CN109729933A - 一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，包括外壳、控制器、吸盘、直管、软管、调节机构、粉碎机构、密封机构和四个车轮，外壳内设有挡板、滤网、风机和通风口，粉碎机构包括两个粉碎室，粉碎室内设有往复组件、往复框、第一电机和粉碎块，调节机构包括固定杆、侧杆、转动组件、转动板、气泵、气缸、活塞和支杆，该用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人通过调节机构可调节吸盘的角度，使吸盘保持与地面平行，从而保证了对垃圾的吸引力，便于吸附一些较重的垃圾，不仅如此，通过粉碎机构可将进入直管的垃圾进行粉碎，避免体型较大的垃圾堵住直管和软管，便于垃圾顺利进入外壳内，加强设备的收集功能，提高了设备的实用性。

Description

一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人。

背景技术

草坪是指由人工建植或人工养护管理，其绿化美化作用的草地，它是一个国家、一个城市文明程度的标志之一，适用于美化环境、园林景观、净化空气、保持水土、提供户外活动和体育运动场所。但是人们在草坪上活动过后，会在草坪上留下不少垃圾，污染环境，因此需要各种智能机器人收集草坪上的垃圾以保持草坪的清洁。

现有的清洁机器人在收集垃圾时，通常利用风机抽气，将草坪上的垃圾吸入机器内部，但是草坪上一些体型较大的垃圾如饮料瓶进入机器人内部管道时，容易使管道堵塞，影响机器人收集气体垃圾，不仅如此，由草坪各处的坡度不同，而吸盘的角度位置固定，当吸盘与草坪表面不平行时，容易影响吸盘的吸附作用力，使一些重力较大的垃圾不易被收集，进而降低了现有的草坪清洁机器人的实用性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，包括外壳、控制器、吸盘、直管、软管、调节机构、粉碎机构、密封机构和四个车轮，四个车轮分别设置在外壳的下方的四角处，所述控制器固定外壳上，所述控制器内设有PLC，所述吸盘通过直管与软管的一端连通，所述软管的另一端与外壳的上方的一端连通，所述密封机构设置在外壳的远离直管的一侧，所述封锁机构位于直管与吸盘的连通处，所述调节机构位于外壳的远离密封机构的一侧，所述调节机构与直管传动连接，所述外壳内设有挡板、滤网、风机和通风口，所述通风口位于外壳的底部的靠近直管的一侧，所述风机和滤网从上而下设置在通风口的上方，所述滤网的一端与外壳的内壁固定连接，所述滤网的另一端与挡板的顶端固定连接，所述挡板的底端固定在外壳内的底部，所述风机和车轮均与PLC电连接；

所述粉碎机构包括两个粉碎室，两个粉碎室分别固定在直管的两侧，所述粉碎室内设有往复组件、往复框、第一电机和粉碎块，所述往复组件与往复框传动连接，所述第一电机固定在往复框的靠近直管的一侧，所述第一电机与PLC电连接，所述第一电机与粉碎块传动连接，所述直管的内壁套设在粉碎块上，所述粉碎块的远离第一电机的一端的形状为锯齿状；

所述调节机构包括固定杆、侧杆、转动组件、转动板、气泵、气缸、活塞和支杆，所述固定杆的一端与外壳固定连接，所述固定杆的另一端与直管铰接，所述侧杆的一端固定在直管上，所述侧杆的另一端通过支杆与活塞的底端铰接，所述活塞的顶端设置在气缸内，所述气缸固定在转动板的远离外壳的一侧，所述气泵与PLC电连接，所述气泵与气缸连通，所述转动组件位于外壳和转动板之间，所述转动组件与转动板传动连接。

作为优选，为了便于清理外壳内收集的垃圾，所述密封机构包括密封口、密封块、密封板和把手，所述密封口设置在外壳的内壁上，所述密封块位于密封口的内侧，所述密封块的外周与密封块的内壁螺纹连接，所述密封块和把手分别固定在密封板的两侧。

作为优选，为了便于垃圾落在挡板的远离风机的一侧，所述滤网的靠近挡板的一端的高度小于滤网的另一端的高度。

作为优选，为了驱动往复框进行往复移动，所述往复组件包括第二电机、半齿轮和两个齿条，所述第二电机固定在粉碎室内，所述第二电机与PLC电连接，所述第二电机与半齿轮传动连接，两个齿条分别位于半齿轮的上方和下方，两个齿条分别固定在往复框内的顶部和底部，所述半齿轮与齿条啮合。

作为优选，为了实现往复框的平稳移动，所述往复框的上下两侧均设有滑环和滑轨，所述滑环固定在往复框上，所述滑轨的形状为U形，所述滑环套设在滑轨上，所述滑轨的两端固定在粉碎室的内壁上。

作为优选，为了检测吸盘与草坪平面是否平行，所述直管上设有圆盘和若干距离传感器，所述圆盘固定在直管上，所述距离传感器周向均匀分布在在圆盘的下方，所述距离传感器与PLC电连接。

作为优选，为了带动转动板转动，所述转动组件包括平移单元、平移杆、转动框、连接单元和两个连接板，所述平移单元与平移杆传动连接，所述平移杆位于转动框的内侧，所述转动框的两端分别通过两个连接板与转动板固定连接，所述转动框通过连接单元与外壳连接。

作为优选，为了实现平移杆的移动，所述平移单元包括第三电机、轴承、丝杆、平移块和导向杆，所述第三电机和轴承均固定在外壳上，所述第三电机与丝杆的一端传动连接，所述丝杆的另一端设置在轴承内，所述导向杆固定在第三电机和轴承之间，伸缩式平移块套设在丝杆上，所述平移块套设在导向杆上，所述平移杆与平移块固定连接，所述平移块的与丝杆的连接处设有与丝杆匹配的螺纹。

作为优选，为了便于转动框转动，所述连接单元包括固定轴、套环和凸板，所述凸板通过固定轴与外壳固定连接，所述套环套设在固定轴上，所述套环与转动框固定连接。

作为优选，为了防止套环脱离固定轴，所述固定轴的远离外壳的一端设有限位板，所述限位板位于转动框的远离外壳的一侧。

本发明的有益效果是，该用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人通过调节机构可调节吸盘的角度，使吸盘保持与地面平行，从而保证了对垃圾的吸引力，便于吸附一些较重的垃圾，与现有的调节机构相比，该调节机构结构灵活，便于调整，不仅如此，通过粉碎机构可将进入直管的垃圾进行粉碎，避免体型较大的垃圾堵住直管和软管，便于垃圾顺利进入外壳内，加强设备的收集功能，提高了设备的实用性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人的结构示意图；

图2是本发明的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人的外壳的剖视图；

图3是图1的A部放大图；

图4是本发明的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人的调节机构的结构示意图；

图5是本发明的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人的转动组件的结构示意图；

图中：1.外壳，2.控制器，3.吸盘，4.直管，5.软管，6.车轮，7.挡板，8.滤网，9.风机，10.粉碎室，11.往复框，12.第一电机，13.粉碎块，14.固定杆，15.侧杆，16.转动板，17.气泵，18.气缸，19.活塞，20.支杆，21.密封块，22.密封板，23.把手，24.第二电机，25.半齿轮，26.齿条，27.滑环，28.滑轨，29.圆盘，30.距离传感器，31.平移杆，32.转动框，33.连接板，34.第三电机，35.轴承，36.丝杆，37.平移块，38.导向杆，39.固定轴，40.套环，41.凸板，42.限位板。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1-2所示，一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，包括外壳1、控制器2、吸盘3、直管4、软管5、调节机构、粉碎机构、密封机构和四个车轮6，四个车轮6分别设置在外壳1的下方的四角处，所述控制器2固定外壳1上，所述控制器2内设有PLC，所述吸盘3通过直管4与软管5的一端连通，所述软管5的另一端与外壳1的上方的一端连通，所述密封机构设置在外壳1的远离直管4的一侧，所述封锁机构位于直管4与吸盘3的连通处，所述调节机构位于外壳1的远离密封机构的一侧，所述调节机构与直管4传动连接，所述外壳1内设有挡板7、滤网8、风机9和通风口，所述通风口位于外壳1的底部的靠近直管4的一侧，所述风机9和滤网8从上而下设置在通风口的上方，所述滤网8的一端与外壳1的内壁固定连接，所述滤网8的另一端与挡板7的顶端固定连接，所述挡板7的底端固定在外壳1内的底部，所述风机9和车轮6均与PLC电连接；

使用该草坪清洁机器人收集草坪上的垃圾时，通过控制器2设置设备的移动路径，PLC控制车轮6转动，支撑设备在地面上移动，PLC控制外壳1内的风机9启动，对软管5内部进行抽气，使得外部的气流通过吸盘3进入直管4，并通过软管5进入外壳1内，从通风口排出，空气在流动的同时，带动地面上的垃圾杂物进入直管4内，利用粉碎机构对垃圾进行粉碎处理后，垃圾随着空气进入外壳1中，利用滤网8防止垃圾落至通风口，使垃圾落入挡板7的靠近密封机构的一侧，通过调节机构调节直管4的角度，使吸盘3与地面保持平行，从而保证对垃圾的吸引力，在收集垃圾完毕后，利用密封机构可打开外壳1，对外壳1内部进行清理。

如图3所示，所述粉碎机构包括两个粉碎室10，两个粉碎室10分别固定在直管4的两侧，所述粉碎室10内设有往复组件、往复框11、第一电机12和粉碎块13，所述往复组件与往复框11传动连接，所述第一电机12固定在往复框11的靠近直管4的一侧，所述第一电机12与PLC电连接，所述第一电机12与粉碎块13传动连接，所述直管4的内壁套设在粉碎块13上，所述粉碎块13的远离第一电机12的一端的形状为锯齿状；

粉碎机构中，通过直管4的两侧的粉碎室10内的粉碎组件同时运行，对吸入直管4内的垃圾进行粉碎处理，由PLC控制往复组件启动，带动往复框11在水平方向上进行往复移动，使得两个粉碎块13相互靠近远离，挤压中间的垃圾，粉碎块13的远离往复框11的形状采用锯齿状的设计，同时由PLC控制第一电机12带动粉碎块13旋转，使得锯齿状的粉碎块13挤压撕扯垃圾，将垃圾进行粉碎处理，防止一些大型垃圾堵塞在直管4和软管5中，保证直管4和软管5能够方便垃圾通过。

如图4所示，所述调节机构包括固定杆14、侧杆15、转动组件、转动板16、气泵17、气缸18、活塞19和支杆20，所述固定杆14的一端与外壳1固定连接，所述固定杆14的另一端与直管4铰接，所述侧杆15的一端固定在直管4上，所述侧杆15的另一端通过支杆20与活塞19的底端铰接，所述活塞19的顶端设置在气缸18内，所述气缸18固定在转动板16的远离外壳1的一侧，所述气泵17与PLC电连接，所述气泵17与气缸18连通，所述转动组件位于外壳1和转动板16之间，所述转动组件与转动板16传动连接。

调节机构中，通过固定杆14用以支撑直管4，通过侧杆15转动，即可带动直管4转动，利用转动组件可带动转动板16转动，进而带动侧杆15转动，使得直管4左右转动，而转动板16的远离外壳1的一侧，PLC控制气泵17启动，向气缸18中输气或从气缸18中抽气，可改变气缸18内的气压，驱动活塞19进行移动，活塞19通过支杆20可带动侧杆15在竖直方向上进行转动，进而调节直管4在竖直方向转动，从而改变了吸盘3的角度，使得吸盘3与地面保持平行，保证了对垃圾的吸引力。

如图2所示，所述密封机构包括密封口、密封块21、密封板22和把手23，所述密封口设置在外壳1的内壁上，所述密封块21位于密封口的内侧，所述密封块21的外周与密封块21的内壁螺纹连接，所述密封块21和把手23分别固定在密封板22的两侧。

通过螺纹连接方便密封块21塞入密封口或从密封口中抽出，利用把手23可带动密封板22转动，进而方便了密封块21的转动，在设备收集垃圾前，将密封块21塞入密封口中，可对外壳1的远离直管4的一侧进行密封，风机9启动后，将垃圾吸入至挡板7的靠近密封机构的一侧，在垃圾收集完毕后，将密封块21从密封口中转出，可对外壳1内部进行清理。

作为优选，为了便于垃圾落在挡板7的远离风机9的一侧，所述滤网8的靠近挡板7的一端的高度小于滤网8的另一端的高度。采用这种设计，使滤网8倾斜靠近密封机构，便于垃圾吸入外壳1内落在滤网8上后，沿着滤网8向下滑动，滚落在挡板7的靠近密封机构的一侧。

如图3所示，所述往复组件包括第二电机24、半齿轮25和两个齿条26，所述第二电机24固定在粉碎室10内，所述第二电机24与PLC电连接，所述第二电机24与半齿轮25传动连接，两个齿条26分别位于半齿轮25的上方和下方，两个齿条26分别固定在往复框11内的顶部和底部，所述半齿轮25与齿条26啮合。

PLC控制第二电机24启动，带动半齿轮25旋转，半齿轮25依次作用在上下两侧的齿条26上，使得两个齿条26依次沿着方向相反的方向移动，进而驱动往复框11在水平方向上进行往复移动。

作为优选，为了实现往复框11的平稳移动，所述往复框11的上下两侧均设有滑环27和滑轨28，所述滑环27固定在往复框11上，所述滑轨28的形状为U形，所述滑环27套设在滑轨28上，所述滑轨28的两端固定在粉碎室10的内壁上。利用固定位置的滑轨28固定了滑环27的移动方向，由于滑环27固定在往复框11上，使得往复框11发生移动时，在滑环27和滑轨28的限位作用下进行平稳的移动。

作为优选，为了检测吸盘3与草坪平面是否平行，所述直管4上设有圆盘29和若干距离传感器30，所述圆盘29固定在直管4上，所述距离传感器30周向均匀分布在在圆盘29的下方，所述距离传感器30与PLC电连接。利用固定在圆盘29下方的距离传感器30检测圆盘29各处与地面的距离，并将距离数据传递给PLC，PLC根据比对各个距离数据的大小可确定当前圆盘29与地面的角度，而后控制调节机构运行，使得圆盘29与地面平行，各个距离传感器30检测到的距离数据相等。

如图5所示，所述转动组件包括平移单元、平移杆31、转动框32、连接单元和两个连接板33，所述平移单元与平移杆31传动连接，所述平移杆31位于转动框32的内侧，所述转动框32的两端分别通过两个连接板33与转动板16固定连接，所述转动框32通过连接单元与外壳1连接。

PLC控制平移单元运行，带动平移杆31进行移动，平移杆31作用在驱动框的内壁上，进而带动转动框32在连接单元的支撑作用下转动，转动框32通过连接板33带动转动板16进行转动。

作为优选，为了实现平移杆31的移动，所述平移单元包括第三电机34、轴承35、丝杆36、平移块37和导向杆38，所述第三电机34和轴承35均固定在外壳1上，所述第三电机34与丝杆36的一端传动连接，所述丝杆36的另一端设置在轴承35内，所述导向杆38固定在第三电机34和轴承35之间，伸缩式平移块37套设在丝杆36上，所述平移块37套设在导向杆38上，所述平移杆31与平移块37固定连接，所述平移块37的与丝杆36的连接处设有与丝杆36匹配的螺纹。PLC控制第三电机34启动，带动丝杆36在轴承35的支撑作用下旋转，丝杆36通过螺纹作用在平移块37上，使得平移块37在固定位置的导向杆38的导向作用下，沿着导向杆38的轴线进行平移，进而带动平移杆31移动。

作为优选，为了便于转动框32转动，所述连接单元包括固定轴39、套环40和凸板41，所述凸板41通过固定轴39与外壳1固定连接，所述套环40套设在固定轴39上，所述套环40与转动框32固定连接。通过固定位置的固定轴39，可方便套环40沿着固定轴39转动，利用凸板41限制了套环40在固定轴39上的位置，防止套环40脱离固定轴39，进而方便转动框32随着套环40转动。

作为优选，为了防止套环40脱离固定轴39，所述固定轴39的远离外壳1的一端设有限位板42，所述限位板42位于转动框32的远离外壳1的一侧。由于限位板42无法穿过转动框32，因此通过限位板42限制了平移杆31与转动框32的相对位置，使得平移杆31始终位于转动框32的内侧，便于平移杆31移动时，带动转动框32进行移动。

该草坪清洁机器人运行时，通过平移单元带动平移杆31移动，作用在转动框32的内壁上，进而带动转动框32和转动板16移动，同时通过活塞19移动作用在支杆20上，带动侧杆15转动，从而调节直管4与吸盘3的角度，使吸盘3与地面保持平行，保证了对垃圾的吸引力，在垃圾进入直管4时，利用往复组件带动往复框11在水平方向上进行往复移动，同时第一电机12带动粉碎块13旋转，使得两个粉碎块13挤压直管4内的垃圾，避免垃圾过大引起直管4和软管5堵塞，保证垃圾顺利进入外壳1内，从而使设备正常收集垃圾，提高了设备的实用性。

与现有技术相比，该用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人通过调节机构可调节吸盘3的角度，使吸盘3保持与地面平行，从而保证了对垃圾的吸引力，便于吸附一些较重的垃圾，与现有的调节机构相比，该调节机构结构灵活，便于调整，不仅如此，通过粉碎机构可将进入直管4的垃圾进行粉碎，避免体型较大的垃圾堵住直管4和软管5，便于垃圾顺利进入外壳1内，加强设备的收集功能，提高了设备的实用性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，包括外壳(1)、控制器(2)、吸盘(3)、直管(4)、软管(5)、调节机构、粉碎机构、密封机构和四个车轮(6)，四个车轮(6)分别设置在外壳(1)的下方的四角处，所述控制器(2)固定外壳(1)上，所述控制器(2)内设有PLC，所述吸盘(3)通过直管(4)与软管(5)的一端连通，所述软管(5)的另一端与外壳(1)的上方的一端连通，所述密封机构设置在外壳(1)的远离直管(4)的一侧，所述封锁机构位于直管(4)与吸盘(3)的连通处，所述调节机构位于外壳(1)的远离密封机构的一侧，所述调节机构与直管(4)传动连接，所述外壳(1)内设有挡板(7)、滤网(8)、风机(9)和通风口，所述通风口位于外壳(1)的底部的靠近直管(4)的一侧，所述风机(9)和滤网(8)从上而下设置在通风口的上方，所述滤网(8)的一端与外壳(1)的内壁固定连接，所述滤网(8)的另一端与挡板(7)的顶端固定连接，所述挡板(7)的底端固定在外壳(1)内的底部，所述风机(9)和车轮(6)均与PLC电连接；

所述粉碎机构包括两个粉碎室(10)，两个粉碎室(10)分别固定在直管(4)的两侧，所述粉碎室(10)内设有往复组件、往复框(11)、第一电机(12)和粉碎块(13)，所述往复组件与往复框(11)传动连接，所述第一电机(12)固定在往复框(11)的靠近直管(4)的一侧，所述第一电机(12)与PLC电连接，所述第一电机(12)与粉碎块(13)传动连接，所述直管(4)的内壁套设在粉碎块(13)上，所述粉碎块(13)的远离第一电机(12)的一端的形状为锯齿状；

所述调节机构包括固定杆(14)、侧杆(15)、转动组件、转动板(16)、气泵(17)、气缸(18)、活塞(19)和支杆(20)，所述固定杆(14)的一端与外壳(1)固定连接，所述固定杆(14)的另一端与直管(4)铰接，所述侧杆(15)的一端固定在直管(4)上，所述侧杆(15)的另一端通过支杆(20)与活塞(19)的底端铰接，所述活塞(19)的顶端设置在气缸(18)内，所述气缸(18)固定在转动板(16)的远离外壳(1)的一侧，所述气泵(17)与PLC电连接，所述气泵(17)与气缸(18)连通，所述转动组件位于外壳(1)和转动板(16)之间，所述转动组件与转动板(16)传动连接。

2.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述密封机构包括密封口、密封块(21)、密封板(22)和把手(23)，所述密封口设置在外壳(1)的内壁上，所述密封块(21)位于密封口的内侧，所述密封块(21)的外周与密封块(21)的内壁螺纹连接，所述密封块(21)和把手(23)分别固定在密封板(22)的两侧。

3.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述滤网(8)的靠近挡板(7)的一端的高度小于滤网(8)的另一端的高度。

4.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述往复组件包括第二电机(24)、半齿轮(25)和两个齿条(26)，所述第二电机(24)固定在粉碎室(10)内，所述第二电机(24)与PLC电连接，所述第二电机(24)与半齿轮(25)传动连接，两个齿条(26)分别位于半齿轮(25)的上方和下方，两个齿条(26)分别固定在往复框(11)内的顶部和底部，所述半齿轮(25)与齿条(26)啮合。

5.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述往复框(11)的上下两侧均设有滑环(27)和滑轨(28)，所述滑环(27)固定在往复框(11)上，所述滑轨(28)的形状为U形，所述滑环(27)套设在滑轨(28)上，所述滑轨(28)的两端固定在粉碎室(10)的内壁上。

6.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述直管(4)上设有圆盘(29)和若干距离传感器(30)，所述圆盘(29)固定在直管(4)上，所述距离传感器(30)周向均匀分布在在圆盘(29)的下方，所述距离传感器(30)与PLC电连接。

7.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述转动组件包括平移单元、平移杆(31)、转动框(32)、连接单元和两个连接板(33)，所述平移单元与平移杆(31)传动连接，所述平移杆(31)位于转动框(32)的内侧，所述转动框(32)的两端分别通过两个连接板(33)与转动板(16)固定连接，所述转动框(32)通过连接单元与外壳(1)连接。

8.如权利要求7所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述平移单元包括第三电机(34)、轴承(35)、丝杆(36)、平移块(37)和导向杆(38)，所述第三电机(34)和轴承(35)均固定在外壳(1)上，所述第三电机(34)与丝杆(36)的一端传动连接，所述丝杆(36)的另一端设置在轴承(35)内，所述导向杆(38)固定在第三电机(34)和轴承(35)之间，所述平移块(37)套设在丝杆(36)上，所述平移块(37)套设在导向杆(38)上，所述平移杆(31)与平移块(37)固定连接，所述平移块(37)的与丝杆(36)的连接处设有与丝杆(36)匹配的螺纹。

9.如权利要求7所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述连接单元包括固定轴(39)、套环(40)和凸板(41)，所述凸板(41)通过固定轴(39)与外壳(1)固定连接，所述套环(40)套设在固定轴(39)上，所述套环(40)与转动框(32)固定连接。

10.如权利要求1所述的用于收集垃圾的防堵塞的草坪清洁机器人，其特征在于，所述固定轴(39)的远离外壳(1)的一端设有限位板(42)，所述限位板(42)位于转动框(32)的远离外壳(1)的一侧。