CN112056980A - 一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及建筑幕墙清洁技术领域，具体是涉及一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，包括有底座、强效清洗组件、喷水组件、清洁组件、检测组件和污水收集组件，强效清洗组件包括有第一安装板、水平位移机构、推送挤压机构和旋转式清洗机构，旋转式清洗机构包括有能够转动的用于清除顽固污渍的毛刷盘，喷水组件包括有清水喷洒机构和洗涤水喷洒机构，清洁组件包括有第二安装板和能够擦除玻璃幕墙上液体的吸水滚筒，污水收集组件包括有均水平设置的污水收集箱和集水架，本发明所示的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人能够自动对玻璃幕墙进行清洁操作，能够通过旋转毛刷盘实现对顽固污渍的强力定点清除，防止留下水渍，提高了清洁效果。
Description
技术领域
本发明涉及建筑幕墙清洁技术领域，具体是涉及一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人。
背景技术
现代化高层建筑的玻璃幕墙采用了由镜面玻璃与普通玻璃组合，隔层充入干燥空气或惰性气体的中空玻璃。中空玻璃有两层和三层之分，两层中空玻璃由两层玻璃加密封框架，形成一个夹层空间；三层玻璃则是由三层玻璃构成两个夹层空间。中空玻璃具有隔音、隔热、防结霜、防潮、抗风压强度大等优点。据测量，当室外温度为－10℃时，单层玻璃窗前的温度为－2℃，而使用三层中空玻璃的室内温度为13℃。而在炎热夏天，双层中空玻璃可以挡住90％的太阳辐射热。阳光依然可以透过玻璃幕墙，但晒在身上大多不会感到炎热。使用中空玻璃幕墙的房间可以做到冬暖夏凉，极大地改善了生活环境。
但是由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐的沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观，因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注并逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。
现有的玻璃幕墙清洁方式主要还是依靠人工进行清洁，此种方式需要将清洁人员悬吊至半空，危险系数高，且人工清洗效率低下，操作不便捷，对于一些顽固污渍难以清除，市面上还有些能够自动清洁的机器人，但是现有的清洁机器人清洁方式为冲水刮擦的方式，此种方式无法对顽固污渍进行清除，且不具备擦干效果，容易留下水渍，影响清洁效果。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，该技术方案解决了玻璃幕墙人工进行清洁，此种方式需要将清洁人员悬吊至半空，危险系数高，且人工清洗效率低下，操作不便捷，对于一些顽固污渍难以清除，市面上还有些能够自动清洁的机器人，但是现有的清洁机器人清洁方式为冲水刮擦的方式，此种方式无法对顽固污渍进行清除，且不具备擦干效果，容易留下水渍，影响清洁效果等问题。
为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：
提供了一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，包括有底座、强效清洗组件、喷水组件、清洁组件、检测组件和污水收集组件，底座固定安装在负压式履带爬墙机器人的顶端，底座竖直设置，强效清洗组件、喷水组件、清洁组件、检测组件和污水收集组件均设置在底座的一侧侧壁上，强效清洗组件水平设置在底座的上半部，喷水组件水平设置在底座的下半部，清洁组件设置在强效清洗组件和喷水组件之间，污水收集组件水平设置在底座的底端，底座上沿着竖直方向依次设有两个避让通槽，强效清洗组件包括有第一安装板、水平位移机构、推送挤压机构和旋转式清洗机构，第一安装板位于第一个避让通槽的下方，水平位移机构固定安装在第一安装板上，推送挤压机构固定安装在水平位移机构的输出端上，旋转式清洗机构固定安装在推送挤压机构的输出端上，旋转式清洗机构包括有能够转动的用于清除顽固污渍的毛刷盘，喷水组件包括有清水喷洒机构和洗涤水喷洒机构，清水喷洒机构包括有能够喷洒清水的清水喷水头，洗涤水喷洒机构包括有能够喷洒洗涤水的洗涤液喷水头，清水喷水头和洗涤液喷水头均倾斜设置在推送挤压机构的输出端上，清水喷水头和洗涤液喷水头位于毛刷盘的上方，清洁组件包括有第二安装板和能够擦除玻璃幕墙上液体的吸水滚筒，第二安装板水平固定安装底座的侧壁，第二安装板位于第二个避让通槽的下方，吸水滚筒水平设置在第二安装板上，吸水滚筒位于毛刷盘的正下方，污水收集组件包括有均水平设置的污水收集箱和集水架，污水收集箱固定设置在底座靠近强效清洗组件一侧的底端，集水架固定安装在底座远离污水收集箱的一端，集水架位于吸水滚筒的正下方，集水架与污水收集箱连通。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，水平位移机构包括有第二安装板、齿条、驱动齿轮和第一伺服电机，第二安装板能够滑动的设置在第一安装板顶端，第二安装板的滑动方向与的避让通槽的长度方向一致，齿条水平固定安装在第一安装板的顶端，齿条的长度方向与避让通槽的长度方向一致，第一伺服电机水平固定安装在第二安装板的顶端，驱动齿轮竖直轴接在第二安装板的顶端，第一伺服电机的输出端与驱动齿轮一侧的中心处固定连接，驱动齿轮与齿条啮合。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，推送挤压机构包括有第一推送气缸和滑动安装板，第一推送气缸水平固定安装在第二安装板的顶端，滑动安装板水平能够滑动的设置在第二安装板的顶端，滑动安装板的滑动方向与避让通槽的长度方向垂直，第一推送气缸的输出端与滑动安装板的一侧侧壁固定连接，旋转式清洁机构固定设置在滑动安装板的顶端。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，旋转式清洁机构还包括有第二伺服电机和第一转轴，第二伺服电机水平固定安装在滑动安装板顶端，第一转轴轴接在滑动安装板上，第二伺服电机的输出端与第一转轴的一端固定连接，第一转轴的另一端与毛刷盘一侧侧壁中部固定连接。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，清水喷洒机构还包括有清水存水箱、第一导水管和第一止水阀，清水存水箱水平固定安装在底座一侧侧壁上，第一导水管的一端与清水存水箱连通，第一导水管的另一端与清水喷水头连通，第一止水阀固定安装在第一导水管上。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，洗涤水喷洒机构还包括有洗涤剂存放箱、第二导水管、混合室、第三导水管和第二止水阀，洗涤剂存放箱和混合室均水平固定安装在底座一侧的侧壁上，洗涤剂存放箱位于清水存水箱的旁侧，混合室位于洗涤剂存放箱的下方，第二导水管设有两条，其中一条第二导水管的一端与洗涤剂存放箱连通，第二导水管的另一端与混合室连通，另一条第二导水管的一端与清水存水箱连通，第二导水管的另一端与混合室连通，第三导水管的一端与混合室连通，第三导水管的另一端与洗涤液喷水头连通，第二止水阀固定安装在第三导水管上。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，检测组件包括有洗涤剂浓度检测传感器、第一流量检测传感器、第一电磁阀、第二流量检测传感器和第二电磁阀，洗涤剂浓度检测传感器设置在混合室内部，第一流量检测传感器和第一电磁阀固定安装在其中一条第二导水管上，第二流量检测传感器和第二电磁阀固定安装在另一条第二导水管上。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，清洁组件还包括有第二推送气缸、推板、滑动安装架和第二转轴，第二推送气缸水平固定在第二安装板的顶端，推板和滑动安装架均能够滑动的设置在第二安装板的顶端，推板和滑动安装架的滑动的方向与避让通槽的长度方向垂直，第二推送气缸的输出端与推板固定连接，推板与滑动安装架传动连接，第二转轴水平轴接在滑动安装架远离第二推送气缸的一侧，吸水滚筒固定套设在第二转轴上。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，清洁组件还包括有锁定齿轮、锁定块、抵触杆和弹簧，锁定齿轮竖直固定套设在第二转轴的端部，锁定齿轮上设有用于锁止的卡槽，抵触杆水平设置在推板和滑动安装架之间，弹簧套设在抵触杆上，锁定块水平固定安装在抵触杆远离推板的一端，锁定块与锁定齿轮的卡槽相匹配，弹簧的端部与推板的侧壁固定连接。
作为一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人的一种优选方案，清洁组件还包括有两个上下对称设置的半圆型挤水板，半圆型挤水板位于集水架的正上方，两个半圆型挤水板能够相向或相反的滑动设置在底座的侧壁上，半圆型挤水板上设有用于挤水的漏水通槽。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
本发明所示的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人能够自动行走在玻璃幕墙上并对幕墙进行清洁操作，能够通过旋转毛刷盘实现对顽固污渍的强力定点清除，通过洗涤剂和清水的双重清洗，提高清洁效果，能够通过吸水滚筒对清洗过后的玻璃表面进行水分的擦除，防止留下水渍，提高了清洁效果。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图一；
图2为本发明的立体结构示意图二；
图3为本发明的正视图；
图4为图3另一角度视图；
图5为本发明的强效清洗组件的立体结构示意图一；
图6为本发明的强效清洗组件的立体结构示意图二；
图7为本发明的清洁组件的立体结构示意图一；
图8为本发明的清洁组件的立体结构示意图二；
图9为本发明的喷水组件的立体结构示意图一；
图10为本发明的喷水组件的立体结构示意图二。
图中标号为：
1-底座；2-强效清洗组件；3-喷水组件；4-清洁组件；5-检测组件；6-污水收集组件；7-避让通槽；8-第一安装板；9-毛刷盘；10-清水喷水头；11-洗涤液喷水头；12-吸水滚筒；13-污水收集箱；14-集水架；15-第二安装板；16-齿条；17-驱动齿轮；18-第一伺服电机；19-第一推送气缸；20-滑动安装板；21-第二伺服电机；22-第一转轴；23-清水存水箱；24-第一导水管；25-第一止水阀；26-洗涤剂存放箱；27-第二导水管；28-混合室；29-第三导水管；30-第二止水阀；31-洗涤剂浓度检测传感器；32-第一流量检测传感器；33-第一电磁阀；34-第二流量检测传感器；35-第二电磁阀；36-第二推送气缸；37-推板；38-滑动安装架；39-第二转轴；40-锁定齿轮；41-锁定块；42-抵触杆；43-弹簧；44-半圆型挤水板；45-漏水通槽。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
参照图1-图4所示的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，包括有底座1、强效清洗组件2、喷水组件3、清洁组件4、检测组件5和污水收集组件6，底座1固定安装在负压式履带爬墙机器人的顶端，底座1竖直设置，强效清洗组件2、喷水组件3、清洁组件4、检测组件5和污水收集组件6均设置在底座1的一侧侧壁上，强效清洗组件2水平设置在底座1的上半部，喷水组件3水平设置在底座1的下半部，清洁组件4设置在强效清洗组件2和喷水组件3之间，污水收集组件6水平设置在底座1的底端，底座1上沿着竖直方向依次设有两个避让通槽7，强效清洗组件2包括有第一安装板8、水平位移机构、推送挤压机构和旋转式清洗机构，第一安装板8位于第一个避让通槽7的下方，水平位移机构固定安装在第一安装板8上，推送挤压机构固定安装在水平位移机构的输出端上，旋转式清洗机构固定安装在推送挤压机构的输出端上，旋转式清洗机构包括有能够转动的用于清除顽固污渍的毛刷盘9，喷水组件3包括有清水喷洒机构和洗涤水喷洒机构，清水喷洒机构包括有能够喷洒清水的清水喷水头10，洗涤水喷洒机构包括有能够喷洒洗涤水的洗涤液喷水头11，清水喷水头10和洗涤液喷水头11均倾斜设置在推送挤压机构的输出端上，清水喷水头10和洗涤液喷水头11位于毛刷盘9的上方，清洁组件4包括有第二安装板15和能够擦除玻璃幕墙上液体的吸水滚筒12，第二安装板15水平固定安装底座1的侧壁，第二安装板15位于第二个避让通槽7的下方，吸水滚筒12水平设置在第二安装板15上，吸水滚筒12位于毛刷盘9的正下方，污水收集组件6包括有均水平设置的污水收集箱13和集水架14，污水收集箱13固定设置在底座1靠近强效清洗组件2一侧的底端，集水架14固定安装在底座1远离污水收集箱13的一端，集水架14位于吸水滚筒12的正下方，集水架14与污水收集箱13连通。
参照图5-图6所示的水平位移机构包括有第二安装板15、齿条16、驱动齿轮17和第一伺服电机18，第二安装板15能够滑动的设置在第一安装板8顶端，第二安装板15的滑动方向与的避让通槽7的长度方向一致，齿条16水平固定安装在第一安装板8的顶端，齿条16的长度方向与避让通槽7的长度方向一致，第一伺服电机18水平固定安装在第二安装板15的顶端，驱动齿轮17竖直轴接在第二安装板15的顶端，第一伺服电机18的输出端与驱动齿轮17一侧的中心处固定连接，驱动齿轮17与齿条16啮合。在水平位移机构工作时，第一伺服电机18输出带动驱动齿轮17转动，驱动齿轮17通过转动沿着与之啮合的齿条16的长度方向运动，进而带动与之传动连接的第二安装板15沿着齿条16的长度方向运动，从而实现调整毛刷盘9在水平方向上清洁位置的功能。
参照图5-图6所示的推送挤压机构包括有第一推送气缸19和滑动安装板20，第一推送气缸19水平固定安装在第二安装板15的顶端，滑动安装板20水平能够滑动的设置在第二安装板15的顶端，滑动安装板20的滑动方向与避让通槽7的长度方向垂直，第一推送气缸19的输出端与滑动安装板20的一侧侧壁固定连接，旋转式清洁机构固定设置在滑动安装板20的顶端。在推送挤压机构工作时，通过第一推送气缸19的输出带动滑动安装板20在第二安装板15顶端滑动，从而带动毛刷盘9向前伸出，将毛刷盘9的表面与玻璃幕墙的侧壁紧密贴合，实现对毛刷盘9的推送功能。
参照图5-图6所示的旋转式清洁机构还包括有第二伺服电机21和第一转轴22，第二伺服电机21水平固定安装在滑动安装板20顶端，第一转轴22轴接在滑动安装板20上，第二伺服电机21的输出端与第一转轴22的一端固定连接，第一转轴22的另一端与毛刷盘9一侧侧壁中部固定连接。在旋转式清洁机构工作时，第二伺服电机21输出带动第一转轴22转动，第一转轴22带动与之固定连接的毛刷盘9转动，进而实现毛刷盘9的旋转洗刷功能。
参照图9-图10所示的清水喷洒机构还包括有清水存水箱23、第一导水管24和第一止水阀25，清水存水箱23水平固定安装在底座1一侧侧壁上，第一导水管24的一端与清水存水箱23连通，第一导水管24的另一端与清水喷水头10连通，第一止水阀25固定安装在第一导水管24上。在清水喷洒机构工作时，清水存水箱23用于储存清水，第一导水管24将清水导入清水喷水头10，并通过清水喷水头10进行喷洒，完成清水的喷洒工作。
参照图9-图10所示的洗涤水喷洒机构还包括有洗涤剂存放箱26、第二导水管27、混合室28、第三导水管29和第二止水阀30，洗涤剂存放箱26和混合室28均水平固定安装在底座1一侧的侧壁上，洗涤剂存放箱26位于清水存水箱23的旁侧，混合室28位于洗涤剂存放箱26的下方，第二导水管27设有两条，其中一条第二导水管27的一端与洗涤剂存放箱26连通，第二导水管27的另一端与混合室28连通，另一条第二导水管27的一端与清水存水箱23连通，第二导水管27的另一端与混合室28连通，第三导水管29的一端与混合室28连通，第三导水管29的另一端与洗涤液喷水头11连通，第二止水阀30固定安装在第三导水管29上。在洗涤水喷洒机构工作时，现在混合室28中将洗涤液混合，洗涤剂存放箱26用于存放洗涤剂，通过第二导水管27将清水和洗涤液按照一定比例导入混合室28中进行混合，第三导水管29用于将混合后的洗涤液导入洗涤液喷水头11中，并通过洗涤液喷水头11向外喷洒洗涤水混合液，进行完成洗涤水的喷洒功能。
参照图9-图10的检测组件5包括有洗涤剂浓度检测传感器31、第一流量检测传感器32、第一电磁阀33、第二流量检测传感器34和第二电磁阀35，洗涤剂浓度检测传感器31设置在混合室28内部，第一流量检测传感器32和第一电磁阀33固定安装在其中一条第二导水管27上，第二流量检测传感器34和第二电磁阀35固定安装在另一条第二导水管27上。在检测组件5工作时，通过洗涤剂浓度检测传感器31检测混合室28内部的洗涤液的浓度，第一流量检测传感器32和第二流量检测传感器34分别检测清水和洗涤液的流量，第一电磁阀33和第二电磁阀35用于控制流入混合室28中的清水和洗涤液的开关，进而可以调节洗涤液的浓度，以适应不同的顽固污渍的清除需求。
参照图7-图8所示的清洁组件4还包括有第二推送气缸36、推板37、滑动安装架38和第二转轴39，第二推送气缸36水平固定在第二安装板15的顶端，推板37和滑动安装架38均能够滑动的设置在第二安装板15的顶端，推板37和滑动安装架38的滑动的方向与避让通槽7的长度方向垂直，第二推送气缸36的输出端与推板37固定连接，推板37与滑动安装架38传动连接，第二转轴39水平轴接在滑动安装架38远离第二推送气缸36的一侧，吸水滚筒12固定套设在第二转轴39上。在清洁组件4工作时，通过第二推送气缸36输出带动推板37向前推送，进而带动与之传动连接的滑动安装架38向前推送，进而通过第二转轴39带动吸水滚筒12抵触玻璃幕墙，从而进行擦水操作。
参照图7-图8所示的清洁组件4还包括有锁定齿轮40、锁定块41、抵触杆42和弹簧43，锁定齿轮40竖直固定套设在第二转轴39的端部，锁定齿轮40上设有用于锁止的卡槽，抵触杆42水平设置在推板37和滑动安装架38之间，弹簧43套设在抵触杆42上，锁定块41水平固定安装在抵触杆42远离推板37的一端，锁定块41与锁定齿轮40的卡槽相匹配，弹簧43的端部与推板37的侧壁固定连接。在清洁组件4工作时，通过第二推送气缸36的推送带动推板37运动，推板37运动时带动抵触杆42向前运动，抵触杆42向前运动带动锁定块41运动，锁定块41与锁定齿轮40卡紧，从而使得吸水滚筒12停止转动，在擦除操作进行过程中，吸水滚筒12从滚动擦除变为滑动擦除，从而提高了除水效果。
参照图7-图8所示的清洁组件4还包括有两个上下对称设置的半圆型挤水板44，半圆型挤水板44位于集水架14的正上方，两个半圆型挤水板44能够相向或相反的滑动设置在底座1的侧壁上，半圆型挤水板44上设有用于挤水的漏水通槽45。在挤水操作进行时，吸水滚筒12回缩至两个半圆型挤水板44之间，通过两个半圆型挤水板44相向运动将吸水滚筒12夹紧，通过漏水通槽45将吸水滚筒12中挤压出来的水漏出，再经过集水架14进行收集，实现了吸水滚筒12的挤水功能，提高了吸水滚筒12的擦水效果。
本发明的工作原理：
在设备工作时，负压式履带爬墙机器人带动底座1从幕墙的底端上升，在上升过程中对玻璃幕墙进行清洗工作，底座1上的避让通槽7用于避让强效清洗组件2和喷水组件3的输出端进行工作，检测组件5负责检测污渍位置，强效清洗组件2对玻璃上的顽固污渍进行清除，第一安装板8用于安装强效清洗组件2，水平位移机构输出带动安装在其输出端上的推送挤压机构水平运动，进而可以通过需要调整水平方向上的清洗位置，在运动至待清洁位置时，推送挤压机构将毛刷盘9向前推送，使得毛刷盘9的毛刷部分与玻璃幕墙表面贴合，旋转式清洗机构输出带动毛刷盘9转动，实现清洁功能，在清洗时，通过洗涤水喷洒机构先通过洗涤液喷水头11喷洒洗涤水进行第一步清洗操作，在完成第一步清洗后，清水喷洒机构通过清水喷水头10再喷出清水，对洗涤水清洗过的部位在进行第二部清洗，进而将顽固污渍去除，第二安装板15用于固定安装清洁组件4，在完成清洗后，通过吸水滚筒12将玻璃上的水分擦除，污水收集组件6用于收集在清洗过程中滴落的污水，污水收集箱13用于收集污水并将污水导入集水架14中进行存储，防止造成污染，本发明所示的清洁机器人在工作时，能够自动对幕墙上的污渍进行检测、清洗和擦净等操作，保证了玻璃幕墙的净洁程度，在对难以除去的污渍进行清洁时，传统人工或清洁机器人难以彻底去除，本发明通过使用旋转式毛刷对其进行定点清洁，在清洁时将毛刷表面紧贴幕墙表面，提升了清洁效果，使其能够对顽固污渍进行定点清除，吸水滚筒12能够对清洁过后的幕墙进行擦干操作，防止玻璃上的残留的水分吸尘后重新形成新的污渍，影响清洁效果，污水收集组件6对产生的污水进行收集集中处理，提高设备的环保功能。
本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：
步骤一、在水平位移机构工作时，第一伺服电机18输出带动驱动齿轮17转动，驱动齿轮17通过转动沿着与之啮合的齿条16的长度方向运动，进而带动与之传动连接的第二安装板15沿着齿条16的长度方向运动，从而实现调整毛刷盘9在水平方向上清洁位置的功能。
步骤二、在推送挤压机构工作时，通过第一推送气缸19的输出带动滑动安装板20在第二安装板15顶端滑动，从而带动毛刷盘9向前伸出，将毛刷盘9的表面与玻璃幕墙的侧壁紧密贴合，实现对毛刷盘9的推送功能。
步骤三、在旋转式清洁机构工作时，第二伺服电机21输出带动第一转轴22转动，第一转轴22带动与之固定连接的毛刷盘9转动，进而实现毛刷盘9的旋转洗刷功能。
步骤四、在清水喷洒机构工作时，清水存水箱23用于储存清水，第一导水管24将清水导入清水喷水头10，并通过清水喷水头10进行喷洒，完成清水的喷洒工作。
步骤五、在洗涤水喷洒机构工作时，现在混合室28中将洗涤液混合，洗涤剂存放箱26用于存放洗涤剂，通过第二导水管27将清水和洗涤液按照一定比例导入混合室28中进行混合，第三导水管29用于将混合后的洗涤液导入洗涤液喷水头11中，并通过洗涤液喷水头11向外喷洒洗涤水混合液，进行完成洗涤水的喷洒功能。
步骤六、在检测组件5工作时，通过洗涤剂浓度检测传感器31检测混合室28内部的洗涤液的浓度，第一流量检测传感器32和第二流量检测传感器34分别检测清水和洗涤液的流量，第一电磁阀33和第二电磁阀35用于控制流入混合室28中的清水和洗涤液的开关，进而可以调节洗涤液的浓度，以适应不同的顽固污渍的清除需求。
步骤七、在清洁组件4工作时，通过第二推送气缸36输出带动推板37向前推送，进而带动与之传动连接的滑动安装架38向前推送，进而通过第二转轴39带动吸水滚筒12抵触玻璃幕墙，从而进行擦水操作。
步骤八、在清洁组件4工作时，通过第二推送气缸36的推送带动推板37运动，推板37运动时带动抵触杆42向前运动，抵触杆42向前运动带动锁定块41运动，锁定块41与锁定齿轮40卡紧，从而使得吸水滚筒12停止转动，在擦除操作进行过程中，吸水滚筒12从滚动擦除变为滑动擦除，从而提高了除水效果。
步骤九、在挤水操作进行时，吸水滚筒12回缩至两个半圆型挤水板44之间，通过两个半圆型挤水板44相向运动将吸水滚筒12夹紧，通过漏水通槽45将吸水滚筒12中挤压出来的水漏出，再经过集水架14进行收集，实现了吸水滚筒12的挤水功能，提高了吸水滚筒12的擦水效果。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
Claims (10)
1.一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，包括有底座(1)、强效清洗组件(2)、喷水组件(3)、清洁组件(4)、检测组件(5)和污水收集组件(6)，底座(1)固定安装在负压式履带爬墙机器人的顶端，底座(1)竖直设置，强效清洗组件(2)、喷水组件(3)、清洁组件(4)、检测组件(5)和污水收集组件(6)均设置在底座(1)的一侧侧壁上，强效清洗组件(2)水平设置在底座(1)的上半部，喷水组件(3)水平设置在底座(1)的下半部，清洁组件(4)设置在强效清洗组件(2)和喷水组件(3)之间，污水收集组件(6)水平设置在底座(1)的底端，底座(1)上沿着竖直方向依次设有两个避让通槽(7)，强效清洗组件(2)包括有第一安装板(8)、水平位移机构、推送挤压机构和旋转式清洗机构，第一安装板(8)位于第一个避让通槽(7)的下方，水平位移机构固定安装在第一安装板(8)上，推送挤压机构固定安装在水平位移机构的输出端上，旋转式清洗机构固定安装在推送挤压机构的输出端上，旋转式清洗机构包括有能够转动的用于清除顽固污渍的毛刷盘(9)，喷水组件(3)包括有清水喷洒机构和洗涤水喷洒机构，清水喷洒机构包括有能够喷洒清水的清水喷水头(10)，洗涤水喷洒机构包括有能够喷洒洗涤水的洗涤液喷水头(11)，清水喷水头(10)和洗涤液喷水头(11)均倾斜设置在推送挤压机构的输出端上，清水喷水头(10)和洗涤液喷水头(11)位于毛刷盘(9)的上方，清洁组件(4)包括有第二安装板(15)和能够擦除玻璃幕墙上液体的吸水滚筒(12)，第二安装板(15)水平固定安装底座(1)的侧壁，第二安装板(15)位于第二个避让通槽(7)的下方，吸水滚筒(12)水平设置在第二安装板(15)上，吸水滚筒(12)位于毛刷盘(9)的正下方，污水收集组件(6)包括有均水平设置的污水收集箱(13)和集水架(14)，污水收集箱(13)固定设置在底座(1)靠近强效清洗组件(2)一侧的底端，集水架(14)固定安装在底座(1)远离污水收集箱(13)的一端，集水架(14)位于吸水滚筒(12)的正下方，集水架(14)与污水收集箱(13)连通。
2.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，水平位移机构包括有第二安装板(15)、齿条(16)、驱动齿轮(17)和第一伺服电机(18)，第二安装板(15)能够滑动的设置在第一安装板(8)顶端，第二安装板(15)的滑动方向与的避让通槽(7)的长度方向一致，齿条(16)水平固定安装在第一安装板(8)的顶端，齿条(16)的长度方向与避让通槽(7)的长度方向一致，第一伺服电机(18)水平固定安装在第二安装板(15)的顶端，驱动齿轮(17)竖直轴接在第二安装板(15)的顶端，第一伺服电机(18)的输出端与驱动齿轮(17)一侧的中心处固定连接，驱动齿轮(17)与齿条(16)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，推送挤压机构包括有第一推送气缸(19)和滑动安装板(20)，第一推送气缸(19)水平固定安装在第二安装板(15)的顶端，滑动安装板(20)水平能够滑动的设置在第二安装板(15)的顶端，滑动安装板(20)的滑动方向与避让通槽(7)的长度方向垂直，第一推送气缸(19)的输出端与滑动安装板(20)的一侧侧壁固定连接，旋转式清洁机构固定设置在滑动安装板(20)的顶端。
4.根据权利要求3所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，旋转式清洁机构还包括有第二伺服电机(21)和第一转轴(22)，第二伺服电机(21)水平固定安装在滑动安装板(20)顶端，第一转轴(22)轴接在滑动安装板(20)上，第二伺服电机(21)的输出端与第一转轴(22)的一端固定连接，第一转轴(22)的另一端与毛刷盘(9)一侧侧壁中部固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，清水喷洒机构还包括有清水存水箱(23)、第一导水管(24)和第一止水阀(25)，清水存水箱(23)水平固定安装在底座(1)一侧侧壁上，第一导水管(24)的一端与清水存水箱(23)连通，第一导水管(24)的另一端与清水喷水头(10)连通，第一止水阀(25)固定安装在第一导水管(24)上。
6.根据权利要求5所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，洗涤水喷洒机构还包括有洗涤剂存放箱(26)、第二导水管(27)、混合室(28)、第三导水管(29)和第二止水阀(30)，洗涤剂存放箱(26)和混合室(28)均水平固定安装在底座(1)一侧的侧壁上，洗涤剂存放箱(26)位于清水存水箱(23)的旁侧，混合室(28)位于洗涤剂存放箱(26)的下方，第二导水管(27)设有两条，其中一条第二导水管(27)的一端与洗涤剂存放箱(26)连通，第二导水管(27)的另一端与混合室(28)连通，另一条第二导水管(27)的一端与清水存水箱(23)连通，第二导水管(27)的另一端与混合室(28)连通，第三导水管(29)的一端与混合室(28)连通，第三导水管(29)的另一端与洗涤液喷水头(11)连通，第二止水阀(30)固定安装在第三导水管(29)上。
7.根据权利要求6所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，检测组件(5)包括有洗涤剂浓度检测传感器(31)、第一流量检测传感器(32)、第一电磁阀(33)、第二流量检测传感器(34)和第二电磁阀(35)，洗涤剂浓度检测传感器(31)设置在混合室(28)内部，第一流量检测传感器(32)和第一电磁阀(33)固定安装在其中一条第二导水管(27)上，第二流量检测传感器(34)和第二电磁阀(35)固定安装在另一条第二导水管(27)上。
8.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，清洁组件(4)还包括有第二推送气缸(36)、推板(37)、滑动安装架(38)和第二转轴(39)，第二推送气缸(36)水平固定在第二安装板(15)的顶端，推板(37)和滑动安装架(38)均能够滑动的设置在第二安装板(15)的顶端，推板(37)和滑动安装架(38)的滑动的方向与避让通槽(7)的长度方向垂直，第二推送气缸(36)的输出端与推板(37)固定连接，推板(37)与滑动安装架(38)传动连接，第二转轴(39)水平轴接在滑动安装架(38)远离第二推送气缸(36)的一侧，吸水滚筒(12)固定套设在第二转轴(39)上。
9.根据权利要求8所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，清洁组件(4)还包括有锁定齿轮(40)、锁定块(41)、抵触杆(42)和弹簧(43)，锁定齿轮(40)竖直固定套设在第二转轴(39)的端部，锁定齿轮(40)上设有用于锁止的卡槽，抵触杆(42)水平设置在推板(37)和滑动安装架(38)之间，弹簧(43)套设在抵触杆(42)上，锁定块(41)水平固定安装在抵触杆(42)远离推板(37)的一端，锁定块(41)与锁定齿轮(40)的卡槽相匹配，弹簧(43)的端部与推板(37)的侧壁固定连接。
10.根据权利要求1所述的一种用于建筑幕墙顽固污渍的自动清洁机器人，其特征在于，清洁组件(4)还包括有两个上下对称设置的半圆型挤水板(44)，半圆型挤水板(44)位于集水架(14)的正上方，两个半圆型挤水板(44)能够相向或相反的滑动设置在底座(1)的侧壁上，半圆型挤水板(44)上设有用于挤水的漏水通槽(45)。
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