CN210961793U - 后驱动场清机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种后驱动场清机器人，包括：机架；驱动系统，驱动系统包括设在机架前后两端的前支撑单元和后驱动单元，后驱动单元包括：固定架、活动架、两个驱动轮、两个驱动电机和减震结构，固定架连接在机架上，活动架通过减震结构连接固定架，两个驱动轮设在活动架上，两个驱动电机分别与两个驱动轮相连，以实现两个驱动轮的同速行驶和差速转向；清扫系统，清扫系统设在机架上。本实用新型具有灵活的转弯控制能力和良好的减震性能，有利于机器人在复杂施工面的稳定行走，而且还能实现施工作业环境的垃圾清理。

Description

后驱动场清机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑施工设备技术领域，尤其涉及一种后驱动场清机器人。

背景技术

目前，建筑行业在现场施工时会产生大量的建筑垃圾，且现场人力紧缺，人工成本较高，无法及时安排清理工作，容易造成现场肮脏、混乱的情况。

随着智能化时代的带来，建筑行业越发倾向于使用机器人代替工人进行施工作业，因此，对建筑工地作业面的环境要求也有了很大的提升，每道工艺工序后都要进行及时的清理以方便不同机器人的后续施工。

但是，市场上现有清扫机器人主要为家用或办公用清扫机器人，作业面平整光滑。而且建筑施工环境复杂，受地面作用极易产生震动，不利于机器人的稳定行驶，也就使得清扫机器人在面对建筑工地的复杂环境及体积较大的建筑垃圾无应对措施。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种后驱动场清机器人，以解决在复杂的建筑施工环境中建筑垃圾清理困难且机器人行驶不稳定的问题。

根据本实用新型实施例的一种后驱动场清机器人，包括：机架；驱动系统，所述驱动系统包括设在所述机架前后两端的前支撑单元和后驱动单元，所述后驱动单元包括：固定架、活动架、两个驱动轮、两个驱动电机和减震结构，所述固定架连接在所述机架上，所述活动架通过所述减震结构连接所述固定架，两个所述驱动轮设在所述活动架上，两个所述驱动电机分别与两个所述驱动轮相连，以实现两个所述驱动轮的同速行驶和差速转向；清扫系统，所述清扫系统设在所述机架上。

根据本实用新型实施例的一种后驱动场清机器人，通过设置驱动系统，具有灵活的转弯控制能力和良好的减震性能，有利于机器人在复杂施工面的稳定行走，而且还能实现施工作业环境的垃圾清理。

在一些实施例中，所述活动架为两个，两个所述活动架设在所述固定架的左右两侧，两个所述驱动轮设在两个所述活动架的远离彼此的一侧，两个所述驱动电机分别设在所述活动架的朝向所述固定架的一侧，所述减震结构为两组且分别设在两个所述活动架和所述固定架之间。

优选的，所述减震结构包括：多个连接杆，每个所述连接杆的两端分别转动连接在所述固定架和所述活动架上；减震器，所述减震器连接在所述固定架上，且所述减震器与部分所述连接杆相连。

优选的，每个所述活动架的前后两侧分别设有至少两个所述连接杆，每个所述活动架上的多个所述连接杆等长设置，所述活动架前后两侧中最下方的所述连接杆与所述减震器相连。

在一些实施例中，所述减震器包括：四个竖向设置的减震弹簧，分为两组，两组所述减震弹簧左右沿左右方向镜像排布，一组两个，两个所述减震弹簧沿前后方向排布；中心部，所述中心部具有上连杆和下连杆，所述上连杆穿设在两个所述减震弹簧的上端，且所述上连杆的两端分别转动连接在所述固定架上，所述下连杆穿设在两个所述减震弹簧的下端，且所述下连杆的两端分别转动连接在一个所述连接杆上。

在一些实施例中，所述后驱动场清机器人还包括导航系统，所述导航系统包括雷达和摄像头中至少一个。

在一些实施例中，所述清扫系统包括相对所述机架转动的扫盘，所述扫盘设在所述机架于行驶方向上的前侧，所述扫盘为两个，且两个所述扫盘的转向相反。

在一些实施例中，所述后驱动场清机器人还包括：垃圾移送系统，所述垃圾移送系统包括：垃圾箱、传送带及多个用于支撑所述传送带运动的带轮，所述传送带用于将地面垃圾转移至所述垃圾箱内。

在一些实施例中，所述后驱动场清机器人还包括：洒水系统，所述洒水系统包括水箱和与所述水箱相连的喷头。

在一些实施例中，所述后驱动场清机器人还包括：吸尘系统，所述吸尘系统具有吸头和用于使所述吸头形成负压的负压装置。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例中后驱动场清机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中驱动系统的立体结构示意图；

图3为本实用新型实施例中后驱动场清机器人的局部结构示意图；

图4为本实用新型实施例中垃圾移送系统的局部结构示意图；

图5为本实用新型实施例中垃圾移送系统的局部结构右视图。

附图标记：

后驱动场清机器人100、

机架10、

驱动系统20、

驱动单元21、

固定架211、活动架212、驱动轮213、驱动电机214、减震结构215、连接杆2151、减震器2152、减震弹簧21521、中心部21522、上连杆21522a、

前支撑单元22、

清扫系统30、

扫盘31、固定板32、第二电机33、

垃圾移送系统40、

垃圾箱41、传送带42、第三电机43、挡筋44、转盘45、刷毛451、第一电机46、

洒水系统50、水箱51、喷头52、

吸尘系统60、吸头61。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，描述本实用新型实施例的后驱动场清机器人100。

如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的一种后驱动场清机器人100，包括：机架10、驱动系统20、清扫系统30。

驱动系统20包括设在机架10前后两端的前支撑单元22和后驱动单元21，后驱动单元21包括：固定架211、活动架212、两个驱动轮213、两个驱动电机214和减震结构215，固定架211连接在机架10上，活动架212通过减震结构215连接固定架10，两个驱动轮213设在活动架212上，两个驱动电机214分别与两个驱动轮213相连，以实现两个驱动轮213的同速行驶和差速转向。清扫系统30设在机架10上，可用于实现施工环境中的垃圾清扫。

需要说明的是，机器人在行驶过程中，当受到来自地面的震动时，这部分震动首先作用在驱动轮213上，然后通过驱动轮213传递到活动架212上，而通过减震结构215则可以吸收震动并起到缓冲作用，最终使得固定架211上和机架10的震动大幅度减弱，实现机器人在整个行驶过程中更平稳，以适应复杂施工面的作业。由于两个驱动轮213均具有独立的驱动电机214，因此机器人的驱动力更强，而且通过控制两个驱动轮213的转速并形成速度差，有利于实现转弯控制，从而大大提高机器人的行走能力。

根据本实用新型实施例的后驱动场清机器人100，通过设置驱动系统20，具有灵活的转弯控制能力和良好的减震性能，有利于机器人在复杂施工面的稳定行走，而且还能实现施工作业环境的垃圾清理。

在一些实施例中，如图2所示，活动架212为两个，两个活动架212设在固定架211的左右两侧，两个驱动轮213设在两个活动架212的远离彼此的一侧，两个驱动电机214分别设在活动架212的朝向固定架211的一侧，减震结构215为两组且分别设在两个活动架212和固定架211之间。也就是说，两个驱动轮213除了均有独立的驱动电机214，还具有独立的活动架21和减震结构215与固定架211相连，因此本方案中可以实现对每个驱动轮213的分别减震来达到整体减震效果。例如，当两个驱动轮213均因受到地面上的障碍物而震动时，通过两个固定架211上的减震结构215来实现减震；而当一个驱动轮213因受到地面上的障碍物而震动，另一个驱动轮21接触的地面比较平坦而无震动时，此时通过对应的固定架211上的减震结构215来实现单侧的减震，同样可以实现机器人整体的减震，在该情况下，机器人整体受到的震动幅度更小，机身更趋于平稳，带来的减震效果也更好。通过该方式机器人能够适应更多复杂工况下的施工作业。

优选的，如图2所示，减震结构215包括：减震器2152和多个连接杆2151，每个连接杆2151的两端分别转动连接在固定架211和活动架212上，因此实现了固定架211和活动架212之间的活动连接，有利于起到缓冲作用。减震器2152连接在固定架211上，且减震器2152与部分连接杆2151相连，使得减震器2152的两端支撑在固定架211和连接杆2151上，以起到减震作用。

优选的，如图2所示，每个活动架212的前后两侧分别设有至少两个连接杆2151，每个活动架212上的多个连接杆2151等长设置，通过该方式，连接杆2151、固定架211、活动架212构成平行四边形结构，由于固定架211和活动架212靠近连接杆2151的侧边均是竖直边，因此驱动轮213只能进行上下移动，以保证减震过程中驱动轮213行走的可靠性。活动架212前后两侧中最下方的连接杆2151与减震器2152相连，从而通过最下方的连接杆2151将活动架212上的震动传递至减震器2152上，以实现减震。

在一些实施例中，如图2所示，减震器2152包括：中心部21522和四个竖向设置的减震弹簧21521。四个减震弹簧21521分为两组，两组减震弹簧21521左右沿左右方向镜像排布，一组两个，两个减震弹簧21521沿前后方向排布，从而保证对固定架211和活动架212的前后两侧进行均衡减震。中心部21522具有上连杆21522a和下连杆(图未示出)，上连杆21522a穿设在两个减震弹簧21521的上端，且上连杆21522a的两端分别转动连接在固定架211上，下连杆穿设在两个减震弹簧21521的下端，且下连杆的两端分别转动连接在一个连接杆2151上，采用该结构在实现了前后两侧减震的同时精简了结构组件，有利于安装和拆卸，缩减制作成本。

在一些实施例中，后驱动场清机器人100还包括导航系统(图未示出)，导航系统包括雷达(图未示出)和摄像头(图未示出)中至少一个。通过雷达或者视觉识别的摄像头，可以实现障碍物检测、避让以及环境监控，利用多传感器融合技术保证人机安全。

在一些实施例中，如图3所示，清扫系统30包括相对机架10转动的扫盘31，扫盘31设在机架10于行驶方向上的前侧，扫盘31为两个且两个扫盘31的转向相反。两个扫盘31是向着机架10的一侧相向转动，因此，具有将垃圾集中的能力，随着机器人行进，两个扫盘31转动可以将前方的垃圾在两个扫盘31之间收集并向后输送。由于两个扫盘31均是转动的，因此能对混凝土块等大体积垃圾的清扫，具有更强的适应性。

在一些实施例中，如图3所示，清扫系统30还包括固定板32和两个第二电机33，固定板32设在机架10上，两个第二电机33均设在固定板32上，且两个第二电机33的电机轴分别与两个扫盘的轴相连，第二电机33提供驱动力，用于驱动扫盘转动。

在一些实施例中，如图1所示，后驱动场清机器人100还包括：垃圾移送系统40，垃圾移送系统40包括：垃圾箱41、传送带42及多个用于支撑传送带42运动的带轮(图未示出)，传送带42用于将地面垃圾转移至垃圾箱41内。清扫系统30的扫盘31将垃圾集中时，通过带轮转动，传送带42同步转动并可以将集中的垃圾运输到垃圾箱41，实现垃圾的回收处理。

在一些实施例中，如图1所示，垃圾移送系统40还包括挡筋44，挡筋44设在传送带42的用于置放垃圾的表面上，挡筋44沿传送带42的宽度方向设置且在传送带42的长度方向上布置有多个。通过该方式，由于挡筋44设在传送带42的置放垃圾的表面上，因此垃圾无需考虑静摩擦力作用就能被阻挡在挡筋44处，同样传送带42也就能运输混凝土块等较大体积的垃圾，使得垃圾移送系统40的移送能力和对垃圾的适应能力大大提高。而挡筋44沿传送带42的宽度方向设置，则能保证在每次运输的垃圾量较多，在通过设置多个挡筋44进一步提高垃圾移送系统40的输送能力。

在一些实施例中，如图1所示，传送带42在临近垃圾箱41的一端高于临近集中区的一端，这样传送带42将垃圾从低处向高处运送，垃圾箱41处于传送带42位置较高的一端，空间体积较大，也就能够适应性的增加垃圾箱41的体积，增加垃圾储存量。如图4和图5所示，挡筋44具有内筋段441和外筋段442，内筋段441与传送带42相连，外筋段442连接内筋段441的自由端，且外筋段442相对内筋段441朝向内筋段441的置放垃圾的一侧弯折。也就是说，挡筋44通过内筋段441和外筋段442形成有折弯结构，该折弯结构可以提高挡筋44的阻挡能力，例如当垃圾的体积较小时能够直接将被阻挡在内筋段441和外筋段442形成的弯槽之间；而当垃圾体积较大时，外筋段442能够适应性的配合在不同形状的垃圾表面，将垃圾的部分卡在弯槽之间，然后通过传送带42的转动输送到垃圾箱41中。因此该方式可以提高传送带42输送垃圾的能力。

在一些实施例中，如图1所示，传送带42的临近集中区的一段为倾斜延伸段，当挡筋44随传送带42到达传送带42的底部，且内筋段441与倾斜延伸段相平行时，外筋段442与水平面相平行。这样，确保垃圾在进入传送带42前不会被阻挡在外，清扫件31清扫过来的垃圾都能够很顺畅的进入到外筋段442上，挡筋44能够更高效率的带走垃圾。也可以理解为，带挡筋44的带轮每个筋的折弯角与带轮的倾角相等，挡筋44转到与地面平齐时，清扫系统中的清扫件31将垃圾扫到垃圾移送系统40，垃圾运送至垃圾箱41。

在一些实施例中，如图1所示，垃圾移送系统40还包括第一电机46，第一电机46的电机轴与带轮相连，从而驱动带轮转动，提供整个垃圾移送系统40的驱动力。

在一些实施例中，如图3所示，垃圾移送系统40还包括：用于将地面垃圾扫向传送带42的转盘45，转盘45上具有刷毛451，转盘45位于扫盘31的后侧，转盘45旋转轴线水平设置。转盘45在转动后通过其上的刷毛451作用可以将集中后的混凝土块或者泥浆等垃圾送到后方的传送带42处，刷毛451的存在大大提高转盘转送垃圾的能力。

在一些实施例中，如图3所示，转盘转动连接在固定板32上，垃圾移送系统40还包括第三电机43，第三电机43设在固定板32上且电机轴与转盘的轴相连，第三电机43用于提供驱动力，带动转盘转动。

在一些实施例中，如图1所示，后驱动场清机器人100还包括：洒水系统50，洒水系统50包括水箱51和与水箱51相连的喷头52。喷头52位于机架10的前端位置，水箱51中的水通过喷头52向外喷出，以起到喷淋抑尘作用，改善机器人清扫作业的环境。

在一些实施例中，如图1所示，后驱动场清机器人100还包括：吸尘系统60，吸尘系统60具有吸头61和用于使吸头61形成负压的负压装置(图未示出)。负压装置产生的负压，能够在吸头61在工作时收集清扫时中产生的灰尘，从而改善机器人清扫作业的环境。

在一些实施例中，负压装置为吸尘器，安装使用方便，吸收能力强。

在一些实施例中，如图3所示，吸头61的末端呈喇叭口形，从而可以增加吸收面，提高吸尘能力。

在一些实施例中，如图3所示，吸头61为两个，两个吸头61位于两个清扫件31之间且间隔开的设在固定板32上。则可以在清扫件31清扫的期间吸头61同时工作，减少清扫过程中产生的灰尘。

在一些实施例中，后驱动场清机器人100还包括电控系统(图未示出)，电控系统用于控制驱动系统20以实现机器人的行走，利用控制器实现自主导航，同样也用于控制洒水系统50和吸尘系统60的作业。

在一些实施例中，如图1所示，前支撑单元22为脚轮，以支撑起机架10的前端进行行走。

下面结合附图，描述本实用新型后驱动场清机器人100的一个具体实施例。

如图1至图5所示，一种后驱动场清机器人100，包括：机架10、驱动系统20、清扫系统30、垃圾移送系统40、洒水系统50、吸尘系统60、导航系统、电控系统。

驱动系统20包括设在机架10前后两端的前支撑单元22和后驱动单元21，后驱动单元21包括：固定架211、活动架212、两个驱动轮213、两个驱动电机214和减震结构215，固定架211连接在机架10上，活动架212通过减震结构215连接固定架10，两个驱动轮213设在活动架212上，两个驱动电机214分别与两个驱动轮213相连，以实现两个驱动轮213的同速行驶和差速转向。其中，前支撑单元22为脚轮。

活动架212为两个，两个活动架212设在固定架211的左右两侧，两个驱动轮213设在两个活动架212的远离彼此的一侧，两个驱动电机214分别设在活动架212的朝向固定架211的一侧，减震结构215为两组且分别设在两个活动架212和固定架211之间。

减震结构215包括：减震器2152和多个连接杆2151，每个连接杆2151的两端分别转动连接在固定架211和活动架212上，减震器2152连接在固定架211上，且减震器2152与部分连接杆2151相连。

每个活动架212的前后两侧分别设有两个连接杆2151，每个活动架212上的多个连接杆2151等长设置。减震器2152包括：两个竖向设置的减震弹簧21521、中心部21522。两个减震弹簧21521沿前后方向排布；中心部21522具有上连杆21522a和下连杆，上连杆21522a穿设在两个减震弹簧21521的上端，且上连杆21522a的两端分别转动连接在固定架211上，下连杆穿设在两个减震弹簧21521的下端，且下连杆的两端分别转动连接在一个连接杆2151上。

清扫系统30设在机架10上，清扫系统30具有将地面垃圾扫向集中区的扫盘31。扫盘31为相对机架10转动，扫盘31设在机架10于行驶方向上的前侧，扫盘31为两个且两个扫盘31的转向相反，清扫系统30包括固定板32和两个第二电机33，固定板32设在机架10上，两个第二电机33均设在固定板32上，且两个第二电机33的电机轴分别与两个扫盘31的轴相连，第二驱动电机33提供驱动力，用于驱动扫盘31转动。

垃圾移送系统40包括：垃圾箱41、传送带42、多个用于支撑传送带42运动的带轮、挡筋44、转盘45、第一电机46、第三电机43。传送带42在集中区和垃圾箱41之间活动，以将地面垃圾转移至垃圾箱41内。第一电机46的电机轴与带轮相连，驱动带轮转动，提供整个垃圾移送系统40的驱动力。挡筋44设在传送带42的用于置放垃圾的表面上，挡筋44沿传送带42的宽度方向设置且在传送带42的长度方向上布置有多个，且挡筋44向靠近传送带42的一侧弯折。转盘45上具有刷毛451，转盘45位于扫盘31的后侧，转盘45的旋转轴线水平设置。第三电机43设在固定板32上且与转盘45的轴相连。挡筋44具有内筋段441和外筋段442，内筋段441与传送带42相连，外筋段442连接内筋段441的自由端，且外筋段442相对内筋段441朝向内筋段441的置放垃圾的一侧弯折。传送带42的临近集中区的一段为倾斜延伸段，当挡筋44随传送带42到达传送带42的底部，且内筋段441与倾斜延伸段相平行时，外筋段442与水平面相平行。

洒水系统50包括水箱51和与水箱51相连的喷头52。喷头52位于机架10的前端位置，水箱51中的水通过喷头52向外喷出，从而起到喷淋抑尘作用。喷头52为两个，两个喷头52位于两个清扫件31之间且间隔开的设在固定板32上。

吸尘系统60具有吸头61和用于使吸头61形成负压的负压装置。吸头61为两个，两个吸头61位于两个清扫件31之间且间隔开的设在固定板32上。

导航系统包括雷达(图未示出)和摄像头(图未示出)中至少一个。电控系统用于控制驱动系统20以实现机器人的行走，利用控制器实现自主导航，同样也用于控制洒水系统50和吸尘系统60的作业。而且利用雷达和视觉识别实现障碍物检测、避让以及环境监控，利用多传感器融合技术保证人机安全。

综上所述，本实用新型的后驱动场清机器人能适应工地较为复杂的环境，在楼面进行混凝土块、流浆等建筑垃圾的回收处理，同时还能具备洒水、吸尘、视觉识别、防撞等功能。实现自主导航，在楼面进行混凝土块、流浆等建筑垃圾的回收处理，同时还具备洒水、吸尘、视觉识别、防撞等功能。

根据本实用新型实施例的后驱动场清机器人100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种后驱动场清机器人，其特征在于，包括：

机架；

驱动系统，所述驱动系统包括设在所述机架前后两端的前支撑单元和后驱动单元，所述后驱动单元包括：固定架、活动架、两个驱动轮、两个驱动电机和减震结构，所述固定架连接在所述机架上，所述活动架通过所述减震结构连接所述固定架，两个所述驱动轮设在所述活动架上，两个所述驱动电机分别与两个所述驱动轮相连，以实现两个所述驱动轮的同速行驶和差速转向；

清扫系统，所述清扫系统设在所述机架上。

2.根据权利要求1所述的后驱动场清机器人，其特征在于，所述活动架为两个，两个所述活动架设在所述固定架的左右两侧，两个所述驱动轮设在两个所述活动架的远离彼此的一侧，两个所述驱动电机分别设在所述活动架的朝向所述固定架的一侧，所述减震结构为两组且分别设在两个所述活动架和所述固定架之间。

3.根据权利要求2所述的后驱动场清机器人，其特征在于，所述减震结构包括：

多个连接杆，每个所述连接杆的两端分别转动连接在所述固定架和所述活动架上；

减震器，所述减震器连接在所述固定架上，且所述减震器与部分所述连接杆相连。

4.根据权利要求3所述的后驱动场清机器人，其特征在于，每个所述活动架的前后两侧分别设有至少两个所述连接杆，每个所述活动架上的多个所述连接杆等长设置，所述活动架前后两侧中最下方的所述连接杆与所述减震器相连。

5.根据权利要求3所述的后驱动场清机器人，其特征在于，所述减震器包括：

四个竖向设置的减震弹簧，分为两组，两组所述减震弹簧左右沿左右方向镜像排布，一组两个，两个所述减震弹簧沿前后方向排布；

中心部，所述中心部具有上连杆和下连杆，所述上连杆穿设在两个所述减震弹簧的上端，且所述上连杆的两端分别转动连接在所述固定架上，所述下连杆穿设在两个所述减震弹簧的下端，且所述下连杆的两端分别转动连接在一个所述连接杆上。

6.根据权利要求1所述的后驱动场清机器人，其特征在于，还包括导航系统，所述导航系统包括雷达和摄像头中至少一个。

7.根据权利要求1所述的后驱动场清机器人，其特征在于，所述清扫系统包括相对所述机架转动的扫盘，所述扫盘设在所述机架于行驶方向上的前侧，所述扫盘为两个，且两个所述扫盘的转向相反。

8.根据权利要求1所述的后驱动场清机器人，其特征在于，还包括：垃圾移送系统，所述垃圾移送系统包括：垃圾箱、传送带及多个用于支撑所述传送带运动的带轮，所述传送带用于将地面垃圾转移至所述垃圾箱内。

9.根据权利要求1所述的后驱动场清机器人，其特征在于，还包括：洒水系统，所述洒水系统包括水箱和与所述水箱相连的喷头。

10.根据权利要求1所述的后驱动场清机器人，其特征在于，还包括：吸尘系统，所述吸尘系统具有吸头和用于使所述吸头形成负压的负压装置。

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