CN110670525A - 清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫机器人，所述清扫机器人包括：安装框架、行走模块、清扫模块和垃圾搬运模块，所述行走模块设于所述安装框架的下端，所述行走模块适于在基面行走，所述清扫模块设于所述安装框架上，以清扫基面，所述垃圾搬运模块设于所述安装框架上且位于所述清扫模块后侧，所述垃圾搬运模块包括垃圾箱、铲斗和提升倾倒装置，所述垃圾箱设于所述安装框架上，所述铲斗可以铲取垃圾，所述提升倾倒装置设于所述垃圾箱和所述铲斗之间，以提升铲斗并将所述铲斗内的垃圾倾倒至所述垃圾箱。根据本发明实施例的清扫机器人，可以较好地对基面上数量较多、重量较大、尺寸较大的垃圾进行铲取，并送入垃圾箱内，可以节省人力。

Description

清扫机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种清扫机器人。

背景技术

目前建筑行业在现场施工时会产生大量的建筑垃圾，且现场人力紧缺，人工成本较高，无法及时安排清理工作，常常造成现场肮脏、混乱的情况。随着智能化时代的带来，建筑行业越发倾向于使用机器人代替工人进行施工作业，因此对建筑工地作业面的环境要求也有了很大的提升，每道工艺工序后都要进行及时的清理以方便不同机器人的后续施工。

市场上现有清扫机器人主要为家用或办公用清扫机器人，面对建筑工地的复杂环境及体积较大的建筑垃圾无应对措施。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清扫机器人，所述清扫机器人可以较好地对基面上数量较多、重量较大、尺寸较大的垃圾进行铲取，并送入垃圾箱内，可以节省人力。

根据本发明实施例的清扫机器人包括：安装框架、行走模块、清扫模块和垃圾搬运模块，所述行走模块设于所述安装框架的下端，所述行走模块适于在基面行走，所述清扫模块设于所述安装框架上，以清扫基面，所述垃圾搬运模块设于所述安装框架上且位于所述清扫模块后侧，所述垃圾搬运模块包括垃圾箱、铲斗和提升倾倒装置，所述垃圾箱设于所述安装框架上，所述铲斗可以铲取垃圾，所述提升倾倒装置设于所述垃圾箱和所述铲斗之间，以提升铲斗并将所述铲斗内的垃圾倾倒至所述垃圾箱。

根据本发明实施例的清扫机器人，通过在清扫机器人上设置铲斗，可以较好地对基面上数量较多、重量较大、尺寸较大的垃圾进行铲取，可以提高清扫机器人的清扫垃圾的效率，通过在垃圾箱和铲斗之间设置提升倾倒装置，可以较好地将铲斗铲取的垃圾送入垃圾箱内，可以节省人力。

在本发明的一些实施例中，所述行走模块包括：驱动运输车和至少一个行走轮，所述驱动运输车和所述行走轮在所述安装框架的前后方向上间隔开设置。

在本发明的一些实施例中，所述清扫模块包括：扫盘组件，所述扫盘组件包括第一扫盘和第二扫盘，所述第一扫盘和所述第二扫盘分别绕竖直轴线可自转地设于所述安装框架的前端，且于所述安装框架的左右两侧间隔开设置，所述第一扫盘和所述第二扫盘的转动方向相反。

可选地，所述扫盘组件还包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一扫盘传动连接以驱动所述第一扫盘转动，所述第二驱动电机与所述第二扫盘传动连接以驱动所述第二扫盘转动，其中所述第一驱动电机和所述第二驱动电机彼此可独立运转。

可选地，所述清扫模块还包括：滚刷和第三驱动电机，所述滚刷绕水平方向可自转地设于所述扫盘组件和所述铲斗之间，所述滚刷的转动方向与所述清扫机器人的行走方向相同，所述第三驱动电机与所述滚刷可传动连接以驱动所述滚刷转动。

可选地，所述滚刷设于所述安装框架的下端，且所述滚刷沿左右方向的延伸的宽度与所述安装框架沿左右方向的延伸的宽度相等。

可选地，所述清扫机器人还包括吸尘模块，所述吸尘模块设于所述扫盘组件和所述滚刷之间，其中所述吸尘模块与所述垃圾箱连通。

可选地，所述清扫机器人还包括用于朝向基面洒水的洒水模块，所述洒水模块包括储水箱和喷嘴，所述储水箱设于所述安装框架上且用于储水，所述喷嘴位于所述扫盘组件的旋转中心的前侧，所述喷嘴与所述储水箱连通且所述喷嘴的开口朝向基面。

在本发明的一些实施例中，所述提升倾倒装置包括：至少一个可伸缩的第一电推杆和至少一个可伸缩的第二电推杆，所述第一电推杆的两端分别与所述垃圾箱和所述铲斗可枢转连接，所述第二电推杆的两端分别与所述垃圾箱和所述铲斗可枢转连接，且，所述第一电推杆与所述垃圾箱的连接点和所述第二电推杆与所述垃圾箱的连接点在同一水平高度处，所述第一电推杆与所述铲斗的连接点在所述第二电推杆与所述铲斗的连接点的上方。

可选地，至少一个所述第二电推杆设于相邻的两个所述第一电推杆之间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的清扫机器人的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的清扫机器人的驱动运输车的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的清扫机器人的清扫模块的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的清扫机器人的提升清扫装置和铲斗的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的清扫机器人的提升倾倒装置初始时的状态示意图；

图6是根据本发明实施例的清扫机器人的提升倾倒装置提升铲斗时的状态示意图；

图7是根据本发明实施例的清扫机器人的提升倾倒装置倾倒铲斗时的状态示意图。

附图标记：

100：清扫机器人；

1：安装框架；

2：行走模块；21：驱动运输车；211：第一连接架；212：第二连接架；213：左车轮；214：左驱动电机；215：右车轮；216：右驱动电机；217：减振弹簧；218：连接杆；22：行走轮；

3：清扫模块；31：扫盘组件；311：第一扫盘；312：第一驱动电机；313：第二扫盘；314：第二驱动电机；32：滚刷；33：第三驱动电机；

4：垃圾搬运模块；41：垃圾箱；42：铲斗；43：提升倾倒装置；431：第一电推杆；432：第二电推杆；

5：吸尘模块；

61：储水箱；62：喷嘴；63：喷嘴安装板。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1-图7描述根据本发明实施例的清扫机器人100。

如图1-图4所示，根据本发明实施例的清扫机器人100包括安装框架1、行走模块2、清扫模块3和垃圾搬运模块4。

具体地，行走模块2设于安装框架1的下端，行走模块2适于在基面行走，也就是说，行走模块2可以与安装框架1配合，并安装在安装框架1的下端，行走模块2安装在安装框架1的下端后，可以带动安装框架1在基面行走。

清扫模块3设于安装框架1上，以清扫基面，也就是说，清扫模块3可以配合安装在安装框架1上，由此，当行走模块2带动安装框架1在基面行走时，安装框架1可以带动清扫模块3在基面行走，清扫模块3在基面行走时，可以清扫基面，以使得基面较为干净、卫生。

垃圾搬运模块4设于安装框架1上且位于清扫模块3后侧，垃圾搬运模块4包括垃圾箱41、铲斗42和提升倾倒装置43，垃圾箱41设于安装框架1上，铲斗42可以铲取垃圾，提升倾倒装置43设于垃圾箱41和铲斗42之间，以提升铲斗42并将铲斗42内的垃圾倾倒至垃圾箱41。

例如图1-图4所示，垃圾箱41可以配合安装在安装框架1上，且位于清扫模块3后侧，提升倾倒装置43和铲斗42位于垃圾箱41和清扫模块3之间，进一步地，提升倾倒装置43的一端可以与垃圾箱41配合，另一端可以与铲斗42配合，可以理解的是，在一些建筑作业区域，建筑作业的垃圾较多，且重量较大、尺寸较大，铲斗42可以较好地铲取基面上的建筑作业垃圾，还可以节省人力，铲斗42铲取基面垃圾后，提升装置可以驱动铲斗42，以使得铲斗42内的垃圾可以被送入垃圾箱41内。

由此，根据本发明实施例的清扫机器人100，通过在清扫机器人100上设置铲斗42，可以较好地对基面上数量较多、重量较大、尺寸较大的垃圾进行铲取，可以提高清扫机器人100的清扫垃圾的效率，通过在垃圾箱41和铲斗42之间设置提升倾倒装置43，可以较好地将铲斗42铲取的垃圾送入垃圾箱41内，可以节省人力。

在本发明的一些实施例中，行走模块2包括驱动运输车21和至少一个行走轮22，驱动运输车21和行走轮22在安装框架1的前后方向上间隔开设置。

例如图1-图4所示，驱动运输车21设在安装框架1的下方，且邻近安装框架1的后侧，行走轮22设有一个，且邻近安装框架1的前侧，为保证安装框架1的平衡，可以将行走轮22设于安装框架1的左右方向的中部，由此，通过驱动运输车21和一个行走轮22可以较好地带动清扫机器人100在基面行走。可以理解的是，行走轮22可以设有多个，这里的多个指的是两个或两个以上，通过多个行走轮22，可以使得清扫机器人100更加稳定地在基面行走。

可选地，行走轮22可以为万向轮，由此，可以使得清扫机器人100更加灵活地在基面行走。

可选地，如图2所示，驱动运输车21包括第一连接架211、第二连接架212、左车轮213、左驱动电机214、右车轮215、右驱动电机216，其中，驱动运输车21可以通过第一连接架211与安装框架1配合。

具体地，第二连接架212设有两个，两个第二连接架212分别位于第一连接架211的左右两侧，为方便说明，将位于第一连接架211左侧的称为左连接架，位于第一连接架211右侧的称为右连接架，左车轮213和左驱动电机214分别位于左连接架的左、右两侧，右车轮215和右驱动电机216分别位于右连接架的右、左两侧，左驱动电机214可以驱动左车轮213行走，右驱动电机216可以驱动右车轮215行走，且左驱动电机214和右驱动电机216可以独立工作、互不影响，由此，左车轮213和右车轮215可以分别被单独驱动，灵活性好。

第一连接架211和第二连接架212之间设有两个减振弹簧217和两组连接架，两个减振弹簧217位于两组连接架之间，两个减振弹簧217沿上下方向延伸，且每个减振弹簧217的两端分别与第一连接架211和第二连接架212固定配合，每组连接架包括两个连接杆218，每个连接杆218沿左右方向延伸，且每个连接杆218的两端分别与第一连接架211和第二连接架212可枢转配合，由此，驱动运输车21在通过左车轮213和右车轮215行走的过程中，可以通过两个减振弹簧217和两组连接架的配合进行减振，从而使得清扫机器人100可以稳定地在基面行走，从而可以有利于清扫机器人100对基面进行清扫作业。

如图1和图3所示，在本发明的一些实施例中，清扫模块3包括扫盘组件31，扫盘组件31包括第一扫盘311和第二扫盘313，第一扫盘311和第二扫盘313分别绕竖直轴线可自转地设于安装框架1的前端，且于安装框架1的左右两侧间隔开设置，第一扫盘311和第二扫盘313的转动方向相反，其中，这里的竖直轴线可以参考如图1所示的上下方向所在的直线。

为方便说明书，将如图1所示的前后方向所在直线和左右方向所在直线限定出的平面内称为水平面，第一扫盘311可以在水平面的投影上沿逆时针转动，第二扫盘313可以在水平面的投影上沿顺时针转动，由此，当清扫机器人100由后向前行走时，通过第一扫盘311和第二扫盘313的旋转，可以将基面的垃圾朝向第一扫盘311和第二扫盘313的中部汇集，从而可以有利于铲斗42铲取基面垃圾。

可选地，扫盘组件31还包括第一驱动电机312和第二驱动电机314，第一驱动电机312与第一扫盘311传动连接以驱动第一扫盘311转动，第二驱动电机314与第二扫盘313传动连接以驱动第二扫盘313转动，其中第一驱动电机312和第二驱动电机314彼此可独立运转，由此，第一扫盘311和第二扫盘313可以单独工作，互不影响，同时，第一扫盘311和第二扫盘313可以根据所属清扫区域的垃圾的多少、基面的平整度等因素，而使得第一扫盘311和第二扫盘313具有不同的转速，或者，为进一步提高第一扫盘311和第二扫盘313对基面的清扫能力，当清扫机器人100清扫至较难清扫的基面时，清扫机器人100可以临时改变第一扫盘311或者第二扫盘313的转速或者转向，从而使得清扫机器人100可以较好地对较难清扫的基面进行清扫，清扫效果好。由此，这里对于第一扫盘311和第二扫盘313的转速以及转向不作限制。

在本发明的一些示例中，清扫模块3还包括滚刷32，滚刷32可以绕水平方向可自转地设于扫盘组件31和铲斗42之间，滚刷32的转动方向与清扫机器人100的行走方向相同。在如图1和图3所示的示例中，清扫机器人100可以由后向前行走，在前后方向所在直线和上下方向所在直线限定的平面内，滚刷32可以沿顺时针转动，由此，在清扫机器人100由后向前行走，通过滚刷32与基面的摩擦，可以使得滚刷32可以沿顺时针转动，当扫盘组件31将基面的垃圾朝向第一扫盘311和第二扫盘313之间扫动时，滚刷32可以较好地驱动第一扫盘311和第二扫盘313之间的垃圾，以使得垃圾可以较好地朝向铲斗42活动，从而可以较好地被铲斗42铲取。

进一步地，如图1和图3所示，清扫模块3还包括第三驱动电机33，第三驱动电机33与滚刷32可传动连接以驱动滚刷32转动，在一些示例中，第三驱动电机33可以驱动滚刷32沿顺时针转动，由此，可以更好地将第一扫盘311和第二扫盘313之间的垃圾朝向铲斗42驱动，在另一些示例中，第三驱动电机33可以驱动滚刷32沿逆时针转动，可以理解的是，当基面的垃圾不易被清扫时，通过第三驱动电机33驱动滚刷32在顺时针方向和逆时针方向不断变化，可以较好地对基面进行清扫。

如图1和图3所示，在本发明的一些示例中，滚刷32设于安装框架1的下端，且滚刷32沿左右方向的延伸的宽度与安装框架1沿左右方向的延伸的宽度相等。其中，这里的宽度指的是滚刷32或者安装框架1在左右方向上的跨距，由此，清扫机器人100可以通过滚刷32，对安装框架1经过的基面进行清扫，当然，可以理解的是，滚刷32在左右方向的延伸的宽度与安装框架1沿左右方向的延伸的宽度之间的关系还可以具有其它的布局，例如，滚刷32在左右方向的延伸的宽度大于安装框架1沿左右方向的延伸的宽度，滚刷32在左右方向的延伸的宽度小于安装框架1沿左右方向的延伸的宽度，具体地，可以根据清扫机器人100实际应用的环境、尺寸、型号等进行布局，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，清扫机器人100还包括吸尘模块5，吸尘模块5设于扫盘组件31和滚刷32之间，其中吸尘模块5与垃圾箱41连通。也就是说，当扫盘组件31将基面的垃圾朝向滚刷32扫动时，吸尘模块5可以吸取扫盘组件31和滚刷32之间的垃圾，例如，吸尘模块5可以吸取尘粒等较为细小的垃圾，吸尘模块5吸取较为细小的垃圾后，可以直接输送至垃圾箱41内，由此，可以降低滚刷32以及垃圾搬运模块4的工作难度。

在本发明的一些实施例中，清扫机器人100还包括用于朝向基面洒水的洒水模块，洒水模块包括储水箱61和喷嘴62，储水箱61设于安装框架1上且用于储水，喷嘴62位于扫盘组件31的旋转中心的前侧，喷嘴62与储水箱61连通且喷嘴62的开口朝向基面。

例如图1所示，储水箱61可以安装在安装框架1的后端，喷嘴62和储水箱61之间可以通过水管连接，喷嘴62可以通过喷嘴安装板63安装在扫盘组件31的前侧，可选地，喷嘴62设有两个，两个喷嘴62沿左右方向间隔开设在喷嘴安装板63上，为方便说明，将位于左侧的喷嘴62称为第一喷嘴62，将位于右侧的喷嘴62称为第二喷嘴62，在左右方向所在直线和上下方向所在直线限定出的平面上，第一扫盘311的旋转轴可以与第一喷嘴62重合，第二扫盘313的旋转轴可以与第二喷嘴62重合。由此，第一喷嘴62可以较好地对第一扫盘311即将清扫的区域洒水、第二喷嘴62可以较好地对第二扫盘313即将清扫的区域洒水，可以使得第一扫盘311和第二扫盘313在对基面清扫时，基面不会产生起尘，同时，也可以有利于第一扫盘311和第二扫盘313对基面的清扫作业。

可选地，喷嘴62可以包括多个，这里的多个指的是两个或者两个以上，多个喷嘴62在喷嘴安装板63上，沿左右方向间隔开设置，由此，通过多个喷嘴62，可以更好地对基面洒水。

在本发明的一些实施例中，提升倾倒装置43包括第一电推杆431和第二电推杆432，第一电推杆431至少设有一个，第一电推杆431的两端分别与垃圾箱41和铲斗42可枢转连接，第二电推杆432至少设有一个，第二电推杆432的两端分别与垃圾箱41和铲斗42可枢转连接，进一步地，第一电推杆431与垃圾箱41的连接点和第二电推杆432与垃圾箱41的连接点在同一水平高度处，第一电推杆431与铲斗42的连接点在第二电推杆432与铲斗42的连接点的上方。

在一些示例中，第一电推杆431设有一个，第二电推杆432设有一个，第一电推杆431与垃圾箱41的连接点和第二电推杆432与垃圾箱41的连接点在同一水平高度处，第一电推杆431与铲斗42的连接点在第二电推杆432与铲斗42的连接点的上方，由此，第一电推杆431、第二电推杆432、垃圾箱41和铲斗42可以限定出四边形结构，具体地可以参考图5-图7所示，通过第一电推杆431和第二电推杆432的伸缩，可以实现对料斗的提升以及倾倒，从而实现将料斗内的垃圾倾倒进垃圾箱41内。

可以理解的是，第一电推杆431和第二电推杆432均可以设有多个，这里的多个指的是两个或者两个以上，通过在垃圾箱41和铲斗42之间设置多个第一电推杆431和第二电推杆432，可以较好地驱动铲斗42，以将铲斗42内的垃圾倾倒进垃圾箱41内，稳定性好。

可选地，至少一个第二电推杆432设于相邻的两个第一电推杆431之间。例如图4所示，第一电推杆431可以设有两个，第二电推杆432可以设有一个，一个第二电推杆432可以设在两个第一电推杆431之间，且，第一电推杆431与垃圾箱41的连接点和第二电推杆432与垃圾箱41的连接点在同一水平高度处，第一电推杆431与铲斗42的连接点在第二电推杆432与铲斗42的连接点的上方，由此，驱动第一电推杆431和第二电推杆432，可以较为稳定地搬运以及倾倒料斗内的垃圾。

可以理解的是，第二电推杆432可以设有多个，例如，第二电推杆432可以设有7个、8个、9个、15个等，多个电推杆均可以设在两个第一电推杆431之间。进一步地，第一电推杆431也可以设有多个，相邻的两个第一电推杆431可以之间可以设有1个、2个、10个、15个、18个第二电推杆432，具体地第一电推杆431和第二电推杆432的数量和位置的布局，可以根据实际地需求进行设定，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，安装框架1上还可以具有位置传感器、距离传感器或者视觉传感器等检测装置，通过检测装置可以获取清扫机器人100的工作环境、位置等信息，然后清扫机器人100可以根据获取的信息控制行走模块2、清扫模块3以及垃圾搬运模块4，从而可以使得清扫机器人100具有快速地行走至待清扫的基面区域、及时将料斗内的垃圾倒入垃圾箱41内、防碰撞等功能。

进一步地，清扫机器人100还包括自动导航系统，自动导航系统设在安装框架1上，自动导航系统可以控制驱动运输车21，以使得清扫机器人100较好地在基面行走，从而可以有利于提高清扫机器人100对基面的清扫作业的效率。

根据本发明实施例的清扫机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：

安装框架；

行走模块，所述行走模块设于所述安装框架的下端，所述行走模块适于在基面行走；

清扫模块，所述清扫模块设于所述安装框架上，以清扫基面；

垃圾搬运模块，所述垃圾搬运模块设于所述安装框架上且位于所述清扫模块后侧，所述垃圾搬运模块包括：

垃圾箱，所述垃圾箱设于所述安装框架上；

铲斗，所述铲斗可以铲取垃圾；

提升倾倒装置，所述提升倾倒装置设于所述垃圾箱和所述铲斗之间，以提升铲斗并将所述铲斗内的垃圾倾倒至所述垃圾箱。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述行走模块包括：驱动运输车和至少一个行走轮，所述驱动运输车和所述行走轮在所述安装框架的前后方向上间隔开设置。

3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫模块包括：扫盘组件，所述扫盘组件包括：

第一扫盘和第二扫盘，所述第一扫盘和所述第二扫盘分别绕竖直轴线可自转地设于所述安装框架的前端，且于所述安装框架的左右两侧间隔开设置，所述第一扫盘和所述第二扫盘的转动方向相反。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述扫盘组件还包括：

第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述第一扫盘传动连接以驱动所述第一扫盘转动；

第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第二扫盘传动连接以驱动所述第二扫盘转动，其中所述第一驱动电机和所述第二驱动电机彼此可独立运转。

5.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫模块还包括：

滚刷，所述滚刷绕水平方向可自转地设于所述扫盘组件和所述铲斗之间，所述滚刷的转动方向与所述清扫机器人的行走方向相同；

第三驱动电机，所述第三驱动电机与所述滚刷可传动连接以驱动所述滚刷转动。

6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述滚刷设于所述安装框架的下端，且所述滚刷沿左右方向的延伸的宽度与所述安装框架沿左右方向的延伸的宽度相等。

7.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，还包括：吸尘模块，所述吸尘模块设于所述扫盘组件和所述滚刷之间，其中所述吸尘模块与所述垃圾箱连通。

8.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，还包括用于朝向基面洒水的洒水模块，所述洒水模块包括：

储水箱，所述储水箱设于所述安装框架上且用于储水；

喷嘴，所述喷嘴位于所述扫盘组件的旋转中心的前侧，所述喷嘴与所述储水箱连通且所述喷嘴的开口朝向基面。

9.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述提升倾倒装置包括：

至少一个可伸缩的第一电推杆，所述第一电推杆的两端分别与所述垃圾箱和所述铲斗可枢转连接；

至少一个可伸缩的第二电推杆，所述第二电推杆的两端分别与所述垃圾箱和所述铲斗可枢转连接，且，

所述第一电推杆与所述垃圾箱的连接点和所述第二电推杆与所述垃圾箱的连接点在同一水平高度处，

所述第一电推杆与所述铲斗的连接点在所述第二电推杆与所述铲斗的连接点的上方。

10.根据权利要求9所述的清扫机器人，其特征在于，至少一个所述第二电推杆设于相邻的两个所述第一电推杆之间。

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