CN106192826A

CN106192826A - 一种街道清洁机器人

Info

Publication number: CN106192826A
Application number: CN201610691362.9A
Authority: CN
Inventors: 不公告发明人
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-08-21
Filing date: 2016-08-21
Publication date: 2016-12-07

Abstract

本发明公开了一种街道清洁机器人，包括平台、云台、摄像机、垃圾桶架、两个前车轮、两个前车轮架、两个后车轮、两个后车轮架等，其特征在于：所述的两个前车轮架安装在平台前端的下方位置，所述的两个后车轮架安装在平台后端的下方位置；所述的两个前车轮分别安装在两个前车轮架上设置的车轴上，所述的两个后车轮分别安装在两个后车轮架上设置的车轴上；本发明可以自主在街道上进行清扫工作，工作效率高，能大大减轻环卫工人的劳动量。

Description

一种街道清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种街道清洁机器人。

背景技术

随着人们的环保意识的增强，越来越多的人开始关注环境问题，城市的人们更加关心他们所生活的地方的公共环境卫生，因此有很多环卫工人每天都在清扫街道，但是在炎热的夏天和寒冷的冬天，环卫工人的工作环境就变得很差，增加的清扫难度，而且工作效率不高。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种街道清洁机器人，其采用前轮驱动式结构，后面带有清扫和收集垃圾的结构，可将垃圾收集到垃圾桶内。

本发明所使用的技术方案是：一种街道清洁机器人，包括平台、云台、摄像机、垃圾桶架、两个前车轮、两个前车轮架、两个后车轮、两个后车轮架、垃圾桶、一个第一步进电机、一个第一步进电机座、两根轮刷杆、升降滑块、两个液压缸、两根弹簧、铲子、轮刷、上板、双出轴步进电机、两根光轴、丝杠、两个第二步进电机、两个第二步进电机座、两条第一同步带、轮刷杆支架、四个第一同步带轮、第一直流电机，两个第二直流电机、两个直流电机座、两条第二同步带、四个第二同步带轮，其特征在于：所述的两个前车轮架安装在平台前端的下方位置，所述的两个后车轮架安装在平台后端的下方位置；所述的两个前车轮分别安装在两个前车轮架上设置的车轴上，所述的两个后车轮分别安装在两个后车轮架上设置的车轴上；所述的直流电机座固定安装在前车轮架上，所述的第二直流电机安装在直流电机座上，且第二直流电机的轴和前车轮架前端的轴上同时设置有一个第二同步带轮，所述的第二同步带安装在两个第二同步带轮上；所述的云台安装在平台前端的上平面上，所述的摄像机安装在云台上，云台控制摄像机的角度变化；所述的垃圾桶架固定安装在平台上且在云台靠后的位置，垃圾桶架的一面设置有凹槽，所述的垃圾桶上设置有凸槽，可以安装在垃圾桶架的凹槽内；所述的平台后端设置有一个下板，所述的两根光轴垂直安装在下板和上板之间；所述的第一步进电机座固定安装在上板的中间位置，所述的第一步进电机安装在第一步进电机座上，所述的丝杠的一端通过联轴器与第一步进电机的出轴连接，另一端安装在下板上；所述的升降滑块安装在丝杠和两根光轴上，升降滑块上设置的丝杠螺母与丝杠啮合；所述的双出轴步进电机安装在升降滑块上设置的横板上，所述的两个液压缸铰接于升降滑块上，双出轴步进电机的轴与液压缸的一端固定，双出轴步进电机的轴转动使液压缸转动；所述的两个液压缸的另一端与铲子的一面铰接，所述的弹簧安装在铲子和液压缸上，液压缸的伸缩可以改变弹簧长度，从而改变铲子的位置；所述的的两个第二步进电机通过两个第二步进电机座固定安装在平台后端的左右两边且位置以中心线对称，所述的两个轮刷杆支架分别安装在两个第二步进电机靠后的位置，所述的轮刷杆的轴转动安装在轮刷杆支架内；所述的轮刷杆的轴和第二步进电机的轴上同时设置有一个第一同步带轮，所述的第一同步带安装在两个第一同步带轮上，与两个第一同步带啮合；所述的轮刷安装在两个轮刷杆之间，轮刷杆前端的左右两边分别设置有一个第一直流电机，第一直流电机的电机轴与轮刷的轴相连。

进一步的，所述的前车轮为驱动轮，通过差速进行转向。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以自主在街道上进行清扫工作，工作效率高，能大大减轻环卫工人的劳动量。

附图说明

图1为本发明的整体装配结构示意图。

图2为本发明的另一角度结构示意图。

图3为本发明的另一角度结构示意图。

图4为本发明的升降结构的局部结构示意图。

图5为本发明的轮刷杆传动局部结构示意图。

图6为本发明前轮驱动的局部结构示意图。

图7为本发明轮刷驱动的局部结构示意图。

附图标号：1-车平台；2-云台；3-摄像机；4-垃圾桶架；5-前车轮；6-前车轮架；7-后车轮；8-后车轮架；9-垃圾桶；10-第一步进电机；11-第一步进电机座；12-轮刷杆；13-升降滑块；14-液压缸；15-弹簧；16-铲子；17-轮刷；18-上板；19-双出轴步进电机；20-光轴；21-丝杠；22-第二步进电机；23-第二步进电机座；24-第一同步带；25-轮刷杆支架；26-第一同步带轮；27-第一直流电机；28-第二直流电机；29-直流电机座；30-第二同步带；31-第二同步带轮。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种街道清洁机器人，包括平台1、云台2、摄像机3、垃圾桶架4、两个前车轮5、两个前车轮架6、两个后车轮7、两个后车轮架8、垃圾桶9、一个第一步进电机10、一个第一步进电机座11、两根轮刷杆12、升降滑块13、两个液压缸14、两根弹簧15、铲子16、轮刷17、上板18、双出轴步进电机19、两根光轴20、丝杠21、两个第二步进电机22、两个第二步进电机座23、两条第一同步带24、轮刷杆支架25、四个第一同步带轮26、第一直流电机27，两个第二直流电机28、两个直流电机座29、两条第二同步带30、四个第二同步带轮31，其特征在于：所述的两个前车轮架6安装在平台1前端的下方位置，所述的两个后车轮架8安装在平台1后端的下方位置；所述的两个前车轮5分别安装在两个前车轮架6上设置的车轴上，所述的两个后车轮7分别安装在两个后车轮架上设置的车轴上；所述的直流电机座29固定安装在前车轮架6上，所述的第二直流电机28安装在直流电机座29上，且第二直流电机28的轴和前车轮架6前端的轴上同时设置有一个第二同步带轮31，所述的第二同步带30安装在两个第二同步带轮31上；所述的云台2安装在平台1前端的上平面上，所述的摄像机3安装在云台2上，云台2控制摄像机3的角度变化；所述的垃圾桶架4固定安装在平台1上且在云台2靠后的位置，垃圾桶架4的一面设置有凹槽，所述的垃圾桶9上设置有凸槽，可以安装在垃圾桶架4的凹槽内；所述的平台1后端设置有一个下板，所述的两根光轴20垂直安装在下板和上板18之间；所述的第一步进电机座11固定安装在上板18的中间位置，所述的第一步进电机10安装在第一步进电机座11上，所述的丝杠21的一端通过联轴器与第一步进电机10的出轴连接，另一端安装在下板上；所述的升降滑块13安装在丝杠21和两根光轴20上，升降滑块13上设置的丝杠螺母与丝杠13啮合；所述的双出轴步进电机19安装在升降滑块19上设置的横板上，所述的两个液压缸14铰接于升降滑块13上，双出轴步进电机19的轴与液压缸的一端固定，双出轴步进电机19的轴转动使液压缸14转动；所述的两个液压缸14的另一端与铲子16的一面铰接，所述的弹簧15安装在铲子16和液压缸14上，液压缸14的伸缩可以改变弹簧15长度，从而改变铲子16的位置；所述的的两个第二步进电机22通过两个第二步进电机座23固定安装在平台1后端的左右两边且位置以中心线对称，所述的两个轮刷杆支架25分别安装在两个第二步进电机22靠后的位置，所述的轮刷杆12的轴转动安装在轮刷杆支架25内；所述的轮刷杆12的轴和第二步进电机22的轴上同时设置有一个第一同步带轮26，所述的第一同步带24安装在两个第一同步带轮26上，与两个第一同步带26啮合；所述的轮刷17安装在两个轮刷杆12之间，轮刷杆12前端的左右两边分别设置有一个第一直流电机27，第一直流电机27的电机轴与轮刷的轴相连。

进一步的，所述的前车轮5为驱动轮，通过差速进行转向。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本发明工作原理：本发明通过云台2和摄像机3获取道路信息，控制前轮5的运转掌控机器人的方向，第二步进电机22通过第一同步带24来控制轮刷杆12的角度变化，使轮刷17可以接触到地面清扫垃圾，铲子16收集到垃圾后，第一步进电机10控制升降滑块13从而使液压缸14与铲子16的上升和下降，液压缸14的伸缩使铲子的角度变化使垃圾可以倒进垃圾桶9内。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims

1.一种街道清洁机器人，包括平台（1）、云台（2）、摄像机（3）、垃圾桶架（4）、两个前车轮（5）、两个前车轮架（6）、两个后车轮（7）、两个后车轮架（8）、垃圾桶（9）、一个第一步进电机（10）、一个第一步进电机座（11）、两根轮刷杆（12）、升降滑块（13）、两个液压缸（14）、两根弹簧（15）、铲子（16）、轮刷（17）、上板（18）、双出轴步进电机（19）、两根光轴（20）、丝杠（21）、两个第二步进电机（22）、两个第二步进电机座（23）、两条第一同步带（24）、轮刷杆支架（25）、四个第一同步带轮（26）、第一直流电机（27），两个第二直流电机（28）、两个直流电机座（29）、两条第二同步带（30）、四个第二同步带轮（31），其特征在于：所述的两个前车轮架（6）安装在平台（1）前端的下方位置，所述的两个后车轮架（8）安装在平台（1）后端的下方位置；所述的两个前车轮（5）分别安装在两个前车轮架（6）上设置的车轴上，所述的两个后车轮（7）分别安装在两个后车轮架上设置的车轴上；所述的直流电机座（29）固定安装在前车轮架（6）上，所述的第二直流电机（28）安装在直流电机座（29）上，且第二直流电机（28）的轴和前车轮架（6）前端的轴上同时设置有一个第二同步带轮（31），所述的第二同步带（30）安装在两个第二同步带轮（31）上；所述的云台（2）安装在平台（1）前端的上平面上，所述的摄像机（3）安装在云台（2）上，云台（2）控制摄像机（3）的角度变化；所述的垃圾桶架（4）固定安装在平台（1）上且在云台（2）靠后的位置，垃圾桶架（4）的一面设置有凹槽，所述的垃圾桶（9）上设置有凸槽，可以安装在垃圾桶架（4）的凹槽内；所述的平台（1）后端设置有一个下板，所述的两根光轴（20）垂直安装在下板和上板（18）之间；所述的第一步进电机座（11）固定安装在上板（18）的中间位置，所述的第一步进电机（10）安装在第一步进电机座（11）上，所述的丝杠（21）的一端通过联轴器与第一步进电机（10）的出轴连接，另一端安装在下板上；所述的升降滑块（13）安装在丝杠（21）和两根光轴（20）上，升降滑块（13）上设置的丝杠螺母与丝杠（13）啮合；所述的双出轴步进电机（19）安装在升降滑块（19）上设置的横板上，所述的两个液压缸（14）铰接于升降滑块（13）上，双出轴步进电机（19）的轴与液压缸的一端固定，双出轴步进电机（19）的轴转动使液压缸（14）转动；所述的两个液压缸（14）的另一端与铲子（16）的一面铰接，所述的弹簧（15）安装在铲子（16）和液压缸（14）上，液压缸（14）的伸缩可以改变弹簧（15）长度，从而改变铲子（16）的位置；所述的的两个第二步进电机（22）通过两个第二步进电机座（23）固定安装在平台（1）后端的左右两边且位置以中心线对称，所述的两个轮刷杆支架（25）分别安装在两个第二步进电机（22）靠后的位置，所述的轮刷杆（12）的轴转动安装在轮刷杆支架（25）内；所述的轮刷杆（12）的轴和第二步进电机（22）的轴上同时设置有一个第一同步带轮（26），所述的第一同步带（24）安装在两个第一同步带轮（26）上，与两个第一同步带（26）啮合；所述的轮刷（17）安装在两个轮刷杆（12）之间，轮刷杆（12）前端的左右两边分别设置有一个第一直流电机（27），第一直流电机（27）的电机轴与轮刷的轴相连。

2.根据权利要求1所述的一种街道清洁机器人，其特征在于：所述的前车轮（5）为驱动轮，通过差速进行转向。