ES2248614T3

ES2248614T3 - Aparato recogedor de polvo del suelo automaticamente traslable, asi como combinacion de un aparato recogedor de esta clase y una estacion base.

Info

Publication number: ES2248614T3
Application number: ES02777093T
Authority: ES
Inventors: Matthias Kochel; Jorg Sommer; Patrick Schlischka; Paul-Gerhard Michel; Olaf Fischer
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2001-09-14
Filing date: 2002-09-13
Publication date: 2006-03-16
Anticipated expiration: 2022-09-13
Also published as: EP1437958B1; WO2003024292A2; DE50204973D1; ATE309736T1; CN1568156A; CN100466958C; WO2003024292A3; EP1437958A2

Abstract

Aparato (1) recogedor de polvo del suelo automática mente trasladable que comprende un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo (14) y una caperuza de cubierta (3), presentando el aparato (1) un trazado en planta que se aparta de una forma circular, componiéndose el trazado en planta de un tramo (4) de forma circular y un tramo (5) de forma orientada a un rectángulo y estando delante el tramo rectangular (5), considerado en la dirección de traslación (r), caracterizado porque el aparato (1) presenta dos cepillos barredores (22) que giran orientados según un eje vertical (y), y porque los cepillos barredores (22) están asociados a zonas de esquina delanteras (6) del tramo rectangular (5) del trazado en planta.

Description

Aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable, así como combinación de un aparato recogedor de esta clase y una estación base.

La invención concierne, en primer lugar, a un aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable con un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente acumulador de polvo y una caperuza de cubierta, presentando el aparato un trazado en planta que se aparta de una forma circular.

Se conocen aparatos de la clase comentada en forma de robots aspiradores autónomos y éstos se utilizan especialmente en el ámbito doméstico. Como consecuencia, son necesarias pequeñas potencias de accionamiento, por lo que, de manera muy sencilla, son suficientes medios acumuladores como, por ejemplo, paquetes de acumuladores para alimentar el accionamiento de motor eléctrico. A este fin, los aparatos conocidos presentan casi siempre dos ruedas accionables con independencia una de otra. El polvo recogido o aspirado por el aparato es capturado en un recipiente colector de polvo del lado del aparato. Asimismo, es conocido abarcar las partes del aparato, como, por ejemplo, el recipiente colector de polvo y los accionamientos, por medio de una caperuza de cubierta para proteger estas partes contra fuerzas que ataquen desde fuera, especialmente golpes.

El documento GB-A-2 344 747 muestra un aparato de esta clase.

En vista del estado de la técnica anteriormente descrito, una problemática técnica de la invención estriba en mejorar un aparato recogedor de polvo del suelo de la clase comentada especialmente en lo que se refiere al resultado de limpieza que se ha de lograr.

Esta problemática se resuelve en primer lugar y sustancialmente por el hecho de que la proyección en planta se compone de un tramo de forma circular y un tramo de forma orientado a un rectángulo, estando delante el tramo rectangular en la dirección de traslación. Como consecuencia de esta configuración, la zona de limpieza -la zona en la cual se barre o se aspira el suelo que se ha de limpiar- puede agrandarse en comparación con un trazado en planta circular con el mismo radio que el tramo de forma circular de la configuración en planta según la invención, lo que conduce a un resultado de limpieza mejorado. Además, como consecuencia de esta configuración en planta según la invención la zona de limpieza puede disponerse cerca del canto de borde delantero en la dirección de traslación, con lo que se puede conseguir una limpieza hasta en rincones de una habitación. Se prefiere que el tramo de forma orientada a un rectángulo esté redondeado totalmente o al menos esté redondeado en las zonas de esquina, con lo que se consigue una mejora de la movilidad del aparato de funcionamiento autónomo. En una ejecución preferida del objeto de la invención se ha previsto que el aparato presente un cepillo giratorio alrededor de un eje horizontal y que el cepillo esté dispuesto en el tramo rectangular de la proyección en planta. Este cepillo es accionable a través de un motor eléctrico separado. Es imaginable a este respecto utilizar el cepillo para la formación de un aparato de escoba puro. Sin embargo, existe también la posibilidad de integrar este cepillo accionado por motor eléctrico en un aparato de aspiración y esto disponiendo el cepillo en la zona de la boca de aspiración. Para lograr una limpieza de bordes y rincones mejorada se propone también que el aparato presente, además, dos cepillos barredores giratorios orientados en un eje vertical. Estos están posicionados de momento de modo que sus cuerpos de cepillo estén dentro de la planta del aparato, mientras que las cerdas o los tramos de cerdas se proyecten más allá del contorno en planta. Se utilizan aquí preferiblemente cepillos blandos que se adaptan a la pared o al contorno de los bordes y que no actúan de forma perturbadora sobre el comportamiento de marcha o el comportamiento de reacción del aparato. Asimismo, se prefiere que los cepillos barredores estén asociados a zonas de esquina delanteras del tramo rectangular del trazado en planta y estén ajustados aquí en cuanto a la dirección de giro de modo que las cerdas transporten las suciedades del borde o desde la esquina hacia el centro -es decir, de fuera a dentro con respecto al canto de borde delantero del aparato- en dirección al cepillo que gira alrededor de un eje horizontal. Este último transporta seguidamente el polvo o la suciedad hacia el recipiente colector. Inclinando el eje de giro de un cepillo barredor en la dirección de traslación se mejora aún más el resultado de barrido.

Asimismo, la invención concierne a un aparato recogedor de polvo del suelo, preferiblemente un aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable con un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo y una caperuza de cubierta, así como con un cepillo que, debido a su giro, transporta las partes de polvo en una dirección determinada de descarga en el recipiente colector de polvo, estando prevista en asociación con el cepillo una rampa dispuesta orientada en la dirección de descarga. Para mejorar la configuración de un aparato recogedor de polvo del suelo de la clase comentada se propone que la rampa esté dispuesta de manera que pueda desviarse en la dirección de descarga. Como consecuencia de esta configuración según la invención, la rampa equivalente a una pala barredora descansa sobre todos los suelos conocidos con alturas diferentes o constituciones diferentes. Al mismo tiempo, con la configuración según la invención se consigue que la rampa no se enganche en obstáculos. Debido a la disposición desviable se garantiza el contacto permanente con el suelo, haciéndose posible también que se superen obstáculos sin conflicto. Esta disposición de la rampa es imaginable tanto en el caso de aparatos recogedores de polvo del suelo automáticamente trasladables como en el caso de aparatos recogedores de polvo del suelo tales como aparatos barredores, que son guiados a mano, siendo accionados también los cepillos por medio de rozamiento o por medio de motores eléctricos. Así, esta disposición desviable de la rampa según la invención es imaginable en un aparato de limpieza conforme al documento DE 44 14 683 A1.

Además, la invención concierne a un aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable con un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo y una caperuza de cubierta. Para perfeccionar de manera ventajosa un aparato recogedor de la clase comentada de tal manera que se logre una limpieza mejorada en zonas de bordes y de rincones, se propone que el aparato esté configurado como una unidad de barrido con un cepillo giratorio alrededor de un eje horizontal que es alimentado por dos cepillos barredores que giran de forma orientada en un eje vertical. En los aparatos conocidos existe en principio un conflicto entre la movilidad del aparato de funcionamiento autónomo y la capacidad de limpiar en rincones y aristas. La solución la invención consiste en una disposición de tres cepillos, en la que dos cepillos barredores giratorios de forma orientada en un eje vertical transportan la suciedad de las zonas de borde y de rincones en dirección al cepillo giratorio alrededor de un eje horizontal.

La invención concierne también a un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la caperuza de cubierta está apoyada en las demás partes del aparato por medio de muelles dispuestos en posición descentralizada. Esta suspensión elástica de la caperuza sirve, por un lado, para absorber fuerzas introducidas desde fuera, por ejemplo golpes. Además, estos muelles ofrecen la posibilidad de un descenso de la caperuza bajo una solicitación aproximadamente vertical. Así, por ejemplo, la caperuza de cubierta puede hacerse descender completamente en contra de la fuerza de los muelles hasta el piso y, por tanto, puede absorber completamente cargas exteriores. Las partes interiores del aparato se mantienen intactas. Para conseguir una sujeción mejorada de la caperuza de cubierta en el chasis del aparato se propone que estén previstos tres muelles que, de forma más preferida y referido al trazado en planta del perímetro del aparato, estén distribuidos por igual. Es imaginable también la disposición de cuatro muelles. Como consecuencia de esta configuración, se permite también un desplazamiento horizontal de la caperuza de cubierta al producirse choques después de un contacto con un obstáculo, disparándose un sensor o interruptor que indica la dirección del choque. Además, se manifiesta como especialmente ventajoso el que, mediante la disposición de los muelles según la invención, se hace posible un desplazamiento horizontal de la caperuza de cubierta con independencia de la altura de actuación de la fuerza que solicita a dicha caperuza de cubierta. Respecto de los sensores, pueden aplicarse aquí interruptores de cinta, microinterruptores, interruptores de lengüeta vibrante o bien sensores de Hall. Esto se consigue aquí por medio de un reconocimiento de obstáculos exento de errores. Se evalúa la dirección de choque establecida, después de lo cual se corrige el aparato autónomo en su dirección de traslación. Como consecuencia de la configuración según la invención, se pueden reconocer obstáculos con alta sensibilidad.

Para mejorar la configuración de un aparato recogedor de la clase comentada especialmente respecto de la recogida de polvo, se propone un cepillo que gira alrededor de un eje horizontal y que descarga el polvo recogido en un recipiente colector de polvo solidario del aparato. Como consecuencia de esta configuración, el aparato recogedor está construido de momento como un aparato barredor. Sin embargo, es imaginable también la disposición adicional de un soplante de aspiración que contribuya a la limpieza. El cepillo es accionable a través de un motor eléctrico y se proyecta hacia abajo con sus tramos extremos de cerdas hasta más allá del lado inferior del piso del aparato, con lo que se consigue una acción barredora sobre el suelo que se ha de cuidar.

Asimismo, la invención concierne a un aparato recogedor de polvo del suelo en el que, para lograr un resultado de limpieza mejorado, se propone aquí que en un canal de alimentación de polvo al recipiente colector de polvo esté previsto un control del caudal de polvo. Como consecuencia de esta ejecución, se detecta la cantidad de suciedad recogida por el cepillo del suelo y acelerada por acción directa de fuerza/impulsos. El valor establecido puede conducir, por ejemplo, a la variación de la estrategia de comportamiento del aparato recogedor automáticamente trasladable. La invención concierne, además, a un aparato recogedor de polvo del suelo en el que está previsto un reconocimiento de precipicios y/o de obstáculos. Para indicar aquí un aparato mejorado recogedor de polvo del suelo de la clase comentada se propone que una barrera óptica de infrarrojos sirva para el reconocimiento de precipicios y/o obstáculos.

La invención concierne también a un aparato recogedor de polvo del suelo con un mecanismo de rodadura que hace que el aparato recogedor de polvo del suelo junto con la caperuza de cubierta quede distanciado del suelo, quedando asentada la caperuza de cubierta sobre el suelo al alcanzarse una carga prefijada. Para mejorar la configuración de un aparato recogedor de polvo del suelo de la clase comentada de tal manera que, para una altura de construcción relativamente pequeña, la caperuza de cubierta pueda seguir asentándose sobre el suelo al alcanzarse una carga prefijada, se propone que el mecanismo de rodadura esté suspendido elásticamente con relación a la caperuza de cubierta de tal manera que el muelle reaccione al sobrepasarse un valor umbral en el sentido de una reducción de la distancia de la caperuza de cubierta al suelo. Preferiblemente, la caperuza de cubierta no es trasladable aquí con respecto al chasis del aparato recogedor en dirección vertical o bien solamente es trasladable en una cuantía menor en comparación con la altura sobre el suelo. El descenso de la caperuza de cubierta sobre el suelo se efectúa desplazando el mecanismo de rodadura hacia dentro del chasis al sobrepasarse un valor umbral de muelle.

Las soluciones antes citadas según la invención son esenciales por separado como soluciones individuales, pero también pueden ser combinadas unas con otras. Las propuestas adicionales según la invención, explicadas seguidamente, para mejorar un aparato recogedor de polvo del suelo son esenciales cada una de ellas por separado y también pueden combinarse unas con otras, y además, se pueden combinar con algunas o varias de las invenciones antes citadas.

Así, se propone también que, al alcanzarse el valor umbral, la caperuza de cubierta venga a aplicarse sobre el fondo como consecuencia de una cesión inmediata del muelle. A este respecto, se puede utilizar un muelle con una característica elástica correspondiente que esté diseñada de modo que, al sobrepasarse el valor umbral predeterminado, se retraiga de golpe el mecanismo de rodadura, a consecuencia de lo cual la caperuza de cubierta viene a descansar sobre el suelo. Como alternativa, el muelle puede ser un muelle de lámina que se haya cortado en una chapa metálica o de acero perfilada -bombeada- y que presente en sección transversal un abombamiento esférico, con lo que se forma un muelle de chasquido que reacciona de golpe bajo una carga límite, es decir, al sobrepasarse un valor umbral. Como consecuencia de la característica elástica prefijada por el abombamiento esférico, se logra una acción de asalto. Para proteger el motor eléctrico de accionamiento del cepillo junto con el dispositivo de multiplicación de fuerza contra unas solicitación excesiva o incluso una destrucción en el caso de un intervalo de estados de carga lo más grande posible del aparato recogedor, así como para mantener constante la potencia del motor eléctrico, se propone que el cepillo esté montado en un balancín en forma variable en altura. Como consecuencia de esta configuración, se consigue una descarga espontánea bajo elevado rozamiento. Así, bajo una resistencia elevada en el cepillo éste se descarga en contra de la fuerza de la gravedad. Bajo una pequeña resistencia en el cepillo la descarga es correspondientemente menor. Respecto de este concepto de descarga espontánea según la invención bajo un rozamiento elevado, se hace remisión al documento DE 29 46 731, cuyo contenido se incorpora con esto también plenamente en la exposición de la presente invención, también con la finalidad de incorporar fines y características de esta solicitud de patente en reivindicaciones de la presente invención. Se ha previsto de manera ventajosa que en un aparato recogedor de polvo del suelo con dos cepillos barredores giratorios de forma orientada en un eje vertical éstos estén dispuestos también en el balancín en forma variable en altura, con lo que también en la zona de estos cepillos barredores de esquina encaja el concepto de descarga espontánea. Así, se prefiere que tanto los cepillos barredores como el cepillo estén sujetos en un balancín común, estando dispuesto además horizontalmente el eje del motor eléctrico de accionamiento del cepillo y coincidiendo dicho eje con el eje de giro del balancín. Preferiblemente, el motor eléctrico está situado aquí detrás de los cepillos en la dirección de traslación del aparato recogedor.

Asimismo, se ha previsto que algunos tramos de los cepillos barredores se proyecten más allá de un contorno de borde del aparato prefijado por la caperuza de cubierta. Así, en el caso de una forma en planta de la caperuza de cubierta que se aparte de una forma circular, una disposición de los cepillos barredores puede estar montada en las zonas de esquina delanteras en la dirección de traslación. Sin embargo, es imaginable a este respecto también una configuración en planta circular de la caperuza de cubierta. Es esencial a este respecto que al menos el cuerpo de cepillo esté situado dentro del contorno del aparato y solamente las cerdas o tramos de cerdas se proyecten más allá de este contorno. En una disposición preferida de cerdas blandas que sobresalen tanto lateralmente como hacia delante más allá del trazado en planta del aparato, no se afecta negativamente a la maniobrabilidad y movilidad del aparato autónomo. Los tramos de cerdas que se proyectan más allá del contorno del aparato capturan la suciedad fuera del contorno del aparato y la transportan hacia el centro en dirección al cepillo giratorio alrededor del eje horizontal, el cual arroja preferiblemente el polvo del suelo en un recipiente colector de polvo solidario del aparato. A este respecto, se manifiesta como especialmente ventajoso que el cepillo y los cepillos barredores sean accionados conjuntamente por medio de un motor eléctrico. Así, puede estar previsto un engranaje para la transmisión de pares de fuerza. Sin embargo, se prefiere una ejecución en la que el motor eléctrico acciona el cepillo y los cepillos barredores son accionados por medio de correas de transmisión impulsadas por el cepillo. Como consecuencia de esto, se puede conseguir una sincronización de los cepillos barredores y el cepillo. Así, se ha previsto también que los cepillos barredores giren con relación al cepillo de número de revoluciones diferente. Se prefiere a este respecto una relación de multiplicación de cepillo a cepillos barredores de 3-15 a 1, eligiéndose también la salida de fuerza a los cepillos barredores de modo que éstos giren en sentidos contrarios alrededor de sus ejes de giro, con lo que -referido a un canto de borde del aparato situado en posición delantera en la dirección de traslación- los cepillos barredores trabajan de fuera a dentro hacia el centro. Para mejorar aún más el resultado de barrido en rincones o cantos, por ejemplo a lo largo de rodapiés o similares, se ha previsto que el eje de giro de un cepillo barredor esté inclinado en la dirección de traslación.

Para ofrecer una adaptación del cepillo en el caso de revestimientos de suelo irregulares o en la transición de un revestimiento de suelo a otro, se propone que el cepillo esté alojado en una parte de suelo móvil alrededor de un eje horizontal. Como consecuencia de esto, se puede conseguir una adaptación en altura del cepillo junto con la parte de suelo asociada. Por tanto, se logra siempre una adaptación óptima de la altura del cepillo a las circunstancias de cada caso. Además, se propone que la parte de suelo presente una rampa que sobresalga hacia delante con respecto a la parte de suelo y que, a la manera de una chapa barredora, conduzca las partículas de suciedad y de polvo arrojadas por el cepillo hacia el recipiente colector de polvo. Se manifiesta a este respecto como especialmente ventajoso que la rampa crezca desde la parte de suelo hacia el cepillo. Además, se consiguen una adaptación óptima y, por tanto, un resultado de limpieza mejorado haciendo que la rampa sea móvil con relación a la parte de suelo, con lo que ésta, según las circunstancias, se traslada más o menos hacia fuera o hacia atrás de la parte de suelo. Se manifiesta como especialmente ventajosa una ejecución en la que la rampa es móvil alternativa o adicionalmente con respecto al cepillo. Está previsto también que la rampa esté dispuesta detrás del cepillo en la dirección de traslación, con lo que las partículas descargadas hacia atrás en contra de la dirección de traslación llegan por la rampa al recipiente colector de polvo. La disposición mencionada de la rampa en forma desviable en la dirección de descarga puede resolverse haciendo que la rampa, formada por varias piezas, se contraiga telescópicamente o a manera de láminas en la dirección de descarga o bien se extienda en sentido contrario a la dirección de descarga, por ejemplo bajo asistencia de muelle. Asimismo, se propone a este respecto que la rampa sea basculable alrededor de un eje de giro, manifestándose como especialmente ventajoso que el eje de giro de la rampa coincida con un eje de cepillo. Por tanto, la rampa es conducida en la zona delantera de la misma sobre una trayectoria definida, con lo que se excluye una colisión con el cepillo. Se prefiere también a este respecto que la rampa pueda desviarse en contra de una fuerza de muelle. El muelle de la rampa puede estar dispuesto entonces integrado en la superficie de dicha rampa, proponiéndose respecto de una ejecución preferida que la rampa esté formada en todo caso en su parte elásticamente flexible por un elemento de cinta delgado a manera de lámina. Este último puede ser un elemento metálico delgado a manera de lámina. Sin embargo, se prefiere que el elemento de cinta sea una lámina de plástico con propiedades flexibles. Este elemento de cinta elásticamente flexible presiona el canto de pala libre que hace contacto con el suelo a cuidar, a la manera de un muelle de flexión pretensado, en la dirección del cepillo hacia delante. En la zona de borde delantera el elemento de cinta está fijado de preferencia lateralmente a unas zapatas deslizantes que a su vez están montadas de forma giratoria alrededor del eje del cepillo. El canto libre de la rampa es preferiblemente un canto de metal o de plástico resistente al desgaste. En una ejecución del elemento de cinta a base de lámina de plástico ésta presenta un espesor de 0,5 a 1,5 mm. Cuando el aparato recogedor se desplaza en funcionamiento sobre un suelo de moqueta o un suelo duro, la lámina de plástico presiona siempre el canto de pala de la rampa sobre el suelo con una ligera presión debido al pretensado. En el caso de moquetas, la rampa penetra ampliamente, con lo que las zapatas deslizantes son hechas girar ampliamente hacia atrás. La fuerza de apriete es máxima en este caso. En el caso de suelos duros, la rampa penetra en menor medida, con lo que las zapatas deslizantes son hechas girar hacia atrás en una medida correspondiente reducida. La fuerza de apriete es más pequeña en este caso. La rampa está diseñada de modo que puede penetrar también hasta 4 mm en cavidades sin quedar enganchada en ellas. En un perfeccionamiento del objeto de la invención se ha previsto que el control del caudal de polvo consista en una barrera de luz infrarroja. Esta se encuentra dispuesta en la zona del canal de alimentación de polvo que conduce al recipiente colector de polvo y cuentan las partículas de polvo que pasan por la barrera óptica dentro de una ventana de tiempo prefijada de 0,5 a 2 segundos. El resultado de medida puede conducir a la variación de la estrategia de comportamiento del aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable. Así, se ha previsto que un alto caudal de polvo detectado sea evaluado en el sentido de un recorrido reiterado del trayecto de marcha que ha aportado el caudal de polvo elevado. Un caudal de polvo elevado está ligado a un grado de ensuciamiento elevado de la zona del suelo recorrida en ese momento. Mediante la evaluación de la medida se induce al aparato recogedor a recorrer una vez más la zona ya barrida anteriormente. Para proteger el motor eléctrico del cepillo o en el caso de un bloqueo o una sobrecarga del cepillo, se ha previsto, además, que la corriente del motor eléctrico de accionamiento del cepillo sea aprovechada para la evaluación y que, en función de la corriente del motor, se efectúe una variación de la rutina de traslación del aparato recogedor de polvo del suelo. Se puede detectar de manera muy sencilla un rebasamiento de la corriente del motor mediante la vigilancia de la tensión. Un funcionamiento de sobrecarga del motor eléctrico puede ser desencadenado por dos estados. Por un lado, el cepillo se bloquea completamente y, por otro, se carga fuertemente por vía mecánica. El bloqueo completo puede ser absorbido desconectando el cepillo al cabo de un tiempo prefijado -corto- en caso de que la corriente del motor aumente en un valor grande. En el caso de una fuerte solicitación mecánica se desconecta el cepillo cuando la corriente está por encima de un valor límite elevado durante un tiempo prefijado. Con estas soluciones se impide la sobrecarga del motor eléctrico. Dado que la corriente de conexión del motor eléctrico está claramente por encima de los valores límite, se suprime la vigilancia al conectar el motor eléctrico. Cuando se arrollan sobre el cepillo, por ejemplo, flecos o un cable, se reconoce este estado por medio de la corriente del motor, después de lo cual el aparato recogedor de polvo del suelo reacciona adecuadamente a esta situación para anular el bloqueo. Esto se resuelve, por ejemplo, haciendo que, en el caso de una corriente inadmisiblemente elevada del motor, se produzca un retroceso del aparato recogedor de polvo del suelo. En este caso, se efectúa preferiblemente también un giro del cepillo en la dirección de giro contraria a la dirección de trabajo usual, con lo que se pueden liberar nuevamente los flecos o cables arrollados. Siempre que no se logre esto y se conecte de nuevo el cepillo con cables o flecos arrollados sobre el mismo, se reconoce rápidamente esta situación por medio de la electrónica prevista para mantener seguidamente la fuerza en el cepillo lo más pequeña posible a fin de impedir un agarrotamiento adicional. Se vigila para ello, además, la corriente de conexión del motor. Por este motivo, la vigilancia se divide en dos partes, la conexión y el funcionamiento. La corriente de conexión es igual en ambas situaciones -el cepillo está bloqueado o está libre- hasta un instante determinado. Por consiguiente, como primera medida tiene que determinarse este instante. Sin embargo, un valor de medida individual es adecuado como fundamento de decisión debido a fluctuaciones de la corriente, por lo que se prefiere la formación de una suma a lo largo de un espacio de tiempo determinado que se mantiene tan corto como sea posible. El resultado es una vigilancia de la corriente de arranque. Así, se ha previsto que se conecte primero el cepillo y que se espere después durante, por ejemplo, 45 milisegundos. Seguidamente, se forma para, por ejemplo, 2 milisegundos la suma de la corriente con frecuencia de exploración prefijada y se compara el resultado con un valor límite. La formación de la suma y la comparación duran aproximadamente 6 milisegundos. Por consiguiente, la vigilancia total dura aproximadamente 31 milisegundos. Dado que en un relé que conecta el cepillo posee un retardo de conexión de aproximadamente 10 milisegundos y un retardo de desconexión de aproximadamente 5 milisegundos, el cepillo está conectado en este proceso durante aproximadamente 20 milisegundos. De estos, 10 milisegundos durante la vigilancia y 5 milisegundos debido al retardo de desconexión del relé. Además, se propone a este respecto que, comenzando con un valor umbral de la corriente detectada del motor, se dispare una ventana de tiempo dentro de la cual se aproveche un aumento adicional de la corriente del motor como evento de disparo para un retroceso del aparato recogedor de polvo del suelo.

Además, la invención concierne a una combinación de un aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable con un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo y una caperuza de cubierta, y una estación base que está acoplada con el aparato recogedor según el principio de emisor/receptor. Para mejorar de manera ventajosa una combinación de la clase comentada se propone que la estación base presente un aspirador de polvo utilizable por separado y que el aparato recogedor esté construido como un aparato barredor. Por tanto, aparte de la función usual como lugar de aparcamiento y estación de carga para el aparato recogedor de polvo del suelo con funcionamiento autónomo, la estación base presenta también una estación de vaciado, para lo cual el recipiente colector de polvo del aparato recogedor configurado como aparato barredor es aspirado por medio del aspirador de polvo previsto en la estación base. Es imaginable a este respecto una solución en la que el aspirador de polvo de la estación base permanece en una situación de funcionamiento de espera y el aparato recogedor, que realiza únicamente trabajos de barrido, dispara un contacto de puesta en funcionamiento del aspirador de polvo al amarrarlo a la estación base. Se manifiesta como especialmente ventajoso que el aspirador de polvo sea un aspirador de polvo doméstico usual que se acople eventualmente con la estación base a través de adaptadores correspondientemente conformados, con lo que éste aspirador puede ser utilizado también de la manera usual para la limpieza del suelo o a través del suelo. El aparato recogedor de polvo del suelo puede presentar alternativamente o bien en combinación con el mismo un interfaz para aspiración directa sin estación base. Para asegurar que el aparato recogedor de polvo de funcionamiento autónomo alcance con seguridad la estación base, esta última sirve de marca territorial. A este respecto, se conocen soluciones en las que una marca territorial emite una señal que puede ser recogida y evaluada por el aparato autónomo. A este respecto, se conocen marcas territoriales ópticas que trabajan con luz infrarroja, láser o luz visible, y marcas territoriales ultrasónicas. Ambas soluciones adolecen del inconveniente de que la señal de la marca territorial es puesta en sombra por obstáculos, como paredes, objetos, etc. Por tanto, la estación base puede aproximarse con seguridad únicamente cuando existe un contacto rectilíneo directo con el aparato autónomo. Según la invención, se ha previsto una marca territorial que emite ondas electromagnéticas por medio de un emisor. Las ondas generadas con ayuda de un circuito oscilante y emitidas por una antena atraviesan la mayoría de los obstáculos y, por tanto, son muy seguras contra sombras. Dado que las líneas de campo electromagnéticas que deben servir para la orientación con respecto al aparato autónomo no disponen de un trazado lineal, el aparato autónomo ha de acomodar su modo de comportamiento a la forma del campo. Con ayuda de una combinación de marca territorial potente y un modo de comportamiento conveniente, pero sencillo, el aparato autónomo es puesto en condiciones de encontrar la estación base incluso cuando haya obstáculos que bloqueen el camino directo. El aparato autónomo posee para ello una o dos antenas de recepción con cuya ayuda se puede detectar la orientación de las líneas de campo magnéticas. El aparato autónomo, al retroceder hacia la estación base que contiene el emisor, se orienta con relación a las líneas de campo, ya que el aparato sigue las líneas de campo -éstas se trasladan en la dirección de la señal más fuerte-, se desplaza perpendicularmente a éstas o inicia una estrategia mixta. Cuando el aparato autónomo tropieza con un obstáculo, entra en acción una estrategia de comportamiento asistida por sensores que hace posible la circunvalación del obstáculo. Seguidamente, se continua el recorrido hacia la estación base.

La invención concierne también a una combinación según las características del preámbulo de la reivindicación 40. Para mejorar de manera ventajosa una combinación de la clase comentada se propone que la estación base esté construida como un aparato de limpieza del aire ambiente con un acoplamiento de amarre para el aparato recogedor de polvo del suelo. Un aparato de limpieza del aire ambiente de esta clase acoplable con un aspirador de polvo utilizable por separado es conocido por el documento DE 44 14 871 A1. El contenido de esta solicitud de patente se incorpora con esta mención plenamente en la descripción de la presente invención, incluso con la finalidad de incorporar también características de la solicitud de patente en reivindicaciones de la presente invención. Esto se combina ahora según la invención con un acoplamiento de amarre para el aparato recogedor de polvo del suelo de tal manera que la estación base así formada sirve como sitio de aparcamiento para el aparato recogedor de polvo del suelo y, además, como estación de vaciado para éste. Como consecuencia de esta ejecución según la invención, la estación base puede trabajar como aparato de limpieza del aire ambiente al menos cuando el aparato recogedor de polvo del suelo se encuentra en funcionamiento. Es imaginable también conservar la actividad de limpieza del aire ambiente de la estación base durante el proceso de carga del aparato recogedor de polvo del suelo. Asimismo, es imaginable una combinación en la que la estación base presente un contacto que, solicitado por el aparato recogedor de polvo del suelo en la posición de aparcamiento de éste, produzca la aspiración del polvo recogido a través del aspirador de polvo separado y active la limpieza del aire ambiente en caso de que no haya solicitación del contacto. A este respecto, puede estar previsto también que la estación base presente, además, uno o más acoplamientos de amarre para otros aparatos, por ejemplo en el sentido de una estación de carga. Como consecuencia de esta ejecución, la estación base puede servir también de estación de carga para, por ejemplo, aparatos aspiradores manuales de acumulador eléctrico.

La invención concierne también a un procedimiento para hacer funcionar un aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable según las características del preámbulo de la reivindicación 6. Para indicar aquí un procedimiento de la clase comentada que sea de naturaleza mejorada respecto del resultado de limpieza, se propone que se evalúe una cantidad de polvo asociada a un respectivo trayecto de traslación y que, en función de un valor umbral prefijado, se recorra una vez más el trayecto de traslación asociado a una cantidad de polvo elevada. En este caso, por medio de un control de caudal de polvo configurado preferiblemente en forma de una barrera de luz infrarroja, que está dispuesto en un canal de alimentación de polvo que conduce al recipiente colector de polvo, se cuentan las partículas de polvo que van pasando. Se interrumpe entonces la barrera óptica, es decir que se pone en sombra el rayo de luz infrarroja, con lo que no llega luz al receptor y se genera una señal. Las señales individuales son contadas en un microprocesador durante un tiempo prefijado de, por ejemplo, 0,5 a 2 segundos, preferiblemente 1 segundo. El número calculado de eventos se compara con un valor límite establecido y, si se sobrepasa éste, se controla un comportamiento de suciedad adaptado del aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable y esto preferiblemente por medio de un recorrido múltiple de la superficie o bien un recorrido o un recorrido de un abanico o modelo similar, para limpiar satisfactoriamente la zona fuertemente ensuciada. El objetivo es la limpieza intensa de la superficie reconocida como más fuertemente ensuciada. Se interrumpe el comportamiento de suciedad adaptado o la rutina de traslación adaptada tan pronto como en la medición continua no se detecten ya valores elevados.

Por último, la invención concierne a un procedimiento para el comportamiento de retroceso de un aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable según las características del preámbulo de la reivindicación 6, en donde el aparato recogedor de polvo del suelo dispone de sensores de choque y/o de distancia y el comportamiento de retroceso se basa en un proceso previamente programado, efectuándose, además, la orientación con ayuda de un campo electromagnético establecido por una estación base. El comportamiento de traslación del aparato recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable se diferencia de la estrategia de comportamiento usual para el recorrido de una superficie conocida. En esta última se prefiere un comportamiento pseudoaleatorio. A este respecto, se calculan ángulos de giro optimizados por medio de simulación en la zona frontal para cada uno de los, preferiblemente, tres sensores de choque y/o de distancia. Estos ángulos están constituidos por una porción fija de, por ejemplo, 60º y un intervalo angular de, por ejemplo, +/- 10 en torno a la magnitud angular fija a partir de la cual se calcula en funcionamiento un ángulo aleatorio. Por el contrario, en el comportamiento de retroceso se prefiere que se efectúe primero una evaluación del campo electromagnético por parte del aparato recogedor de polvo del suelo, por ejemplo mediante un giro de 360º de dicho aparato recogedor de polvo del suelo, y luego, orientándose según los valores mínimos detectados y acomodándose a uno de los dos valores mínimos, se efectúe una traslación a lo largo de un trayecto predeterminado, después de lo cual se repiten los pasos antes citados. A este fin, por ejemplo, la antena está dispuesta sobre el aparato recogedor de polvo del suelo transversalmente y a lo largo de la estación base, pero son imaginables también otras disposiciones. Los movimientos de giro pueden ser continuos o bien paso a paso. Después de un calibrado de los máximos y mínimos por giro de 360º, se almacenan los valores máximos. Seguidamente, se toma una decisión sobre una conmutación del campo de medida y un acomodo a uno de los dos mínimos. Después de recorrer un trayecto de, por ejemplo, 20 a 60 cm, se efectúa una nueva medición por giro de 360º y detección de otros valores máximos. Así, se ha previsto, además, que en el caso de una medición repetida por un giro de 360º se detecte una intensidad de campo máxima mayor que en la rutina de medida precedente y se efectúe un giro en la dirección del mínimo opuesto. Por consiguiente, cuando el primer valor máximo detectado es mayor que el segundo valor máximo, se elige la dirección falsa, lo que se traduce como reacción en el giro en sentido contrario a la dirección anteriormente elegido. Por el contrario, cuando el valor máximo primeramente medido es menor que el segundo valor máximo, el aparato se ha movido en la dirección correcta. Se continua el desplazamiento. Un choque o el reconocimiento óptico de un obstáculo conduce al modo de comportamiento de obstáculo. Se propone a este respecto que en caso de que el aparato tropiece con un obstáculo, se efectúe primero un retroceso, a continuación una basculación en un ángulo seleccionado o un ángulo aleatorio en una dirección de giro determinada, y se efectúa nuevamente una traslación de avance y una repetición de los pasos antes citados hasta que ya no exista contacto con el obstáculo. Por consiguiente, después de un corto retroceso se efectúa un pequeño giro alejándose del obstáculo, almacenándose y sumándose los ángulos de giro. Además, se cuentan también los eventos de choque. Después de esto, se efectúa el desplazamiento del aparato hacia delante a lo largo de un trayecto prefijado de, por ejemplo, 20 a 60 cm o eventualmente hasta otro contacto con un obstáculo. Se ha previsto también que, dependiendo de un número predeterminado de contactos de obstáculo, se realice después del retroceso un giro correspondiente a un ángulo aleatorio. En caso de que el número de contactos de obstáculo contados (choques) sobrepase un valor límite o cuando el ángulo de giro total sobrepase un valor límite, el aparato de funcionamiento autónomo se sale del comportamiento adaptado al caso de contacto con un obstáculo mediante un giro correspondiente a un ángulo aleatorio. Asimismo, se propone a este respecto que, en función de un número predeterminado de contactos con obstáculo, se realice después del retroceso una nueva orientación en el campo electromagnético. Asimismo, se ha previsto que, después de circunvalar satisfactoriamente un obstáculo, se realice un giro de retroceso correspondiente a la magnitud angular necesaria para circunvalar el obstáculo. Por consiguiente, se efectúa un giro en sentido contrario correspondiente al ángulo de giro total, después de lo cual se pone nuevamente a cero el contador para eventos de ángulo y de choque. A continuación, se efectúa una alineación de precisión en el campo magnético y se continua el desplazamiento. La longitud del trayecto recorrido está adaptada al campo de medición. Así, se ha previsto que, al aumentar la aproximación a la estación base, se ajuste más corto el trayecto de traslación realizado. Cuanto más se aproxime el aparato recogedor a la estación base, tanto más fuerte será la señal, lo que se traduce en trayectos recorridos más cortos. Además, se manifiesta como ventajoso que, en atención a variaciones de dirección más pequeñas, se realice también durante la traslación un ajuste a la intensidad de campo. Así, es posible también un giro de la dirección de marcha incluso con un desplazamiento simultáneo hacia delante. Se efectúa un ajuste repetido hasta que el aparato recogedor de polvo del suelo se encuentre directamente delante de la estación base. Seguidamente, se puede realizar un giro de 180º, después de lo cual se efectúa finalmente el amarre a la estación base por medio de un desplazamiento de retroceso. En este caso, se acciona un interruptor de fin de carrera o un contacto de un enchufe de carga para cargar el aparato recogedor y eventualmente para vaciarlo. Es imaginable también que el aparato recogedor 1 se traslade hacia delante, es decir, en la dirección de traslación usual hacia la estación de base.

El reconocimiento de obstáculos puede realizarse por contacto, sensores de conmutación de infrarrojos, sensores de ultrasonidos, etc. Estos sensores están dispuestos preferiblemente en la zona delantera del aparato, en la dirección de traslación, pudiendo realizarse una diferenciación hacia delante a la derecha y hacia delante a la izquierda, con lo que se influye sobre la gestión del movimiento. Es posible también una disposición de los sensores en la zona trasera del aparato. En caso de una colisión, se cumple en principio que primero se retrocede y se gira el aparato y seguidamente se traslada éste en una nueva dirección. En el curso del retroceso y del giro están preferiblemente desconectados los cepillos accionados por motor eléctrico a fin de ahorrar energía. Además, el aparato autónomo presenta una rueda de apoyo que puede estar dispuesta en la zona trasera del aparato, considerado en la dirección de traslación. Sin embargo, son imaginables también soluciones para disponer esta rueda de apoyo en la zona delantera, eventualmente entre los cepillos barredores. En esta ejecución se contrarresta un apoyo de cuatro puntos indeterminado, es decir, que se contrarresta el riesgo de que una rueda de accionamiento pierda el contacto con el suelo. Se hace posible así también el desplazamiento hacia arriba por una ligera rampa.

Se explica seguidamente la invención con más detalle haciendo referencia a los dibujos adjuntos, que representan únicamente varios ejemplos de ejecución. Muestran:

La Figura 1, una representación en perspectiva de un aparato de recogedor de polvo del suelo con cepillos barredores, concerniente a una primera forma de ejecución;

La Figura 2, una vista correspondiente en perspectiva desde abajo;

La Figura 3, una representación en perspectiva parcialmente rota del aparato;

La Figura 4, una representación de detalle esquemática de un cepillo barredor al contemplarlo desde un lado;

La Figura 5, otra representación de detalle esquemática de un cepillo barredor en vista en planta;

La Figura 6, la vista en planta de un aparato recogedor en una segunda forma de ejecución;

La Figura 7, una representación en perspectiva parcialmente rota de un aparato recogedor en una tercera forma de ejecución;

La Figura 8, la vista en planta correspondiente;

La Figura 9, una representación de detalle parcialmente seccionada de una zona de suspensión elástica de una caperuza de cubierta del aparato;

La Figura 10, una representación correspondiente a la Figura 9, pero con carga vertical de la caperuza de cubierta;

La Figura 11, otra representación correspondiente a la Figura 9, pero con carga lateral de la caperuza de cubierta;

La Figura 12, una representación en perspectiva de un aparato recogedor en otra forma de ejecución;

La Figura 13, una representación correspondiente a la Figura 12, pero después de retirada la caperuza de cubierta;

La Figura 14, una vista en perspectiva desde abajo del aparato recogedor según la forma de ejecución de la Figura 12;

La Figura 15, una sección longitudinal a través del aparato recogedor;

La Figura 16, una representación esquemática de una estación base para cargar y vaciar el aparato recogedor y

La Figura 17, una representación de principio para explicar la localización automática de la estación base por medio de ondas electromagnéticas emitidas por esta última;

La Figura 18, una vista en perspectiva desde abajo del aparato recogedor, correspondiente a la Figura 14, según otra forma de ejecución;

La Figura 19, una sección longitudinal esquemática a través del aparato recogedor, concerniente a otra forma de ejecución;

La Figura 20, el detalle ampliado de la zona XX de la Figura 19;

La Figura 21, una representación en sección esquemática de la zona del mecanismo de rodadura en otra forma de ejecución;

La Figura 22, una representación correspondiente a la Figura 21, pero con mecanismo de rodadura puesto fuera del funcionamiento normal;

La Figura 23, la sección ampliada según la línea XXIII-XXIII de la Figura 21;

La Figura 24, una representación esquemática de la estrategia de comportamiento del aparato recogedor durante el retroceso hacia la estación base; y

La Figura 25, una representación correspondiente a la Figura 24, pero concerniente al comportamiento de retroceso al reconocer obstáculos.

Se representa y describe en primer lugar con referencia a las Figuras 1 a 3 un aparato recogedor 1 de polvo del suelo automáticamente trasladable con un chasis 2 y una caperuza de cubierta 3 que cubre el chasis 2.

Como puede apreciarse especialmente en las representaciones de las Figuras 1 y 2, el aparato 1 presenta un trazado en planta que se aparta de una forma circular. Así, el trazado en planta se compone de un tramo 4 de forma semicircular y un tramo adyacente 5 de forma orientada a un rectángulo, estando el tramo rectangular 5 conformado delante, considerado en la dirección de traslación r del aparato 1.

El tramo rectangular 5 está redondeado en planta, especialmente en las zonas de esquina 6. El contorno -considerado en la dirección de traslación r- de la superficie de borde frontal 7 que une las zonas de esquina 6 está realizado también en forma convexa. Además, las zonas de transición laterales entre los tramos de esquina 6 y los tramos 4 de forma circular están redondeadas también en forma cóncava, con lo que se obtiene aquí un ligero estrechamiento a manera de talle del trazado en planta.

La configuración en planta anteriormente descrita se refiere tanto a la conformación del fondo 8 del aparato como al contorno exterior de la caperuza de cubierta 3 del lado del chasis 2 que se superpone a este chasis y abraza el fondo 8 del aparato.

El aparato recogedor 1 de funcionamiento autónomo está construido en forma de un aparato barredor, para lo cual está previsto un cepillo 9 que puede girar alrededor de un eje horizontal x y que en el ejemplo de ejecución representado está dispuesto en la zona del tramo rectangular 5. El accionamiento del cepillo 9 se realiza por medio de un motor eléctrico 10 que es alimentado por un paquete de acumuladores 11 dispuesto en el tramo trasero 4 de forma circular.

En la zona del cepillo 9 el fondo 8 del aparato está provisto de una escotadura 12 a manera de ventana, a través de la cual las cerdas 13 del cepillo 9 sobresalen del lado inferior del fondo 8 del aparato para la limpieza de barrido del piso que se ha cuidar. El cepillo 9 presenta filas de cerdas dispuestas en forma de meandros, eligiéndose, además, la disposición de estas filas de modo que -referido al eje horizontal x- se efectúe un barrido de fuera a dentro y -considerado en la dirección de traslación r- de delante a atrás.

El polvo del suelo recogido por medio del cepillo 9 es descargado en un recipiente colector de polvo posterior 14 dispuesto sobre el chasis 2, solidariamente del aparato, en la zona del tramo 4 de forma circular. Para vaciar este recipiente 14 está prevista una compuerta practicable 15 en el lado inferior del aparato, en la zona del fondo 8.

El aparato recogedor 1 presenta, además, dos ruedas de traslación 16 que atraviesan en parte el fondo 8 de dicho aparato, siendo accionada cada rueda de traslación 16 por medio de un motor eléctrico separado 17, con lo que, aparte de la traslación rectilínea usual del aparato 1, se hace posible también un giro o inversión del mismo.

La disposición de la rueda de traslación 16 se ha elegido también de modo que éstas estén posicionadas cerca del canto del borde del fondo 8 del aparato en la zona de transición del tramo rectangular 5 al tramo 4 de forma circular.

Además, en la zona delantera asociada al canto del borde frontal 7 está previsto en el centro un rodillo de apoyo 18, con lo que se consigue un apoyo de tres puntos del aparato 1 sobre el piso 41.

Para el reconocimiento de obstáculos se han previsto unos sensores 19 en la zona de la superficie del borde frontal 7. Preferiblemente, se disponen aquí tres sensores 19 de modo que un sensor central 19 sirva para reconocer choques frontales y los otros dos sensores 19 dispuestos en las zonas de esquina 6 sirvan para reconocer choques que actúan lateralmente desde delante sobre el aparato 1. A este respecto, pueden emplearse también interruptores de contacto mecánicamente operativos, pero también sensores de conmutación de infrarrojos o sensores de ultrasonidos. Se utilizan preferiblemente microinterruptores.

El impacto contra un obstáculo provoca un ligero desplazamiento de la caperuza de cubierta 3 que se superpone al chasis 2, cuyo desplazamiento es detectado por el sensor asociado 19. Un gestor de movimiento depositado en una unidad lógica 20 -insinuada solamente de forma esquemática en las representaciones- produce, al reconocer un obstáculo, el retroceso del aparato 1 y el giro de dicho aparato 1 en una nueva dirección. El retroceso se efectúa aquí solamente a lo largo de un corto recorrido, de modo que no es necesario un control hacia atrás, es decir, en contra de la dirección de traslación usual r. El giro del aparato 1 se produce por efecto de la activación diferente de las ruedas de traslación 16. Se manifiesta aquí como especialmente ventajoso que, durante el retroceso y el giro, se desconecte el motor eléctrico 10 del cepillo 9 a fines de ahorrar energía.

Para reconocer escalones o similares, el aparato recogedor 1 está provisto, además, de sensores de ultrasonidos 21 que en el ejemplo de ejecución representado están dispuestos a un lado de la escotadura 12 a manera de ventana del fondo 8 del aparato y dirigidos hacia abajo en dirección al piso 41. Es esencial a este respecto que los sensores de ultrasonidos 21 estén situados delante del centro de gravedad del aparato 1, considerado en la dirección de traslación r. Por medio de estos sensores de ultrasonidos 21 se explora el piso 41 en el curso de la traslación. Respecto de la disposición y el modo de traslación de los sensores de ultrasonidos 21, se hace referencia a la solicitud de patente alemana aún no publicada con el número de expediente 101 13 105.4. El contenido de esta solicitud de patente se incorpora plenamente con esta mención en la descripción de la presente solicitud, también con el fin de incorporar características de dicha solicitud en reivindicaciones de la presente invención.

Para poder limpiar también en rincones y lo largo de rodapiés, etc. están previstos dos cepillos barredores 22 asociados cada uno de ellos a una zona de esquina 6. Estos cepillos se componen cada uno de un cuerpo de cepillo accionable 23 con un trazado en planta sustancialmente circular y tres mechones de cerdas 24 distribuidos por igual en el perímetro del cuerpo de cepillo 23.

La disposición de los cepillos barredores 22 se ha elegido en este caso de modo que los cuerpos de cepillo 23 están situados dentro del trazado en planta del aparato recogedor 1, mientras que los mechones de cerdas 24 sobresalen del contorno del borde prefijado por la caperuza de cubierta 3 y, por tanto, transportan el polvo del suelo barriéndolo a lo largo de rodapiés o en zonas de esquina. Como consecuencia de esto, se captura también suciedad situada fuera del contorno del aparato y, debido a la dirección de giro elegida en sentido contrario (véanse las flechas d en la Figura 2), se transporta dicha suciedad hacia el centro del aparato 1 en dirección a un cepillo 9 que gira alrededor del eje horizontal x. Dado que se proyectan aquí cerdas blandas más allá del contorno del aparato, no se afecta negativamente a la maniobrabilidad y movilidad del aparato 1.

Los cepillos barredores 22 que alimentan el cepillo horizontal 9 están orientados según un eje vertical y. Para lograr una acción de limpieza mejorada, el eje de giro z de cada cepillo barredor 22 está inclinado con respecto al eje vertical y en la dirección de traslación r, por ejemplo en un ángulo de 5º a 15º (véase la Figura 4).

Debido al exceso de longitud de los mechones de cerdas 24 elegido con relación al contorno exterior del aparato, se puede conseguir una adaptación a rincones y aristas por doblado y estiramiento de los mechones de cerdas 24 (véanse las Figuras 4 y 5).

El accionamiento de los cepillos barredores 22 se efectúa indirectamente a través del motor eléctrico 10. Así, como se ha mencionado, este último acciona el cepillo 9 que gira alrededor del eje horizontal x. A través de este último se accionan los cepillos barredores 22 por medio de correas de transmisión 25, eligiéndose una relación de multiplicación del cepillo 9 a los cepillos barredores 22 de, por ejemplo, 3-15 a 1.

Como se ha representado esquemáticamente en la Figura 6, la ejecución anteriormente descrita con un cepillo 9 que gira alrededor de un eje horizontal x y dos cepillos barredores 22 que giran orientados según un eje vertical y puede aplicarse también a un aparato recogedor 1 con un trazado en planta circular en su conjunto.

Como se ha mencionado, se reconoce un obstáculo por impacto y detección de sensor resultante del mismo. A este fin, es deseable un ligero desplazamiento -inclinación- de la caperuza de cubierta 3. Para volver a poner la caperuza de cubierta 3 en su posición de reposo inicial y mantenerla allí se ha previsto una sujeción elástica de la caperuza de cubierta 3 en el chasis 2. Según la primera forma de ejecución anteriormente descrita, esta suspensión elástica de la caperuza de cubierta 3 puede estar prevista en el centro de la zona superior (muelle central 42). Otra solución según la invención está representada en otra forma de ejecución en las Figuras 7 a 11. Puede apreciarse que en este caso la caperuza de cubierta 3 está apoyada en el chasis 2 a través de tres muelles 26 dispuestos en forma descentralizada, estando estos tres muelles 26 distribuidos por igual en el perímetro.

La caperuza de cubierta 3 presenta en la pared interior un caballete de apoyo 27 que está asociado a cada muelle 26 y que da alojamiento a un extremo del muelle. El muelle 26, que se extiende verticalmente, se apoya con su otro extremo por el lado superior sobre el fondo 8 del aparato.

Por consiguiente, la caperuza de cubierta 3 se apoya sobre el fondo 8 del aparato a través de los muelles 26, estando prevista una limitación por tope de la caperuza de cubierta 3 verticalmente hacia arriba por medio de un brazo volado radial 28 de dicha caperuza de cubierta 3 que se aplica por abajo al fondo 8 del aparato (véase la Figura 9).

Los caballetes de apoyo 27 están dispuestos en altura de modo que, al producirse una solicitación vertical de la caperuza de cubierta 3, ésta desciende en contra de la fuerza del muelle (flecha c) y se apoya con su borde periférico sobre el piso 41, manteniéndose aún el lado inferior de los caballetes de apoyo 27 a cierta distancia del lado superior del fondo 8 del aparato. Por consiguiente, las fuerzas verticales que actúan sobre la caperuza de cubierta 4 no son introducidas en el chasis 2, sino, por el contrario, conducidos hacia el piso 41 a través de la caperuza de cubierta 3 (véase la Figura 10).

La basculación lateral (flecha c) de la caperuza de cubierta 31 al producirse una colisión con un obstáculo puede conseguirse también mediante la disposición seleccionada de los muelles 26. Para impedir una oscilación posterior y, por tanto, un disparo múltiple de una señal de sensor puede estar dispuesto un amortiguador de vibraciones 29 entre la caperuza de cubierta 3 y el borde periférico del fondo 8 del aparato.

La forma de ejecución de un aparato recogedor 1 representada en las Figuras 12 a 15 presenta también un trazado en planta circular. Para garantizar una adaptación a constituciones diferentes del piso, tal como, por ejemplo, en la transición de suelo duro a suelo de moqueta, una parte de suelo 30 que lleva los cojinetes del eje del cepillo 9 giratorio alrededor del eje horizontal x está dispuesta en el chasis 2 con posibilidad de bascular alrededor de un eje horizontalmente orientado v. El fondo 8 del aparato presenta un rebajo 31 adaptado al contorno de la parte de suelo 30.

Como consecuencia de esta ejecución, se puede conseguir siempre una adaptación de altura óptima de la zona importante, concretamente la zona del cepillo. Un muelle de reposición 40 anclado por un extremo con el chasis 2 y unido por el otro extremo con la parte de suelo móvil 30 a través de un sujetador del motor eléctrico 10 sirve para orientar la parte de suelo 30 en una posición de base.

Además, como puede apreciarse en la representación en sección de la Figura 15, está previsto una rampa 32 que está dispuesta a manera de chapa barredora detrás del cepillo 9, considerado en la dirección de traslación r, y que sirve para la descarga deliberada del polvo barrido del suelo en el recipiente colector de polvo 14. Esta rampa 32 crece hacia el cepillo 9 desde la parte de suelo 30 y se desliza en funcionamiento con su canto frontal libre sobre el piso que se ha de cuidar.

La rampa 32 es móvil en altura (flechas a) tanto con respecto a la parte de suelo 30 como al cepillo 9, con lo que se proporciona una adaptación independiente el altura de la rampa 32, quedando, además, enrasada la rampa 32 hacia delante con el recipiente colector de polvo 14.

Como puede apreciarse también en la vista desde abajo de la Figura 14, en esta forma de ejecución está previsto un rodillo de apoyo 18 en la zona trasera.

La parte de suelo 30 desplazable en altura y la rampa 32 pueden utilizarse también en combinación con cepillos barredores 22 dispuestos en las zonas de esquina 6.

El aparato recogedor 1 de funcionamiento autónomo está acoplado según el principio de emisor/
receptor con una estación base 33, la cual sirve tanto de lugar de aparcamiento y estación de carga para el aparato 1 como de estación de vaciado. A este fin, la estación de base 33 presenta un aspirador de polvo 34 utilizable por separado (véase la Figura 16). Se trata aquí de un aspirador de polvo doméstico usual que está unido con la estación de base 33 a través de un adaptador (35). El aparato recogedor 1 que busca la estación de base 33 dispara un contacto en la posición de aparcamiento, después de lo cual el aspirador de polvo 34 que se mantiene, por ejemplo, en una posición de funcionamiento de espera aspira el polvo guardado en el recipiente colector de polvo 14. Al mismo tiempo, se efectúa una recarga del portador de energía, que está configurado, por ejemplo, en forma de un paquete de acumuladores 11. A este respecto, son imaginables también pilas de combustible.

Para la localización automática de la estación de base 33, el aparato recogedor 1 presenta una o dos antenas receptoras 36 con cuya ayuda se determina la orientación de las líneas de campo de un campo electromagnético generado por un emisor dispuesto en la estación de base 33. Las ondas 38 generadas con ayuda de un circuito oscilante y emitidas por una antena emisora 37 atraviesan la mayoría de los obstáculos y, por tanto, son muy seguras contra la acción de sombras.

El principio de funcionamiento está representado esquemáticamente en la Figura 17. Al retornar a la estación de base 33, el aparato recogedor 1 se orienta según las líneas de campo, ya que sigue las líneas de campo y se traslada con ello la dirección de la señal más fuerte o bien se traslada perpendicularmente a las líneas de campo (flechas b). Además, se puede utilizar también una estrategia mixta para localizar la estación de base 33. Si el aparato recogedor 1 tropieza con un obstáculo, entra en acción una estrategia de comportamiento asistida por sensor que hace posible la circunvalación del obstáculo, después de lo cual se continua el camino hasta la estación de base 33.

Como se representa en la Figura 18, en el caso de un trazado en planta circular del aparato recogedor 1, el rodillo de apoyo 18 puede estar dispuesto en la zona delantera, considerado en la dirección de traslación, mientras que la rueda de traslación 16 están asociadas a la parte trasera del aparato recogedor 1. El cepillo 9 se extiende entonces aproximadamente en el centro del fondo 8 del aparato, transversalmente a la dirección de traslación.

El reconocimiento de precipicios se ha materializado en esta ejecución a título de ejemplo por medio de sensores de infrarrojos 50 habiéndose elegido una disposición de los mismos delante del cepillo 9, considerado en la dirección de traslación. Los sensores 19 que sirven para reconocimiento de obstáculos son igualmente sensores de infrarrojos en el ejemplo de ejecución representado. Un obstáculo reconocido por ellos conduce, tras una evaluación, a un frenado del aparato recogedor 1, con lo que se reduce la energía cinética al producirse el impacto o, además, se evita el choque. A través de un microprocesador, el resultado evaluado puede aprovecharse para que, al reconocer un obstáculo, se elija una pequeña velocidad del aparato recogedor 1 y, en ausencia de un obstáculo, se elija una velocidad alta de dicho aparato.

La Figura 19 muestra una sección esquemática a través de un aparato recogedor 1 en otra forma de ejecución con una disposición de rodillo de apoyo-ruedas de traslación según la forma de ejecución de la Figura 18. El cepillo 9 está montado en un balancín 51 en forma regulable en altura, para lo cual el balancín 51 puede ser inclinado en el chasis 2 alrededor de un eje de giro w. El eje de giro w del balancín coincide con el eje horizontalmente dispuesto u del motor eléctrico 10 de accionamiento del cepillo 9, estando dispuesto el motor eléctrico 10 detrás del cepillo 9, visto en la dirección de traslación r.

Asimismo, el balancín 51 lleva también en el ejemplo de ejecución representado un cepillo barredor 22 (que sólo se ha representado aquí en forma esquemática).

Como consecuencia de esta ejecución, se logra una autodescarga bajo rozamiento elevado. Si se presenta una resistencia elevada en el cepillo 9, éste y eventualmente también otros cepillos barredores existentes 22 se elevan en contra de la fuerza de la gravedad. Así, en todos los estados de carga del aparato el motor eléctrico 10 junto con el dispositivo de transmisión de fuerza está protegido contra destrucción. Además, se mantiene constante la potencia del motor eléctrico 10.

Como se ha indicado esquemáticamente en las representaciones de las Figuras 21 y 22, existe también la posibilidad de aprovechar la corriente del motor eléctrico de accionamiento del cepillo 9 para fines de evaluación. A través de una electrónica de evaluación 52 se consigue, en función de la corriente del motor, una variación de la rutina de traslación del aparato 1 recogedor de polvo del suelo, tal como, por ejemplo, un retroceso del aparato recogedor 1 bajo una corriente del motor inadmisiblemente elevada. Esta corriente del motor inadmisiblemente elevada puede presentarse, por ejemplo, al introducir flecos o un cable en el cepillo 9. Además, la electrónica de evaluación 52 provoca, empezando con un valor umbral de la corriente detectada del motor, el disparo de una ventana de tiempo dentro de la cual se aprovecha un incremento adicional de la corriente del motor como evento de disparo para un retroceso del aparato recogedor 1.

Como puede apreciarse también en la Figura 19, en el canal de alimentación de polvo 53 que conduce al recipiente colector de polvo 14 está dispuesto un control de caudal de polvo 54 en forma de una barrera de luz infrarroja para determinar la cantidad de polvo arrojada por el cepillo 9 en dirección al recipiente colector de polvo 14 dentro de una ventana de tiempo predeterminada. Sobre la base del caudal de polvo calculado se adapta eventualmente la estrategia de traslación del aparato recogedor 1. Así, en caso de un alto caudal de polvo calculado, se produce un recorrido reiterado del trayecto de marcha que aporta al caudal de polvo incrementado.

La rampa 32 dispuesta orientada en la dirección de descarga está montada de manera que puede desviarse en la dirección de descarga, siendo basculable la rampa alrededor de un eje de cepillo x. La rampa 32 puede desviarse en contra de una fuerza de muelle, para lo cual la rampa 32 está configurada como una lámina de plástico que conforma un elemento de cinta 52. En la zona delantera, es decir, en la zona asociada al cepillo 9, el elemento de cinta 55 está fijado lateralmente a unas zapatas deslizantes 56 que están montadas de forma giratoria en el eje x del cepillo. Por tanto, el elemento de cinta 55 a manera de lámina es conducido en la zona delantera de la rampa 32 a lo largo de una trayectoria definida, con lo que se excluye una colisión con el cepillo 9. El canto de borde libre delantero 57 que descansa sobre el suelo que se ha de limpiar está conformado de manera resistente al desgaste en forma de un canto de metal o de plástico.

Debido a la fuerza de pretensado, la rampa 32 presiona el canto de borde 57 siempre contra el suelo al limpiar. Si la rampa 32 tropieza con un obstáculo, ésta se desvía entonces girando hacia arriba alrededor del eje x del cepillo, en cuyo caso se contrae elásticamente el elemento de cinta 55 debido a la fijación del extremo de dicho elemento de cinta 55 en una pared del recipiente colector de polvo 17. El punto de fijación del elemento de cinta en la zona del recinto colector 14 está provisto del símbolo de referencia 58.

La rampa 32 se adapta a diferentes alturas del suelo, eligiéndose la fuerza de muelle de la rampa 32 de modo que no pueda detenerse el aparato recogedor 1.

Para que las fuerzas verticales que actúan sobre la caperuza de cubierta 3 no sean introducidas en el chasis 2, sino más bien conducidas hacia el piso 41 a través de la caperuza de cubierta 3, se ha previsto en otra forma de ejecución según las Figuras 21 y 22 una suspensión elástica del mecanismo de rodadura 59 que incluye las ruedas de traslación 56 y los motores eléctricos asociados 17. A este fin, las ruedas de traslación 16 y el motor eléctrico 17 están dispuestos sobre una placa 60 de montaje del mecanismo de rodadura separada del fondo 8 del aparato, cuya placa de montaje 60 se extiende en una posición básica no cargada según la Figura 21 en un hueco 61 a manera de ventana del fondo 8 del aparato que está adaptado al trazado en planta de la placa de montaje 60 y que se encuentra en el plano de dicho fondo 8 del
aparato.

La placa de montaje 60 portadora del mecanismo de rodadura 59 está suspendida elásticamente con relación al chasis 2 y a la caperuza de cubierta 3. Esta suspensión elástica se materializa por medio de flejes elásticos 62 que amarran la placa de montaje 60 al fondo 8 del aparato y que, según la representación de la Figura 23, presentan en sección transversal un abombamiento esférico. Como consecuencia, los flejes elásticos 62 está conformados como muelles de chasquido, habiéndose cortado preferiblemente cada fleje elástico 62 en una chapa de metal o de acero perfilada (bombeada).

En este ejemplo de ejecución la caperuza de cubierta 3 está unida rígidamente con el chasis al menos en dirección vertical. Una solicitación vertical de la caperuza de cubierta 3 hace que cedan los flejes elásticos 62 al sobrepasarse un valor umbral sobre el chasis 2 y el fondo 8 del aparato, lo que tiene como consecuencia una reducción de la distancia de la caperuza de cubierta 3 al suelo 41. Debido a la configuración como muelle de chasquido se produce un acodamiento del tipo de golpe del mecanismo de rodadura 59 al sobrepasarse el valor umbral, después de lo cual la caperuza de cubierta 3 se apoya sobre el suelo 41 para introducir las fuerzas verticalmente actuantes (véase la Figura 22).

Si no se alcanza el valor umbral de las fuerzas verticalmente introducidas, el mecanismo de rodadura 55, debido al pretensado de muelle de los flejes elásticos 62, ocupa entonces la posición original según la Figura 21, elevando al mismo tiempo la caperuza de cubierta 3 y el chasis 2.

En lugar de los flejes elásticos 62 pueden estar dispuestos también uno muelles de compresión que actúen entre la placa de montaje 60 y el fondo 8 del aparato y cuya característica elástica esté diseñada de modo que dichos muelles reaccionan solamente al sobrepasarse un valor umbral.

La estrategia de comportamiento para recorrer una superficie desconocida se basa en el principio del comportamiento pseudoaleatorio. Así, se ha calculado un ángulo de giro optimizado para cada uno de los tres sensores de obstáculos 19 dispuestos en la zona frontal. Este ángulo consta de una porción fija de ángulo de giro y un intervalo de ángulo de giro alrededor del ángulo de giro fijo a partir del cual se calcula en funcionamiento un ángulo aleatorio. El retorno a la estación de base 33 se efectúa por medio de un campo electromagnético, en cuyo caso, en el ejemplo de ejecución representado, la antena receptora 36 está dispuesta transversalmente sobre el aparato recogedor 1 y la antena emisora 37 está dispuesta a lo largo de la estación de base 33.

La Figura 24 muestra esquemáticamente el comportamiento de retroceso del aparato recogedor 1. En primer lugar, se efectúa en el punto A una orientación según el campo mediante un calibrado de los máximos y mínimos por giro de 360º del aparato recogedor 1. Se almacenan los máximos detectados, después de lo cual se toma una decisión sobre una conmutación del campo de medida. A continuación, se orienta el aparato recogedor 1 según uno de los dos mínimos y este aparato se traslada hacia delante a lo largo de un trayecto predeterminado de, por ejemplo 40 cm hasta el punto A', en donde se realiza una nueva medición por giro de 360º.

Si los valores máximos calculados en el punto A' son más pequeños que los valores máximos medidos en el punto A antes de la traslación, se ha seguido entonces la dirección correcta, después de lo cual se continua el viaje. Sin embargo, si los valores máximos calculados en el punto A' después de la primera traslación son mayores que los valores máximos en el punto de origen A, se ha seleccionado entonces la dirección falsa. Como reacción a esto se produce un giro del aparato recogedor 1 en contra de la dirección anteriormente elegida. Esta situación está representada en la Figura 24.

El aparato recogedor 1 se desplaza siempre en línea recta en la dirección del mínimo, siendo la longitud del trayecto recorrido la correspondiente al campo de medida. Esto significa que cuanto más cerca esté el aparato recogedor 1 de la estación de base 33 y, por tanto, más fuerte se haga la señal, tanto más corto será el trayecto recorrido entre dos puntos de orientación B.

Después de cada trayecto recorrido se efectúa una orientación de precisión del aparato recogedor 1 según el mínimo por giro de dicho aparato recogedor 1 hacia la izquierda y hacia la derecha de la dirección de marcha, efectuándose esto también eventualmente con un desplazamiento simultáneo hacia delante. Calculando el mínimo se determina la dirección de marcha adicional. Al sobrepasarse un valor límite por parte de un valor de medida se efectúa la conmutación del campo de medida. Esta orientación de precisión (véanse los puntos B, B' y B'' en la Figura 24) se repite hasta que el aparato recogedor 1 se encuentra inmediatamente delante de la estación de base 33, después de lo cual el aparato recogedor 1 realiza un giro de 180º y se traslada hacia atrás para aparcarlo en la estación de base 33 hasta que sea accionado un interruptor de fin de carrera o un contacto para un enchufe de carga. En la posición de aparcamiento entonces alcanzada se carga el aparato recogedor 1 y se le vacía eventualmente por medio de un aspirador de polvo 34.

Además, la estación de base 33 puede estar configurada también como un aparato de limpieza del aire ambiente con un acoplamiento de amarre para el aparato recogedor 1. Existe también la posibilidad de que la estación de base 30 presente otros acoplamientos de amarre para otros aparatos, como, por ejemplo, aspiradores de polvo manuales de acumuladores eléctricos, en el sentido de una estación de carga.

La Figura 25 muestra el comportamiento adaptado del aparato recogedor 1 en el curso del retorno a la estación de base 30 al producirse un contacto con un obstáculo. Un impacto o bien un reconocimiento óptico de obstáculo a través de los sensores 19 conduce al modo de comportamiento de obstáculo (véanse los puntos C, C' y C'' en la Figura 25). Si el aparato recogedor 1 tropieza con un obstáculo 63, se produce primero un retroceso en contra de la dirección de traslación original, tras lo cual tiene lugar una basculación en un pequeño ángulo seleccionado para alejarse del obstáculo 63, pudiendo ser también este ángulo seleccionado un ángulo aleatorio. A continuación, se efectúa nuevamente una traslación de avance y una repetición de los pasos antes citados hasta que ya no esté presente ningún contacto con un obstáculo. Se almacenan y se suman los ángulos de giro realizados para circunvalar el obstáculo 63, efectuándose al mismo tiempo un recuento de los eventos de choque.

Después de superar el obstáculo 63, el aparato recogedor 1 se traslada en el modo normal sobre un trayecto prefijado de, por ejemplo, 40 cm o hasta un nuevo contacto con un obstáculo. En caso de que el número de choques computados sobrepase un valor límite o el ángulo de giro total rebase un valor límite, el aparato recogedor 1 abandona, al contacto con el obstáculo, el comportamiento adaptado por giro a lo largo de un ángulo aleatorio y comienza con la nueva orientación dentro del campo. Esta reacción está representada en la Figura 25. El número de choques o el ángulo de giro total en los puntos C y C' en la zona de un rincón de la habitación sobrepasa un valor límite, de modo que a partir de C' se abandona el comportamiento adaptado al contacto con el obstáculo y se efectúa en el punto A'' una nueva orientación dentro del campo.

Por el contrario, en el punto C'' se circunvala satisfactoriamente el obstáculo 63, después de lo cual el aparato recogedor 1 recorre primero un trayecto prefijado hasta el punto B'. El aparato recogedor 1 realiza aquí un giro de retroceso en la cuantía angular necesaria para circunvalar el obstáculo 63, después de lo cual el contador para los ángulos de giro y los eventos de choque se pone de nuevo a cero. Desde el punto B' se produce la traslación hasta la estación de base 33 sin obstáculos en el ejemplo de ejecución representado y, por consiguiente, de una manera correspondiente a la ejecución referente a la representación de la Figura 24.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que la caperuza de cubierta 3 está apoyada en las demás partes del aparato por medio de muelles 26 dispuestos en posición descentralizada, estando previstos tres de estos muelles 26.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que el cepillo 9 está montado en un balancín 51 en forma regulable en altura.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que están dispuestos también en el balancín 51 los cepillos barredores 22 en forma variable en altura.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que el eje u del motor eléctrico 10 de accionamiento del cepillo 9 está dispuesto horizontalmente y coincide con un eje de giro w del balancín 51.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que una barrera de luz infrarroja sirve para el reconocimiento de precipicios y/u obstáculos.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que unos tramos de los cepillos barredores 22 se proyectan más allá de un contorno de borde del aparato 1 prefijado por la caperuza de cubierta 3.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que el cepillo 9 descarga el polvo del suelo en un recipiente colector de polvo 14 solidario del aparato.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que el cepillo 9 y los cepillos barredores 22 son accionados conjuntamente por medio de un motor eléctrico 10.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo, en el que el motor eléctrico 10 acciona el cepillo 9 y en el que los cepillos barredores 22 son accionados por medio de correas de transmisión 25 accionadas por el cepillo 9.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo en el que los cepillos barredores 22 giran con relación al cepillo 9 de número de revoluciones diferente.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que el eje de giro z de un cepillo barredor 22 está inclinado en la dirección de traslación r.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que los tres muelles 26 están distribuidos por igual a lo largo del perímetro.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que el cepillo 9 está alojado en una parte de suelo 30 móvil alrededor de un eje horizontal v.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la parte de suelo 30 presenta una rampa 32 que sobresale hacia abajo con respecto a la parte de suelo 30.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la rampa 32 crece hacia el cepillo 9 desde la parte de suelo 30.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la rampa 32 es móvil con relación a la parte de suelo 30.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la rampa 32 es móvil con relación al cepillo 9.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la rampa 32 está dispuesta detrás del cepillo 9, considerado en la dirección de traslación r.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la rampa 32 es basculable alrededor de un eje de giro.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que el eje de giro de la rampa 32 coincide con un eje de cepillo x.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la rampa 32 puede desviarse en contra de una fuerza de muelle.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que el muelle de la rampa 32 está dispuesto de forma integrada en la superficie de dicha rampa.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que el elemento de cinta 55 es una lámina de plástico.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que la corriente del motor eléctrico 10 de accionamiento del cepillo 9 se aprovecha para fines de evaluación y en el que, en función de la corriente del motor, se produce una variación de la rutina de traslación del aparato 1 recogedor de polvo del suelo.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que, en caso de una corriente del motor inadmisiblemente elevada, se produce un retroceso del aparato 1 recogedor del polvo del suelo.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un aparato recogedor de polvo del suelo en el que, comenzando con un valor umbral de la corriente detectada del motor, se dispara una ventana de tiempo dentro de la cual un incremento adicional de la corriente del motor es aprovechado como evento de disparo para un movimiento de retroceso del aparato 1 recogedor del polvo del suelo.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento para hacer funcionar un aparato 1 recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable, en el que se evalúa una producción de polvo asociada a un respectivo trayecto de traslación y en el que, en función de un valor umbral prefijado, se recorre una vez más el trayecto de traslación asociado a una producción de polvo incrementada.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que el aparato 1 recogedor de polvo del suelo dispone de sensores de choque y/o de distancia 19 y el comportamiento de retroceso se basa en un desarrollo programado, efectuándose, además, la orientación con ayuda de un campo electromagnético creado por una estación de base 33, en el que se efectúa primero una evaluación del campo electromagnético por parte del aparato 1 recogedor de polvo del suelo, por ejemplo mediante un giro de 360º de dicho aparato 1 recogedor de polvo del suelo, y seguidamente, orientado éste conforme a los valores mínimos detectados y ajustado a uno de los dos valores mínimos, se efectúa una traslación a lo largo de un trayecto predeterminado, después de lo cual se repiten los pasos antes citados.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que, en caso de una medición repetida mediante un giro de 360º, se calcula una intensidad de campo máxima mayor que en la rutina de medición precedente y se realiza un giro en la dirección del mínimo opuesto.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que, en caso de que el aparato 1 tropiece con un obstáculo, se efectúa primero una traslación de retroceso, seguidamente se produce una basculación en un ángulo seleccionado o en un ángulo aleatorio en una dirección de giro determinada y nuevamente se efectúan una traslación de avance y una repetición de los pasos antes citados hasta que no esté presente ya ningún contacto con un obstáculo.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que, en función de un número predeterminado de contactos con obstáculos, se realiza después del retroceso un giro igual a un ángulo aleatorio.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que, en función de un número predeterminado de contactos con obstáculos, se realiza después del retroceso una nueva orientación dentro del campo electromagnético.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento, en el que, después de circunvalar satisfactoriamente un obstáculo, se realiza un giro de retroceso igual a la cuantía angular necesaria para circunvalar el obstáculo.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que, al aumentar la aproximación a la estación de base 33 se ajusta más corto el trayecto de traslación realizado.

Objeto de la invención, que tiene importancia por sí solo o en combinación con una de las características antes descritas, es también un procedimiento en el que, en atención a menores cambios de dirección, se efectúa también en cualquier caso durante la traslación un ajuste a la intensidad de campo.

Todas las características reveladas son (por sí solas) esenciales para la invención. En la divulgación de la solicitud se incorpora también en todo su contenido la descripción de los documentos de prioridad correspondientes/adjuntos (copia de la solicitud anterior), también con la finalidad de recoger características de estos documentos en reivindicaciones de la presente solicitud.

Claims

1. Aparato (1) recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable que comprende un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo (14) y una caperuza de cubierta (3), presentando el aparato (1) un trazado en planta que se aparta de una forma circular, componiéndose el trazado en planta de un tramo (4) de forma circular y un tramo (5) de forma orientada a un rectángulo y estando delante el tramo rectangular (5), considerado en la dirección de traslación (r), caracterizado porque el aparato (1) presenta dos cepillos barredores (22) que giran orientados según un eje vertical (y), y porque los cepillos barredores (22) están asociados a zonas de esquina delanteras (6) del tramo rectangular (5) del trazado en planta.

2. Aparato (1) recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 1, caracterizado porque el aparato (1) presenta un cepillo (9) giratorio alrededor de un eje horizontal (x) y porque el cepillo (9) está dispuesto en el tramo rectangular (5) del trazado en planta.

3. Aparato (1) recogedor de polvo del suelo, preferiblemente aparato (1) recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable que comprende un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo (14) y una caperuza de cubierta (3), así como un cepillo (9) que, debido a su giro, transporta las partículas de polvo en una dirección de descarga determinada en el recipiente colector de polvo (14), según la reivindicación 1, en donde, asociada al cepillo (9) está prevista una rampa (32) dispuesta orientada en la dirección de descarga, caracterizado porque la rampa (32) está dispuesta de manera que puede desviarse en la dirección de descarga.

4. Aparato (1) recogedor de polvo del suelo automáticamente trasladable que comprende un accionamiento de motor eléctrico, un recipiente colector de polvo (14) y una caperuza de cubierta (3), según la reivindicación 1, caracterizado porque el aparato (1) está configurado como una unidad barredora con un cepillo (9) que puede girar alrededor de un eje horizontal (x) y que es alimentado por dos cepillos barredores (22) que giran orientados según un eje vertical (y), teniendo los cepillos barredores (22) direcciones de giro contrapuestas una a otra y transportando el material barrido hacia el centro del aparato en dirección al cepillo (9) que gira alrededor del eje horizontal (x).

5. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 3, en el que la caperuza de cubierta (3) está apoyada en las demás partes del aparato por medio de muelles (26) dispuestos en posición descentralizada, caracterizado porque están previstos tres muelles (26).

6. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 3, caracterizado por un cepillo (9) que gira alrededor de un eje horizontal (x) y que descarga el polvo recogido en un recipiente colector de polvo (14) solidario del aparato, estando previsto un control de caudal de polvo (54) en un canal (53) de alimentación de polvo al recipiente colector de polvo (14).

7. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 2 a 6, caracterizado porque el cepillo (9) está montado en un balancín (51) en forma variable en altura.

8. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 7, caracterizado porque en el balancín (51) están dispuestos también los cepillos barredores (22) en forma variable en altura.

9. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 7 u 8, caracterizado porque el eje (u) del motor eléctrico (10) de accionamiento del cepillo (9) está dispuesto horizontalmente y coincide con un eje de giro (w) del balancín (51).

10. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 3 o según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque una barrera de luz infrarroja sirve para el reconocimiento de precipicios y/u obstáculos.

11. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 3 o según una de las reivindicaciones 1 a 10, que comprende un mecanismo de rodadura (59) que hace que el aparato (1) recogedor de polvo del suelo junto con la caperuza de cubierta (3) quede distanciado del suelo (41), estando asentada la caperuza de cubierta (3) sobre el suelo (41) cuando se alcanza una carga prefijada, caracterizado porque el mecanismo de rodadura (59) está suspendido elásticamente con relación a la caperuza de cubierta (3) de tal manera que, al sobrepasarse un valor umbral, el muelle reacciona en el sentido de una reducción de la distancia de la caperuza de cubierta (3) al suelo (41).

12. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 11, caracterizado porque, al alcanzarse el valor umbral, la caperuza de cubierta (3) viene a descansar sobre el suelo (41) debido a que el muelle cede inmediatamente.

13. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque algunos tramos de los cepillos barredores (22) se proyectan más allá de un contorno de borde del aparato (1) prefijado por la caperuza de cubierta (3).

14. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado porque el cepillo (9) descarga el polvo del suelo en un recipiente colector de polvo (14) solidario del aparato.

15. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 2 a 14, caracterizado porque el cepillo (9) y los cepillos barredores (22) son accionados conjuntamente por medio de un motor eléctrico (10).

16. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 15, caracterizado porque el motor eléctrico (10) acciona el cepillo (9) y porque los cepillos barredores (22) son accionados por medio de correas de transmisión (25) accionadas por el cepillo (9).

17. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 2 a 16, caracterizado porque los cepillos barredores (22) giran con relación al cepillo (9) de número de revoluciones diferente.

18. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizado porque eje de giro (z) de un cepillo barredor (22) está inclinado en la dirección de traslación (r).

19. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 5 a 18, caracterizado porque los tres muelles (26) están distribuidos por igual a lo largo del perímetro.

20. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 2 a 19, caracterizado porque el cepillo (9) está alojado en una parte de suelo (30) móvil alrededor de un eje horizontal (v).

21. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 20, caracterizado porque la parte de suelo (30) presenta una rampa (32) que sobresale hacia abajo con respecto a la parte de suelo (30).

22. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 21, caracterizado porque la rampa (32) crece hacia el cepillo (9) desde la parte de suelo (30).

23. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 21 ó 22, caracterizado porque la rampa (32) es móvil con relación a la parte de suelo (30).

24. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 21 a 23, caracterizado porque la rampa (32) es móvil con relación al cepillo (9).

25. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 21 a 24, caracterizado porque la rampa (32) está dispuesta detrás del cepillo (9), considerado en la dirección de traslación (r).

26. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 23 a 25, caracterizado porque la rampa (32) es basculable alrededor de un eje de giro.

27. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 26, caracterizado porque el eje de giro de la rampa (32) coincide con el eje (x) del cepillo.

28. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 23 a 27, caracterizado porque la rampa (32) puede desviarse en contra de una fuerza de muelle.

29. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 28, caracterizado porque el muelle de la rampa (32) está dispuesto integrado en la superficie de dicha rampa.

30. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 31 ó 32, caracterizado porque la rampa (32) está formada en cualquier caso, en su parte elásticamente flexible, por un elemento de cinta (55) delgado a manera de película.

31. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 30, caracterizado porque el elemento de cinta (55) es una película de plástico.

32. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 6 a 31, caracterizado porque el control (54) del caudal del polvo consiste en una barrera de luz infrarroja.

33. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 6 a 32, caracterizado porque un alto caudal de polvo detectado es evaluado en el sentido de un recorrido repetido del trayecto de marcha que ha aportado el caudal de polvo elevado.

34. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 2 a 33, caracterizado porque la corriente del motor eléctrico (10) de accionamiento del cepillo (9) se aprovecha para fines de evaluación y porque, en función de la corriente del motor, se produce una variación de la rutina de traslación del aparato (1) recogedor de polvo del suelo.

35. Aparato recogedor de polvo del suelo según la reivindicación 34, caracterizado porque, en caso de una corriente del motor inadmisiblemente elevada, se produce un retroceso del aparato (1) recogedor de polvo del suelo.

36. Aparato recogedor de polvo del suelo según una de las reivindicaciones 34 ó 35, caracterizado porque, comenzando con un valor umbral de la corriente detectada del motor, se dispara una ventana de tiempo dentro de la cual se aprovecha un incremento adicional de la corriente del motor como evento de disparo para un movimiento de retroceso del aparato (1) recogedor de polvo del suelo.

37. Procedimiento para hacer funcionar un aparato (1) recogedor de polvo del suelo automáticamente traslable según las características del preámbulo de la reivindicación 6 o según una de las reivindicaciones 6 a 36, caracterizado porque se evalúa una producción de polvo asociada a un respectivo trayecto de traslación y porque, en función de un valor umbral prefijado, se recorre una vez más el trayecto de traslación asociado a una producción de polvo incrementada.

38. Procedimiento según la reivindicación 37, en el que el aparato (1) recogedor de polvo del suelo dispone de sensores de choque y/o de distancia (19) y el comportamiento de retroceso se basa en un desarrollo previamente programado, efectuándose, además, la orientación con ayuda de un campo electromagnético creado por una estación base (33), caracterizado porque se efectúa primero una evaluación del campo electromagnético por parte del aparato (1) recogedor de polvo del suelo, por ejemplo mediante un giro de 360º del aparato (1) recogedor de polvo del suelo, y seguidamente, orientado este aparato conforme a los valores mínimos detectados y alineado conforme a uno de los dos valores mínimos, se efectúa una traslación a lo largo de un trayecto predeterminado, después de lo cual se repiten los pasos antes citados.

39. Procedimiento según la reivindicación 38, caracterizado porque, en el caso de una medición repetida, se determina por medio de un giro de 360º una intensidad de campo máxima mayor que en la rutina de medida precedente y se efectúa un giro en la dirección del mínimo opuesto.

40. Procedimiento según una de las reivindicaciones 38 ó 39, caracterizado porque, en caso de que el aparato (1) tropiece con un obstáculo, se efectúa primero una traslación de retroceso, se realiza después una basculación igual a un ángulo seleccionado o a un ángulo aleatorio en una dirección de giro determinada y se producen nuevamente una traslación de avance y una repetición de los pasos antes citados hasta que no se presente ya contacto con un obstáculo.

41. Procedimiento según la reivindicación 40, caracterizado porque, en función de un número predeterminado de contactos con obstáculos, se realiza después de la traslación de retroceso un giro igual a un ángulo aleatorio.

42. Procedimiento según una de las reivindicaciones 40 ó 41, caracterizado porque, en función de un número predeterminado de contactos con obstáculos, se realiza después de la traslación de retroceso una nueva orientación en el campo electromagnético.

43. Procedimiento según una de las reivindicaciones 38 a 42, caracterizado porque, después de circunvalar satisfactoriamente el obstáculo, se realiza un giro de retroceso igual a la magnitud angular necesaria para circunvalar el obstáculo.

44. Procedimiento según una de las reivindicaciones 38 a 43, caracterizado porque al aumentar la aproximación a la estación base (33) se ajusta el trayecto de traslación realizado a un valor más corto.

45. Procedimiento según una de las reivindicaciones 38 a 44, caracterizado porque, en atención a variaciones de dirección menores, se realiza en todo caso también durante la traslación un ajuste a la intensidad de campo.