CN113520207A - 一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法 - Google Patents

一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113520207A
CN113520207A CN202110924563.XA CN202110924563A CN113520207A CN 113520207 A CN113520207 A CN 113520207A CN 202110924563 A CN202110924563 A CN 202110924563A CN 113520207 A CN113520207 A CN 113520207A
Authority
CN
China
Prior art keywords
curtain wall
lifting frame
fixed
wall surface
cleaning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110924563.XA
Other languages
English (en)
Inventor
王龙
卢昱杰
赵轩逸
刘博�
王瑞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tongji University
Original Assignee
Tongji University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tongji University filed Critical Tongji University
Priority to CN202110924563.XA priority Critical patent/CN113520207A/zh
Publication of CN113520207A publication Critical patent/CN113520207A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L1/00—Cleaning windows
    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N2021/0106—General arrangement of respective parts
    • G01N2021/0112—Apparatus in one mechanical, optical or electronic block

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

本发明提供了一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，包括电磁导轨，与所述电磁导轨顶端滑动连接的活动工作平台，以及与所述活动工作平台的执行端相连接、且贴合于幕墙壁面的清洗组件；所述清洗组件包括与所述活动工作平台的执行端相连接的升降车架，固定于所述升降车架壳体上的侦测机构，以及固定于所述升降车架一侧表面的负压吸附机构以及清洗机构；所述侦测机构包括固定于所述升降车架一端的幕墙缺陷扫描模块，以及固定于所述升降车架另一端的幕墙污渍扫描模块。本发明能够结合玻璃幕墙的清洁工作以及玻璃幕墙缺陷的检查工作，从而满足了城市中对玻璃幕墙安全性、整洁性、经济性的要求。

Description

一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法
技术领域
本发明主要涉及建筑用机器人的技术领域，具体涉及一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法。
背景技术
目前，对高层建筑的外墙尤其是玻璃幕墙的清洗，已经逐渐有了采用幕墙清洗机器人清洗的实例出现。
根据申请号为CN202020377492.7的专利文献所提供的一种玻璃幕墙清洗机器人可知，该产品包括上定位座、下定位座、清洁机器人、牵引绳、导向绳、导向架、卷扬机、增压泵、储液罐及控制电路，导向绳两端分别与上定位座、下定位座连接，牵引绳位于两导向绳之间中线位置并与导向绳平行分布，牵引绳一端与清洁机器人连接，另一端通过导向架与卷扬机连接，导向架与上定位座前端面连接，卷扬机、增压泵、储液槽及控制电路均与上定位座连接。该玻璃幕墙清洗机器人一方面可有效满足不同结构类型玻璃幕墙清洁作业的需要；另一方面可有效克服玻璃幕墙等建筑结构表面的凸起边楞及凹陷隔离槽等结构造成清洗障碍。
但上述玻璃幕墙的清洗机器人仍然存在着缺陷，例如上述机器人虽然可有效克服玻璃幕墙等建筑结构表面的清洗障碍，但高层建筑中逐渐显露玻璃幕墙老化、脱落等安全隐患，但是单独对玻璃幕墙的缺陷检测的人力、物力、财力成本较高，且单独洗+刷程序幕墙清洗机器人难以清除避免可能附着的大块的或者粘结性较强的污渍；此外刮刀式清洁机器人的工作效率过慢。
发明内容
本发明主要提供了一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法用以解决上述背景技术中提出的技术问题。
本发明解决上述技术问题采用的技术方案为：
一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，包括电磁导轨，与所述电磁导轨顶端滑动连接的活动工作平台，以及与所述活动工作平台的执行端相连接、且贴合于幕墙壁面的清洗组件；
所述清洗组件包括与所述活动工作平台的执行端相连接的升降车架，固定于所述升降车架壳体上的侦测机构，以及固定于所述升降车架靠近幕墙壁的一侧表面且由上至下依次设置的负压吸附机构以及清洗机构；
所述侦测机构包括固定于所述升降车架靠近负压吸附机构一端的幕墙缺陷扫描模块，以及固定于所述升降车架另一端的幕墙污渍扫描模块。
进一步的，所述幕墙缺陷扫描模块包括固定于所述升降车架一侧表面的红外线扫描仪，通过轴承座与所述升降车架的一侧表面转动连接的丝杆，穿设于所述丝杆的壳体上、且通过丝母与丝杆相连接的标记喷头，通过标记喷头在该缺陷处进行标记，以便于施工方的修理。
进一步的，所述幕墙污渍扫描模块包括固定于所述升降车架侧壁的污渍传感器以及摄像头，通过型号为HD-P-O的污渍传感器对幕墙的壁面进行检测，通过摄像头对幕墙壁面的具体情况进行记录。
进一步的，所述负压吸附机构包括固定于所述升降车架一侧表面的多个负压风扇，以及套设于所述负压风扇外表面的负压吸盘，以使升降车架吸附固定在幕墙壁面上。
进一步的，所述清洗机构包括固定于所述升降车架一侧表面的玻璃软胶刮刀，与所述升降车架的壳体转动连接的污物铲刀，以及固定于所述升降车架一侧表面且等距设置的多个清洗喷头，通过玻璃软胶刮刀清除幕墙壁面上的多余污水，防止污水在壁面上堆积造成二次污染。
进一步的，所述清洗机构还包括与污物铲刀的执行端相连接的转动元件，所述转动元件包括穿设于所述污物铲刀的顶端、且两端通过轴承座与所述升降车架转动连接的旋转轴，固定于所述旋转轴外表面的从动齿轮，以及与所述从动齿轮相啮合的主动齿轮，所述主动齿轮通过转轴与所述升降车架的内壁转动连接，使得主动齿轮旋转时，污物铲刀跟随其进行转动，从而方便污物铲刀的自动收纳和使用。
进一步的，所述活动工作平台包括与所述电磁导轨顶端滑动连接的水平车架，固定于所述水平车架上表面的卷扬机，以及一端固定于所述卷扬机外表面、另一端固定于所述升降车架顶端的钢丝绳，从而利用电磁导轨带动水平车架以及升降车架进行水平移动。
进一步的，所述活动工作平台还包括用于支撑所述钢丝绳的导向机构，所述导向机构包括固定于所述水平车架上表面的弧形支撑杆，固定于所述弧形支撑杆远离水平车架一端的水平支撑杆，套设于所述水平支撑杆外表面且与所述钢丝绳相抵靠的转动轮，通过水平支撑杆上与该钢丝绳相抵靠的转动轮减小摩擦。
进一步的，所述升降车架的两侧表面均固定有对称设置的滑动吸附组件，所述滑动吸附组件包括三角形固定架，通过转轴与所述三角形固定架转动连接的中空车轮，以及固定于所述中空车轮外表面的负压吸头，所述三角形固定架的内部设有第一旋转接头，所述中空车轮的内部穿设有一端通过软管与所述第一旋转接头相连接、另一端与所述负压吸头相连接的第二旋转接头，从而在中空车轮转动时，通过负压吸头产生的负压吸力，从而辅助升降车架的行走和固定。
根据以上的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人的技术方案，还将提供一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人的工作方法，包括以下步骤：
第一步，通过幕墙污渍扫描模块对升降车架即将覆盖的幕墙壁面进行扫描；若有污渍，则通过摄像头对污渍与升降车架的距离数据进行搜集，再转动污物铲刀至幕墙壁面，刮去污渍；若无污渍，则通过清洗喷头喷射清洗剂和清水进行两次冲洗，再由玻璃软胶刮刀清除多余水分；
第二步，通过幕墙缺陷扫描模块对幕墙壁面进行扫描；若扫描出幕墙壁面有缺陷，则通过摄像头记录高度数据，通过对数据库储存的缺陷数据进行比对得到缺陷分类，再通过标记喷头在幕墙壁面做出标记；若扫描出幕墙壁面无缺陷，则通过清洗喷头对幕墙壁面继续进行清洗。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
其一，本发明能够结合玻璃幕墙的清洁工作以及玻璃幕墙缺陷的检查工作，从而满足了城市中对玻璃幕墙安全性、整洁性、经济性的要求，具体为：当侦测机构侦测打幕墙壁面产生异常后，通过负压吸附机构将升降车架固定在幕墙壁面上，以方便侦测机构进行进一步侦测，且在负压吸附机构解除升降车架的移动限制时，通过清洗机构对幕墙壁面进行清理，使得对玻璃幕墙的清洁工作和对玻璃幕墙的缺陷的检查工作。
其二，本发明能够配合升降车架在幕墙壁面上的行走和停留，对污渍和幕墙缺陷进行处理、标记和分析，从而提高机器人的工作效率，具体为：通过幕墙污渍扫描模块对壁面上的污渍进行检测，通过幕墙缺陷扫描模块对幕墙壁面的缺陷进行检测，并在检测后，通过负压吸附机构将升降车架固定在幕墙壁面上，以待幕墙缺陷扫描模块进行进一步检测和标记。
以下将结合附图与具体的实施例对本发明进行详细的解释说明。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的轴测图；
图3为本发明的平面图；
图4为本发明清洗组件的结构示意图；
图5为本发明清洗组件的轴测图；
图6为本发明转动元件的结构示意图；
图7为本发明滑动吸附组件的结构示意图；
图8为本发明的流程图。
图中：10、电磁导轨；11、滑动吸附组件；111、负压吸头；112、第二旋转接头；113、中空车轮；114、第一旋转接头；115、三角形固定架；20、活动工作平台；21、水平车架；22、卷扬机；221、钢丝绳；23、导向机构；231、水平支撑杆；232、弧形支撑杆；233、转动轮；30、清洗组件；31、升降车架；32、侦测机构；321、幕墙缺陷扫描模块；3211、丝杆；3212、红外线扫描仪；3213、标记喷头；322、幕墙污渍扫描模块；3221、污渍传感器；3222、摄像头；33、负压吸附机构；34、清洗机构；341、玻璃软胶刮刀；342、转动元件；3421、主动齿轮；3422、从动齿轮；3423、旋转轴；343、污物铲刀；344、清洗喷头。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更加全面的描述，附图中给出了本发明的若干实施例，但是本发明可以通过不同的形式来实现，并不限于文本所描述的实施例，相反的，提供这些实施例是为了使对本发明公开的内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上也可以存在居中的元件，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件，本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常连接的含义相同，本文中在本发明的说明书中所使用的术语知识为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
实施例，请参照附图1-8，在本发明一优选的实施例中，一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，包括电磁导轨10，与所述电磁导轨10顶端滑动连接的活动工作平台20，以及与所述活动工作平台20的执行端相连接、且贴合于幕墙壁面的清洗组件30；
所述清洗组件30包括与所述活动工作平台20的执行端相连接的升降车架31，固定于所述升降车架31壳体上的侦测机构32，以及固定于所述升降车架31靠近幕墙壁的一侧表面且由上至下依次设置的负压吸附机构33以及清洗机构34；
所述侦测机构32包括固定于所述升降车架31靠近负压吸附机构33一端的幕墙缺陷扫描模块321，以及固定于所述升降车架31另一端的幕墙污渍扫描模块322；
需要说明的是，在本实施例中，通过电磁导轨10和活动工作平台20带动升降车架31在幕墙壁面上进行水平平移以及升降，且当侦测机构32侦测打幕墙壁面产生异常后，通过负压吸附机构33将升降车架31固定在幕墙壁面上，以方便侦测机构32进行进一步侦测，且在负压吸附机构33解除升降车架31的移动限制时，通过清洗机构34对幕墙壁面进行清理，使得对玻璃幕墙的清洁工作和对玻璃幕墙的缺陷的检查工作；
进一步的，使得升降车架31进行移动时，通过幕墙污渍扫描模块322对壁面上的污渍进行检测，通过幕墙缺陷扫描模块321对幕墙壁面的缺陷进行检测，并在检测后，通过负压吸附机构33将升降车架31固定在幕墙壁面上，以待幕墙缺陷扫描模块321进行进一步检测和标记。
具体的，请着重参照附图4和5，在本发明另一优选的实施例中，所述幕墙缺陷扫描模块321包括固定于所述升降车架31一侧表面的红外线扫描仪3212，通过轴承座与所述升降车架31的一侧表面转动连接的丝杆3211，穿设于所述丝杆3211的壳体上、且通过丝母与丝杆3211相连接的标记喷头3213，所述幕墙污渍扫描模块322包括固定于所述升降车架31侧壁的污渍传感器3221以及摄像头3222；
需要说明的是，在本实施例中，使得红外线扫描仪3212对幕墙表面进行扫描，并检测出幕墙壁面的缺陷时，通过标记喷头3213在该缺陷处进行标记，以便于施工方的修理；
进一步的，由于丝杆3211通过丝母与标记喷头3213相连接，从而在丝杆3211转动时，标记喷头3213将丝杆3211的回转运动转变为自身的直线运动，从而带动标记喷头3213进行平移，以便于标记喷头3213能够快速准确地挪动至壁面的缺陷位置；
进一步的，通过型号为HD-P900-O3的污渍传感器3221对幕墙的壁面进行检测，通过摄像头3222对幕墙壁面的具体情况进行记录。
具体的，请着重参照附图3、4和5，在本发明另一优选的实施例中所述负压吸附机构33包括固定于所述升降车架31一侧表面的多个负压风扇331，以及套设于所述负压风扇331外表面的负压吸盘332，；
需要说明的是，在本实施例中，使得升降车架31上的负压吸盘332与幕墙壁面贴合后，负压风扇331运作从而产生负压，以使升降车架31吸附固定在幕墙壁面上。
具体的，请着重参照附图2、3和4，在本发明另一优选的实施例中，所述清洗机构34包括固定于所述升降车架31一侧表面的玻璃软胶刮刀341，与所述升降车架31的壳体转动连接的污物铲刀343，以及固定于所述升降车架31一侧表面且等距设置的多个清洗喷头344，所述清洗机构34还包括与污物铲刀343的执行端相连接的转动元件342，所述转动元件342包括穿设于所述污物铲刀343的顶端、且两端通过轴承座与所述升降车架31转动连接的旋转轴3423，固定于所述旋转轴3423外表面的从动齿轮3422，以及与所述从动齿轮3422相啮合的主动齿轮3421，所述主动齿轮3421通过转轴与所述升降车架31的内壁转动连接；
需要说明的是，在本实施例中，使得清洗喷头344喷射清洗液后，通过污物铲刀343与幕墙壁面之间的摩擦，从而清除幕墙表面上的污物，再通过玻璃软胶刮刀341清除幕墙壁面上的多余污水，防止污水在壁面上堆积造成二次污染；
进一步的，由于和电机输出轴相连接的主动齿轮3421与污物铲刀343的旋转轴3423上的从动齿轮3422之间相互啮合，使得主动齿轮3421旋转时，污物铲刀343跟随其进行转动，从而方便污物铲刀343的自动收纳和使用。
具体的，请着重参照附图1、2和3，所述活动工作平台20包括与所述电磁导轨10顶端滑动连接的水平车架21，固定于所述水平车架21上表面的卷扬机22，以及一端固定于所述卷扬机22外表面、另一端固定于所述升降车架31顶端的钢丝绳221，所述活动工作平台20还包括用于支撑所述钢丝绳221的导向机构23，所述导向机构23包括固定于所述水平车架21上表面的弧形支撑杆232，固定于所述弧形支撑杆232远离水平车架21一端的水平支撑杆231，套设于所述水平支撑杆231外表面且与所述钢丝绳221相抵靠的转动轮233；
需要说明的是，在本实施例中，使得卷扬机22对钢丝绳221进行收绳动作时，由于钢丝绳221的另一端固定在升降车架31顶端，从而带动升降车架31进行上升，且由于水平车架21与电磁导轨10滑动连接，从而利用电磁导轨10带动水平车架21以及升降车架31进行水平移动；
进一步的，使得钢丝绳221通过弧形支撑杆232顶端的水平支撑杆231进行支持，通过水平支撑杆231上与该钢丝绳221相抵靠的转动轮233减小摩擦。
具体的，请着重参照附图1和7，所述升降车架31的两侧表面均固定有对称设置的滑动吸附组件11，所述滑动吸附组件11包括三角形固定架115，通过转轴与所述三角形固定架115转动连接的中空车轮113，以及固定于所述中空车轮113外表面的负压吸头111，所述三角形固定架115的内部设有第一旋转接头114，所述中空车轮113的内部穿设有一端通过软管与所述第一旋转接头114相连接、另一端与所述负压吸头111相连接的第二旋转接头112；
需要说明的是，在本实施例中，使得升降车架31通过其上转动连接的三角形固定架115安装中空车轮113，通过转动的中空车轮113在幕墙壁面上的旋转，以适应升降车架31在不同幕墙壁面上的行走；
进一步的，由于三角形固定架115的中心处安装第一旋转接头114，中空车轮113上安装有与该第一旋转接头114相连接的第二旋转接头112以及负压吸头111，从而在中空车轮113转动时，通过负压吸头111产生的负压吸力，从而辅助升降车架31的行走和固定。
如图1-8所示，根据上述实施例还将提供一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法，包括以下步骤：
第一步，通过幕墙污渍扫描模块322对升降车架31即将覆盖的幕墙壁面进行扫描；若有污渍，则通过摄像头3222对污渍与升降车架31的距离数据进行搜集，再转动污物铲刀343至幕墙壁面，刮去污渍；若无污渍，则通过清洗喷头344喷射清洗剂和清水进行两次冲洗，再由玻璃软胶刮刀341清除多余水分；
第二步，通过幕墙缺陷扫描模块321对幕墙壁面进行扫描；若扫描出幕墙壁面有缺陷，则通过摄像头3222记录高度数据，通过对数据库储存的缺陷数据进行比对得到缺陷分类，再通过标记喷头3213在幕墙壁面做出标记；若扫描出幕墙壁面无缺陷，则通过清洗喷头344对幕墙壁面继续进行清洗
本发明的具体操作方式如下：
在使用该机器人对幕墙壁面进行处理时，通过依据机器人工作覆盖面积设计预设机器人在壁面的工作路径，再通过电磁导轨10和活动工作平台20带动升降车架31在幕墙壁面上进行水平平移以及升降，幕墙污渍扫描模块322对升降车架31即将覆盖的幕墙壁面进行扫描；若有污渍，则通过摄像头3222对污渍与升降车架31的距离数据进行搜集，再转动污物铲刀343至幕墙壁面，刮去污渍；若无污渍，则通过清洗喷头344喷射清洗剂和清水进行两次冲洗，再由玻璃软胶刮刀341清除多余水分；
通过幕墙缺陷扫描模块321对幕墙壁面进行扫描；若扫描出幕墙壁面有缺陷，则通过摄像头3222记录高度数据，通过对数据库储存的缺陷数据进行比对得到缺陷分类，再通过标记喷头3213在幕墙壁面做出标记；若扫描出幕墙壁面无缺陷，则通过清洗喷头344对幕墙壁面继续进行清洗。
上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，包括电磁导轨(10)，与所述电磁导轨(10)顶端滑动连接的活动工作平台(20)，以及与所述活动工作平台(20)的执行端相连接、且贴合于幕墙壁面的清洗组件(30)；
所述清洗组件(30)包括与所述活动工作平台(20)的执行端相连接的升降车架(31)，固定于所述升降车架(31)壳体上的侦测机构(32)，以及固定于所述升降车架(31)靠近幕墙壁的一侧表面且由上至下依次设置的负压吸附机构(33)以及清洗机构(34)；
所述侦测机构(32)包括固定于所述升降车架(31)靠近负压吸附机构(33)一端的幕墙缺陷扫描模块(321)，以及固定于所述升降车架(31)另一端的幕墙污渍扫描模块(322)。
2.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述幕墙缺陷扫描模块(321)包括固定于所述升降车架(31)一侧表面的红外线扫描仪(3212)，通过轴承座与所述升降车架(31)的一侧表面转动连接的丝杆(3211)，穿设于所述丝杆(3211)的壳体上、且通过丝母与丝杆(3211)相连接的标记喷头(3213)。
3.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述幕墙污渍扫描模块(322)包括固定于所述升降车架(31)侧壁的污渍传感器(3221)以及摄像头(3222)。
4.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述负压吸附机构(33)包括固定于所述升降车架(31)一侧表面的多个负压风扇(331)，以及套设于所述负压风扇(331)外表面的负压吸盘(332)。
5.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构(34)包括固定于所述升降车架(31)一侧表面的玻璃软胶刮刀(341)，与所述升降车架(31)的壳体转动连接的污物铲刀(343)，以及固定于所述升降车架(31)一侧表面且等距设置的多个清洗喷头(344)。
6.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构(34)还包括与污物铲刀(343)的执行端相连接的转动元件(342)，所述转动元件(342)包括穿设于所述污物铲刀(343)的顶端、且两端通过轴承座与所述升降车架(31)转动连接的旋转轴(3423)，固定于所述旋转轴(3423)外表面的从动齿轮(3422)，以及与所述从动齿轮(3422)相啮合的主动齿轮(3421)，所述主动齿轮(3421)通过转轴与所述升降车架(31)的内壁转动连接。
7.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述活动工作平台(20)包括与所述电磁导轨(10)顶端滑动连接的水平车架(21)，固定于所述水平车架(21)上表面的卷扬机(22)，以及一端固定于所述卷扬机(22)外表面、另一端固定于所述升降车架(31)顶端的钢丝绳(221)。
8.根据权利要求7所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述活动工作平台(20)还包括用于支撑所述钢丝绳(221)的导向机构(23)，所述导向机构(23)包括固定于所述水平车架(21)上表面的弧形支撑杆(232)，固定于所述弧形支撑杆(232)远离水平车架(21)一端的水平支撑杆(231)，套设于所述水平支撑杆(231)外表面且与所述钢丝绳(221)相抵靠的转动轮(233)。
9.根据权利要求1所述的一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人，其特征在于，所述升降车架(31)的两侧表面均固定有对称设置的滑动吸附组件(11)，所述滑动吸附组件(11)包括三角形固定架(115)，通过转轴与所述三角形固定架(115)转动连接的中空车轮(113)，以及固定于所述中空车轮(113)外表面的负压吸头(111)，所述三角形固定架(115)的内部设有第一旋转接头(114)，所述中空车轮(113)的内部穿设有一端通过软管与所述第一旋转接头(114)相连接、另一端与所述负压吸头(111)相连接的第二旋转接头(112)。
10.一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一步，通过幕墙污渍扫描模块(322)对升降车架(31)即将覆盖的幕墙壁面进行扫描；若有污渍，则通过摄像头(3222)对污渍与升降车架(31)的距离数据进行搜集，再转动污物铲刀(343)至幕墙壁面，刮去污渍；若无污渍，则通过清洗喷头(344)喷射清洗剂和清水进行两次冲洗，再由玻璃软胶刮刀(341)清除多余水分；
第二步，通过幕墙缺陷扫描模块(321)对幕墙壁面进行扫描；若扫描出幕墙壁面有缺陷，则通过摄像头(3222)记录高度数据，通过对数据库储存的缺陷数据进行比对得到缺陷分类，再通过标记喷头(3213)在幕墙壁面做出标记；若扫描出幕墙壁面无缺陷，则通过清洗喷头(344)对幕墙壁面继续进行清洗。
CN202110924563.XA 2021-08-12 2021-08-12 一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法 Pending CN113520207A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110924563.XA CN113520207A (zh) 2021-08-12 2021-08-12 一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110924563.XA CN113520207A (zh) 2021-08-12 2021-08-12 一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113520207A true CN113520207A (zh) 2021-10-22

Family

ID=78090999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110924563.XA Pending CN113520207A (zh) 2021-08-12 2021-08-12 一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113520207A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115281556A (zh) * 2022-08-04 2022-11-04 河南峰帆安装工程有限公司 基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置
CN117249863A (zh) * 2023-11-15 2023-12-19 山东尚邦建设集团有限公司 一种智能建筑门窗幕墙信息采集系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU582218A1 (ru) * 1976-09-22 1977-11-30 Всесоюзный научно-исследовательский институт технического и специального строительного стекла Устройство дл обнаружени и маркировки дефектов стекла
CN104921651A (zh) * 2014-03-17 2015-09-23 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 自移动装置及其运动表面缺陷检测及控制方法
CN105015640A (zh) * 2015-06-30 2015-11-04 长安大学 一种壁面检测救援机器人及其控制方法
CN107252290A (zh) * 2017-06-07 2017-10-17 常州菲胜图自动化仪器有限公司 一种家居玻璃清洗机器人及其应用方法
CN108652524A (zh) * 2018-05-15 2018-10-16 王兰兰 一种建筑房屋施工用地面找平架
CN109584318A (zh) * 2019-01-25 2019-04-05 浙江工业大学 一种用于检测并标记外墙体墙砖牢固程度的方法及装置
CN109717786A (zh) * 2019-01-31 2019-05-07 王昕� 一种玻璃幕墙清洗机器人系统
CN111358351A (zh) * 2018-12-25 2020-07-03 柯干兴 一种平面清洁振动器
CN111358385A (zh) * 2018-12-25 2020-07-03 柯干兴 一种双单元振动清洁器
CN112056980A (zh) * 2020-09-07 2020-12-11 窦琳 一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人
CN112568828A (zh) * 2020-11-23 2021-03-30 徐州市蜘蛛智能机器人有限公司 一种幕墙清洁装置

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU582218A1 (ru) * 1976-09-22 1977-11-30 Всесоюзный научно-исследовательский институт технического и специального строительного стекла Устройство дл обнаружени и маркировки дефектов стекла
CN104921651A (zh) * 2014-03-17 2015-09-23 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 自移动装置及其运动表面缺陷检测及控制方法
CN105015640A (zh) * 2015-06-30 2015-11-04 长安大学 一种壁面检测救援机器人及其控制方法
CN107252290A (zh) * 2017-06-07 2017-10-17 常州菲胜图自动化仪器有限公司 一种家居玻璃清洗机器人及其应用方法
CN108652524A (zh) * 2018-05-15 2018-10-16 王兰兰 一种建筑房屋施工用地面找平架
CN111358351A (zh) * 2018-12-25 2020-07-03 柯干兴 一种平面清洁振动器
CN111358385A (zh) * 2018-12-25 2020-07-03 柯干兴 一种双单元振动清洁器
CN109584318A (zh) * 2019-01-25 2019-04-05 浙江工业大学 一种用于检测并标记外墙体墙砖牢固程度的方法及装置
CN109717786A (zh) * 2019-01-31 2019-05-07 王昕� 一种玻璃幕墙清洗机器人系统
CN112056980A (zh) * 2020-09-07 2020-12-11 窦琳 一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人
CN112568828A (zh) * 2020-11-23 2021-03-30 徐州市蜘蛛智能机器人有限公司 一种幕墙清洁装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115281556A (zh) * 2022-08-04 2022-11-04 河南峰帆安装工程有限公司 基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置
CN115281556B (zh) * 2022-08-04 2024-05-24 河南峰帆安装工程有限公司 基于图像处理的自适应特殊异形玻璃幕墙清理装置
CN117249863A (zh) * 2023-11-15 2023-12-19 山东尚邦建设集团有限公司 一种智能建筑门窗幕墙信息采集系统
CN117249863B (zh) * 2023-11-15 2024-01-26 山东尚邦建设集团有限公司 一种智能建筑门窗幕墙信息采集系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7823242B2 (en) Remote controlled apparatus for cleaning of outer window surfaces of high rise buildings and building facades
US8434504B2 (en) Apparatus and method for cleaning surfaces
CN113520207A (zh) 一种带有幕墙壁面检测的清洗机器人及工作方法
CN100563543C (zh) 地板清扫擦洗机
CN110876578B (zh) 一种自动翻面和跨越障碍的玻璃清洁机器人及其工作方法
US20170145705A1 (en) Method for cleaning surfaces
US5890250A (en) Robotic washing apparatus
CN106388724B (zh) 玻璃幕墙清洗机器人
US9689170B1 (en) Method for cleaning surfaces
KR101202801B1 (ko) 건물 외벽 청소용 로봇의 양방향 세정장치
US6550090B1 (en) Surface scrubbing machine
KR101186139B1 (ko) 전면 회전브러쉬 장치를 구비한 건물 외벽면의 요철대응기능의 건물 외벽면 청소로봇 조립체를 이용한 건물 외벽면 청소 방법
KR101805518B1 (ko) 장애물 회피기능이 들어간 회전형 유리창 청소장치 및 방법
JP2004358451A (ja) 形状を自動的に認識するスプレー式洗浄ロボット
CN114903376A (zh) 一种自适应楼梯清洁机器人
KR101804229B1 (ko) 청소 로봇
CN112842128A (zh) 高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人
CN117654950A (zh) 一种应用于amhs系统的清洁机器人、及控制方法
EP2191758A1 (en) Remote controlled apparatus for cleaning of outer window surfaces of high rise buildings and building facades
CN115969275A (zh) 一种柔索驱动蠕动清洗的玻璃幕墙清洁机器人及清洗方法
CN208274533U (zh) 一种两足式爬壁机器人
CN215289972U (zh) 一种小型平面钢闸门面板清污机器人
JP4349977B2 (ja) ダクト清掃ロボット及びそのダクト清掃方法
KR101771526B1 (ko) 청소 로봇
CN208555250U (zh) 一种起重机轨道清洁装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211022

RJ01 Rejection of invention patent application after publication