CN109700384B - 一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法，包括主体外壳，所述主体外壳的底端安装有圆形底板，所述圆形底板上安装有防护罩、开关按钮与两组安装板，所述防护罩位于两组安装板的一侧，所述两组安装板之间开设有若干组散热孔，且若干组散热孔均匀分布于圆形底板上，所述防护罩远离两组安装板的一侧开有通孔；本发明公开了一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法能够控制动力轮以不同速率转动而任意改变移动的方向，从而全面的对室内进行清扫，通过非接触式测量有效避免与家具或其它物品发生碰撞，便于对毛刷进行更换与清洗，散热的效果较好，能够避免能源过多的消耗，减少各部件间的磨损，具有环保及防护的作用。

Description

一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人，具体涉及一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法。

背景技术

机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来，它们从事固定而有规律的工作，例如工业生产中的焊接、喷漆、生产业及建筑业等等。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置、控制系统和复杂机械等组成，其中，驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作，它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置，检测装置是采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制，可以说机器人就是具有生物功能的实际空间运行工具，可以代替人类完成一些危险或难以进行的劳作、任务等，具有很好的发展前景。

现有的扫地机器人在使用时仍存在一定的缺陷，结构复杂，改变移动方向比较笨拙，不能够够很好的对室内进行全面清扫，不能够进行非接触式测量，容易与家具或其它物品发生接触碰撞，不能够对毛刷进行更换或清洗，散热的效果不佳，由于转动速率不同易导致消耗过多的能源，且容易由于长期扭曲导致部件的损坏，环保及防护的作用不佳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法，可以解决该扫地机器气人结构复杂，改变移动方向比较笨拙，不能够够很好的对室内进行全面清扫，不能够进行非接触式测量，容易与家具或其它物品发生接触碰撞，不能够对毛刷进行更换或清洗，散热的效果不佳，由于转动速率不同易导致消耗过多的能源，且容易由于长期扭曲导致部件的损坏，环保及防护的作用不佳的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法，包括主体外壳，所述主体外壳的底端安装有圆形底板，所述圆形底板上安装有防护罩、开关按钮与两组安装板，所述防护罩位于两组安装板的一侧，所述两组安装板之间开设有若干组散热孔，且若干组散热孔均匀分布于圆形底板上，所述防护罩远离两组安装板的一侧开有通孔，所述防护罩的两侧对称安装有一号清扫机与二号清扫机，所述两组安装板上分别活动安装有一号动力轮与二号动力轮，且一号动力轮与二号动力轮对称设置于圆形底板的底部；

所述一号清扫机与二号清扫机的四周均安装有四组毛刷，所述主体外壳的内部固定安装有蓄电池，所述通孔内活动安装有万向轮，所述万向轮上安装有制动刹片，所述防护罩的上端外表面分布有灰尘进口，所述防护罩的内侧设置有集尘盒，所述集尘盒位于主体外壳的内部且与蓄电池并列设置；

所述防护罩的正下方活动安装有导灰旋转柱，所述一号清扫机与二号清扫机的底端外表面均安装有缓冲垫板，所述缓冲垫板的正下方安装有减速机，所述减速机的一侧外表面连接有驱动电机，所述导灰旋转柱的内部中间位置贯穿设置有内轴；

所述减速机的上端外表面中间位置活动安装有主轴，所述主轴的上端四周表面均匀分布有主齿轮，所述内轴的两端四周表面均分布有从齿轮，所述主轴的上端外表面中间位置安装有转轴，且转轴的另一端贯穿于一号清扫机的内部中间位置，所述防护罩的一侧壁底端表面安装有限位档杆，所述主体外壳的上端外表面安装有外壳顶板；

所述一号清扫机与二号清扫机的四周外表面均等距离安装有四组安装块，所述安装块的侧面中间位置开设有安装孔，所述毛刷靠近安装块的一侧固定连接有旋转柱；

所述外壳顶板的内壁边缘上贯穿开有传感器感应窗，所述传感器感应窗的内侧均匀分布有三组超声波测距传感器，所述三组超声波测距传感器均与超声波收发元件连接，所述超声波收发元件的一侧固定安装有控制器。

优选的，所述主齿轮与从齿轮相契合，所述驱动电机带动主轴旋转，配合主齿轮与从齿轮，带动内轴与转轴转动；

其中，内轴转动带动导灰旋转柱旋转，转轴转动带动四组毛刷旋转，所述驱动电机的数量为两组，且两组驱动电机为同步双向电机。

优选的，所述两组安装板的底端均安装有双向电机，所述一号动力轮与二号动力轮的内部中间位置贯穿设置有驱动轴，双向电机带动驱动轴旋转。

优选的，所述三组超声波测距传感器与超声波收发元件电性连接，且超声波收发元件的输出端与控制器的输入端电性连接，所述控制器的输出端与双向电机的输入端电性连接。

优选的，所述外壳顶板的形状为圆台型，所述传感器感应窗设置于外壳顶板的前端。

优选的，所述一号清扫机与二号清扫机均位于圆形底板的下方两侧，且一号清扫机与二号清扫机通过转轴与主体外壳的内部主轴连接，且转轴贯穿缓冲垫板与圆形底板的内部。

优选的，所述安装孔的内壁均匀分布有内螺纹，所述旋转柱的四周表面均匀分布有外螺纹，内螺纹与外螺纹相契合，所述毛刷通过安装孔与旋转柱配合安装于一号清扫机与二号清扫机的四周，所述毛刷与地面夹角为二十度。

优选的，所述导灰旋转柱的四周外表面均匀分布有若干组导柱，所述若干组导柱均由橡胶材质制成。

优选的，所述该方法具体操作步骤如下：

步骤一：将该机器人置于地面，一号动力轮、二号动力轮以及万向轮均与地面接触支撑起该机器人；

步骤二：通过按下开关按钮，蓄电池提供电能，两组安装板底端的双向电机与驱动电机开始工作，其中，双向电机带动驱动轴转动，驱动轴带动一号动力轮与二号动力轮向前移动，驱动电机带动主轴转动，配合主齿轮与从齿轮，带动内轴与转轴转动，转轴转动带动四组毛刷旋转对地面清扫，内轴转动带动导灰旋转柱旋转将灰尘导入集尘盒内；

步骤三：在清扫过程中，三组超声波测距传感器连接的超声波收发元件通过传感器感应窗发射超声波，且超声波收发元件接收到与障碍物接触回弹的超声波信号，并将信号传输到控制器控制双向电机，配合万向轮改变机器人移动方向。

本发明的有益效果：

(1)通过在安装板底端设置有双向电机及其在圆台型外壳顶板前端开有传感器感应窗，三组超声波测距传感器连接的超声波收发元件能够通过传感器感应窗发射超声波信号，当超声波遇到障碍物后，超声波收发元件能够接收到发射信号并将该信号传输到控制器，从而控制双向电机以不同速率反向转动，使得一号动力轮与二号动力轮以不同速率反向转动，配合万向轮实现机器人的转向，传感器感应窗能够开阔超声波测距传感器的测距视野，从而更好的进行非接触式测量，避免在清扫的过程中与家具等物品发生碰撞，避免相应物品或机器人有所损坏，三组超声波测距传感器均匀设置于传感器感应窗，使得非接触式测量更为精确，散热效果更佳；

(2)在清扫的过程中，驱动电机带动主轴旋转，主轴旋转带动转轴转动，从而带动毛刷对地面进行清扫，其中，通过在圆形底板的上端面设置有缓冲垫板，且转轴贯穿于缓冲垫板的内部与主轴连接，使得转轴的转动性能更佳，同时能够较好的将一号清扫机和二号清扫机与圆形底板隔开，避免由于路面不平导致一号清扫机和二号清扫机发生倾斜直接与圆形底板产生摩擦而导致损坏，起到了保护缓冲的作用，增加其使用年限；

(3)将毛刷通过安装孔与旋转柱进行非固定式安装，且安装孔内壁均匀分布的内螺纹与旋转柱表面均匀分布的外螺纹相契合，使得安装的更为紧凑，有效的防止掉落，同时亦可进行拆卸，便于对毛刷进行定期更换与清洗，且毛刷与地面成一定弧度设置，使得毛刷对地面的清理效果更佳；

(4)导灰旋转柱两端的驱动电机为同步电机，能够同速率作用于内轴的两端，有效的避免由于转速不同导致能源的过多消耗，同时避免内轴由于长期的扭曲作用而影响其使用年限，具有节约能源及保护内轴的作用，使得内轴能够更好的带动导灰旋转柱进行旋转，从而将清扫的灰尘导入到集尘盒内，便于后期集中处理。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明的局部结构示意图；

图4为本发明图3的侧视图；

图5为本发明的正视图；

图6为本发明一号清扫机的结构示意图；

图7为本发明外壳顶板的内部结构示意图。

图中：1、主体外壳；2、圆形底板；3、防护罩；4、开关按钮；5、安装板；6、散热孔；7、通孔；8、一号清扫机；9、二号清扫机；10、一号动力轮；11、二号动力轮；12、毛刷；13、蓄电池；14、导灰旋转柱；15、缓冲垫板；16、减速机；17、驱动电机；18、主轴；19、主齿轮；20、从齿轮；21、转轴；22、万向轮；23、内轴；24、外壳顶板；25、传感器感应窗；26、三组超声波测距传感器；27、超声波收发元件；28、控制器；29、制动刹片；30、限位档杆；31、灰尘进口；32、集尘盒；33、导柱；34、安装块；35、安装孔；36、旋转柱。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

请参阅图1-2所示，一种智能化防撞型家用扫地机器人及其使用方法，包括主体外壳1，所述主体外壳1的底端安装有圆形底板2，所述圆形底板2上安装有防护罩3、开关按钮4与两组安装板5，防护罩3能够有效的防止大型垃圾或物品进入主体外壳1内对内部元件造成损坏，所述防护罩3位于两组安装板5的一侧，所述两组安装板5之间开设有若干组散热孔6，能够对内部发热的元件进行热传导，有利于热量的扩散，达到散热的目的，且若干组散热孔6均匀分布于圆形底板2上，所述防护罩3远离两组安装板5的一侧开有通孔7，所述防护罩3的两侧对称安装有一号清扫机8与二号清扫机9，所述两组安装板5上分别活动安装有一号动力轮10与二号动力轮11，且一号动力轮10与二号动力轮11对称设置于圆形底板2的底部；

所述一号清扫机8与二号清扫机9的四周均安装有四组毛刷12，将毛刷12通过安装孔35与旋转柱36进行非固定式安装，且安装孔35内壁均匀分布的内螺纹与旋转柱36表面均匀分布的外螺纹相契合，使得安装的更为紧凑，有效的防止掉落，同时亦可进行拆卸，便于对毛刷12进行定期更换与清洗，且毛刷12与地面成一定弧度设置，使得毛刷12对地面的清理效果更佳，所述主体外壳1的内部固定安装有蓄电池13，所述通孔7内活动安装有万向轮22，所述万向轮22上安装有制动刹片29，所述防护罩3的上端外表面分布有灰尘进口31，所述防护罩3的内侧设置有集尘盒32，能够很好的容纳清扫的灰尘垃圾，便于进行集中处理，所述集尘盒32位于主体外壳1的内部且与蓄电池13并列设置；

实施例2

请参阅图3-6所示，所述防护罩3的正下方活动安装有导灰旋转柱14，所述一号清扫机8与二号清扫机9的底端外表面均安装有缓冲垫板15，所述缓冲垫板15的正下方安装有减速机16，所述减速机16的一侧外表面连接有驱动电机17，所述导灰旋转柱14的内部中间位置贯穿设置有内轴23；

所述减速机16的上端外表面中间位置活动安装有主轴18，所述主轴18的上端四周表面均匀分布有主齿轮19，所述内轴23的两端四周表面均分布有从齿轮20，所述主轴18的上端外表面中间位置安装有转轴21，且转轴21的另一端贯穿于一号清扫机8的内部中间位置，所述防护罩3的一侧壁底端表面安装有限位档杆30，所述主体外壳1的上端外表面安装有外壳顶板24；

所述一号清扫机8与二号清扫机9的四周外表面均等距离安装有四组安装块34，所述安装块34的侧面中间位置开设有安装孔35，所述毛刷12靠近安装块34的一侧固定连接有旋转柱36；

请参阅图7所示，所述外壳顶板24的内壁边缘上贯穿开有传感器感应窗25，所述传感器感应窗25的内侧均匀分布有三组超声波测距传感器26，所述三组超声波测距传感器26均与超声波收发元件27连接，所述超声波收发元件27的一侧固定安装有控制器28，能够控制双向电机分别带动一号动力轮10与二号动力轮11以不同的速率转动，配合万向轮22，便于机器人任意的改变移动的方向。

优选的，所述主齿轮19与从齿轮20相契合，所述驱动电机17带动主轴18旋转，配合主齿轮19与从齿轮20，带动内轴23与转轴21转动；

其中，内轴23转动带动导灰旋转柱14旋转，转轴21转动带动四组毛刷12旋转，所述驱动电机17的数量为两组，且两组驱动电机17为同步双向电机，能够同速率作用于内轴23的两端，有效的避免由于转速不同导致能源的过多消耗，同时避免内轴由于长期的扭曲作用而影响其使用年限，具有节约能源及保护内轴23的作用，使得内轴23能够更好的带动导灰旋转柱14进行旋转。

优选的，所述两组安装板5的底端均安装有双向电机，能够使得一号动力轮10与二号动力轮11以不同速率反向转动，配合万向轮实现机器人的任意转向，结构简单，所述一号动力轮10与二号动力轮11的内部中间位置贯穿设置有驱动轴，双向电机带动驱动轴旋转。

优选的，所述三组超声波测距传感器26与超声波收发元件27电性连接，且超声波收发元件27的输出端与控制器28的输入端电性连接，所述控制器28的输出端与双向电机的输入端电性连接。

优选的，所述外壳顶板24的形状为圆台型，所述传感器感应窗25设置于外壳顶板24的前端，能够开阔超声波测距传感器26的测距视野，从而更好的进行非接触式测量，避免在清扫的过程中与家具等物品发生碰撞，避免相应物品或机器人有所损坏，三组超声波测距传感器26均匀设置于传感器感应窗25，使得非接触式测量更为精确，散热效果更佳。

优选的，所述一号清扫机8与二号清扫机9均位于圆形底板2的下方两侧，且一号清扫机8与二号清扫机9通过转轴21与主体外壳1的内部主轴18连接，且转轴21贯穿缓冲垫板15与圆形底板2的内部。

优选的，所述安装孔35的内壁均匀分布有内螺纹，所述旋转柱36的四周表面均匀分布有外螺纹，内螺纹与外螺纹相契合，所述毛刷12通过安装孔35与旋转柱36配合安装于一号清扫机8与二号清扫机9的四周，便于对毛刷12进行更换与清洗，所述毛刷12与地面夹角为二十度,使得毛刷对地面的清理效果更佳。

优选的，所述导灰旋转柱14的四周外表面均匀分布有若干组导柱33，所述若干组导柱33均由橡胶材质制成。

优选的，所述该方法具体操作步骤如下：

步骤一：将该机器人置于地面，一号动力轮10、二号动力轮11以及万向轮22均与地面接触支撑起该机器人；

步骤二：通过按下开关按钮4，蓄电池13提供电能，两组安装板5底端的双向电机与驱动电机17开始工作，其中，双向电机带动驱动轴转动，驱动轴带动一号动力轮10与二号动力轮11向前移动，驱动电机17带动主轴18转动，配合主齿轮19与从齿轮20，带动内轴23与转轴21转动，转轴21转动带动四组毛刷12旋转对地面清扫，内轴23转动带动导灰旋转柱14旋转将灰尘导入集尘盒32内；

步骤三：在清扫过程中，三组超声波测距传感器26连接的超声波收发元件27通过传感器感应窗25发射超声波，且超声波收发元件27接收到与障碍物接触回弹的超声波信号，并将信号传输到控制器28控制双向电机，配合万向轮22改变机器人移动方向。

本发明在使用时，首先，主体外壳、圆形底板与外壳顶板组成该机器人的基本框架，将该机器人置于地面，一号动力轮、二号动力轮以及万向轮均与地面接触支撑起该机器人，其次，通过按下开关按钮，蓄电池能够很好的提供电能，使得两组安装板底端的双向电机与驱动电机开始工作，其中，双向电机带动驱动轴转动，驱动轴带动一号动力轮与二号动力轮向前移动，从而使得该机器人能够向前移动，驱动电机带动主轴转动，配合主齿轮与从齿轮，带动内轴与转轴转动，转轴转动带动四组毛刷旋转对地面清扫，内轴转动带动导灰旋转柱旋转将清扫的灰尘通过灰尘入口导入集尘盒内，便于集中处理，防护罩的设置能够有效的防止大型垃圾或物品进入主体外壳内对内部元件造成损坏，其中，将毛刷通过安装孔与旋转柱进行非固定式安装，且安装孔内壁均匀分布的内螺纹与旋转柱表面均匀分布的外螺纹相契合，使得安装的更为紧凑，有效的防止掉落，同时亦可进行拆卸，便于对毛刷进行定期更换与清洗，且毛刷与地面成一定弧度设置，使得毛刷对地面的清理效果更佳，驱动电机为同步电机，能够同速率作用于内轴的两端，有效的避免由于转速不同导致能源的过多消耗，同时避免内轴由于长期的扭曲作用而影响其使用年限，具有节约能源及保护内轴的作用，散热孔的设置能够对内部发热的元件进行热传导，有利于热量的扩散，达到散热的目的，在清扫过程中，三组超声波测距传感器连接的超声波收发元件通过传感器感应窗发射超声波，且超声波收发元件接收到与障碍物接触回弹的超声波信号，并将信号传输到控制器控制双向电机，双向电机带动一号动力轮与二号动力轮反向移动，配合万向轮改变机器人移动方向，其中，制动刹片能够对该机器人进行紧急制动，传感器感应窗能够开阔超声波测距传感器的测距视野，从而更好的进行非接触式测量，避免在清扫的过程中与家具等物品发生碰撞，避免相应物品或机器人有所损坏，三组超声波测距传感器均匀设置于传感器感应窗，使得非接触式测量更为精确，散热效果更佳，最后，通过在圆形底板的上端面设置有缓冲垫板，且转轴贯穿于缓冲垫板的内部与主轴连接，使得转轴的转动性能更佳，同时能够较好的将一号清扫机和二号清扫机与圆形底板隔开，避免由于路面不平导致一号清扫机和二号清扫机发生倾斜直接与圆形底板产生摩擦而导致损坏，起到了保护缓冲的作用，增加其使用年限。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种智能化防撞型家用扫地机器人，其特征在于，包括主体外壳(1)，所述主体外壳(1)的底端安装有圆形底板(2)，所述圆形底板(2)上安装有防护罩(3)、开关按钮(4)与两组安装板(5)，所述防护罩(3)位于两组安装板(5)的一侧，所述两组安装板(5)之间开设有若干组散热孔(6)，且若干组散热孔(6)均匀分布于圆形底板(2)上，所述防护罩(3)远离两组安装板(5)的一侧开有通孔(7)，所述防护罩(3)的两侧对称安装有一号清扫机(8)与二号清扫机(9)，所述两组安装板(5)上分别活动安装有一号动力轮(10)与二号动力轮(11)，且一号动力轮(10)与二号动力轮(11)对称设置于圆形底板(2)的底部；

所述一号清扫机(8)与二号清扫机(9)的四周均安装有四组毛刷(12)，所述主体外壳(1)的内部固定安装有蓄电池(13)，所述通孔(7)内活动安装有万向轮(22)，所述万向轮(22)上安装有制动刹片(29)，所述防护罩(3)的上端外表面分布有灰尘进口(31)，所述防护罩(3)的内侧设置有集尘盒(32)，所述集尘盒(32)位于主体外壳(1)的内部且与蓄电池(13)并列设置；

所述防护罩(3)的正下方活动安装有导灰旋转柱(14)，所述一号清扫机(8)与二号清扫机(9)的底端外表面均安装有缓冲垫板(15)，所述缓冲垫板(15)的正下方安装有减速机(16)，所述减速机(16)的一侧外表面连接有驱动电机(17)，所述导灰旋转柱(14)的内部中间位置贯穿设置有内轴(23)；

所述减速机(16)的上端外表面中间位置活动安装有主轴(18)，所述主轴(18)的上端四周表面均匀分布有主齿轮(19)，所述内轴(23)的两端四周表面均分布有从齿轮(20)，所述主轴(18)的上端外表面中间位置安装有转轴(21)，且转轴(21)的另一端贯穿于一号清扫机(8)的内部中间位置，所述防护罩(3) 的一侧壁底端表面安装有限位档杆(30)，所述主体外壳(1)的上端外表面安装有外壳顶板(24)；

所述一号清扫机(8)与二号清扫机(9)的四周外表面均等距离安装有四组安装块(34)，所述安装块(34)的侧面中间位置开设有安装孔(35)，所述毛刷(12)靠近安装块(34)的一侧固定连接有旋转柱(36)；

所述外壳顶板(24)的内壁边缘上贯穿开有传感器感应窗(25)，所述传感器感应窗(25)的内侧均匀分布有三组超声波测距传感器(26)，所述三组超声波测距传感器(26)均与超声波收发元件(27)连接，所述超声波收发元件(27)的一侧固定安装有控制器(28)；

所述两组安装板(5)的底端均安装有双向电机，所述一号动力轮(10)与二号动力轮(11)的内部中间位置贯穿设置有驱动轴，双向电机带动驱动轴旋转；

所述一号清扫机(8)与二号清扫机(9)均位于圆形底板(2)的下方两侧，且一号清扫机(8)与二号清扫机(9)通过转轴(21)与主体外壳(1)的内部主轴(18)连接，且转轴(21)贯穿缓冲垫板(15)与圆形底板(2)的内部；

所述安装孔(35)的内壁均匀分布有内螺纹，所述旋转柱(36)的四周表面均匀分布有外螺纹，内螺纹与外螺纹相契合，所述毛刷(12)通过安装孔(35)与旋转柱(36)配合安装于一号清扫机(8)与二号清扫机(9)的四周，所述毛刷(12)与地面夹角为二十度。

2.根据权利要求1所述的一种智能化防撞型家用扫地机器人，其特征在于，所述主齿轮(19)与从齿轮(20)相契合，所述驱动电机(17)带动主轴(18)旋转，配合主齿轮(19)与从齿轮(20)，带动内轴(23)与转轴(21)转动；

其中，内轴(23)转动带动导灰旋转柱(14)旋转，转轴(21)转动带动四组毛刷(12)旋转，所述驱动电机(17)的数量为两组，且两组驱动电机(17)为同步双向电机。

3.根据权利要求1所述的一种智能化防撞型家用扫地机器人，其特征在于，所述三组超声波测距传感器(26)与超声波收发元件(27)电性连接，且超声波收发元件(27)的输出端与控制器(28)的输入端电性连接，所述控制器(28)的输出端与双向电机的输入端电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能化防撞型家用扫地机器人，其特征在于，所述外壳顶板(24)的形状为圆台型，所述传感器感应窗(25)设置于外壳顶板(24)的前端。

5.根据权利要求1所述的一种智能化防撞型家用扫地机器人，其特征在于，所述导灰旋转柱(14)的四周外表面均匀分布有若干组导柱(33)，所述若干组导柱(33)均由橡胶材质制成。

6.根据权利要求1所述的一种智能化防撞型家用扫地机器人的使用方法，其特征在于，该使用方法具体操作步骤如下：

步骤一：将该机器人置于地面，一号动力轮(10)、二号动力轮(11)以及万向轮(22)均与地面接触支撑起该机器人；

步骤二：通过按下开关按钮(4)，蓄电池(13)提供电能，两组安装板(5)底端的双向电机与驱动电机(17)开始工作，其中，双向电机带动驱动轴转动，驱动轴带动一号动力轮(10)与二号动力轮(11)向前移动，驱动电机(17)带动主轴(18)转动，配合主齿轮(19)与从齿轮(20)，带动内轴(23)与转轴(21)转动，转轴(21)转动带动四组毛刷(12)旋转对地面清扫，内轴(23)转动带动导灰旋转柱(14)旋转将灰尘导入集尘盒(32)内；

步骤三：在清扫过程中，三组超声波测距传感器(26)连接的超声波收发元件(27)通过传感器感应窗(25)发射超声波，且超声波收发元件(27)接收到与障碍物接触回弹的超声波信号，并将信号传输到控制器(28)控制双向电机，配合万向轮(22)改变机器人移动方向。

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