CN112388417A - 打磨模组及包括打磨模组的打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种打磨模组及包括打磨模组的打磨机器人。打磨模组包括：内环组件，包括打磨盘；外环组件，包括设在打磨盘外周的压板和与压板连接的外罩；打磨驱动件，与打磨盘驱动连接，打磨驱动件的至少部分位于外罩内；第一浮动机构，压板或者打磨盘与第一浮动机构连接，第一浮动机构包括多个间隔设置的第一浮动组件，第一浮动组件用于使压板或打磨盘沿打磨盘的轴向移动。本发明的技术方案的打磨模组能够适应连续不平整墙面。

Description

打磨模组及包括打磨模组的打磨机器人

技术领域

本发明涉及打磨技术领域，具体而言，涉及一种打磨模组及包括打磨模组的打磨机器人。

背景技术

在建筑物建造施工过程中，需要对墙体表面涂抹腻子，当该工序完成之后，腻子交界处易出现接茬以及墙面会出现腻子厚薄不均等现象，会影响后续施工工艺的进行，因此，需要对存在缺陷的墙面进行打磨作业。

现有技术的打磨模组中，打磨盘与电机采用联轴器连接，当墙面存在连续不平整的斜面或者弧度时，打磨盘无法与墙面保持贴合接触，无法保证打磨质量。以上也就是说，现有技术中的打磨模组存在难以适应连续不平整墙面的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种打磨模组及包括打磨模组的打磨机器人，该打磨模组能够适应连续不平整墙面。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种打磨模组，打磨模组包括：内环组件，包括打磨盘；外环组件，包括设在打磨盘外周的压板和与压板连接的外罩；打磨驱动件，与打磨盘驱动连接，打磨驱动件的至少部分位于外罩内；第一浮动机构，压板或者打磨盘与第一浮动机构连接，第一驱动机构包括多个间隔设置的第一浮动组件，第一浮动组件用于使压板或打磨盘沿打磨盘的轴向移动。

进一步地，第一浮动机构与压板连接，第一浮动机构位于压板和外罩之间，压板相对于外罩在打磨盘的轴向上可移动地设置。

进一步地，外环组件还包括连接环，连接环位于第一浮动机构和压板之间，压板经连接环与第一浮动机构连接。

进一步地，多个第一浮动组件沿压板的周向间隔设置，第一浮动组件包括：第一导向件，与压板连接；第一弹性件，设在第一导向件的外周，第一弹性件位于压板和外罩之间；外罩上设有第一通孔，第一导向件的一端穿出第一通孔并沿着第一通孔的中心轴线可移动地设置。

进一步地，第一浮动组件还包括第一防脱件，第一防脱件与第一导向件的远离压板的一端连接；或者，第一弹性件的弹力系数为0.2N/mm至0.4N/mm。

进一步地，打磨模组还包括用于驱动打磨盘沿打磨盘的轴向移动的第二浮动机构。

进一步地，内环组件还包括与打磨盘连接的支架盘，支架盘位于外罩内，第二浮动机构设置在打磨盘和支架盘之间，打磨盘相对于支架盘在轴向上可移动地设置。

进一步地，第二浮动机构包括多个沿支架盘的周向间隔设置的第二浮动组件，第二浮动组件包括：第二导向件，与打磨盘连接；第二弹性件，设在第二导向件的外周，第二弹性件位于打磨盘和支架盘之间；支架盘上设有第二通孔，第二导向件的一端穿出第二通孔并沿着第二通孔的中心轴线可移动地设置。

进一步地，第二浮动组件还包括衬套，衬套设置在第二通孔内，第二弹性件位于打磨盘和衬套之间。

进一步地，打磨模组还包括：探测传感器，设置在外罩上；防护结构，包括鼓风机，鼓风机设置在外罩上，鼓风机吹出的气流用于防止异物遮挡探测传感器的探测面。

进一步地，防护结构还包括设置在外罩上的防护罩，防护罩具有安装腔和与安装腔连通的进风口和出风口，探测传感器和鼓风机均位于安装腔内，且探测传感器位于鼓风机的上方，进风口和出风口分别位于防护罩的相对设置的两侧，进风口和出风口的高度不同。

进一步地，打磨模组还包括设置在外罩的外周壁上的防撞块，防撞块上设有用于气流通过的避让通孔。

进一步地，打磨盘上设有第一落灰通孔，外罩具有第一凹槽和第二凹槽，沿远离打磨盘的方向，第一凹槽的直径大于第二凹槽的直径，第一凹槽的槽底设有第一吸尘通孔，第二凹槽的侧壁上设有第二吸尘通孔，第一吸尘通孔的中心轴线与第二吸尘通孔的中心轴线之间具有夹角，第二凹槽的槽底设有安装通孔，第一吸尘通孔和第二吸尘通孔均与吸尘管连通。

进一步地，内环组件还包括与打磨盘连接的支架盘，打磨模组还包括设置在支架盘上的第一拂尘条，第一拂尘条位于外罩的第一凹槽内；或者，打磨模组还包括设置在支架盘上的第二拂尘条，第二拂尘条位于外罩的第二凹槽内；或者，打磨模组还包括设置在支架盘上的相对两侧的第一拂尘条和第二拂尘条，第一拂尘条和第二拂尘条错位设置，第一拂尘条位于外罩的第一凹槽内，第二拂尘条位于外罩的第二凹槽内。

根据本发明的另一方面，提供了一种打磨机器人，打磨机器人包括上述的打磨模组。

应用本发明的技术方案，当第一浮动机构与压板连接，压板沿其轴线方向可以对墙体产生不同的预压力，当遇到不平整的墙面时，通过第一浮动机构，压板能够自调整以与不平整的墙面贴合，从而适应不同平整度的墙面；当第一浮动机构与打磨盘连接，打磨盘能够沿其轴线方向发生移动，当遇到不平整的墙面时，打磨盘通过沿其轴线方向的移动能够更好地适应不平整的墙面；以上也就是说，第一浮动机构与压板连接或者第一浮动机构与打磨盘连接，均能够使打磨模组更好地适应不平整的墙面，从而确保后续的打磨质量。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的打磨模组的实施例的剖视结构示意图；

图2示出了图1的打磨模组的立体结构示意图；

图3示出了图2的打磨模组的主视图(其中，未显示打磨盘和压板)；

图4示出了图2的打磨模组的连接环、外罩和第一浮动组件连接的立体结构示意图(其中，仅示出了部分外罩的结构)；

图5示出了图4的侧视图；

图6示出了图4的连接环、外罩和第一浮动组件连接后的局部放大图；

图7示出了图6的剖视图；

图8示出了图2的打磨模组的打磨盘、支架盘和第二浮动组件连接在一起的立体结构示意图；

图9示出了图8的侧视图；

图10示出了图8的打磨盘、支架盘和第二浮动组件连接后的局部放大图；

图11示出了图10的剖视图；

图12示出了图2的打磨模组的另一方向的立体结构示意图；

图13示出了图12的A处放大图；

图14示出了图12的打磨模组的探测传感器、防护结构和防撞块的部分分解结构示意图；

图15示出了图14的探测传感器和防护结构的分解结构示意图；

图16示出了图12的打磨模组的外罩与卡圈连接后的立体结构示意图；

图17示出了图16的侧视图；

图18示出了图17的排尘管与第一外壳和第二外壳连接后的局部剖视图；

图19示出了图12的打磨模组的一个方向的结构示意图(其中，未显示打磨盘和压板)；

图20示出了图19的打磨模组的支架盘、第一拂尘条和第二拂尘条连接的立体结构示意图；

图21示出了图20的另一方向的立体结构示意图；

图22示出了图12的打磨模组的另一方向的结构示意图；

图23示出了图22的左视图；

图24示出了图12的打磨模组的卡圈和防撞条连接后的剖视结构示意图；

图25示出了图24的B处放大图；

图26示出了图12的打磨模组的外罩和卡圈连接后的立体结构示意图；

图27示出了图26的另一方向的立体结构示意图；以及

图28示出了根据本发明的打磨机器人的实施例的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、打磨模组；11、打磨盘；12、压板；13、外罩；14、支架盘；15、第一落灰通孔；16、连接环；17、第二落灰通孔；18、第一通孔；20、第一浮动组件；21、第一导向件；22、第一弹性件；23、第一防脱件；30、第二浮动组件；31、第二导向件；32、第二弹性件；33、第二防脱件；34、衬套；40、吸尘组件；44、吸尘管；90、机械臂组件；91、机械臂；120、探测传感器；130、防护结构；131、鼓风机；132、防护罩；133、壳体；134、盖板；135、第一外壳；136、第二外壳；137、第三外壳；138、进风口；139、出风口；140、防撞块；141、避让通孔；142、卡圈；143、防撞条；151、第一凹槽；152、第二凹槽；153、第一吸尘通孔；154、第二吸尘通孔；155、安装通孔；156、排尘管；161、第一拂尘条；162、第二拂尘条；170、打磨驱动件；180、打磨机器人；190、轴承组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

需要说明的是，本发明的实施例属于建筑装修技术领域，涉及自动化施工技术范畴，尤其涉及一种打磨模组及具有其的打磨机器人。

本发明及本发明的实施例中，轴向指的是打磨盘11的轴线方向。

如图1至图3所示，本发明的实施例中，打磨模组10包括内环组件、外环组件、打磨驱动件170和第一浮动机构。内环组件包括打磨盘11，外环组件包括设在打磨盘11外周的压板12和与压板12连接的外罩13，打磨驱动件170与打磨盘11驱动连接，打磨驱动件170的至少部分位于外罩13内，压板12或者打磨盘11与第一浮动机构连接，第一浮动机构用于使压板12或打磨盘11沿打磨盘11的轴向移动。第一浮动机构包括多个间隔设置的第一浮动组件20。

上述设置中，当第一浮动机构与压板12连接，压板12沿其轴线方向可以对墙体产生不同的预压力，当遇到不平整的墙面时，在第一浮动组件20的作用下，压板12能够沿打磨盘11的轴线方向移动，这样，压板12能够自调整以与不平整的墙面贴合，从而适应不同平整度的墙面；当第一浮动机构与打磨盘11连接，在第一浮动组件20的作用下，打磨盘11能够沿其轴线方向发生移动，当遇到不平整的墙面时，打磨盘11通过沿其轴线方向的移动能够更好地适应不平整的墙面；以上也就是说，第一浮动机构与压板12连接或者第一浮动机构与打磨盘11连接，在多个第一浮动组件20的作用下，打磨模组10的打磨盘11或者压板12能够沿轴向移动，因而能够更好地适应不平整的墙面，从而确保后续的打磨质量。

相对于一些打磨模组中利用设置在压板12上的毛刷与墙面贴合而言，本申请中，通过额外设置的第一浮动组件20来提供缓冲力和轴向浮动力，可以更好地控制压板12与墙面接触的预压力，从而对不同的墙面提供不同大小的预压力，使得压板12能够更好地适应不平整的墙面。

打磨驱动件170与内环组件驱动连接，打磨驱动件170为打磨盘11的转动提供动力，从而利用打磨盘11的转动实现打磨作业。

通过打磨驱动件170使打磨盘11、外罩13和压板12连接成为一个整体，使内环组件和外环组件的相对位置固定，保证了打磨模组10的结构稳定性。

打磨驱动件170设置在外罩13的腔体内，在方便打磨驱动件170与内环组件的打磨盘11驱动连接的同时，还可以将打磨驱动件170设置在外罩13的腔体内，确保结构紧凑。打磨盘11在打磨驱动件170的驱动下发生转动，打磨盘11相对于外罩13转动。

优选地，压板12为环状结构。优选地，压板12由橡胶等具有一定弹性的材料制成。

如图1至图7所示，本发明的实施例中，第一浮动机构与压板12连接，第一浮动机构位于压板12和外罩13之间，压板12相对于外罩13在轴向上可移动地设置。

上述设置中，压板12通过第一浮动机构与外罩13连接，从而使压板12能够相对于外罩13在轴向上移动，进而使压板12能够适应连续不平整的墙面，使外环组件能够满足柔性要求；通过第一浮动机构实现了外环组件的独立浮动。

优选地，第一浮动机构设置在外罩13内，外罩13对第一浮动机构具有防护作用。

如图1、图3至图7所示，本发明的实施例中，外环组件还包括连接环16，连接环16位于第一浮动机构和压板12之间，压板12经连接环16与第一浮动机构连接。

上述设置中，连接环16对压板12具有支撑作用，由于压板12具有一定弹性容易发生形变，因此，需要通过连接环16来支撑压板12，使压板12在周向上保持一定的形状，从而保证打磨模组10在周向上与墙面的预压接触；在第一浮动机构的作用下，连接环16能够带动压板12沿轴向移动。压板12与连接环16连接，连接环16通过第一浮动机构与外罩13连接，从而使压板12相对于外罩13沿轴向可移动地设置。

如图4至图7所示，本发明的实施例中，第一浮动机构包括沿压板12的周向间隔设置的六个第一浮动组件20，第一浮动组件20包括第一导向件21和第一弹性件22，第一导向件21与压板12连接，第一弹性件22设在第一导向件21的外周，第一弹性件22位于压板12和外罩13之间；外罩13上设有第一通孔18，第一导向件21的一端穿出第一通孔18并沿着第一通孔18的中心轴线可移动地设置。

上述设置中，六个第一浮动组件20使压板12沿轴向的移动更加灵活，能够使压板12更好地适应不平整的墙面；第一导向件21的一端与压板12连接，第一导向件21的另一端穿出外罩13上的第一通孔18，第一导向件21可沿第一通孔18的中心轴线移动，也就是说，在第一导向件21的带动下，压板12能够相对于外罩13沿轴向移动；当进行打磨作业时，压板12与墙体表面预压接触，墙体表面对压板12施加压力，压板12向靠近外罩13的方向移动，此时，设置在压板12和外罩13之间的第一弹性件22受压力收缩而产生反弹力，第一弹性件22始终对压板12施加使压板12与墙面接触的作用力，从而使压板12与墙面抵接；当墙体表面对压板12施加的压力解除，在第一弹性件22的反弹力的作用下，压板12恢复初始位置。通过第一导向件21和第一弹性件22，使压板12能够相对于外罩13沿轴向移动。这样，当压板12遇到不平整的墙面时，第一弹性件22伸缩变形，可为压板12提供缓冲和浮动能力，使压板12可靠抵接墙体表面，在打磨模组10的打磨作业过程中，压板12能够始终紧密贴合各种不平整的墙面，从而能够保证打磨质量。

本发明的实施例中，当用于打磨腻子时，第一弹性件22的弹力系数为0.2N/mm至0.4N/mm。优选地，第一弹性件22的弹力系数为0.3N/mm，这样设置后，在进行打磨作业时，压板12与墙体表面预压接触，墙体表面对压板12施加压力，压板12向靠近外罩13的方向移动，此时，设置在压板12和外罩13之间的第一弹性件22受压力收缩而产生反弹力，第一弹性件22始终对压板12施加使压板12与墙面接触的作用力，从而使压板12与墙面抵接。当压板12遇到不平整的墙面时，第一弹性件22伸缩变形，可为压板12提供缓冲和浮动能力，使压板12可靠抵接墙体表面，在打磨模组10的打磨作业过程中，压板12能够始终紧密贴合各种不平整的墙面，从而能够保证打磨质量。当然，在本发明附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际打磨的材料，将第一弹性件22的弹力系数设为其它数值。

具体地，第一导向件21与连接环16连接，从而使第一导向件21与压板12连接，第一弹性件22设置在连接环16和外罩13之间。

优选地，第一导向件21与压板12可以通过螺钉连接。

优选地，第一弹性件22套设在第一导向件21的外周，能够使第一弹性件22与第一导向件21的动作保持一致，使压板12相对于外罩13的移动更稳定。

优选地，第一弹性件22可以为弹簧。优选地，第一弹性件22为圆柱弹簧。

优选地，第一弹性件22与外罩13之间设有垫片。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第一浮动机构设置为包括一个或者沿压板12的周向间隔设置的二至五中任一个数或者至少七个第一浮动组件20。

优选地，当第一浮动机构包括多个第一浮动组件20时，多个第一浮动组件20沿压板12的周向均匀间隔设置。这样设置，能够使压板12在周向上受力均匀，从而使压板12更好地与墙面贴合。

如图6和图7所示，本发明的实施例中，第一浮动组件20还包括第一防脱件23，第一防脱件23与第一导向件21的远离压板12的一端连接。具体地，第一防脱件23和压板12位于外罩13的相对设置的两侧。

上述设置中，第一防脱件23用于防止第一导向件21从外罩13的第一通孔内滑出，使第一导向件21始终穿过第一通孔，从而保证压板12与外罩13连接。

优选地，可以使用铰链销作为相连接的第一导向件21和第一防脱件23，其中，铰链销的杆段形成第一导向件21，铰链销的帽端形成第一防脱件23。也就是说，第一导向件21和第一防脱件23为一体成型结构。当然，在附图未示出的替代实施例中，第一导向件21和第一防脱件23也可以分体设置。

本发明的实施例中，如图4和图5、图7所示，第一浮动组件20设在连接环16与外罩13的第一外壳135的底壁之间，六组第一浮动组件20均匀间隔布置围成环形。连接环16为浮动面，连接环16相对外罩13进行伸缩运动，连接环16用于安装压板12，从而实现压板12的轴向伸缩，在墙面腻子打磨时实现压板12与墙面的预压力接触，将磨削的腻子粉尘限制在外罩13的腔体内。当打磨模组10与墙面之间具有倾斜位置关系时，利用均匀布置的六组第一浮动组件20，能够使压板12适应不平整墙面，降低打磨模组10相对墙面的定位精度，保证打磨质量，提高打磨效果。当然，在附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要设置4个或者8个或者更多个第一浮动组件20。

如图6和图7所示，多个第一浮动组件20能够实现压板12的浮动及偏载适应。通过第一导向件21与第一弹性件22构建柔性空间，连接环16上设有螺钉孔，固定螺钉穿过螺钉孔将连接环16与第一导向件21固定连接；外罩13上的第一通孔18与第一导向件21配合，在第一弹性件22和外罩13之间设有垫片，实现第一弹性件22的可靠压缩。第一导向件21穿出外罩13的第一通孔18，从而能够在外罩13的远离压板12的一侧进行无干涉的伸缩。

如图1至图3、图8至图11所示，本发明的实施例中，打磨模组10还包括用于驱动打磨盘11沿轴向移动的第二浮动机构，第二浮动机构与第一浮动机构独立设置。

上述设置中，第二浮动机构与打磨盘11连接，打磨盘11能够沿其轴线方向发生移动，当遇到不平整的墙面时，打磨盘11通过沿其轴线方向上的移动能够更好地适应不平整的墙面，从而提高打磨质量。

进一步地，第一浮动机构实现了外环组件的独立浮动，第二浮动机构实现了内环组件的独立浮动，通过第一浮动机构和第二浮动机构，使内环组件和外环组件能够分别独立浮动；内环组件和外环组件之间分别独立浮动，互不干涉，内环组件和外环组件可以分别调整以适应墙体表面平整度情况，从而使打磨模组10能够更好的适应墙体表面连续不平整的情况，进而使打磨模组具有更好的打磨效果。

进一步地，在打磨模组10进行打磨作业的过程中，打磨盘11用于打磨墙体表面，压板12与墙体表面抵接，这样，打磨盘11、压板12、墙体表面以及外罩13的第一外壳135之间形成第一腔体，这样，由于打磨盘11对墙体表面的打磨作业而产生的粉尘被收集在第一腔体内，可以避免因粉尘扩散到环境中，造成环境污染，甚至影响工作人员的身体健康的问题，从而保证环境和工作人员的健康安全。

发明人在长期的生产过程中发现，可以设置一个浮动机构同时驱动内环组件和外环组件轴向移动，但是，在实际打磨作业中，打磨盘和压板所需要的轴向移动距离是不一样的，因此，上述的打磨模组不能解决内环组件和外环组件所要求的柔性(也就是沿轴向的移动情况)不一致的问题。针对上述情况，基于打磨模组的内环组件和外环组件所要求的柔性(也就是沿轴向的移动情况)不一致的问题，本申请提出了一种分别针对内环组件和外环组件进行浮动设计的打磨模组，使内环组件和外环组件能够分别独立浮动，从而能够更好的适应墙体表面不平整的情况。

如图1、图3、图8和图9所示，本发明的实施例中，内环组件还包括与打磨盘11连接的支架盘14，支架盘14位于外罩13内，第二浮动机构设置在打磨盘11和支架盘14之间，打磨盘11相对于支架盘14在轴向上可移动地设置。

上述设置中，打磨盘11通过第二浮动机构与支架盘14连接，使打磨盘11能够相对于支架盘14在轴向上移动，打磨盘11通过沿其轴线方向上的移动能够更好地适应不平整的墙面，从而使内环组件能够满足柔性要求；通过第二浮动机构实现了内环组件的独立浮动。

如图8至图11所示，本发明的实施例中，第二浮动机构包括四个沿支架盘14的周向间隔设置的第二浮动组件30，第二浮动组件30包括第二导向件31和第二弹性件32，第二导向件31与打磨盘11连接，第二弹性件32设在第二导向件31的外周，第二弹性件32位于打磨盘11和支架盘14之间，支架盘14上设有第二通孔，第二导向件31的一端穿出第二通孔并沿着第二通孔的中心轴线可移动地设置。

上述设置中，四个第二浮动组件30使打磨盘11沿轴向的移动更加灵活，能够使打磨盘11更好地适应不同平整度的墙面，从而更好地进行打磨作业；第二导向件31的一端与打磨盘11连接，第二导向件31的另一端穿出支架盘14上的第二通孔，第二导向件31可沿第二通孔的中心轴线移动，也就是说，在第二导向件31的带动下，打磨盘11能够相对于支架盘14在轴向上移动；当进行打磨作业时，打磨盘11与墙体表面抵接，墙体表面对打磨盘11施加压力，打磨盘11受力向靠近支架盘14的方向移动，此时，设置在打磨盘11与支架盘14之间的第二弹性件32受力收缩而产生反弹力，当打磨盘11与墙体表面之间的作用力解除，在第二弹性件32的反弹力作用下，打磨盘11向远离支架盘14的方向移动；通过第二导向件31和第二弹性件32使打磨盘11能够相对于支架盘14在轴向上移动。这样，当打磨盘11遇到不平整的墙面时，第二弹性件32伸缩变形，可为打磨盘11提供缓冲和浮动能力，使打磨盘11可靠抵接墙体表面，在打磨模组10的打磨作业过程中，打磨盘11能够始终与各种不平整的墙面贴合，从而更好地进行打磨作业，进而保证打磨质量。

优选地，当用于打磨墙面上的腻子时，可以将第二弹性件32的弹力系数设为大于等于0.1N/mm且小于等于0.3N/mm。优选地，第二弹性件32的弹力系数为0.2N/mm。这样，当打磨盘11遇到不平整的墙面时，第二弹性件32伸缩变形，可为打磨盘11提供缓冲和浮动能力，使打磨盘11可靠抵接墙体表面，在打磨模组10的打磨作业过程中，打磨盘11能够始终与各种不平整的墙面贴合，从而更好地进行打磨作业，进而保证打磨质量。

优选地，第二导向件31与打磨盘11可以通过螺钉连接。

优选地，第二弹性件32套设在第二导向件31的外周，这样，能够使第二弹性件32和第二导向件31的运动和做功保持一致，使打磨盘11相对于支架盘14的移动更加稳定。

优选地，第二弹性件32为压缩弹簧。具体地，第二弹性件32为圆柱弹簧。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将第二浮动机构设置为包括一个或者两个或者三个或者至少五个第二浮动组件30。

优选地，当第二浮动机构包括多个第二浮动组件30时，多个第二浮动组件30沿支架盘14的周向均匀间隔设置。这样设置，能够使打磨盘11受力均匀，从而使打磨盘11更好地进行打磨作业。

优选地，打磨盘11和压板12同轴设置。

如图10和图11所示，本发明的实施例中，为了提供与第一浮动机构不同大小的轴向力，即第二浮动组件30需要实现更小阻尼的柔性，且需要满足转动过程中不发生离心形变，保证打磨盘11的旋转姿态的要求。第二浮动组件30还包括衬套34，衬套34设置在第二通孔内，第二弹性件32位于打磨盘11和衬套34之间。

上述设置中，衬套34设置在第二弹性件32与支架盘14之间，衬套34与支架盘14连接，第二导向件31穿出衬套34；衬套34能够使第二导向件31相对于第二通孔的移动更顺畅。

本申请的实施例中，通过第二弹性件32、第二导向件31以及衬套34构建浮动空间，第二弹性件32套在第二导向件31的外周，通过螺钉实现打磨盘11与第二导向件31的固定连接；衬套34固定在支架盘14中，第二导向件31在衬套34中可进行轴向伸缩移动，第二弹性件32提供被动压缩的柔性；第二浮动组件30中设有衬套34是满足打磨盘11更小阻尼要求的保障，且有利于抑制转动过程中径向方向上的形变，满足打磨盘11高速磨削的功能需求，第二导向件31与衬套34的配合形成具有较大刚度的结构，满足打磨圆周切向力的传递受载。

如图10和图11所示，本发明的实施例中，第二浮动组件30还包括第二防脱件33，第二防脱件33与第二导向件31的远离打磨盘11的一端连接。

具体地，第二防脱件33与打磨盘11设置在支架盘14的相对设置的两侧。

上述设置中，第二防脱件33用于防止第二导向件31从支架盘14的第二通孔滑出，使第二导向件31始终穿过第二通孔，从而保证打磨盘11与支架盘14连接。

本发明的实施例中，如图3所示，第一浮动机构和第二浮动机构构成了双环路柔性机构。内环组件和外环组件为同心设置，其中，为内环组件配置了四组第二浮动组件30，为外环组件配置了六组第一浮动组件20，第一浮动组件20和第二浮动组件30均均匀布置。第二浮动组件30用于实现打磨盘11的轴向伸缩浮动，第一浮动组件20用于实现压板12的轴向伸缩浮动。这样，通过独立设置的第一浮动组件20和第二浮动组件30，分别实现了打磨盘11和压板12的轴向浮动，使打磨盘11和压板12能够更好地适应墙体表面不平整的情况，从而提高打磨模组10的连续打磨质量。

外环组件围设在内环组件外周，第二浮动组件30和第一浮动组件20相互独立。内环组件的结构如图8和图9所示，第二浮动组件30设在打磨盘11与支架盘14之间，四组第二浮动组件30均匀间隔布置。

打磨盘11为浮动面，打磨盘11相对支架盘14进行轴向的伸缩运动。打磨盘11用于粘贴打磨砂纸，实现砂纸的旋转运动，对墙面进行磨削施工，打磨盘11上设有多个第一落灰通孔15，用于腻子粉尘的排出；支架盘14上设有多个第二落灰通孔17，用于中间区域腻子粉尘的飘散。四组第二浮动组件30在内环组件中均匀布置，四组第二浮动组件30、多个第一落灰通孔15和多个第二落灰通孔17等结构均围绕支架盘14的中心轴线具有良好的对称性，满足旋转体转动惯量的要求，内环组件自身结构的对称平衡设计利于实现打磨不偏载，避免磨削过程时重时轻的晃动现象。当然，在附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要设置6个或者8个或者更多个第二浮动组件30。

如图1、图2、图12至图15以及图22所示，本发明的实施例中，打磨模组10还包括探测传感器120和防护结构130，探测传感器120设置在外罩13上，防护结构130包括鼓风机131，鼓风机131设置在外罩13上，以利用鼓风机131吹出的气流防止异物遮挡探测传感器120的探测面。

上述设置中，探测传感器120用于对打磨模组10与作业墙面之间的距离进行探测，能够实时反馈打磨模组10的作业位置信息。鼓风机131吹出的气流能够防止打磨粉尘靠近、飘落到探测传感器120的探测面上，避免打磨粉尘积灰或者粘附在探测传感器120的探测面，从而保证探测传感器120的探测面的探测灵敏性。

如图13至图15所示，本发明的实施例中，防护结构130还包括设置在外罩13上的防护罩132，防护罩132具有安装腔和与安装腔连通的进风口138和出风口139，探测传感器120和鼓风机131均位于安装腔内，且探测传感器120位于鼓风机131的上方，进风口138和出风口139分别位于防护罩132的相对设置的两侧，且进风口138和出风口139的高度不同。这样，就可以在防护罩132内形成与进风口138和出风口139连通的“Z型”风道。

上述设置中，气流自进风口138进入安装腔，经鼓风机131和探测传感器120后，经“Z型”风道后再从出风口139吹出。其中，鼓风机131对气流加压，然后引导气流沿“Z”型风道流动，风道内的气流对探测传感器120进行清洁，防止异物遮挡探测传感器120的探测面。

进一步地，进风口138和出风口139设置在防护罩132的相对两侧，能够避免进风口138气流和出风口139气流相互影响的问题，保证风道内气流量和气流速度，从而对探测传感器120进行有效清洁。

优选地，防护罩132包括壳体133和与壳体133连接的盖板134，进风口138设置在盖板134上，出风口139设置在壳体133的背离盖板134的一侧。

如图1至图3、图12至图14、图19、图22和图23所示，本发明的实施例中，打磨模组10还包括设置在外罩13的外周壁上的防撞块140，防撞块140上设有与出风口139对应的避让通孔141。

上述设置中，防撞块140用于对探测传感器120进行保护，避免探测传感器120与墙面发生碰撞而导致探测传感器120的结构受到损坏的问题。避让通孔141与出风口139连通，出风口139吹出的气流自避让通孔141吹出，同时，探测传感器120的探测面可伸入避让通孔141内，这样，气流经过避让通孔141时能够对探测传感器120的探测面进行清洁，防止异物遮挡探测传感器120的探测面，保证探测传感器120的探测面的探测灵敏性。

优选地，如图25和图26所示，打磨模组10还包括设置在外罩13的外周壁上的卡圈142和设置在卡圈142外周的防撞条143，卡圈142的外周壁上设有凹槽，防撞条143的部分结构设在该凹槽内，位于凹槽外的防撞条143的部分结构能够与墙面实现柔性接触，防撞条143对打磨模组10具有保护作用，能够防止打磨模组10与墙面发生碰撞避免打磨模组10的结构受损的问题。优选地，防撞条143为环形防撞条。

优选地，防撞条143可以与凹槽内壁面粘结连接，或者，防撞条143嵌在凹槽内，或者，防撞条143与凹槽卡接连接。当然，还可以根据实际需要，通过其他方式将防撞条143的部分结构设置在凹槽内。

具体地，打磨模组10设有探测传感器120，探测传感器120用于作业墙面的距离探测，可实时反馈打磨盘11的作业距离信息；本申请中，防护结构130采用主动式风路以对探测传感器120的探测面进行有效的保护，从而对探测传感器120进行有效防尘，防护结构130和探测传感器120的结构示意图如图12和图13所示，防护结构130和探测传感器120均设置在打磨模组10的顶端部位，探测传感器120被防护罩132包围，防撞块140位于打磨模组10的顶端部位并设置在防护罩132的朝向外罩13的一端，探测传感器120的下方设有鼓风机131，气流在防护结构130内形成“Z”字形的风路，从防护罩132的进风口138吸入自然风，经过鼓风机131的加压后，在防护结构130内部构成向上运动的风路，到达探测传感器120处后，再构成朝向外罩13的一端运动的扩散风路，经过防撞块140，通过避让通孔141，扩散到外部。通过上述设置，粉尘无法靠近或飘落在探测传感器120的探测面，能够避免腻子粉尘积灰、粘附在探测传感器120的探测面，保证了探测传感器120的探测面的探测灵敏性。

图14示出了防护结构130与防撞块140的位置关系，防撞块140上设置的避让通孔141与防护罩132的出风口139对齐，探测传感器120的探测面可通过该避让通孔141和出风口139进行探测，避让通孔141的设置既能够实现探测传感器120的碰撞防护，又能够实现探测传感器120的无遮挡探测识别，使探测传感器120进行有效探测识别，并且防护结构130的出风口139的气流通过避让通孔141进行扩散，能够保障粉尘不会落入探测传感器120的检测路径中，保证了探测传感器120的探测面的灵敏性。

图15示出了防护结构130的爆炸图。如图15所示，本发明的实施例中，鼓风机131是嵌入在防护罩132的壳体133的下腔体中，盖板134上设有朝下设置的进风口138，通过进风口138形成斜向上的进风，探测传感器120位于鼓风机131的上端，防护结构130整体组装后形成对探测传感器120具有自下向上的吹风效果的防护结构。在打磨作业过程中鼓风机131进行吸风以达到吹散粉尘的效果，非工作状态下鼓风机131可停止工作，静置状态灰尘不易飘落到探测传感器120的探测面，而是大多数落于防护罩132的外端，不会对探测传感器120的探测路径造成影响。打磨模组10启动作业时，可提前通过鼓风机131鼓风以在防护结构130内形成“Z”型风路，无需人工维护参与，从而可大大优化自动化作业的水平。

为了对打磨模组10进行整体保护，本发明的实施例在打磨模组10的外缘部位设置了防撞条143，防撞条143的结构示意图如图22和图23所示，本发明的实施例充分考虑到在作业状态中的打磨模组10绝大多数的制动动作为沿上下左右方向运动，即平行于作业墙面进行施工，故设置了与打磨盘11同心的防撞条143，使打磨模组10具有自保护功能，即当打磨模组10的外缘触碰到障碍墙面或物体时，防撞条143可使打磨模组10紧急停止且能够向控制系统反馈以进行警报提示。优选地，防撞条143为触碰开关。如图23所示，防撞条143布局在打磨模组10的主视图的最外端，防撞条143在打磨模组10的卡圈142中进行内嵌式安装。

如图24和图25所示，本发明的实施例中，卡圈142上设有凹槽(优选地，凹槽为朝向卡圈142的中心轴线内凹的环槽)，防撞条143嵌入在凹槽中。优选地，大约一半防撞条143在凹槽内部，一半防撞条143在凹槽外部；防撞条143嵌入凹槽内后，凹槽的内部空间设有余量，用于防撞条143的压缩形变，位于凹槽外部的部分防撞条143用于触碰潜在的可能障碍物。

如图1、图8、图12、图16至图18、图22、图26和图27所示，本发明的实施例中，打磨盘11上设有第一落灰通孔15，外罩13具有第一凹槽151和第二凹槽152，沿远离打磨盘11的方向，第一凹槽151的直径大于第二凹槽152的直径，第一凹槽151的槽底设有第一吸尘通孔153，第二凹槽152的侧壁上设有第二吸尘通孔154，第一吸尘通孔153的中心轴线与第二吸尘通孔154的中心轴线之间具有夹角，第二凹槽152的槽底设有安装通孔155，第一吸尘通孔153和第二吸尘通孔154均与排尘管156连通。

上述设置中，打磨盘11设置在外罩13的第一凹槽151内，打磨盘11打磨墙面产生的打磨粉尘通过第一落灰通孔15进入打磨盘11的远离墙面一侧的第一凹槽151内，打磨粉尘通过第一吸尘通孔153和第二吸尘通孔154进入排尘管156。第一吸尘通孔153设置在第一凹槽151的槽底，第二吸尘通孔154设置在第二凹槽152的侧壁上，这样设置能够方便吸尘。

由于，第一吸尘通孔153的中心轴线与第二吸尘通孔154的中心轴线之间具有夹角，这样，如图17和18所示，通过设置倒T型的排尘管156，即可更好地对打磨盘11产生的粉尘进行处理。将外罩13设为上述结构后，第一凹槽151是腻子磨削时大颗粒粉尘极易集尘的区域，特别是在第一凹槽151的底端，故在第一凹槽151的底壁上设置第一吸尘通孔153以形成横吸尘管口，进行水平吸尘；而第二凹槽152是小颗粒粉尘易于飘散弥漫的空间，由于小颗粒粉尘伴随着打磨盘11的旋转不易落下，容易弥漫在空腔内，故在第二凹槽152的侧壁上设置第二吸尘通孔154以形成竖向吸尘管口，形成向下的风路，使得弥漫的粉尘具有向下运动的趋势规律，最终在管路中被吸走。台阶面可用于第二凹槽152内粉尘的积灰，使粉尘逐步被负压吸走；倒T形管路的风路轨迹示意如图18所示。

进一步地，安装通孔155用于打磨驱动件170与内环组件的连接。优选地，打磨驱动件170的动力输出端穿过安装通孔155与支架盘14驱动连接，使支架盘14转动，支架盘14带动打磨盘11转动，从而使打磨盘11能够对墙面进行打磨作业。优选地，打磨模组10还包括轴承组件190，打磨驱动件170的动力输出轴通过轴承组件190与第二外壳136枢转连接，打磨驱动件170的动力输出轴与支架盘14连接，从而带动支架盘14转动，支架盘14相对于第二外壳136可转动地设置。优选地，打磨驱动件170包括驱动电机和与驱动电机驱动连接的减速机，减速机的动力输出端与支架盘14连接带动支架盘14转动。

进一步地，本发明的实施例中，由于打磨盘11的直径大于支架盘14的直径，打磨盘11设置在第一凹槽151内，支架盘14设置在第二凹槽152内，第一凹槽151的直径大于第二凹槽152的直径的设置能够更好地适应打磨盘11和支架盘14的尺寸，使结构更加紧凑。

优选地，支架盘14上设有第二落灰通孔17，第一凹槽151内的粉尘能够通过第二落灰通孔17进入第二凹槽152内，第二凹槽152内的粉尘通过第二吸尘通孔154进入排尘管156。

优选地，第一吸尘通孔153的中心轴线与第二吸尘通孔154的中心轴线之间的夹角为90°。

优选地，如图16所示，本发明的实施例中，外罩13包括第一外壳135和与第一外壳135连接的第二外壳136，第一外壳135的远离第二外壳136的一侧通过第一浮动机构与连接环16和压板12连接，第一外壳135围成第一凹槽151，打磨盘11设置在第一外壳135内，第二外壳136围成第二凹槽152，支架盘14设置在第二外壳136内，第一外壳135和第二外壳136连接形成阶梯状的外罩13，这样设置，能够使外罩13与打磨盘11和支架盘14结构更紧凑，占用空间更小；安装通孔155设置在第二外壳136的底壁上。

优选地，本发明的实施例中，外罩13还包括第三外壳137，第三外壳137的内腔与安装通孔155连通，打磨驱动件170设置在第三外壳137的内腔中。

具体地，为了实现更优的吸尘效果，对第一吸尘通孔153和第二吸尘通孔154的结构布局进行了分区落差式设计，示意图如图16至图18所示，打磨模组10的外罩13的内腔由第一外壳135的内腔和第二外壳136的内腔构成，第一吸尘通孔153设置在第一外壳135的底壁上，第一吸尘通孔153形成横向吸尘管口，第二吸尘通孔154设置在第二外壳136的侧壁上，第二吸尘通孔154形成竖向吸尘管口，第一外壳135的内壁面与第二外壳136的内壁面形成横向布局的台阶面；与第一吸尘通孔153和第二吸尘通孔154连通的排尘管156形成倒T形管路，排尘管156的末端与吸尘组件40的吸尘管44连接，在吸尘组件40的负压作用下，上述倒T形管路形成水平方向风道和竖直方向的风道，具体为如图17和图8所示的水平向右方向及垂直向下方向。

如图19至图21所示，本发明的实施例中，内环组件还包括与打磨盘11连接的支架盘14，打磨模组10还包括设置在支架盘14上的相对两侧的第一拂尘条161和第二拂尘条162，第一拂尘条161和第二拂尘条162错位设置，第一拂尘条161位于外罩13的第一凹槽151内，第二拂尘条162位于外罩13的第二凹槽152内。

上述设置中，第一拂尘条161用于清扫第一凹槽151的内壁面，使吸附在第一凹槽151的内壁面上的灰尘从第一凹槽151的内壁面上脱离，使灰尘尽可能多地通过第一吸尘通孔153进入排尘管156，从而提高除尘效率；第二拂尘条162用于清扫第二凹槽152的内壁面，使吸附在第二凹槽152的内壁面上的灰尘从第二凹槽152的内壁面上脱离，使灰尘尽可能多地通过第二吸尘通孔154进入排尘管156，从而提高除尘效率。

进一步地，第一拂尘条161和第二拂尘条162错位设置，能够分层次对第一凹槽151和第二凹槽152进行清扫、除尘，有助于降低吸尘组件40的工作负荷。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，仅使打磨模组10包括设置在支架盘14上的第一拂尘条161，第一拂尘条161位于外罩13的第一凹槽151内；或者，仅使打磨模组10包括设置在支架盘14上的第二拂尘条162，第二拂尘条162位于外罩13的第二凹槽152内。

优选地，沿支架盘14的径向，第一拂尘条161的长度大于第二拂尘条162的长度。由于第一凹槽151的直径大于第二凹槽152的直径，因此，通过上述设置，能够使第一拂尘条161的尺寸更好地适应于第一凹槽151的尺寸，第二拂尘条162的尺寸更好地适应第二凹槽152的尺寸，从而提高第一拂尘条161和第二拂尘条162的工作效率和除尘效率。

如图20和图21所示，本发明的实施例中，打磨模组10包括沿支架盘14的周向间隔设置的两个第一拂尘条161和两个第二拂尘条162。设置两个第一拂尘条161和两个第二拂尘条162，能够提高第一拂尘条161和第二拂尘条162的工作面积，提高除尘效率。

当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，使打磨模组10包括一个或者至少三个第一拂尘条161和一个或者至少三个第二拂尘条162。

优选地，各第一拂尘条161和各第二拂尘条162均沿支架盘14的周向错位设置。第一拂尘条161对第一凹槽151进行清扫，第二拂尘条162对第二凹槽152进行清扫，第一拂尘条161和第二拂尘条162错位设置，能够分层次对第一凹槽151和第二凹槽152进行清扫、除尘，有助于降低吸尘组件40的工作负荷。当然，在本申请的附图未示出的替代实施例中，还可以根据实际需要，将至少一个第一拂尘条161中的至少部分和至少一个第二拂尘条162中的至少部分不错开设置。需要说明的是，这里的“不错开”设置，是指沿支架盘14的轴线方向，第一拂尘条161和第二拂尘条162的投影至少部分重合。

外罩13是构成打磨模组10外表面形状的结构部分，本发明的实施例依据打磨盘11的空间布局设计了第一外壳135，根据支架盘14设计了第二外壳136，根据打磨驱动件170设计了第三外壳137，第一外壳135、第二外壳136和第三外壳137的外壁面尺寸逐步过渡，第一外壳135和第二外壳136均为圆柱外形且同心堆叠布局，如图24和图25所示，卡圈142和第二外壳136焊接连接，将外罩13构建成一个零部件；外罩13的内腔区域为由第一外壳135和第二外壳136的内表面构建成的阶梯状圆柱内腔，外罩13的内腔区域分层错落，满足第一拂尘条161、第二拂尘条162、第二浮动机构以及第一浮动机构的动作空间要求，实现了打磨模组10整体尺寸的小型化，同时满足了打磨模组10的轻量化要求。本发明的实施例中将打磨模组10的外罩13进行双圆柱堆叠的空间异形设计，满足了打磨模组10的功能需求及整体尺寸的协调性要求。

第一拂尘条161和第二拂尘条162在打磨模组10中的投影布局关系如图19所示，打磨模组10内设有两个较长的第一拂尘条161和两个较短的第二拂尘条162，第一拂尘条161和第二拂尘条162呈90°夹角垂直安装，在空间上错位布局，从而形成不同层次的刮转效果，具体为第一拂尘条161在第一凹槽151的内腔进行刮转运动，第二拂尘条162在第二凹槽152的内腔进行刮转运动。

优选地，第一拂尘条161和第二拂尘条162均为由非刚性材质制成的结构，具体可选用可压缩的柔性橡胶来制成第一拂尘条161和第二拂尘条162，使得第一拂尘条161和第二拂尘条162进行具有一定预压力的刮转运动。

第一拂尘条161和第二拂尘条162之间设有支架盘14，支架盘14用于第一拂尘条161和第二拂尘条162的安装，第一拂尘条161和第二拂尘条162分别安装在支架盘14的相对设置的两端面，第一拂尘条161和第二拂尘条162均为中心对称的布局，其位置关系图如图20和图21所示，第一拂尘条161和第二拂尘条162具有对打磨模组10的内腔空间进行腻子粉尘的刮擦和集中落尘的作用，便于吸尘管路中负压气流对腻子粉尘的吸排效果，而使粉尘不会长久堆积在远离第一吸尘通孔153和第二吸尘通孔154的部位。

腻子打磨是建筑内墙装饰的一道重要的装修工艺，是实现墙面质量良好必不可少的一道关键装修工序。自动化施工作业中，打磨模组是实现腻子打磨至关重要的工具，在很大程度上决定了打磨质量的好坏。目前建筑市场中腻子打磨装置主要有手工刮板和半自动打磨装置两大类，手工刮板在打磨过程需要人工实时参与作业，存在打磨效率不高、作业强度大、腻子粉尘弥漫、工况极易对人员的身体健康造成影响等问题；半自动打磨装置在打磨过程中也需要人工实时参与，存在腻子打磨可控性不佳、质量难以得到有效保障、人员极易产生疲劳等问题，不适于长时间大面积持续作业。

针对上述问题，本发明及本发明的实施例提供了一种打磨模组，通过上述改进后，本发明的实施例中的打磨模组具有以下优点：

1、本发明的实施例提供了一种双环路布局的柔性浮动机构，用于解决打磨模组柔性不足及柔性分布不良的问题，在打磨模组中针对内环组件和外环组件分别设计浮动机构，且使内环组件和外环组件的浮动机构的柔性差异化，实现了柔性浮动功能的分区设计，克服了腻子打磨所需柔性不同的限制，满足打磨施工质量的需求。

2、本发明的实施例提供了一种主动式风路防护结构，实现了探测传感器的自身防护，使得打磨模组中的探测传感器具有主动式的防护风路，在腻子打磨的施工工况下能实现探测传感器自身良好清洁的效果，可有效避免粉尘飘落、粘附等对探测传感器的探测面造成的影响(比如数据探测不准确、误读、误判、需要人工多频次清理维护等)。主动式风路防护结构的设计大大提高了信息的可靠性，提升了打磨施工过程中交互信息的准确性，同时也减少了人机交互的维保操作频率，提升了打磨模组的自动化程度。

3、本发明的实施例对吸尘管路进行分区落差式设计，在不同腔体分别设置吸尘通孔(如在第一凹槽151的槽底设有第一吸尘通孔153，在第二凹槽152的侧壁上设有第二吸尘通孔154)的差异化处理，且在不同腔体内分别设有设置拂尘条进行刮转运动(如第一拂尘条161位于外罩13的第一凹槽151内，第二拂尘条162位于外罩13的第二凹槽152内)，针对第一凹槽151内飘落堆积的腻子区域进行水平方向风道设计，针对第二凹槽152内飘散扬尘的区域进行竖直方向的风道设计，相对于发明人知道的只有单一风道无法完全满足排尘需求的打磨模组而言，本发明的实施例中的双管路差异化布局的吸尘管路使得排尘路径更加符合腻子打磨模组包覆空间的分布要求，此设计更合理。

4、本发明的实施例提出了在打磨模组的外缘设计防撞条的结构设计，使得打磨模组自身具有良好的碰撞感知功能与自防护功能，打磨作业是在墙面或天花板进行的有规律的轨迹运动，当打磨模组存在定位偏差或者底盘存在停位偏差时可能会导致打磨模组碰到墙体或其他设备，造成安全隐患；本发明的实施例能够实现打磨盘在高速转动的状态下的有效的碰撞识别且可靠停障，本发明的实施例通过防撞条的合理布局设计来保障打磨模组的智能化防护，具有良好的机器与环境的交互性。

5、本发明的实施例针对打磨模组的整体设计提出一种双圆柱堆叠的空间布局异形外罩设计，在保证能够进行有效打磨和具有足够的打磨面积的前提下，极大优化缩减打磨模组的尺寸空间，使得打磨模组的整体外形紧凑且降低无关的附加重量，实现了轻量化，实现了打磨模组的有效打磨面积、外形尺寸、重量等参数地良好结合和匹配，使打磨模组可作为独立的通用模块较好地应用于其他机器设备中。

本发明的实施例中的打磨模组具有通用性和广泛的适应性，打磨模组作为重要的功能模块，可作为执行末端应用于自动化的打磨机器人领域，可作为通用模组应用于需要柔性打磨的场合，例如抛光、去毛刺等工作场合。

因此，本发明及本发明的实施例提供了一种能够与机械臂组件实现良好匹配的打磨模组，该打磨模组具备良好的柔性浮动机构以及主动式的防护结构，可以改进腻子打磨技术及墙面腻子工艺质量，提升打磨机器人装修打磨技术的智能化水平。

本发明及本发明的实施例还提供了一种打磨机器人180，该打磨机器人180包括上述的打磨模组10。

由于本申请的打磨机器人180具有本申请的打磨模组10，因此，本申请的打磨机器人180也具有本申请的打磨模组10的上述优点，此处不再赘述。

如图28所示，打磨模组10设于打磨机器人180的机械臂组件90的末端，与机械臂91的末端连接，打磨模组10的远离打磨盘11的一侧设有安装法兰和连接吸尘管44的排尘口，打磨模组10整体安装在机械臂91的末端后，进行调姿打磨，主要实现立墙和天花板的打磨施工，是打磨机器人自动化装修作业的核心装置。整体采用模块化设计，便于拆装及维保。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：当第一浮动机构与压板连接，压板沿其轴线方向可以对墙体产生不同的预压力，当遇到不平整的墙面时，通过第一浮动机构，压板能够自调整以与不平整的墙面贴合，从而适应不同平整度的墙面；当第一浮动机构与打磨盘连接，打磨盘能够沿其轴线方向发生移动，当遇到不平整的墙面时，打磨盘通过沿其轴线方向的移动能够更好地适应不平整的墙面；以上也就是说，第一浮动机构与压板连接或者第一浮动机构与打磨盘连接，均能够使打磨模组更好地适应不平整的墙面，从而确保后续的打磨质量。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种打磨模组，其特征在于，所述打磨模组包括：

内环组件，包括打磨盘；

外环组件，包括设在所述打磨盘外周的压板和与所述压板连接的外罩；

打磨驱动件，与所述打磨盘驱动连接，所述打磨驱动件的至少部分位于所述外罩内；

第一浮动机构，所述压板或者所述打磨盘与所述第一浮动机构连接，所述第一浮动机构包括多个间隔设置的第一浮动组件，所述第一浮动组件用于使所述压板或所述打磨盘沿所述打磨盘的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的打磨模组，其特征在于，所述第一浮动机构与所述压板连接，所述第一浮动机构位于所述压板和所述外罩之间，所述压板相对于所述外罩在所述打磨盘的轴向上可移动地设置。

3.根据权利要求1所述的打磨模组，其特征在于，所述外环组件还包括连接环，所述连接环位于所述第一浮动机构和所述压板之间，所述压板经所述连接环与所述第一浮动机构连接。

4.根据权利要求2所述的打磨模组，其特征在于，多个所述第一浮动组件沿所述压板的周向间隔设置，所述第一浮动组件包括：

第一导向件，与所述压板连接；

第一弹性件，设在所述第一导向件的外周，所述第一弹性件位于所述压板和所述外罩之间；

所述外罩上设有第一通孔，所述第一导向件的一端穿出所述第一通孔并沿着所述第一通孔的中心轴线可移动地设置。

5.根据权利要求4所述的打磨模组，其特征在于，

所述第一浮动组件还包括第一防脱件，所述第一防脱件与所述第一导向件的远离所述压板的一端连接；或者，

所述第一弹性件的弹力系数为0.2N/mm至0.4N/mm。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的打磨模组，其特征在于，所述打磨模组还包括用于驱动所述打磨盘沿所述打磨盘的轴向移动的第二浮动机构。

7.根据权利要求6所述的打磨模组，其特征在于，所述内环组件还包括与所述打磨盘连接的支架盘，所述支架盘位于所述外罩内，所述第二浮动机构设置在所述打磨盘和所述支架盘之间，所述打磨盘相对于所述支架盘在轴向上可移动地设置。

8.根据权利要求7所述的打磨模组，其特征在于，所述第二浮动机构包括多个沿所述支架盘的周向间隔设置的第二浮动组件，所述第二浮动组件包括：

第二导向件，与所述打磨盘连接；

第二弹性件，设在所述第二导向件的外周，所述第二弹性件位于所述打磨盘和所述支架盘之间；

所述支架盘上设有第二通孔，所述第二导向件的一端穿出所述第二通孔并沿着所述第二通孔的中心轴线可移动地设置。

9.根据权利要求8所述的打磨模组，其特征在于，所述第二浮动组件还包括衬套，所述衬套设置在所述第二通孔内，所述第二弹性件位于所述打磨盘和所述衬套之间。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的打磨模组，其特征在于，所述打磨模组还包括：

探测传感器，设置在所述外罩上；

防护结构，包括鼓风机，所述鼓风机设置在所述外罩上，所述鼓风机吹出的气流用于防止异物遮挡所述探测传感器的探测面。

11.根据权利要求10所述的打磨模组，其特征在于，所述防护结构还包括设置在所述外罩上的防护罩，所述防护罩具有安装腔和与所述安装腔连通的进风口和出风口，所述探测传感器和所述鼓风机均位于所述安装腔内，且所述探测传感器位于所述鼓风机的上方，所述进风口和所述出风口分别位于所述防护罩的相对设置的两侧，所述进风口和所述出风口的高度不同。

12.根据权利要求10所述的打磨模组，其特征在于，所述打磨模组还包括设置在所述外罩的外周壁上的防撞块，所述防撞块上设有用于气流通过的避让通孔。

13.根据权利要求1至5中任一项所述的打磨模组，其特征在于，所述打磨盘上设有第一落灰通孔，所述外罩具有第一凹槽和第二凹槽，沿远离所述打磨盘的方向，所述第一凹槽的直径大于所述第二凹槽的直径，所述第一凹槽的槽底设有第一吸尘通孔，所述第二凹槽的侧壁上设有第二吸尘通孔，所述第一吸尘通孔的中心轴线与所述第二吸尘通孔的中心轴线之间具有夹角，所述第二凹槽的槽底设有安装通孔，所述第一吸尘通孔和所述第二吸尘通孔均与吸尘管连通。

14.根据权利要求1至5中任一项所述的打磨模组，其特征在于，所述内环组件还包括与所述打磨盘连接的支架盘，

所述打磨模组还包括设置在所述支架盘上的第一拂尘条，所述第一拂尘条位于所述外罩的第一凹槽内；或者，

所述打磨模组还包括设置在所述支架盘上的第二拂尘条，所述第二拂尘条位于所述外罩的第二凹槽内；或者，

所述打磨模组还包括设置在所述支架盘上的相对两侧的第一拂尘条和第二拂尘条，所述第一拂尘条和所述第二拂尘条错位设置，所述第一拂尘条位于所述外罩的第一凹槽内，所述第二拂尘条位于所述外罩的第二凹槽内。

15.一种打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人包括权利要求1至14中任一项所述的打磨模组。

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