信地旋回させるという簡単な制御で、隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
≪第３実施形態≫
第３実施形態は、隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばす点が第２実施形態と異なるが、その他（自律走行型掃除機Ｃの構成等）については第２実施形態と同様である。したがって、自律走行型掃除機Ｃの動作について説明し、第２実施形態と重複する部分については説明を省略する。
第３実施形態は、隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばす点が第２実施形態と異なるが、その他（自律走行型掃除機Ｃの構成等）については第２実施形態と同様である。したがって、自律走行型掃除機Ｃの動作について説明し、第２実施形態と重複する部分については説明を省略する。
図１３は、隅部を掃除する際に制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は第１実施形態と同様であるから、説明を省略する。
ステップＳ３０１において制御装置１００は、本体１を時計回りに超信地旋回させる（図１４（ｂ）〜（ｄ）参照）。ステップＳ３０２において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ５以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ５は、隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１に到達した後、先端が右方を向いて前壁Ａ２から離れる角度（例えば、１８０°＋３６０°×ｎ：ここでｎは０又は自然数）である。
ステップＳ３０１において制御装置１００は、本体１を時計回りに超信地旋回させる（図１４（ｂ）〜（ｄ）参照）。ステップＳ３０２において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ５以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ５は、隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１に到達した後、先端が右方を向いて前壁Ａ２から離れる角度（例えば、１８０°＋３６０°×ｎ：ここでｎは０又は自然数）である。
旋回角度θAが所定値θ５未満である場合（Ｓ３０２→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ３０１に戻る。旋回角度θAが所定値θ５以上である場合（Ｓ３０２→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ３０３に進む。
なお、旋回角度θAが所定値θ５以上である状態において隅部掃除ブラシ９の先端は右方に向いて真っ直ぐに延びており、隅部Ｇ１の塵埃は右方に弾き飛ばされる（図１４（ｅ）参照）。つまり、隅部掃除ブラシ９の先端は、いったん隅部Ｇ１を通過して隅部Ｇ１とは反対側（右側）に臨む状態になる（隅部通過ステップ）。
なお、旋回角度θAが所定値θ５以上である状態において隅部掃除ブラシ９の先端は右方に向いて真っ直ぐに延びており、隅部Ｇ１の塵埃は右方に弾き飛ばされる（図１４（ｅ）参照）。つまり、隅部掃除ブラシ９の先端は、いったん隅部Ｇ１を通過して隅部Ｇ１とは反対側（右側）に臨む状態になる（隅部通過ステップ）。
ステップＳ３０４において制御装置１００は、本体１を反時計回りに比較的低速で超信地旋回させる（図１４（ｆ）、（ｇ）参照）。これによって、図１４（ｆ）のように隅部掃除ブラシ９のたわみが大きい場合でも、隅部Ｇ１付近で隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切り、その先端を隅部Ｇ１まで確実に到達させることができる。
ステップＳ３０５において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θBが所定値θ６以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ６は、それまで隅部Ｇ１に到達していた隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１から離れて、この先端が隅部Ｇ１に臨む角度である（例えば、９０°〜１２０°：図１４（ｇ）参照）。
旋回角度θBが所定値θ６未満である場合（Ｓ３０５→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ３０４に戻る。旋回角度θBが所定値θ６以上である場合（Ｓ３０５→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ３０６に進む。この状態において隅部掃除ブラシ９は左壁Ａ１に押し当てられ、その先端は隅部Ｇ１に臨んでいる（押当ステップ）。
ステップＳ３０６において制御装置１００は、反時計回りの超信地旋回を停止させる。
ステップＳ３０６において制御装置１００は、反時計回りの超信地旋回を停止させる。
ステップＳ３０７において制御装置１００は、本体１を比較的高速で時計回りに超信地旋回させる（図１４（ｈ）〜（ｊ）参照）。これによって、ステップＳ３０４の処理で掻き集められた塵埃とともに、それまで左壁Ａ１付近に残っていた塵埃も隅部掃除ブラシ９に付着して掻き出される。
ステップＳ３０８において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ７以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ７は、隅部掃除ブラシ９の先端が前壁Ａ２から離れた状態になる角度（例えば、９０°：図１４（ｋ））である。
旋回角度θAが所定値θ７未満である場合（Ｓ３０８→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はＳ３０７に戻る。旋回角度θAが所定値θ７以上である場合（Ｓ３０８→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１０に進む。
図１４（ｋ）に示すように、それまで前壁Ａ２に押し当てられ、たわんでいた隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切ることで、隅部掃除ブラシ９によって運ばれた塵埃が前方に向けて弾き飛ばされる（掻出ステップ）。ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
図１４（ｋ）に示すように、それまで前壁Ａ２に押し当てられ、たわんでいた隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切ることで、隅部掃除ブラシ９によって運ばれた塵埃が前方に向けて弾き飛ばされる（掻出ステップ）。ステップＳ１１０〜Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
なお、より確実に隅部Ｇ１の塵埃を掻き出すために、ステップＳ３０４〜Ｓ３０８の動作を複数回繰り返してもよい。
前記した一連の動作によって後方に弾き出された塵埃は、その後に本体１を前進させる際（Ｓ１１２）、そのまま回収される（回収ステップ）。
前記した一連の動作によって後方に弾き出された塵埃は、その後に本体１を前進させる際（Ｓ１１２）、そのまま回収される（回収ステップ）。
＜効果＞
本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で反時計回りに超信地旋回させる角度を制限し（Ｓ３０５）、その後に時計回りに超信地旋回させるという簡単な制御で（Ｓ３０７）、第２実施形態と同様に隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
また、第２実施形態では、反時計回りの超信地旋回（Ｓ２０４：図１１参照）によって隅部Ｇ１の塵埃を左壁Ａ１に沿って弾き飛ばすようにしたが、本実施形態では、時計回りの超信地旋回（Ｓ３０７：図１３参照）によって隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばすようにした。したがって、その後に本体１を前進させつつ掃除することで、ステップＳ３０７で弾き飛ばされた塵埃をスムーズに回収できる。
本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で反時計回りに超信地旋回させる角度を制限し（Ｓ３０５）、その後に時計回りに超信地旋回させるという簡単な制御で（Ｓ３０７）、第２実施形態と同様に隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
また、第２実施形態では、反時計回りの超信地旋回（Ｓ２０４：図１１参照）によって隅部Ｇ１の塵埃を左壁Ａ１に沿って弾き飛ばすようにしたが、本実施形態では、時計回りの超信地旋回（Ｓ３０７：図１３参照）によって隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばすようにした。したがって、その後に本体１を前進させつつ掃除することで、ステップＳ３０７で弾き飛ばされた塵埃をスムーズに回収できる。
≪第４実施形態≫
第４実施形態は、第２実施形態と比較して、隅部Ｇ１ブラシの回動によって隅部Ｇ１の塵埃を左壁Ａ１に沿って弾き出す点が異なるが、その他（自律走行型掃除機Ｃの構成）については第２実施形態と同様である。したがって、第２実施形態と異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
第４実施形態は、第２実施形態と比較して、隅部Ｇ１ブラシの回動によって隅部Ｇ１の塵埃を左壁Ａ１に沿って弾き出す点が異なるが、その他（自律走行型掃除機Ｃの構成）については第２実施形態と同様である。したがって、第２実施形態と異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。
図１５は、隅部を掃除する際に制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は第１実施形態と同様であるから、説明を省略する。
ステップＳ４０１において制御装置１００は、本体１を時計回りに超信地旋回させる。ステップＳ４０２において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ８以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ８は、隅部掃除ブラシ９の先端を隅部Ｇ１に到達させずに、先端付近をたわませつつ左壁Ａ１に押し当てた状態にする角度である（図１６（ｂ）参照）。
ステップＳ４０１において制御装置１００は、本体１を時計回りに超信地旋回させる。ステップＳ４０２において制御装置１００は、時計回りの旋回角度θAが所定値θ８以上であるか否かを判定する。前記した所定値θ８は、隅部掃除ブラシ９の先端を隅部Ｇ１に到達させずに、先端付近をたわませつつ左壁Ａ１に押し当てた状態にする角度である（図１６（ｂ）参照）。
旋回角度θAが所定値θ８未満である場合（Ｓ４０２→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ４０１に戻る。旋回角度θAが所定値θ８以上である場合（Ｓ４０２→Ｙｅｓ）、制御装置１００はステップＳ４０３において時計回りの超信地旋回を停止させる。この状態において、本体１の正面は前壁に沿って紙面右側を向いている（図１６（ｃ）参照）。前記した本体１の向きは、図１５のステップＳ４０４〜Ｓ４０８、ステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理において維持される。
ステップＳ４０４において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を時計回りに比較的低速で回動させる。これによって、隅部Ｇ１付近で隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切り、その先端を隅部Ｇ１まで確実に到達させることができる（図１６（ｃ）、（ｄ）参照）。
ステップＳ４０５において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φAが所定値φ１以上である否かを判定する。前記した所定値φ１は、それまで隅部Ｇ１に到達していた隅部掃除ブラシの先端が隅部Ｇ１から離れて、この先端が隅部Ｇ１に臨んだ状態になる角度である（例えば、９０°：図１６（ｄ）参照）。また、隅部掃除ブラシ９は、前壁Ａ２に押し当てられている（押当ステップ）。
回動角度φAが所定値φ１未満である場合（Ｓ４０５→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ４０４に戻る。回動角度φAが所定値φ１以上である場合（Ｓ４０５→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動を停止させる（図１６（ｅ））。
回動角度φAが所定値φ１未満である場合（Ｓ４０５→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ４０４に戻る。回動角度φAが所定値φ１以上である場合（Ｓ４０５→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動を停止させる（図１６（ｅ））。
ステップＳ４０７おいて制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を反時計回りに比較的高速で回動させる。当該処理によって、塵埃がいったん隅部Ｇ１に掻き集められた後、左壁Ａ１に沿って掻き出される（掻出ステップ：図１６（ｆ）、（ｇ）参照）。
ステップＳ４０８において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φBが所定値φ２以上である否かを判定する。前記した所定値φ２は、隅部掃除ブラシの先端が左壁Ａ１から離れた状態になる角度（例えば、９０°：図１６（ｇ））である。
ステップＳ４０８において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φBが所定値φ２以上である否かを判定する。前記した所定値φ２は、隅部掃除ブラシの先端が左壁Ａ１から離れた状態になる角度（例えば、９０°：図１６（ｇ））である。
回動角度φBが所定値φ２未満である場合（Ｓ４０８→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ４０７に戻る。回動角度φBが所定値φ２以上である場合（Ｓ４０８→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１１に進む。
ステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
ステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
なお、より確実に隅部Ｇ１の塵埃を掻き出すために、ステップＳ４０４〜Ｓ４０８の動作を複数回繰り返してもよい。前記した一連の動作によって弾き出された塵埃は、その後に実行される反射走行パターン又は平行走行パターンで回収される（回収ステップ）。
また、本実施形態において隅部掃除ブラシ９の回動を行う制御をさらに容易にするために、隅部掃除ブラシ用モータＭｇ（図４参照）にロータリエンコーダを設け、回動角度を検出することが好ましい。また、隅部掃除ブラシ用モータＭｇとしてステッピングモータを用いて回動角度を検出するようにしてもよい。
＜効果＞
本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で時計回りに超信地旋回した後（Ｓ４０１）、隅部掃除ブラシ９を時計回りに回動させ（Ｓ４０４）、さらに隅部掃除ブラシ９を反時計回りに回動させるという簡単な制御で（Ｓ４０７）、第２実施形態と同様に隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で時計回りに超信地旋回した後（Ｓ４０１）、隅部掃除ブラシ９を時計回りに回動させ（Ｓ４０４）、さらに隅部掃除ブラシ９を反時計回りに回動させるという簡単な制御で（Ｓ４０７）、第２実施形態と同様に隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
また、本実施形態では、隅部Ｇ１付近で行う本体１の超信地旋回の角度を比較的小さくして（Ｓ４０２、図１６（ｃ）参照）、本体１よりも軽量である隅部掃除ブラシ９を回動させるようにした（Ｓ４０４、Ｓ４０７）。これによって、自律走行型掃除機Ｃが隅部Ｇ１を掃除する際の消費電力量を削減できる。
また、反時計回りの回動を終えた隅部掃除ブラシ９をそのまま収容し（Ｓ４０８→Ｙｅｓ、Ｓ１１１）、超信地旋回を停止した状態からそのまま前進する（Ｓ４０３、Ｓ１１２：図１６（ｃ）、（ｈ）参照）。したがって、隅部Ｇ１付近において自律走行型掃除機Ｃは、その一連の動作をスムーズに行うことができる。
また、反時計回りの回動を終えた隅部掃除ブラシ９をそのまま収容し（Ｓ４０８→Ｙｅｓ、Ｓ１１１）、超信地旋回を停止した状態からそのまま前進する（Ｓ４０３、Ｓ１１２：図１６（ｃ）、（ｈ）参照）。したがって、隅部Ｇ１付近において自律走行型掃除機Ｃは、その一連の動作をスムーズに行うことができる。
≪第５実施形態≫
第５実施形態は、隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばす点が第４実施形態と異なるが、その他（自律走行型掃除機Ｃの構成等）については第４実施形態と同様である。したがって、自律走行型掃除機Ｃの動作について説明し、第４実施形態と重複する部分については説明を省略する。
第５実施形態は、隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばす点が第４実施形態と異なるが、その他（自律走行型掃除機Ｃの構成等）については第４実施形態と同様である。したがって、自律走行型掃除機Ｃの動作について説明し、第４実施形態と重複する部分については説明を省略する。
図１７、図１８は、隅部を掃除する際に制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は第１実施形態と同様であるから、説明を省略する。
ステップＳ５０１において制御装置１００は、本体１を時計回りに超信地旋回させ（Ｓ５０１）、旋回角度θAが所定値θ９に達した場合（Ｓ５０２→Ｙｅｓ）、旋回を停止させる（Ｓ５０３）。このとき、隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に到達しておらず、先端付近がたわんだ状態で左壁Ａ１に押し当てられている（図１９（ｂ）、（ｃ）参照）。
ステップＳ５０１において制御装置１００は、本体１を時計回りに超信地旋回させ（Ｓ５０１）、旋回角度θAが所定値θ９に達した場合（Ｓ５０２→Ｙｅｓ）、旋回を停止させる（Ｓ５０３）。このとき、隅部掃除ブラシ９は、その先端が隅部Ｇ１に到達しておらず、先端付近がたわんだ状態で左壁Ａ１に押し当てられている（図１９（ｂ）、（ｃ）参照）。
ステップＳ５０４において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を時計回りに回動させる（図１９（ｃ）、（ｄ）参照）。
ステップＳ５０５において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φAが所定値φ３以上である否かを判定する。前記した所定値φ３は、隅部掃除ブラシ９の先端が前壁Ａ２から離れて、紙面右側に臨んだ状態になる角度（例えば、１８０°：図１９（ｅ））である。
ステップＳ５０５において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φAが所定値φ３以上である否かを判定する。前記した所定値φ３は、隅部掃除ブラシ９の先端が前壁Ａ２から離れて、紙面右側に臨んだ状態になる角度（例えば、１８０°：図１９（ｅ））である。
回動角度φAが所定値φ３未満である場合（Ｓ５０５→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ５０４に戻る。回動角度φAが所定値φ３以上である場合（Ｓ５０５→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ５０６に進む。このとき、隅部Ｇ１の塵埃が紙面右側に弾き飛ばされる（図１９（ｅ）参照）。また、隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１を通過し、隅部Ｇ１とは反対側（右側）に臨んでいる（隅部通過ステップ）。
ステップＳ５０６において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動を停止させる。
ステップＳ５０６において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動を停止させる。
ステップＳ５０７において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を比較的低速で反時計回りに回動させる。これによって、隅部Ｇ１付近で隅部掃除ブラシ９が真っ直ぐに延び切り、その先端を隅部Ｇ１まで確実に到達させることができる（図１９（ｆ）、（ｇ）参照）。
ステップＳ５０８において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φBが所定値φ４以上である否かを判定する。前記した所定値φ４は、それまで隅部Ｇ１に到達していた隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１から離れて、この先端が隅部Ｇ１に臨んだ状態になる角度である（例えば、９０°）。図１９（ｇ）に示すように、隅部掃除ブラシ９は、その先端付近が左壁Ａ１に沿って押し当てられ、その先端が隅部Ｇ１に臨んでいる（押当ステップ）。
ステップＳ５０８において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φBが所定値φ４以上である否かを判定する。前記した所定値φ４は、それまで隅部Ｇ１に到達していた隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１から離れて、この先端が隅部Ｇ１に臨んだ状態になる角度である（例えば、９０°）。図１９（ｇ）に示すように、隅部掃除ブラシ９は、その先端付近が左壁Ａ１に沿って押し当てられ、その先端が隅部Ｇ１に臨んでいる（押当ステップ）。
回動角度φBが所定値φ４未満である場合（Ｓ５０８→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ５０７に戻る。回動角度φBが所定値φ４以上である場合（Ｓ５０７→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理は図１８のステップＳ５０９に進む。ステップＳ５０９において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動を停止させる。
ステップＳ５１０おいて制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を時計回りに比較的高速で回動させる。当該処理によって、塵埃がいったん隅部Ｇ１に掻き集められた後、前壁Ａ２に沿って掻き出される（掻出ステップ：図１９（ｈ）〜（ｊ）参照）。
ステップＳ５１０おいて制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９を時計回りに比較的高速で回動させる。当該処理によって、塵埃がいったん隅部Ｇ１に掻き集められた後、前壁Ａ２に沿って掻き出される（掻出ステップ：図１９（ｈ）〜（ｊ）参照）。
ステップＳ５１１において制御装置１００は、隅部掃除ブラシ９の回動角度φAが所定値φ５以上である否かを判定する。前記した所定値φ５は、隅部掃除ブラシ９の先端が前壁Ａ２から離れた状態になる角度（例えば、９０°：図１９（ｊ））である。
回動角度φAが所定値φ５未満である場合（Ｓ５１１→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ５１０に戻る。回動角度φAが所定値φ５以上である場合（Ｓ５１１→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１１に進む。
ステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
回動角度φAが所定値φ５未満である場合（Ｓ５１１→Ｎｏ）、制御装置１００の処理はステップＳ５１０に戻る。回動角度φAが所定値φ５以上である場合（Ｓ５１１→Ｙｅｓ）、制御装置１００の処理はステップＳ１１１に進む。
ステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理は第１実施形態と同様であるから（図９参照）、説明を省略する。
なお、より確実に隅部Ｇ１の塵埃を掻き出すために、ステップＳ５０４〜Ｓ５１２の動作を複数回繰り返してもよい。前記した一連の動作によって後方に弾き出された塵埃は、その後に本体１を前進させる際（Ｓ１１２）、そのまま回収される（回収ステップ）。
＜効果＞
本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で時計回りに超信地旋回した後（Ｓ５０１）、隅部掃除ブラシ９を時計回り（Ｓ５０４）、反時計回り（Ｓ５０７）、そして時計回りに順次回動させるという簡単な制御で（Ｓ５１０）、第４実施形態と同様に隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
本実施形態によれば、隅部Ｇ１付近で時計回りに超信地旋回した後（Ｓ５０１）、隅部掃除ブラシ９を時計回り（Ｓ５０４）、反時計回り（Ｓ５０７）、そして時計回りに順次回動させるという簡単な制御で（Ｓ５１０）、第４実施形態と同様に隅部Ｇ１の塵埃を確実かつ容易に掃除できる。
また、本実施形態では、隅部Ｇ１付近で行う本体１の超信地旋回の角度を比較的小さくして（Ｓ５０１、図１９（ｃ）参照）、本体１よりも軽量である隅部掃除ブラシ９を回動させるようにした。これによって、自律走行型掃除機Ｃが隅部Ｇ１を掃除する際の消費電力量を削減できる。
また、第４実施形態では、隅部掃除ブラシ９を反時計回りに回動させることで隅部Ｇ１の塵埃を左壁Ａ１に沿って弾き飛ばすようにしたが（Ｓ４０７：図１６参照）、本実施形態では、隅部掃除ブラシ９を時計回りに回動させることで隅部Ｇ１の塵埃を前壁Ａ２に沿って弾き飛ばすようにした（Ｓ５１０：図１８参照）。したがって、その後に本体１を前進させつつ掃除することで、ステップＳ５１０で弾き飛ばした塵埃をスムーズに回収できる。
≪変形例≫
以上、本発明に係る自律走行型掃除機Ｃについて各実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、前記各実施形態では、本体１の左後方を略接した状態で囲うとともに略直角に交わる２本の直線（図４の破線Ｘ，Ｙ）の交点を超える長さの隅部掃除ブラシ９を用いる場合について説明したが、これに限らない。
以上、本発明に係る自律走行型掃除機Ｃについて各実施形態により説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、前記各実施形態では、本体１の左後方を略接した状態で囲うとともに略直角に交わる２本の直線（図４の破線Ｘ，Ｙ）の交点を超える長さの隅部掃除ブラシ９を用いる場合について説明したが、これに限らない。
すなわち、本体１の側面から突出するサイドブラシ８Ｒ，８Ｌよりも、本体１の側面から突出する隅部掃除ブラシ９のほうが長ければよい。隅部掃除ブラシ９をサイドブラシ８Ｒ，８Ｌよりも長くすることで、サイドブラシ８Ｒ，８Ｌのみを設ける場合と比較して、隅部Ｇ１の清掃性能を高めることができる。例えば、図４の符号Ｑ２，Ｑ３で示す斜線部分の領域の一部又は全てを掃除できる長さで隅部掃除ブラシ９を構成することが好ましい。
また、前記各実施形態では、本体１の左後方の部位に隅部掃除ブラシ９を設ける場合について説明したが、これに限らない。例えば、図２０に示すように、隅部掃除ブラシ９が突出した状態で、本体１の中心Ｏを通る前後方向の直線に沿って刷毛９ａが延びるように隅部掃除ブラシ９を設置してもよい。この場合において隅部掃除ブラシ９が、本体１に略接するとともに略直角の交わる２本の直線Ｘ１，Ｘ２の交点Ｑ４を超える長さを有するようにする。
このように、隅部掃除ブラシ９の長さの基準となる直線Ｘ１，Ｙ１の交点Ｑ４は、隅部掃除ブラシホルダ９ｃの設置位置によって相対的に決まる。なお、図２０に示す例の他、隅部掃除ブラシ９を本体１の右前部、左前部、右後部等に設けてもよい。
また、前記各実施形態では、隅部掃除ブラシ９を下ケース１２の下方に収納する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、図２１に示すように、隅部掃除ブラシ９を本体１内に収納するように構成してもよい。
図２１に示す例では、隅部掃除ブラシ９の回動軸Ｌと、本体１の上面に垂直な直線と、のなす角が０°よりも大きくなっている（上側に向かうにつれて、回動軸Ｌが外側に寄っている）。また、下ケース１２には、隅部掃除ブラシ９を本体１内に収容するための開口部Ｈ８が形成されている。
図２１に示す例では、隅部掃除ブラシ９の回動軸Ｌと、本体１の上面に垂直な直線と、のなす角が０°よりも大きくなっている（上側に向かうにつれて、回動軸Ｌが外側に寄っている）。また、下ケース１２には、隅部掃除ブラシ９を本体１内に収容するための開口部Ｈ８が形成されている。
図２１（ａ）に示すように、隅部掃除ブラシ９を突出させると、その先端付近が床面に接触した状態になる。一方、図２１（ｂ）に示すように、収納時には隅部掃除ブラシ９の先端が床面から持ち上げられ、隅部掃除ブラシ９は開口部Ｈ８を介して本体１内に収納される。
このように隅部掃除ブラシ９を収納することで、運転時間よりも長い保管／受電時において、隅部掃除ブラシ９の刷毛９ａが自重で下側にたわんで変形することを防止できる。
このように隅部掃除ブラシ９を収納することで、運転時間よりも長い保管／受電時において、隅部掃除ブラシ９の刷毛９ａが自重で下側にたわんで変形することを防止できる。
また、前記各実施形態では、隅部掃除ブラシ９が１束の刷毛９ａを有する場合について説明したが、これに限らない。例えば、隅部掃除ブラシ９が２束以上の刷毛を有するようにしてもよい。なお、この場合において、束ごとに長さを異なるようにすることが好ましい。これによって、刷毛の先端付近に塵埃が付着しやすくなり、効率的に隅部Ｇ１を掃除できる。
例えば、図２２に示すように、隅部掃除ブラシ９Ａが有する３束の刷毛９１ａ，９２ａ，９３ａを片側に寄せて配置してもよい。これによって、隅部掃除ブラシ９Ａが駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれることを防止し、かつ、隅部Ｇ１を適切に掃除できる長さを確保できる。
また、隅部掃除ブラシ９が突出された状態において駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれない範囲で広がる扇状又は放射状の刷毛を有するようにしてもよい。
また、隅部掃除ブラシ９が突出された状態において駆動輪２Ｒ，２Ｌに踏まれない範囲で広がる扇状又は放射状の刷毛を有するようにしてもよい。
また、前記各実施形態では、隅部掃除ブラシ９が有する刷毛９ａが直線状に延びている構成について説明したが、これに限らない。すなわち、図２３に示すように、先端付近の所定箇所Ｑ５（例えば、刷毛長さの３／４から先）で折れ曲がった形状の刷毛９ａを有する隅部掃除ブラシ９Ｂを用いてもよい。このように、折れ曲がった刷毛９ａを用いた場合、曲がり部を中心にして刷毛がたわむため、床面から刷毛９ａの先端が離れにくくなるという効果を奏する。
また、隅部掃除ブラシ９の刷毛９ａとして、湾曲形状の刷毛や蛇行している刷毛を用いてもよい。また、隅部掃除ブラシ９が有する刷毛９ａを、ゴムやシリコーン等のエラストマー（弾性体材料）で構成してもよいし、壁に沿って変形可能な平板状の刷毛にしてもよい。
また、前記実施形態では、自律走行型掃除機Ｃが１個の隅部掃除ブラシ９を備える場合について説明したが、これに限らない。例えば、左右にそれぞれ１個ずつ隅部掃除ブラシ９を備える構成にしてもよい。
隅部掃除ブラシ９を左右両側に配置する場合、隅部Ｇ１を掃除に際に一方又は両方の隅部掃除ブラシ９を突出させる。いずれか一方の隅部掃除ブラシ９を突出される場合、側壁に近い側に配置されたほうの隅部掃除ブラシ９を突出させることが好ましい。これによって、本体１を超信地旋回するのに要する消費電力量を削減できる。
隅部掃除ブラシ９を左右両側に配置する場合、隅部Ｇ１を掃除に際に一方又は両方の隅部掃除ブラシ９を突出させる。いずれか一方の隅部掃除ブラシ９を突出される場合、側壁に近い側に配置されたほうの隅部掃除ブラシ９を突出させることが好ましい。これによって、本体１を超信地旋回するのに要する消費電力量を削減できる。
また、前記各実施形態では、隅部掃除ブラシ９の刷毛９ａを長い毛で構成する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、隅部掃除ブラシ９の刷毛９ａが有する複数本の毛に、長さが比較的短い毛を含ませるようにしてもよい。刷毛９ａが短い毛を有するようにすることで、本体１の側面に近い壁際で短い毛が床面に接し、塵埃を効果的に掻き出すことができる。
また、前記各実施形態では、隅部掃除ブラシ９が回動可能に設置される構成について説明したが、これに限らない。すなわち、隅部掃除ブラシ９を本体１から突出させた状態で、本体１に固定してもよい。これによって、隅部掃除ブラシ用モータＭｇ（図４参照）が不要になり、本体１の軽量化を図ることができる。この場合において、床と棚の間の狭い隙間等に隅部掃除ブラシ９の先端が挟まることを防止するために、後方（例えば、左後方：図４参照）に向けて突出するように隅部掃除ブラシ９を設置することが好ましい。
また、例えば、第１実施形態では、自律走行型掃除機Ｃが平面視で時計回りに壁際走行する場合について説明したが、これに限らない。すなわち、自律走行型掃除機Ｃが反時計回りに壁際走行する場合にも第１実施形態を適用できる。この場合、平面視で本体１の右後部に隅部掃除ブラシ９を設置し、反時計回りの超信地旋回（Ｓ１０５に対応：図９参照）、時計回りの超信地旋回（Ｓ１０８に対応：図９参照）を順次実行させる。
なお、他の実施形態も同様にして、反時計回りに壁際走行する場合に適用できる。
なお、他の実施形態も同様にして、反時計回りに壁際走行する場合に適用できる。
また、前記実施形態では、隅部Ｇ１を掃除する際に本体１の超信地旋回と、隅部掃除ブラシ９の回動と、を同時に行わない場合について説明したが、これに限らない。例えば、第１実施形態において、隅部Ｇ１付近で本体１を時計回りに超信地旋回させつつ、隅部掃除ブラシ９を時計回りに回動するようにしてもよい。これによって、隅部掃除ブラシ９の回動だけでは可動範囲が狭い場合でも、本体１の超信地旋回と組み合わせることで隅部Ｇ１を適切に掃除できる。
また、前記実施形態は適宜組み合わせることができる。例えば、本壁際走行時において自律走行型掃除機Ｃが部屋Ａの壁際を時計回りに走行する場合、第３実施形態又は第５実施形態の方法を用いるようにしてもよい。同様に、部屋Ａの壁際を反時計回りに走行する場合、第２実施形態又は第４実施形態４の方法を用いるようにしてもよい。このようにすれば、隅部Ｇ１掃除後の進行方向に塵埃を掻き出し、塵埃をスムーズに回収できる。
また、前記各実施形態では、本体１の外形が薄型の円柱状である場合について説明したが、これに限らない。例えば、本体１が薄型の楕円柱状や、角が丸い略矩形状を呈する場合にも前記各実施形態の方法を適用できる。この場合において、隅部掃除ブラシ９の先端が隅部Ｇ１に達するように、隅部掃除ブラシ９の長さを適宜調整することが好ましい。
Ｃ 自律走行型掃除機
１ 本体
１３ バンパ
２Ｒ 駆動輪（右駆動輪）
２Ｌ 駆動輪（左駆動輪）
３Ｒ 走行モータ（右側の走行モータ）
３Ｌ 走行モータ（左側の走行モータ）
５ 送風機
６ａ，６ｂ バンパセンサ（障害物検知手段）
６ｃ 測距センサ（障害物検知手段）
８Ｒ，８Ｌ サイドブラシ
９，９Ａ，９Ｂ 隅部掃除ブラシ
９ａ 刷毛
９ｂ 弾性体
Ｇ１ 隅部
Ｈ３ 吸口
Ｌ１，Ｌ２ 直線
Ｑ１ 点（交点）
１ 本体
１３ バンパ
２Ｒ 駆動輪（右駆動輪）
２Ｌ 駆動輪（左駆動輪）
３Ｒ 走行モータ（右側の走行モータ）
３Ｌ 走行モータ（左側の走行モータ）
５ 送風機
６ａ，６ｂ バンパセンサ（障害物検知手段）
６ｃ 測距センサ（障害物検知手段）
８Ｒ，８Ｌ サイドブラシ
９，９Ａ，９Ｂ 隅部掃除ブラシ
９ａ 刷毛
９ｂ 弾性体
Ｇ１ 隅部
Ｈ３ 吸口
Ｌ１，Ｌ２ 直線
Ｑ１ 点（交点）
Claims (3)
- 右駆動輪及び左駆動輪を回転させることで本体を壁際に沿って移動させ、二つの壁面が交差してなる隅部を障害物検知手段によって検知する隅部検知ステップと、
前記本体に設置される隅部掃除ブラシの先端付近を一方の前記壁面に沿って押し当てつつ、前記隅部掃除ブラシの先端が前記隅部に臨むようにする押当ステップと、
前記隅部掃除ブラシの先端を前記隅部に到達させ、さらに前記隅部掃除ブラシによって前記隅部の塵埃を掻き出す掻出ステップと、を含み、
一方向に延びる刷毛を少なくとも一束有し、前記本体に略接して略直角に交わる二本の直線の交点を超える長さを有する前記隅部掃除ブラシを用いて、前記掻出ステップにおいて前記隅部の塵埃を掻き出し、
前記押当ステップでは、前記本体を平面視で所定の向きに旋回させた後、前記旋回をいったん停止させ、
前記掻出ステップでは、前記本体を平面視で前記所定の向きとは逆向きに旋回させること
を特徴とする自律走行型掃除機の制御方法。 - 右駆動輪及び左駆動輪を回転させることで本体を壁際に沿って移動させ、二つの壁面が交差してなる隅部を障害物検知手段によって検知する隅部検知ステップと、
前記本体に設置される隅部掃除ブラシの先端付近を一方の前記壁面に沿って押し当てつつ、前記隅部掃除ブラシの先端が前記隅部に臨むようにする押当ステップと、
前記隅部掃除ブラシの先端を前記隅部に到達させ、さらに前記隅部掃除ブラシによって前記隅部の塵埃を掻き出す掻出ステップと、
前記掻出ステップで掻きだした塵埃を、前記本体に設けられた吸口を介して回収する回収ステップと、を含み、
一方向に延びる刷毛を少なくとも一束有し、前記本体に略接して略直角に交わる二本の直線の交点を超える長さを有する前記隅部掃除ブラシを用いて、前記掻出ステップにおいて前記隅部の塵埃を掻き出し、
前記押当ステップでは、前記本体を平面視で所定の向きに旋回させた後、前記旋回をいったん停止させ、
前記掻出ステップでは、前記本体を平面視で前記所定の向きとは逆向きに旋回させること
を特徴とする自律走行型掃除機の制御方法。 - 右駆動輪及び左駆動輪を回転させることで本体を壁際に沿って移動させ、二つの壁面が交差してなる隅部を障害物検知手段によって検知する隅部検知ステップと、
前記本体に設置される隅部掃除ブラシの先端が、前記隅部を通過して前記隅部とは反対側に臨むようにする隅部通過ステップと、
前記隅部通過ステップとは逆向きに前記隅部掃除ブラシを移動させ、前記隅部掃除ブラシの先端付近を前記壁面に沿って押し当てつつ、前記隅部掃除ブラシの先端が前記隅部に臨むようにする押当ステップと、
前記隅部掃除ブラシの先端を前記隅部に到達させ、さらに前記隅部掃除ブラシによって前記隅部の塵埃を掻き出す掻出ステップと、
前記掻出ステップで掻きだした塵埃を、前記本体に設けられた吸口を介して回収する回収ステップと、を含み、
前記隅部掃除ブラシは、前記本体に略接して略直角に交わる二本の直線の交点を超える長さを有すること
を特徴とする自律走行型掃除機の制御方法。
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