CN112656278B - 一种楼宇自动玻璃清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种楼宇自动玻璃清洗机器人，包括壳体、电机和喷头；所述壳体的上表面固连有导电线；所述壳体的上表面于导电线的右侧位置固连有进水管，通过进水管不断导入清洗液；所述壳体的上表面于进水管的右侧位置固连有出水管，且出水管外接负压；所述壳体的下表面开设有工作腔；所述工作腔的内部固连有电机；所述工作腔的内部于电机的下方位置固连有风管；通过本发明有效的实现了对楼宇玻璃的自动化清洗以及擦拭，实现了清洗、刮擦以及干燥擦拭的一体化，不仅解放了人力，避免了工人高危工作，降低了擦拭成本，同时大幅提高了擦拭效率。

Description

一种楼宇自动玻璃清洗机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种楼宇自动玻璃清洗机器人。

背景技术

随着社会的发展，在城市中，土地资源越来越稀缺，为了提高土地有效利用率，城市建筑越来越高，当建筑高度较高时，建筑总重量会较重，进而对地基的要求也会更高，同时对建筑底层结构的强度要求也更高，为了减轻建筑重量，很多高层建筑均会采用玻璃墙，减少建筑重量，但是大量的玻璃墙长时间使用后，玻璃表面会附着大量的灰尘，影响美观，不利于采光。

根据CN108742283A一种高层楼宇清洁用落地玻璃窗户智能打扫机器人，通过主机箱内的伺服电机I、电缸I分别驱动支撑机构与清扫机构完成自动行走与清扫，使整机实现无人化智能自动作业，避免了工人高空作业的危险性；清扫机构下端的一侧设有清洁刷，另一侧设有喷淋头，喷淋头向玻璃表面喷清洗液，而同时清洁刷在驱动电机II的驱动作用下进行旋转清洁，这种清洁的效果相比人工清洁的质量更高。

但是现有技术中，楼宇玻璃清洗多采用人工清洗，通过安全绳索将工作人员悬挂于玻璃墙的外部，并进行玻璃清洗，但是通过该清洗方式，工作人员由于长时间悬于玻璃墙外部，当在较高的位置时，楼外的气流较快，容易引起安全绳摆动，工作的危险系数较高，同时对工作人员自身的身体素质要求也较高，为了减少清洗玻璃成本，现有技术中推出了自动玻璃清洗机器人，但是现有的该机器人，只是通过接通电源，使得机器人在玻璃表面移动，实现对玻璃表面的擦拭，无法对玻璃表面持续喷涂清洗液，擦玻璃的效果较差，同时长时间使用后的擦拭棉表面会附着大量的灰尘，需要专门将擦拭棉拿下来进行清洗，不仅费时费力，同时严重影响了工作效率等问题。

鉴于此，本发明提供一种楼宇自动玻璃清洗机器人，解决了上述技术问题。

发明内容

为了弥补但是现有技术中，楼宇玻璃清洗多采用人工清洗，通过安全绳索将工作人员悬挂于玻璃墙的外部，并进行玻璃清洗，但是通过该清洗方式，工作人员由于长时间悬于玻璃墙外部，当在较高的位置时，楼外的气流较快，容易引起安全绳摆动，工作的危险系数较高，同时对工作人员自身的身体素质要求也较高，为了减少清洗玻璃成本，现有技术中推出了自动玻璃清洗机器人，但是现有的该机器人，只是通过接通电源，使得机器人在玻璃表面移动，实现对玻璃表面的擦拭，无法对玻璃表面持续喷涂清洗液，擦玻璃的效果较差，同时长时间使用后的擦拭棉表面会附着大量的灰尘，需要专门将擦拭棉拿下来进行清洗，不仅费时费力，同时严重影响了工作效率等问题，本发明提出的一种楼宇自动玻璃清洗机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种楼宇自动玻璃清洗机器人，包括壳体、电机和喷头；所述壳体的上表面固连有把手架；所述壳体的上表面于把手架的左上方位置固连有导电线；所述壳体的上表面于导电线的右侧位置固连有进水管，通过进水管不断导入清洗液；所述壳体的上表面于进水管的右侧位置固连有出水管，且出水管外接负压；所述壳体的下表面开设有工作腔；所述工作腔的内部固连有电机；所述工作腔的内部于电机的下方位置固连有风管；所述壳体的下表面于风管正下方位置固连有孔板；所述壳体的下表面于风管的左右两侧位置均开设有移动孔；两个所述移动孔的内部均转动连接有转动柱；所述转动柱的数量为四，且左右对称设置；相邻的两个所述转动柱之间均连有传动带；所述壳体的侧面靠近壳体的下表面位置均固连有固定块；所述固定块的下表面均设有刮板；所述固定块的侧面均固连有均匀布置的喷头；所述固定块的下表面开设有均匀布置的吸水孔；所述壳体的下表面靠近壳体的侧面位置开设有安装槽；所述安装槽的内部固连有擦拭棉；工作时，随着社会的发展，在城市中，土地资源越来越稀缺，为了提高土地有效利用率，城市建筑越来越高，当建筑高度较高时，建筑总重量会较重，进而对地基的要求也会更高，同时对建筑底层结构的强度要求也更高，为了减轻建筑重量，很多高层建筑均会采用玻璃墙，减少建筑重量，但是大量的玻璃墙长时间使用后，玻璃表面会附着大量的灰尘，影响美观，不利于采光，现有技术中，楼宇玻璃清洗多采用人工清洗，通过安全绳索将工作人员悬挂于玻璃墙的外部，并进行玻璃清洗，但是通过该清洗方式，工作人员由于长时间悬于玻璃墙外部，当在较高的位置时，楼外的气流较快，容易引起安全绳摆动，工作的危险系数较高，同时对工作人员自身的身体素质要求也较高，为了减少清洗玻璃成本，现有技术中推出了自动玻璃清洗机器人，但是现有的该机器人，只是通过接通电源，使得机器人在玻璃表面移动，实现对玻璃表面的擦拭，无法对玻璃表面持续喷涂清洗液，擦玻璃的效果较差，同时长时间使用后的擦拭棉表面会附着大量的灰尘，需要专门将擦拭棉拿下来进行清洗，不仅费时费力，同时严重影响了工作效率等问题，通过本发明的一种楼宇自动玻璃清洗机器人，当需要使用该机器人时，首先将该机器人接通电源，壳体的内部的电机转动，电机会带动风管内部的风叶转动，实现外部气体不断的通过孔板导入气体，进而实现机器人牢固吸附于玻璃表面，同时通过将进水管外接清洗液，出水管外接负压源，通过进水管将清洗液不断的导入壳体，进而通过壳体表面的喷头喷出，实现将清洗液不断的喷涂到机器人移动方向的前方位置，通过转动柱转动，会带动对应传动带运动，通过左右两侧转动柱同步转动以及差速转动，实现机器人的前进以及转向运动，通过刮板可以对玻璃表面的清洗液进行清理，同时通过吸水孔可以不断的将刮除的清洗液导出，再经过擦拭棉擦拭，实现了对玻璃的清洗擦拭，通过本发明，有效的实现了对楼宇玻璃的自动化清洗以及擦拭，实现了清洗、刮擦以及干燥擦拭的一体化，不仅解放了人力，避免了工人高危工作，降低了擦拭成本，同时大幅提高了擦拭效率。

优选的，所述壳体的下表面开设有调节槽；所述调节槽的内部滑动连接有调节盘；所述调节槽的侧面固连有均匀布置的第一伸缩杆；所述壳体的下表面于刮板位置开设有滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接刮板；所述滑槽的槽底均固连有第二伸缩杆，且第二伸缩杆与对应的第一伸缩杆之间相互连通；工作时，通过设置调节盘，当机器人移动时，调节盘会与玻璃之间接触摩擦，使得调节盘在调节槽的内部移动，并对调节槽内部背离机器人运动方向侧的第一伸缩杆产生挤压，受到挤压的第一伸缩杆内部的气体会进入到运动侧第二伸缩杆的内部，通过第二伸缩杆会带动对应刮板顶出滑槽，实现对玻璃表面清洗液的刮除，此时其他刮板仍然内收于对应滑槽的内部，避免所有刮板均导出，刮板与玻璃之间的摩擦力较大，增加机器人的运动阻力。

优选的，所述壳体的内部于移动孔位置均固连有导块；两个所述导块的下表面均开设有导槽；两个所述导槽的内部均上下滑动连接有收纳块；两个所述收纳块的下表面均开设有动力槽，且动力槽的内部均设置转动柱和传动带；所述导槽的槽底均固连有第三伸缩杆；工作时，通过设置第三伸缩杆，第三伸缩杆为电动伸缩杆，通过第三伸缩杆的伸缩会带动收纳块在对应的导槽的内部移动，通过收纳块会带动对应转动柱和传动带收入和导出导槽，当传动带导出对应导槽时，传动带运动会带动机器人前进运动或转动，当传动带收入导槽时，壳体会由于风管吸力的作用下，向着玻璃移动，进而可以会带动擦拭棉向着玻璃移动，实现对擦拭棉的挤压，使得擦拭棉内部的污水挤出，便于擦拭棉的长时间持续使用。

优选的，所述刮板的下表面均开设有压槽；所述压槽的内部均滑动连接有压块；所述压槽的槽底与对应压块之间均固连有第一弹簧；工作时，当壳体向着玻璃运动挤压擦拭棉时，壳体也会带动刮板挤压玻璃，由于刮板的形变尺寸有限，刮板会阻碍壳体运动，导致壳体倾斜，通过设置压块，当刮板受到玻璃挤压时，首先玻璃会挤压压块，使得压块向着压槽的内部移动，当完成擦拭棉的挤压后，压块在第一弹簧的作用下可以快速复位。

优选的，所述壳体的下表面靠近孔板位置开设有第一环形槽；所述第一环形槽的内部滑动连接有第一密封块；所述第一密封块与第一环形槽的槽底之间固连有均匀布置的第二弹簧；所述壳体的下表面靠近擦拭棉位置开设有第二环形槽；所述第二环形槽的内部滑动连接有第二密封块；所述第二密封块与第二环形槽的槽底之间固连有均匀布置的第三弹簧；工作时，通过设置第一密封板和第二密封块，通过第二密封块可以有效的阻挡擦拭棉内部被挤压出来的污水，避免污水流入到风管位置，要求第二密封块的下表面高于擦拭面的下表面，正常擦拭状态时，第二密封块不会与玻璃接触，减少了机器人的运动阻力，同时通过第一密封块，在正常的擦拭条件下时，当擦拭棉内部的水较多时，会有少量的残留水渍，通过第一密封块不但可以有效的完全去除水渍，同时可以避免水渍进入到风管下方。

优选的，所述壳体的下表面于第二密封块与擦拭棉之间位置开设有均匀布置的清水孔，且清水孔与吸水孔之间均相互连通，并共同与出水管连接；所述安装槽的槽底均开设有导流槽；所述导流槽的内部均滑动连接有导流块；所述导流槽的槽底与对应导流块之间均固连有第四弹簧；工作时，通过设置清水孔，通过清水孔与吸水孔连通，在对擦拭棉进行挤压，并使得擦拭棉内部的压出时，大量的污水会流入到擦拭棉与第二密封块之间位置，污水无法快速流出，完成擦拭棉加压后，污水很容易重新被擦拭棉吸附，影响擦拭棉的清除污水率，通过清水孔可以直接将擦拭棉挤出的污水快速导出；当擦拭棉受到挤压时，同时导流块也会受到挤压，进而导流块向着对应的导流孔的孔底内收，实现导流孔内部的水导出，进一步促进对擦拭棉的清洗。

优选的，所述壳体的上表面固连有电动导轨；所述电动导轨的表面左右滑动连接有电动滑块；所述电动滑块的上表面固连有导接块，且导电线、进水管和出水管均与导接块的前端面之间相互连接；所述导接块的后端面设有导管；所述导管的内部固连导电线、进水管和出水管；工作时，通过设置电动滑块，通过电动滑块在电动导轨的内部左右滑动，电动滑块会带动导接块滑动，通过导接块会带动导管移动到壳体的一侧，由于导管的内部设置导电线、进水管和出水管，避免了导电线、进水管和出水管碰撞到擦拭后的玻璃，影响擦拭效果。

优选的，所述导接块的后端面开设有感应槽；所述感应槽的内部滑动连接有活动块；所述活动块与感应槽的槽底之间均固连有第五弹簧；所述活动块相对于感应槽的槽底一侧侧面固连有连接块；所述连接块的下端面固连有第一导电块；所述感应槽的右侧侧面固连有第二导电块；工作时，通过设置活动块，壳体在玻璃表面向下移动时，壳体会带动导管向下移动，当导管长度不够时，壳体会受到向上的拉扯力，如果壳体此时仍然保持向下运动，拉扯力的作用下容易导致壳体脱离玻璃表面或导管受到拉扯损坏，当导管受到拉扯力时，导管会拉动活动块，通过活动块使得连接块表面的第一导电块向上移动，实现第一导电块与第二导电块之间的导通，自动停止机器人继续向下移动。

本发明的有益效果如下：

1.本发明所述的一种楼宇自动玻璃清洗机器人，通过设置壳体、电机和喷头，通过内部电机转动带动传动带运动，实现机器人的移动和转动，同时通过喷头实现对玻璃表面喷射清洗液，有效的实现了对楼宇玻璃的自动化清洗以及擦拭，实现了清洗、刮擦以及干燥擦拭的一体化，不仅解放了人力，避免了工人高危工作，降低了擦拭成本，同时大幅提高了擦拭效率。

2.本发明所述的一种楼宇自动玻璃清洗机器人，通过设置导块、收纳块和第三伸缩杆，通过第三伸缩杆的伸缩会带动收纳块在对应的导槽的内部移动，通过收纳块会带动对应转动柱和传动带收入和导出导槽，当传动带导出对应导槽时，传动带运动会带动机器人前进运动或转动，当传动带收入导槽时，壳体会由于风管吸力的作用下，向着玻璃移动，进而可以会带动擦拭棉向着玻璃移动，实现对擦拭棉的挤压，使得擦拭棉内部的污水挤出，便于擦拭棉的长时间持续使用。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的立体图；

图2是本发明的俯视图；

图3是图2中A-A的截面视图；

图4是图2中B-B的截面视图；

图5是图2中C处的局部放大视图；

图6是图3中D处的局部放大视图；

图7是图4中E处的局部放大视图；

图中：壳体1、电机2、喷头3、导电线4、进水管5、出水管6、风管7、孔板8、传动带9、刮板10、吸水孔11、擦拭棉12、调节盘13、第一伸缩杆14、第二伸缩杆15、导块16、收纳块17、第三伸缩杆18、压块19、第一弹簧20、第一密封块21、第二弹簧22、第二密封块23、第三弹簧24、清水孔25、导流块26、第四弹簧27、电动导轨28、导接块29、导管30、活动块31、第五弹簧32、第一导电块33、第二导电块34。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，本发明所述的一种楼宇自动玻璃清洗机器人，包括壳体1、电机2和喷头3；所述壳体1的上表面固连有把手架；所述壳体1的上表面于把手架的左上方位置固连有导电线4；所述壳体1的上表面于导电线4的右侧位置固连有进水管5，通过进水管5不断导入清洗液；所述壳体1的上表面于进水管5的右侧位置固连有出水管6，且出水管6外接负压；所述壳体1的下表面开设有工作腔；所述工作腔的内部固连有电机2；所述工作腔的内部于电机2的下方位置固连有风管7；所述壳体1的下表面于风管7正下方位置固连有孔板8；所述壳体1的下表面于风管7的左右两侧位置均开设有移动孔；两个所述移动孔的内部均转动连接有转动柱；所述转动柱的数量为四，且左右对称设置；相邻的两个所述转动柱之间均连有传动带9；所述壳体1的侧面靠近壳体1的下表面位置均固连有固定块；所述固定块的下表面均设有刮板10；所述固定块的侧面均固连有均匀布置的喷头3；所述固定块的下表面开设有均匀布置的吸水孔11；所述壳体1的下表面靠近壳体1的侧面位置开设有安装槽；所述安装槽的内部固连有擦拭棉12；工作时，随着社会的发展，在城市中，土地资源越来越稀缺，为了提高土地有效利用率，城市建筑越来越高，当建筑高度较高时，建筑总重量会较重，进而对地基的要求也会更高，同时对建筑底层结构的强度要求也更高，为了减轻建筑重量，很多高层建筑均会采用玻璃墙，减少建筑重量，但是大量的玻璃墙长时间使用后，玻璃表面会附着大量的灰尘，影响美观，不利于采光，现有技术中，楼宇玻璃清洗多采用人工清洗，通过安全绳索将工作人员悬挂于玻璃墙的外部，并进行玻璃清洗，但是通过该清洗方式，工作人员由于长时间悬于玻璃墙外部，当在较高的位置时，楼外的气流较快，容易引起安全绳摆动，工作的危险系数较高，同时对工作人员自身的身体素质要求也较高，为了减少清洗玻璃成本，现有技术中推出了自动玻璃清洗机器人，但是现有的该机器人，只是通过接通电源，使得机器人在玻璃表面移动，实现对玻璃表面的擦拭，无法对玻璃表面持续喷涂清洗液，擦玻璃的效果较差，同时长时间使用后的擦拭棉12表面会附着大量的灰尘，需要专门将擦拭棉12拿下来进行清洗，不仅费时费力，同时严重影响了工作效率等问题，通过本发明的一种楼宇自动玻璃清洗机器人，当需要使用该机器人时，首先将该机器人接通电源，壳体1的内部的电机2转动，电机2会带动风管7内部的风叶转动，实现外部气体不断的通过孔板8导入气体，进而实现机器人牢固吸附于玻璃表面，同时通过将进水管5外接清洗液，出水管6外接负压源，通过进水管5将清洗液不断的导入壳体1，进而通过壳体1表面的喷头3喷出，实现将清洗液不断的喷涂到机器人移动方向的前方位置，通过转动柱转动，会带动对应传动带9运动，通过左右两侧转动柱同步转动以及差速转动，实现机器人的前进以及转向运动，通过刮板10可以对玻璃表面的清洗液进行清理，同时通过吸水孔11可以不断的将刮除的清洗液导出，再经过擦拭棉12擦拭，实现了对玻璃的清洗擦拭，通过本发明，有效的实现了对楼宇玻璃的自动化清洗以及擦拭，实现了清洗、刮擦以及干燥擦拭的一体化，不仅解放了人力，避免了工人高危工作，降低了擦拭成本，同时大幅提高了擦拭效率。

作为本发明的一种实施方式，所述壳体1的下表面开设有调节槽；所述调节槽的内部滑动连接有调节盘13；所述调节槽的侧面固连有均匀布置的第一伸缩杆14；所述壳体1的下表面于刮板10位置开设有滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接刮板10；所述滑槽的槽底均固连有第二伸缩杆15，且第二伸缩杆15与对应的第一伸缩杆14之间相互连通；工作时，通过设置调节盘13，当机器人移动时，调节盘13会与玻璃之间接触摩擦，使得调节盘13在调节槽的内部移动，并对调节槽内部背离机器人运动方向侧的第一伸缩杆14产生挤压，受到挤压的第一伸缩杆14内部的气体会进入到运动侧第二伸缩杆15的内部，通过第二伸缩杆15会带动对应刮板10顶出滑槽，实现对玻璃表面清洗液的刮除，此时其他刮板10仍然内收于对应滑槽的内部，避免所有刮板10均导出，刮板10与玻璃之间的摩擦力较大，增加机器人的运动阻力。

作为本发明的一种实施方式，所述壳体1的内部于移动孔位置均固连有导块16；两个所述导块16的下表面均开设有导槽；两个所述导槽的内部均上下滑动连接有收纳块17；两个所述收纳块17的下表面均开设有动力槽，且动力槽的内部均设置转动柱和传动带9；所述导槽的槽底均固连有第三伸缩杆18；工作时，通过设置第三伸缩杆18，第三伸缩杆18为电动伸缩杆，通过第三伸缩杆18的伸缩会带动收纳块17在对应的导槽的内部移动，通过收纳块17会带动对应转动柱和传动带9收入和导出导槽，当传动带9导出对应导槽时，传动带9运动会带动机器人前进运动或转动，当传动带9收入导槽时，壳体1会由于风管7吸力的作用下，向着玻璃移动，进而可以会带动擦拭棉12向着玻璃移动，实现对擦拭棉12的挤压，使得擦拭棉12内部的污水挤出，便于擦拭棉12的长时间持续使用。

作为本发明的一种实施方式，所述刮板10的下表面均开设有压槽；所述压槽的内部均滑动连接有压块19；所述压槽的槽底与对应压块19之间均固连有第一弹簧20；工作时，当壳体1向着玻璃运动挤压擦拭棉12时，壳体1也会带动刮板10挤压玻璃，由于刮板10的形变尺寸有限，刮板10会阻碍壳体1运动，导致壳体1倾斜，通过设置压块19，当刮板10受到玻璃挤压时，首先玻璃会挤压压块19，使得压块19向着压槽的内部移动，当完成擦拭棉12的挤压后，压块19在第一弹簧20的作用下可以快速复位。

作为本发明的一种实施方式，所述壳体1的下表面靠近孔板8位置开设有第一环形槽；所述第一环形槽的内部滑动连接有第一密封块21；所述第一密封块21与第一环形槽的槽底之间固连有均匀布置的第二弹簧22；所述壳体1的下表面靠近擦拭棉12位置开设有第二环形槽；所述第二环形槽的内部滑动连接有第二密封块23；所述第二密封块23与第二环形槽的槽底之间固连有均匀布置的第三弹簧24；工作时，通过设置第一密封板和第二密封块23，通过第二密封块23可以有效的阻挡擦拭棉12内部被挤压出来的污水，避免污水流入到风管7位置，要求第二密封块23的下表面高于擦拭面的下表面，正常擦拭状态时，第二密封块23不会与玻璃接触，减少了机器人的运动阻力，同时通过第一密封块21，在正常的擦拭条件下时，当擦拭棉12内部的水较多时，会有少量的残留水渍，通过第一密封块21不但可以有效的完全去除水渍，同时可以避免水渍进入到风管7下方。

作为本发明的一种实施方式，所述壳体1的下表面于第二密封块23与擦拭棉12之间位置开设有均匀布置的清水孔25，且清水孔25与吸水孔11之间均相互连通，并共同与出水管6连接；所述安装槽的槽底均开设有导流槽；所述导流槽的内部均滑动连接有导流块26；所述导流槽的槽底与对应导流块26之间均固连有第四弹簧27；工作时，通过设置清水孔25，通过清水孔25与吸水孔11连通，在对擦拭棉12进行挤压，并使得擦拭棉12内部的压出时，大量的污水会流入到擦拭棉12与第二密封块23之间位置，污水无法快速流出，完成擦拭棉12加压后，污水很容易重新被擦拭棉12吸附，影响擦拭棉12的清除污水率，通过清水孔25可以直接将擦拭棉12挤出的污水快速导出；当擦拭棉12受到挤压时，同时导流块26也会受到挤压，进而导流块26向着对应的导流孔的孔底内收，实现导流孔内部的水导出，进一步促进对擦拭棉12的清洗。

作为本发明的一种实施方式，所述壳体1的上表面固连有电动导轨28；所述电动导轨28的表面左右滑动连接有电动滑块；所述电动滑块的上表面固连有导接块29，且导电线4、进水管5和出水管6均与导接块29的前端面之间相互连接；所述导接块29的后端面设有导管30；所述导管30的内部固连导电线4、进水管5和出水管6；工作时，通过设置电动滑块，通过电动滑块在电动导轨28的内部左右滑动，电动滑块会带动导接块29滑动，通过导接块29会带动导管30移动到壳体1的一侧，由于导管30的内部设置导电线4、进水管5和出水管6，避免了导电线4、进水管5和出水管6碰撞到擦拭后的玻璃，影响擦拭效果。

作为本发明的一种实施方式，所述导接块29的后端面开设有感应槽；所述感应槽的内部滑动连接有活动块31；所述活动块31与感应槽的槽底之间均固连有第五弹簧32；所述活动块31相对于感应槽的槽底一侧侧面固连有连接块；所述连接块的下端面固连有第一导电块33；所述感应槽的右侧侧面固连有第二导电块34；工作时，通过设置活动块31，壳体1在玻璃表面向下移动时，壳体1会带动导管30向下移动，当导管30长度不够时，壳体1会受到向上的拉扯力，如果壳体1此时仍然保持向下运动，拉扯力的作用下容易导致壳体1脱离玻璃表面或导管30受到拉扯损坏，当导管30受到拉扯力时，导管30会拉动活动块31，通过活动块31使得连接块表面的第一导电块33向上移动，实现第一导电块33与第二导电块34之间的导通，自动停止机器人继续向下移动。

具体工作流程如下：

工作时，首先将该机器人接通电源，壳体1的内部的电机2转动，电机2会带动风管7内部的风叶转动，实现外部气体不断的通过孔板8导入气体，进而实现机器人牢固吸附于玻璃表面，同时通过将进水管5外接清洗液，出水管6外接负压源，通过进水管5将清洗液不断的导入壳体1，进而通过壳体1表面的喷头3喷出，实现将清洗液不断的喷涂到机器人移动方向的前方位置，通过转动柱转动，会带动对应传动带9运动，通过左右两侧转动柱同步转动以及差速转动，实现机器人的前进以及转向运动，通过刮板10可以对玻璃表面的清洗液进行清理，同时通过吸水孔11可以不断的将刮除的清洗液导出，再经过擦拭棉12擦拭，实现了对玻璃的清洗擦拭；通过设置调节盘13，当机器人移动时，调节盘13会与玻璃之间接触摩擦，使得调节盘13在调节槽的内部移动，并对调节槽内部背离机器人运动方向侧的第一伸缩杆14产生挤压，受到挤压的第一伸缩杆14内部的气体会进入到运动侧第二伸缩杆15的内部，通过第二伸缩杆15会带动对应刮板10顶出滑槽，实现对玻璃表面清洗液的刮除，此时其他刮板10仍然内收于对应滑槽的内部，避免所有刮板10均导出，刮板10与玻璃之间的摩擦力较大，增加机器人的运动阻力；通过设置第三伸缩杆18，第三伸缩杆18为电动伸缩杆，通过第三伸缩杆18的伸缩会带动收纳块17在对应的导槽的内部移动，通过收纳块17会带动对应转动柱和传动带9收入和导出导槽，当传动带9导出对应导槽时，传动带9运动会带动机器人前进运动或转动，当传动带9收入导槽时，壳体1会由于风管7吸力的作用下，向着玻璃移动，进而可以会带动擦拭棉12向着玻璃移动，实现对擦拭棉12的挤压，使得擦拭棉12内部的污水挤出，便于擦拭棉12的长时间持续使用；当壳体1向着玻璃运动挤压擦拭棉12时，壳体1也会带动刮板10挤压玻璃，由于刮板10的形变尺寸有限，刮板10会阻碍壳体1运动，导致壳体1倾斜，通过设置压块19，当刮板10受到玻璃挤压时，首先玻璃会挤压压块19，使得压块19向着压槽的内部移动，当完成擦拭棉12的挤压后，压块19在第一弹簧20的作用下可以快速复位；通过设置第一密封板和第二密封块23，通过第二密封块23可以有效的阻挡擦拭棉12内部被挤压出来的污水，避免污水流入到风管7位置，要求第二密封块23的下表面高于擦拭面的下表面，正常擦拭状态时，第二密封块23不会与玻璃接触，减少了机器人的运动阻力，同时通过第一密封块21，在正常的擦拭条件下时，当擦拭棉12内部的水较多时，会有少量的残留水渍，通过第一密封块21不但可以有效的完全去除水渍，同时可以避免水渍进入到风管7下方；通过设置清水孔25，通过清水孔25与吸水孔11连通，在对擦拭棉12进行挤压，并使得擦拭棉12内部的压出时，大量的污水会流入到擦拭棉12与第二密封块23之间位置，污水无法快速流出，完成擦拭棉12加压后，污水很容易重新被擦拭棉12吸附，影响擦拭棉12的清除污水率，通过清水孔25可以直接将擦拭棉12挤出的污水快速导出；当擦拭棉12受到挤压时，同时导流块26也会受到挤压，进而导流块26向着对应的导流孔的孔底内收，实现导流孔内部的水导出，进一步促进对擦拭棉12的清洗；通过设置电动滑块，通过电动滑块在电动导轨28的内部左右滑动，电动滑块会带动导接块29滑动，通过导接块29会带动导管30移动到壳体1的一侧，由于导管30的内部设置导电线4、进水管5和出水管6，避免了导电线4、进水管5和出水管6碰撞到擦拭后的玻璃，影响擦拭效果；通过设置活动块31，壳体1在玻璃表面向下移动时，壳体1会带动导管30向下移动，当导管30长度不够时，壳体1会受到向上的拉扯力，如果壳体1此时仍然保持向下运动，拉扯力的作用下容易导致壳体1脱离玻璃表面或导管30受到拉扯损坏，当导管30受到拉扯力时，导管30会拉动活动块31，通过活动块31使得连接块表面的第一导电块33向上移动，实现第一导电块33与第二导电块34之间的导通，自动停止机器人继续向下移动。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种楼宇自动玻璃清洗机器人，包括壳体(1)、电机(2)和喷头(3)；其特征在于：所述壳体(1)的上表面固连有把手架；所述壳体(1)的上表面于把手架的左上方位置固连有导电线(4)；所述壳体(1)的上表面于导电线(4)的右侧位置固连有进水管(5)，通过进水管(5)不断导入清洗液；所述壳体(1)的上表面于进水管(5)的右侧位置固连有出水管(6)，且出水管(6)外接负压；所述壳体(1)的下表面开设有工作腔；所述工作腔的内部固连有电机(2)；所述工作腔的内部于电机(2)的下方位置固连有风管(7)；所述壳体(1)的下表面于风管(7)正下方位置固连有孔板(8)；所述壳体(1)的下表面于风管(7)的左右两侧位置均开设有移动孔；两个所述移动孔的内部均转动连接有转动柱；所述转动柱的数量为四，且左右对称设置；相邻的两个所述转动柱之间均连有传动带(9)；所述壳体(1)的侧面靠近壳体(1)的下表面位置均固连有固定块；所述固定块的下表面均设有刮板(10)；所述固定块的侧面均固连有均匀布置的喷头(3)；所述固定块的下表面开设有均匀布置的吸水孔(11)；所述壳体(1)的下表面靠近壳体(1)的侧面位置开设有安装槽；所述安装槽的内部固连有擦拭棉(12)；所述壳体(1)的下表面开设有调节槽；所述调节槽的内部滑动连接有调节盘(13)；所述调节槽的侧面固连有均匀布置的第一伸缩杆(14)；所述壳体(1)的下表面于刮板(10)位置开设有滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接刮板(10)；所述滑槽的槽底均固连有第二伸缩杆(15)，且第二伸缩杆(15)与对应的第一伸缩杆(14)之间相互连通。

2.根据权利要求1所述一种楼宇自动玻璃清洗机器人，其特征在于：所述壳体(1)的内部于移动孔位置均固连有导块(16)；两个所述导块(16)的下表面均开设有导槽；两个所述导槽的内部均上下滑动连接有收纳块(17)；两个所述收纳块(17)的下表面均开设有动力槽，且动力槽的内部均设置转动柱和传动带(9)；所述导槽的槽底均固连有第三伸缩杆(18)。

3.根据权利要求2所述一种楼宇自动玻璃清洗机器人，其特征在于：所述刮板(10)的下表面均开设有压槽；所述压槽的内部均滑动连接有压块(19)；所述压槽的槽底与对应压块(19)之间均固连有第一弹簧(20)。

4.根据权利要求2所述一种楼宇自动玻璃清洗机器人，其特征在于：所述壳体(1)的下表面靠近孔板(8)位置开设有第一环形槽；所述第一环形槽的内部滑动连接有第一密封块(21)；所述第一密封块(21)与第一环形槽的槽底之间固连有均匀布置的第二弹簧(22)；所述壳体(1)的下表面靠近擦拭棉(12)位置开设有第二环形槽；所述第二环形槽的内部滑动连接有第二密封块(23)；所述第二密封块(23)与第二环形槽的槽底之间固连有均匀布置的第三弹簧(24)。

5.根据权利要求4所述一种楼宇自动玻璃清洗机器人，其特征在于：所述壳体(1)的下表面于第二密封块(23)与擦拭棉(12)之间位置开设有均匀布置的清水孔(25)，且清水孔(25)与吸水孔(11)之间均相互连通，并共同与出水管(6)连接；所述安装槽的槽底均开设有导流槽；所述导流槽的内部均滑动连接有导流块(26)；所述导流槽的槽底与对应导流块(26)之间均固连有第四弹簧(27)。

6.根据权利要求1所述一种楼宇自动玻璃清洗机器人，其特征在于：所述壳体(1)的上表面固连有电动导轨(28)；所述电动导轨(28)的表面左右滑动连接有电动滑块；所述电动滑块的上表面固连有导接块(29)，且导电线(4)、进水管(5)和出水管(6)均与导接块(29)的前端面之间相互连接；所述导接块(29)的后端面设有导管(30)；所述导管(30)的内部固连导电线(4)、进水管(5)和出水管(6)。

7.根据权利要求6所述一种楼宇自动玻璃清洗机器人，其特征在于：所述导接块(29)的后端面开设有感应槽；所述感应槽的内部滑动连接有活动块(31)；所述活动块(31)与感应槽的槽底之间均固连有第五弹簧(32)；所述活动块(31)相对于感应槽的槽底一侧侧面固连有连接块；所述连接块的下端面固连有第一导电块(33)；所述感应槽的右侧侧面固连有第二导电块(34)。

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