CN109079743B - 一种自动捡垃圾机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动捡垃圾机器人，包括运动机构、分度盘、收集装置、捡取机构、底盘、齿轮、履带、安装板、第一电机、第一支柱、槽轮、拨盘、第二支柱、第二电机、第一电缸、第一电缸伸缩杆、第一支撑板、第二支撑板、电机支座、第三电机、第一齿轮、圆桶、桶盖、压力传感器、第四电机、第二电缸、第二电缸伸缩杆、第一转动关节、第三电缸、第三电缸伸缩杆、第二转动关节、第四电缸、第四电缸伸缩杆等，本发明通过履带可以平稳的在路面上行走，通过分度盘上四个收集装置可以对垃圾实现分类收集，通过捡取机构可以对垃圾实行夹取和负压收集，通过第三电机带动第一齿轮的旋转可以实现垃圾的倾倒。
Description
技术领域
本发明涉及垃圾清理技术领域，特别涉及一种自动捡垃圾机器人。
背景技术
随着社会的发展，人们生活水平的进步，人们的消费也越来越多，由此随时可见在路边或景区有人随地扔垃圾，造成环境的污染，由此需要很多的清洁工来清理地上的垃圾，浪费很多的人力，尤其在严寒和酷暑垃圾的清理给清洁工带来很多的困难，因此急需一种自动捡垃圾机器人，不管严寒和酷暑都能正常工作，而且还能节约很多的人力。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种自动捡垃圾机器人，其通过履带可以平稳的在路面上行走，通过分度盘上四个收集装置可以对垃圾实现分类收集，通过捡取机构可以对垃圾实行夹取和负压收集，通过第三电机带动第一齿轮的旋转可以实现垃圾的倾倒。
本发明所使用的技术方案是：一种自动捡垃圾机器人，包括运动机构、分度盘、收集装置、捡取机构、底盘、齿轮、履带、安装板、第一电机、第一支柱、槽轮、拨盘、第二支柱、第二电机、第一电缸、第一电缸伸缩杆、第一支撑板、第二支撑板、电机支座、第三电机、第一齿轮、圆桶、桶盖、压力传感器、第四电机、第二电缸、第二电缸伸缩杆、第一转动关节、第三电缸、第三电缸伸缩杆、第二转动关节、第四电缸、第四电缸伸缩杆、第五电机、方形板、夹爪、夹爪电缸、负压发生器、收集器、第六电机、第二齿轮、圆杆，其特征在于：所述的运动机构安装在底盘左右两侧，所述的捡取机构安装在底盘前端；所述的分度盘下端中间位置固定安装第一支柱，第一支柱下端通过轴承与底盘转动连接；槽轮固定安装在第一支柱中间位置，拨盘固定安装在第二支柱上端，槽轮与拨盘相配合；第二支柱通过联轴器与第二电机电机轴固定连接，第二电机固定安装在底盘上；所述的分度盘上均布有四个槽，所述的分度盘上均布的四个槽内左右两侧均固定安装有第一电缸，第一电缸伸缩杆前端固定安装有第一支撑板，第二支撑板上左右两端固定安装有圆杆，圆杆通过轴承与第一支撑板转动连接，第二支撑板右端圆杆前端固定安装有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮固定安装在第三电机电机轴前端，第三电机固定安装在电机支座上端，电机支座固定安装在第二支撑板上。
进一步的，所述的一种自动捡垃圾机器人，所述的运动机构包括：齿轮、履带、安装板、第一电机，所述的底盘左右两侧均安装有安装板，安装板四个角均安装有履带轮，齿轮与履带相配合，安装板右上端后侧固定安装有第一电机，第一电机电机轴通过联轴器与安装板右上端的齿轮固定连接。
进一步的，所述的一种自动捡垃圾机器人，所述的收集装置包括：圆桶、桶盖、压力传感器、第四电机，圆桶固定安装在第二支撑板上，桶盖与圆桶转动连接，桶盖下端面中间位置安装有压力传感器，第四电机固定安装在圆桶上端右侧，第四电机电机轴通过联轴器与桶盖固定连接。
进一步的，所述的一种自动捡垃圾机器人，所述的捡取机构包括：第二电缸、第二电缸伸缩杆、第一转动关节、第三电缸、第三电缸伸缩杆、第二转动关节、第四电缸、第四电缸伸缩杆、第五电机、方形板、夹爪、夹爪电缸、负压发生器、收集器、第六电机，所述第六电机固定安装在底盘前端，第二电缸底部通过联轴器与第六电机电机轴固定连接，第二电缸伸缩杆顶端与第一转动关节固定连接，第三电缸底部与第一转动关节固定连接，第三电缸伸缩杆顶端与第二转动关节固定连接，第四电缸底部与第二转动关节固定连接，第四电缸伸缩杆顶端固定安装第五电机，方形板通过联轴器与第五电机电机轴固定连接，方形板上端固定安装负压发生器，负压发生器上端与收集器固定连接，方形板下端固定夹爪，夹爪右端固定安装夹爪电缸。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过履带可以平稳的在路面上行走，通过分度盘上四个收集装置可以对垃圾实现分类收集，通过捡取机构可以对垃圾实行夹取和负压收集，通过第三电机带动第一齿轮的旋转可以实现垃圾的倾倒。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明运动机构和底盘示意图。
图3为本发明分度盘示意图。
图4为本发明分度盘上A处局部示意图。
图5为本发明收集装置示意图。
图6为本发明捡取机构示意图。
图7为本发明第二支撑板示意图。
附图标号：1-运动机构；2-分度盘；3-收集装置；4-捡取机构；5-底盘；6-履带轮；7-履带；8-安装板；9-第一电机；10-第一支柱；11-槽轮；12-拨盘；13-第二支柱；14-第二电机；15-第一电缸；16-第一电缸伸缩杆；17-第一支撑板；18-第二支撑板；19-电机支座；20-第三电机；21-第一齿轮；22-圆桶；23-桶盖；24-压力传感器；25-第四电机；26-第二电缸；27-第二电缸伸缩杆；28-第一转动关节；29-第三电缸；30-第三电缸伸缩杆；31-第二转动关节；32-第四电缸；33-第四电缸伸缩杆；34-第五电机；35-方形板；36-夹爪；37-夹爪电缸；38-负压发生器；39-收集器；40-第六电机；41-第二齿轮；42-圆杆。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种自动捡垃圾机器人，包括运动机构1、分度盘2、收集装置3、捡取机构4、底盘5、履带轮6、履带7、安装板8、第一电机9、第一支柱10、槽轮11、拨盘12、第二支柱13、第二电机14、第一电缸15、第一电缸伸缩杆16、第一支撑板17、第二支撑板18、电机支座19、第三电机20、第一齿轮21、圆桶22、桶盖23、压力传感器24、第四电机25、第二电缸26、第二电缸伸缩杆27、第一转动关节28、第三电缸29、第三电缸伸缩杆30、第二转动关节31、第四电缸32、第四电缸伸缩杆33、第五电机34、方形板35、夹爪36、夹爪电缸37、负压发生器38、收集器39、第六电机40、第二齿轮41、圆杆42，其特征在于：所述的运动机构1安装在底盘5左右两侧，所述的捡取机构4安装在底盘5前端；所述的分度盘2下端中间位置固定安装第一支柱10，第一支柱10下端通过轴承与底盘5转动连接；槽轮11固定安装在第一支柱10中间位置，拨盘12固定安装在第二支柱13上端，槽轮11与拨盘12相配合；第二支柱13通过联轴器与第二电机14电机轴固定连接，第二电机14固定安装在底盘5上；所述的分度盘2上均布有四个槽，所述的分度盘2上均布的四个槽内左右两侧均固定安装有第一电缸15，第一电缸伸缩杆16前端固定安装有第一支撑板17，第二支撑板18上左右两端固定安装有圆杆42，圆杆42通过轴承与第一支撑板17转动连接，第二支撑板18右端圆杆42前端固定安装有第二齿轮41，第二齿轮41与第一齿轮21啮合，第一齿轮21固定安装在第三电机20电机轴前端，第三电机20固定安装在电机支座19上端，电机支座19固定安装在第二支撑板18上。
进一步的，所述的一种自动捡垃圾机器人，所述的运动机构1包括：履带轮6、履带7、安装板8、第一电机9，所述的底盘5左右两侧均安装有安装板8，安装板8四个角均安装有履带轮6，履带轮6与履带7相配合，安装板8右上端后侧固定安装有第一电机9，第一电机9电机轴通过联轴器与安装板8右上端的履带轮6固定连接。
进一步的，所述的一种自动捡垃圾机器人，所述的收集装置3包括：圆桶22、桶盖23、压力传感器24、第四电机25，圆桶22固定安装在第二支撑板18上，桶盖23与圆桶22转动连接，桶盖23下端面中间位置安装有压力传感器24，第四电机25固定安装在圆桶22上端右侧，第四电机25电机轴通过联轴器与桶盖23固定连接。
进一步的，所述的一种自动捡垃圾机器人，所述的捡取机构4包括：第二电缸26、第二电缸伸缩杆27、第一转动关节28、第三电缸29、第三电缸伸缩杆30、第二转动关节31、第四电缸32、第四电缸伸缩杆33、第五电机34、方形板35、夹爪36、夹爪电缸37、负压发生器38、收集器39、第六电机40，所述第六电机40固定安装在底盘5前端，第二电缸26底部通过联轴器与第六电机40电机轴固定连接，第二电缸伸缩杆27顶端与第一转动关节28固定连接，第三电缸29底部与第一转动关节28固定连接，第三电缸伸缩杆30顶端与第二转动关节31固定连接，第四电缸32底部与第二转动关节31固定连接，第四电缸伸缩杆33顶端固定安装第五电机34，方形板35通过联轴器与第五电机34电机轴固定连接，方形板35上端固定安装负压发生器38，负压发生器38上端与收集器39固定连接，方形板35下端固定夹爪36，夹爪36右端固定安装夹爪电缸37。
本发明工作原理：本发明通过第一电机9带动履带轮6转动，履带轮6转动从而带动履带7转动，履带7带动整个装置运动；捡取机构4中第二电缸26控制第二电缸伸缩杆27的伸缩，第一转动关节28控制第三电缸29的转动，第三电缸29控制第三电缸伸缩杆30的伸缩，第二转动关节31控制第四电缸32的转动，第四电缸32控制第四电缸33的伸缩，从而控制方形板35在竖直平面的运动；第五电机34控制方形板35在竖直平面的转动；第六电机40控制第二电缸26的转动，从而控制方形板35在水平面的转动；方形板35上负压发生器38通过收集器39可以收集垃圾，方形板35上夹爪电缸37控制夹爪36可以夹取垃圾；底盘5上的第二电机14带动第二支柱13转动，第二支柱13转动带动拨盘12转动，拨盘12转动带动槽轮11转动，槽轮11转动带动第一支柱10转动，第一支柱10转动带动分度盘2转动，分度盘2转动带动收集装置3的转动，在存放垃圾的时候可以实现对垃圾的分类，四个收集装置3分别对应：塑料收集、金属收集、纸屑收集、其它收集；当捡取机构4往收集装置3中放完垃圾时，第四电机25带动桶盖23转动，把桶盖23盖到圆桶22上，当圆桶22中的垃圾触碰到桶盖23上压力传感器24时，表示圆桶22中垃圾已经满了，当装置运动到指定地点时，第一电缸伸缩杆16带动第一支撑板17伸出，从而带动第二支撑板18上的收集装置3伸出，第三电机20带动第一齿轮21转动，第一齿轮21带动第二齿轮41转动，第二齿轮41带动第二支撑板18转动，第二支撑板18带动收集装置3转动，从而实现垃圾的倾倒。
Claims (1)
1.一种自动捡垃圾机器人，包括运动机构(1)、分度盘(2)、收集装置(3)、捡取机构(4)、底盘(5)、履带轮(6)、履带(7)、安装板(8)、第一电机(9)、第一支柱(10)、槽轮(11)、拨盘(12)、第二支柱(13)、第二电机(14)、第一电缸(15)、第一电缸伸缩杆(16)、第一支撑板(17)、第二支撑板(18)、电机支座(19)、第三电机(20)、第一齿轮(21)、圆桶(22)、桶盖(23)、压力传感器(24)、第四电机(25)、第二电缸(26)、第二电缸伸缩杆(27)、第一转动关节(28)、第三电缸(29)、第三电缸伸缩杆(30)、第二转动关节(31)、第四电缸(32)、第四电缸伸缩杆(33)、第五电机(34)、方形板(35)、夹爪(36)、夹爪电缸(37)、负压发生器(38)、收集器(39)、第六电机(40)、第二齿轮(41)、圆杆(42)，其特征在于：所述的运动机构(1)安装在底盘(5)左右两侧，所述的捡取机构(4)安装在底盘(5)前端；所述的分度盘(2)下端中间位置固定安装第一支柱(10)，第一支柱(10)下端通过轴承与底盘(5)转动连接；槽轮(11)固定安装在第一支柱(10)中间位置，拨盘(12)固定安装在第二支柱(13)上端，槽轮(11)与拨盘(12)相配合；第二支柱(13)通过联轴器与第二电机(14)电机轴固定连接，第二电机(14)固定安装在底盘(5)上；所述的分度盘(2)上均布有四个槽，所述的分度盘(2)上均布的四个槽内左右两侧均固定安装有第一电缸(15)，第一电缸伸缩杆(16)前端固定安装有第一支撑板(17)，第二支撑板(18)上左右两端固定安装有圆杆(42)，圆杆(42)通过轴承与第一支撑板(17)转动连接，第二支撑板(18)右端圆杆(42)前端固定安装有第二齿轮(41)，第二齿轮(41)与第一齿轮(21)啮合，第一齿轮(21)固定安装在第三电机(20)电机轴前端，第三电机(20)固定安装在电机支座(19)上端，电机支座(19)固定安装在第二支撑板(18)上；
所述的运动机构(1)包括：履带轮(6)、履带(7)、安装板(8)、第一电机(9)，所述的底盘(5)左右两侧均安装有安装板(8)，安装板(8)四个角均安装有履带轮(6)，履带轮(6)与履带(7)相配合，安装板(8)右上端后侧固定安装有第一电机(9)，第一电机(9)电机轴通过联轴器与安装板(8)右上端的履带轮(6)固定连接；
所述的收集装置(3)包括：圆桶(22)、桶盖(23)、压力传感器(24)、第四电机(25)，圆桶(22)固定安装在第二支撑板(18)上，桶盖(23)与圆桶(22)转动连接，桶盖(23)下端面中间位置安装有压力传感器(24)，第四电机(25)固定安装在圆桶(22)上端右侧，第四电机(25)电机轴通过联轴器与桶盖(23)固定连接；
所述的捡取机构(4)包括：第二电缸(26)、第二电缸伸缩杆(27)、第一转动关节(28)、第三电缸(29)、第三电缸伸缩杆(30)、第二转动关节(31)、第四电缸(32)、第四电缸伸缩杆(33)、第五电机(34)、方形板(35)、夹爪(36)、夹爪电缸(37)、负压发生器(38)、收集器(39)、第六电机(40)，所述第六电机(40)固定安装在底盘(5)前端，第二电缸(26)底部通过联轴器与第六电机(40)电机轴固定连接，第二电缸伸缩杆(27)顶端与第一转动关节(28)固定连接，第三电缸(29)底部与第一转动关节(28)固定连接，第三电缸伸缩杆(30)顶端与第二转动关节(31)固定连接，第四电缸(32)底部与第二转动关节(31)固定连接，第四电缸伸缩杆(33)顶端固定安装第五电机(34)，方形板(35)通过联轴器与第五电机(34)电机轴固定连接，方形板(35)上端固定安装负压发生器(38)，负压发生器(38)上端与收集器(39)固定连接，方形板(35)下端固定夹爪(36)，夹爪(36)右端固定安装夹爪电缸(37)。
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