CN111218908A - 用于隧道海生物收集的清洁车及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于隧道海生物收集的清洁车及其控制系统，属于环境卫生设备技术领域。本发明的清洁车包括车体以及设置在车体上的收集箱机构、聚拢清扫机构和移动式收集模块，收集箱机构位于车体中部，聚拢清扫机构位于收集箱机构底部，移动式收集模块位于收集箱机构尾部；以解决核电厂运转设备冷却用海水隧道的清洁，确保核电厂设备在正常温度下安全运行。本发明的控制系统还包括控制台机构，控制台机构包括激光扫描仪传感器、控制柜和显示屏，控制系统可以无线控制清洁车，实现无人驾驶，避免人工清理造成的缺氧窒息、中毒等问题，保证人员工作安全。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于隧道海生物收集的清洁车及其控制系统，属于环境卫生设备技术领域。
背景技术
随着我国经济的迅猛发展，我国的传统发电量已经远远不能满足工业和生活需求。传统发电性价比越来越低，而且带来严重的环境问题。发展核电是我国满足电力需求、优化能源结构、保障能源安全，促进经济持续发展的重大战略举措；发展核电是减少环境污染，实现经济和生态环境协调发展的有效途径；发展核电是寓军于民、促进核科技工业发展，保持和提高国家核威慑能力的主要手段；是促进装备制造业产业升级的重要措施；发展核电符合世界能源利用的趋势。所以如果能善加利用核电，能够造福人类是毫无疑问的。但是，核电的安全问题，特别是核电厂设备的安全运行极为重要。
现研究开发一种基于无人驾驶隧道海生物移动式收集设备单元，以解决核电厂运转设备冷却用海水隧道的清洁，确保核电厂设备在正常温度下安全运行极为重要，并势在必行。
1)隧道内环境恶劣：隧道长度到几公里或十几公里可能造成缺氧窒息；随洞内空气弥漫中等刺鼻性海腥味，隧洞内可能有硫化氢等有毒气等。人工清理隧道严重影响人员工作安全；
2)人工清理隧道工作效率低下，严重影响核电厂运营。
发明内容
针对现有技术存在的上述缺陷，本发明提出了一种用于隧道海生物收集的清洁车及其控制系统，解决冷却海水隧道清洁方面的问题。
本发明所述的用于隧道海生物收集的清洁车，包括车体以及设置在车体上的收集箱机构、聚拢清扫机构和移动式收集模块，收集箱机构位于车体中部，聚拢清扫机构位于收集箱机构底部，移动式收集模块位于收集箱机构尾部，其中：
收集箱机构包括收集箱，以及设置在收集箱底部的若干隆起部，收集箱内的海生物通过隆起部分摊到收集箱底部；
聚拢清扫机构包括聚拢电机、聚拢清扫支架、圆形清扫装置，其中：
聚拢电机：聚拢电机旋转带动圆形清扫装置进行旋转；
聚拢清扫支架：聚拢电机及圆形清扫装置安装在聚拢清扫支架上；
圆形清扫装置：圆形清扫装置倾斜安装在聚拢电机上，聚拢电机旋转带动圆形清扫装置旋转，将海生物及沉沙清扫聚拢一起；
移动式收集模块包括提升蛟龙、履带输送机构和调节控制机构，其中：
提升蛟龙：将履带输送机构传输的海生物及沉沙，输送收集箱机构；
履带输送机构：包括位于接触地面的碎解部，以及位于上部的蛟龙输送部，碎解部将隧道内海生物及沉沙聚拢，蛟龙输送部将碎解部传输的海生物及沉沙输送给提升蛟龙；
调节控制机构：包括油缸、液压站及结构件，通过油缸控制结构件调整提升蛟龙的倾斜角度。
优选地，所述隆起部为截面呈三角形凸起，若干隆起部相互平行设置于收集箱底部。
优选地，所述聚拢电机固定于收集箱的隆起部所形成的空腔内。
优选地，所述调节控制机构调整提升蛟龙系统倾斜角度及输送长度，进而调节物料在移动式收集模块中的分散程度，提高装载容积率。
本发明所述的用于隧道海生物收集的清洁车的控制系统，包括用于隧道海生物收集的清洁车，还包括控制台机构，其中：
控制台机构包括激光扫描仪传感器、控制柜和显示屏，其中：
激光扫描仪传感器：扫描车体距离隧道两侧距离，及车体倾斜角度；
控制柜：接收激光扫描仪提供数据，自动调节用于隧道海生物收集的清洁车，按照原始预定轨迹行驶；
显示屏：显示车体的行驶轨迹、距离隧道两侧距离以及倾斜角度；
清洁车还包括控制机构，其中：
控制机构包括无人驾驶智能控制系统：接收激光扫描仪提供数据，自动调节清洁车，按照原始预定轨迹行驶。
优选地，所述清洁车还包括驾驶室，驾驶室包括驾驶室空壳、车门、车窗、工作台和车身附件、座椅以及通风、暖气、冷气、空气传感器装置、后视镜、视频监控设备，其中：
驾驶室空壳、车门、车窗、工作台和车身附件：专用车体车身的重要组成部分，驾驶员工作的地方；
座位：在人工驾驶时，供驾驶员驾驶休息使用，位置调节；
通风、暖气、冷气、空气传感器装置：在人工驾驶时，调节驾驶室温湿度，并且去除车窗玻璃除霜除雾；
后视镜：人工驾驶时，观看车辆两侧距离；
视频监控设备：人工驾驶时，观看车辆后部距离及障碍物。
优选地，所述清洁车还包括自发电柴油机、底盘，其中：
自发电柴油电机：有柴油动力发电机发电为车体提供动力，是无人驾驶隧道海生物移动式收集车单元的动力源；
底盘：包括支承、安装自发电柴油机及其各部件、总成。
优选地，所述底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，形成无人驾驶隧道海生物移动式收集车单元的整体造型，并接受发动机的动力，使车体产生运动。
本发明使用过程如下：清洁车通过控制台机构控制沿核电厂的隧道形式，正向行驶时，通过聚拢清扫机构将海生物及沉沙进行聚拢，逆向行驶时，通过移动式收集模块将聚拢的海生物及沉沙输送到收集箱机构中，并通过隆起部进行分摊；控制台机构通过无线与清洁车的控制机构相连，可以实现清洁车的无人驾驶，以及对于车体的行驶轨迹、距离隧道两侧距离以及倾斜角度的远程控制。
另外，本发明采用电动化改造后的专用底盘，结合远程无线通信技术，多传感器信息融合技术、远程遥控操作等五人驾驶相关技术实现手机装置的智能化和无人化，并通过与海生物清理专用设备的协同工作，实现对隧道内壁的海生物清理收集及运输工作。
本发明的有益效果是：本发明所述的用于隧道海生物收集的清洁车，通过收集箱机构、聚拢清扫机构和移动式收集模块，以解决核电厂运转设备冷却用海水隧道的清洁，确保核电厂设备在正常温度下安全运行；控制系统可以无线控制清洁车，实现无人驾驶，避免人工清理造成的缺氧窒息、中毒等问题，保证人员工作安全。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是收集箱机构的结构示意图。
图3是履带输送机构的结构示意图。
图4是整个控制系统的结构示意图。
图中：1、驾驶室；2、控制机构；3、收集箱机构；4、聚拢清扫机构；5、提升蛟龙；6、调节控制机构；7、履带输送机构；8、碎解部；9、控制台机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
如图1至图3所示，本发明所述的用于隧道海生物收集的清洁车，包括车体以及设置在车体上的收集箱机构3、聚拢清扫机构4和移动式收集模块，收集箱机构3位于车体中部，聚拢清扫机构4位于收集箱机构3底部，移动式收集模块位于收集箱机构3尾部，其中：
收集箱机构3包括收集箱，以及设置在收集箱底部的若干隆起部，收集箱内的海生物通过隆起部分摊到收集箱底部；
聚拢清扫机构4包括聚拢电机、聚拢清扫支架、圆形清扫装置，其中：
聚拢电机：聚拢电机旋转带动圆形清扫装置进行旋转；
聚拢清扫支架：聚拢电机及圆形清扫装置安装在聚拢清扫支架上；
圆形清扫装置：圆形清扫装置倾斜安装在聚拢电机上，聚拢电机旋转带动圆形清扫装置旋转，将海生物及沉沙清扫聚拢一起；
移动式收集模块包括提升蛟龙5、履带输送机构7和调节控制机构6，其中：
提升蛟龙5：将履带输送机构7传输的海生物及沉沙，输送收集箱机构3；
履带输送机构7：包括位于接触地面的碎解部8，以及位于上部的蛟龙输送部，碎解部8将隧道内海生物及沉沙聚拢，蛟龙输送部将碎解部8传输的海生物及沉沙输送给提升蛟龙5；
其中，碎解部8包括若干锯齿，通过锯齿不停的转动，将海生物进行碎解，便于绞龙的传输，以免堵塞。
调节控制机构6：包括油缸、液压站及结构件，通过油缸控制结构件调整提升蛟龙5的倾斜角度。
所述隆起部为截面呈三角形凸起，若干隆起部相互平行设置于收集箱底部。
所述聚拢电机固定于收集箱的隆起部所形成的空腔内。
所述调节控制机构6调整提升蛟龙5系统倾斜角度及输送长度，进而调节物料在移动式收集模块中的分散程度，提高装载容积率。
如图4所示，本发明所述的用于隧道海生物收集的清洁车的控制系统，包括用于隧道海生物收集的清洁车，还包括控制台机构9，其中：
控制台机构9包括激光扫描仪传感器、控制柜和显示屏，其中：
激光扫描仪传感器：扫描车体距离隧道两侧距离，及车体倾斜角度；
控制柜：接收激光扫描仪提供数据，自动调节用于隧道海生物收集的清洁车，按照原始预定轨迹行驶；
显示屏：显示车体的行驶轨迹、距离隧道两侧距离以及倾斜角度；
清洁车还包括控制机构2，其中：
控制机构2包括无人驾驶智能控制系统：接收激光扫描仪提供数据，自动调节清洁车，按照原始预定轨迹行驶。
所述清洁车还包括驾驶室1，驾驶室1包括驾驶室1空壳、车门、车窗、工作台和车身附件、座椅以及通风、暖气、冷气、空气传感器装置、后视镜、视频监控设备，其中：
驾驶室1空壳、车门、车窗、工作台和车身附件：专用车体车身的重要组成部分，驾驶员工作的地方；
座位：在人工驾驶时，供驾驶员驾驶休息使用，位置调节；
通风、暖气、冷气、空气传感器装置：在人工驾驶时，调节驾驶室1温湿度，并且去除车窗玻璃除霜除雾；
后视镜：人工驾驶时，观看车辆两侧距离；
视频监控设备：人工驾驶时，观看车辆后部距离及障碍物。
所述清洁车还包括自发电柴油机、底盘，其中：
自发电柴油电机：有柴油动力发电机发电为车体提供动力，是无人驾驶隧道海生物移动式收集车单元的动力源；
底盘：包括支承、安装自发电柴油机及其各部件、总成。
所述底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，形成无人驾驶隧道海生物移动式收集车单元的整体造型，并接受发动机的动力，使车体产生运动。
本发明使用过程如下：清洁车通过控制台机构9控制沿核电厂的隧道形式，正向行驶时，通过聚拢清扫机构4将海生物及沉沙进行聚拢，逆向行驶时，通过移动式收集模块将聚拢的海生物及沉沙输送到收集箱机构3中，并通过隆起部进行分摊；控制台机构9通过无线与清洁车的控制机构2相连，可以实现清洁车的无人驾驶，以及对于车体的行驶轨迹、距离隧道两侧距离以及倾斜角度的远程控制。
另外，本发明采用电动化改造后的专用底盘，结合远程无线通信技术，多传感器信息融合技术、远程遥控操作等五人驾驶相关技术实现手机装置的智能化和无人化，并通过与海生物清理专用设备的协同工作，实现对隧道内壁的海生物清理收集及运输工作。
本发明的有益效果是：本发明所述的用于隧道海生物收集的清洁车，通过收集箱机构3、聚拢清扫机构4和移动式收集模块，以解决核电厂运转设备冷却用海水隧道的清洁，确保核电厂设备在正常温度下安全运行；控制系统可以无线控制清洁车，实现无人驾驶，避免人工清理造成的缺氧窒息、中毒等问题，保证人员工作安全。
本发明可广泛运用于环境卫生设备场合，尤其涉及核电站隧道内海生物及沉沙等垃圾的无人驾驶隧道海生物移动式设备场合。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种用于隧道海生物收集的清洁车，包括车体以及设置在车体上的收集箱机构(3)、聚拢清扫机构(4)和移动式收集模块，收集箱机构(3)位于车体中部，聚拢清扫机构(4)位于收集箱机构(3)底部，移动式收集模块位于收集箱机构(3)尾部，其特征在于：
收集箱机构(3)包括收集箱，以及设置在收集箱底部的若干隆起部，收集箱内的海生物通过隆起部分摊到收集箱底部；
聚拢清扫机构(4)包括聚拢电机、聚拢清扫支架、圆形清扫装置，其中：
聚拢电机：聚拢电机旋转带动圆形清扫装置进行旋转；
聚拢清扫支架：聚拢电机及圆形清扫装置安装在聚拢清扫支架上；
圆形清扫装置：圆形清扫装置倾斜安装在聚拢电机上，聚拢电机旋转带动圆形清扫装置旋转，将海生物及沉沙清扫聚拢一起；
移动式收集模块包括提升蛟龙(5)、履带输送机构(7)和调节控制机构(6)，其中：
提升蛟龙(5)：将履带输送机构(7)传输的海生物及沉沙，输送收集箱机构(3)；
履带输送机构(7)：包括位于接触地面的碎解部(8)，以及位于上部的蛟龙输送部，碎解部(8)将隧道内海生物及沉沙聚拢，蛟龙输送部将碎解部(8)传输的海生物及沉沙输送给提升蛟龙(5)；
调节控制机构(6)：包括油缸、液压站及结构件，通过油缸控制结构件调整提升蛟龙(5)的倾斜角度。
2.根据权利要求1所述的用于隧道海生物收集的清洁车，其特征在于，所述隆起部为截面呈三角形凸起，若干隆起部相互平行设置于收集箱底部。
3.根据权利要求1所述的用于隧道海生物收集的清洁车，其特征在于，所述聚拢电机固定于收集箱的隆起部所形成的空腔内。
4.根据权利要求1所述的用于隧道海生物收集的清洁车，其特征在于，所述调节控制机构(6)调整提升蛟龙(5)系统倾斜角度及输送长度，进而调节物料在移动式收集模块中的分散程度，提高装载容积率。
5.一种用于隧道海生物收集的清洁车的控制系统，包括用于隧道海生物收集的清洁车，其特征在于，还包括控制台机构(9)，其中：
控制台机构(9)包括激光扫描仪传感器、控制柜和显示屏，其中：
激光扫描仪传感器：扫描车体距离隧道两侧距离，及车体倾斜角度；
控制柜：接收激光扫描仪提供数据，自动调节用于隧道海生物收集的清洁车，按照原始预定轨迹行驶；
显示屏：显示车体的行驶轨迹、距离隧道两侧距离以及倾斜角度；
清洁车还包括控制机构(2)，其中：
控制机构(2)包括无人驾驶智能控制系统：接收激光扫描仪提供数据，自动调节清洁车，按照原始预定轨迹行驶。
6.根据权利要求1所述的用于隧道海生物收集的清洁车的控制系统，其特征在于，所述清洁车还包括驾驶室(1)，驾驶室(1)包括驾驶室(1)空壳、车门、车窗、工作台和车身附件、座椅以及通风、暖气、冷气、空气传感器装置、后视镜、视频监控设备，其中：
驾驶室(1)空壳、车门、车窗、工作台和车身附件：专用车体车身的重要组成部分，驾驶员工作的地方；
座位：在人工驾驶时，供驾驶员驾驶休息使用，位置调节；
通风、暖气、冷气、空气传感器装置：在人工驾驶时，调节驾驶室(1)温湿度，并且去除车窗玻璃除霜除雾；
后视镜：人工驾驶时，观看车辆两侧距离；
视频监控设备：人工驾驶时，观看车辆后部距离及障碍物。
7.根据权利要求1所述的用于隧道海生物收集的清洁车的控制系统，其特征在于，所述清洁车还包括自发电柴油机、底盘，其中：
自发电柴油电机：有柴油动力发电机发电为车体提供动力，是无人驾驶隧道海生物移动式收集车单元的动力源；
底盘：包括支承、安装自发电柴油机及其各部件、总成。
8.根据权利要求7所述的用于隧道海生物收集的清洁车的控制系统，其特征在于，所述底盘由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，形成无人驾驶隧道海生物移动式收集车单元的整体造型，并接受发动机的动力，使车体产生运动。
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