CN116787400B - 一种挂轨巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种挂轨巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括轨道、用于轨道上移动的行走装置和巡检机器人；还包括上移组件；所述上移组件包括压力板和固定架；所述压力板定位在水箱内顶部；所述固定架包括两个长板和一个短板，短板固定在两个长板之间靠近箱体的一侧，固定架横向定位在水箱顶部的竖板中，每个长板上靠近不完全齿轮的一侧活动连接有固定辊；每个固定辊上固定有牵引绳，且牵引绳缠绕在固定辊外部，每个牵引绳的一端均与压力板的横板顶部固定连接，牵引绳能够拉动压力板上移；两个所述固定辊之间同轴固定有转筒；能够实现压力板的自主上移，不会影响软囊内的注水，减少了人工操作步骤，同时清洗方便，使用寿命长。

Description

一种挂轨巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，尤其涉及一种挂轨巡检机器人。

背景技术

巡检机器人是一种集成了多种传感器，可自主行走，能够模拟人工操作，代替传统人工巡检的机器人，挂轨式巡检机器人因其不依赖地面环境，行驶过程中可自主爬坡的特点，常用于隧道、管廊及矿道等狭窄区域内的巡检工作。

现有技术中，巡检机器人在工作时摄像头表面依附的灰尘会影响拍摄画面的清晰度，通常利用喷水头对摄像头表面的灰尘喷洗，喷洗的范围较大，喷洗之后摄像头表面残留的水较多；针对上述问题，授权公告号为CN115847450B，提供的一种巡检机器人，通过设置的重压板和海绵擦，海绵擦上升至摄像头表面时，重压板下压水箱里的水，打湿海绵擦，利用海绵擦对摄像头做湿擦工作，能够更好地对摄像头表面的灰尘擦除。

上述方式虽然能够达到灵活控制压水和自动打湿擦拭的效果，但是重压板下压后，重压板不能自主上移，并且因重压板的重力影响无法完成注水工作，每次加水时，需要将设备打开手动抬升重压板复位；同时水箱内存在卫生死角，长时间使用水箱内存在污垢，不易清理，影响摄像头擦拭的清洁度。

发明内容

本申请实施例通过提供一种挂轨巡检机器人，解决了现有技术中重压板下压后不能自主上移，无法完成注水工作，同时水箱内存在卫生死角，长时间使用水箱内存在污垢，不易清理的问题。

本申请实施例提供了一种挂轨巡检机器人，包括轨道、用于轨道上移动的行走装置和巡检机器人；巡检机器人包括箱体，箱体内包括水箱、不完全齿轮和清灰装置；

还包括上移组件；

所述上移组件包括压力板和固定架；

所述压力板定位在水箱内顶部；

所述固定架包括两个长板和一个短板，短板固定在两个长板之间靠近箱体的一侧，固定架横向定位在水箱顶部的竖板中，每个长板上靠近不完全齿轮的一侧活动连接有固定辊；

每个固定辊上固定有牵引绳，且牵引绳缠绕在固定辊外部，每个牵引绳的末端均与压力板的横板顶部固定连接，牵引绳能够拉动压力板上移；

两个所述固定辊之间同轴固定有转筒，转筒能够跟随不完全齿轮的转动而转动；

所述压力板底部距离水箱内底部的空间内可拆卸连接有软囊，软囊内充满水。

进一步的，还包括回收组件；

所述回收组件包括集水槽、预留腔和移动板；

所述预留腔开设在箱体顶部内靠近通槽处，预留腔为内部中空，且一侧开设有开口的矩形槽，所述移动板与湿擦棉平行；

所述移动板为矩形板，且其滑动定位在预留腔中，所述移动板靠近开口的一侧固定有挤压板，所述移动板远离开口的一侧固定有连接绳；

所述不完全齿轮上同轴固定有卷筒一，所述连接绳的一端固定在卷筒一上并缠绕在卷筒一外部。

进一步的，所述不完全齿轮逆时针转动时收卷连接绳，使移动板向右移动；

所述不完全齿轮顺时针转动时释放连接绳，使移动板向左移动。

进一步的，所述挤压板包括一个横向的圆杆和一个竖向的矩形板；圆杆的一端与移动板固定，圆杆的一端与竖向的矩形板固定；

矩形板的面积不大于预留腔的面积，相差在0.2mm至0.4mm范围内，矩形板的面积不小于湿擦棉的面积。

进一步的，圆杆底部滑动定位有集水槽，所述集水槽为内部中空，靠近开口的底面开有进水口的长方体；

所述集水槽的进水口位于湿擦棉下方，所述集水槽能够跟随移动板的移动而移动，所述集水槽被清灰装置挤压后能够向右移动。

进一步的，所述集水槽远离开口的底面固定有净化装置，且净化装置位于集水槽底面远离进水口的一侧；

所述净化装置通过连接软管与水箱的进水端连接，净化装置用于对集水槽中收集的使用水过滤净化，通过连接软管送入软囊中。

进一步的，所述集水槽内底部固定有斜面，斜面的最高点位于进水口下方，斜面越靠近净化装置的高度越低。

进一步的，还包括防尘组件；

所述防尘组件包括辊轮一、辊轮二和遮挡部；

所述辊轮一定位在通槽内靠近预留腔的一侧；

所述辊轮一的一端同轴固定有卷筒二，卷筒二上固定有拉绳，且拉绳缠绕在卷筒二外部，所述拉绳的末端伸入预留腔中与移动板固定；

所述辊轮二定位在通槽内远离预留腔的一侧；

所述遮挡部为长方形的布体，且其一边固定在辊轮一上并缠绕在辊轮一外部，遮挡部另一边固定在辊轮二上并缠绕在辊轮二外部。

进一步的，所述拉绳在移动板向右移动时带动卷筒二顺时针旋转，同时带动辊轮一和辊轮二顺时针旋转；

所述辊轮二的一端固定有卷簧，卷簧在辊轮二顺时针旋转时储存弹性势能，卷簧在辊轮二逆时针旋转时释放弹性势能。

进一步的，所述遮挡部包括防尘布和敞口布；

所述防尘布能够完全遮挡通槽，防尘布用于阻挡外界灰尘进入箱体中；

所述敞口布为开口式设计，且其占遮挡部面积的三分之二，敞口布便于清灰装置穿过通槽。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过设置的上移组件，通过不完全齿轮逆时针旋转带动清灰装置上升，同时带动转筒顺时针旋转，将牵引绳向下放出，压力板下移压水时，逐渐将放出的牵引绳拉直，不完全齿轮顺时针旋转时，转筒逆时针旋转，对牵引绳收卷，拉动压力板向上移动复位，同时带动软囊向上拉伸，能够实现压力板的自主上移，不会影响软囊内的注水，减少了人工操作步骤，同时清洗方便，使用寿命长。

附图说明

图1为本发明挂轨巡检机器人的立体结构示意图；

图2为本发明挂轨巡检机器人中箱体立体剖面结构示意图；

图3为本发明挂轨巡检机器人中箱体正视剖面结构示意图；

图4为本发明挂轨巡检机器人中不完全齿轮逆时针旋转时的状态示意图；

图5为本发明挂轨巡检机器人中固定架与压力板位置关系的俯视示意图；

图6为本发明挂轨巡检机器人不完全齿轮顺时针旋转时的状态结构示意图；

图7为本发明挂轨巡检机器人中回收组件的正视剖面结构示意图；

图8为本发明挂轨巡检机器人中连接绳被收卷时移动板向右移动的状态示意图；

图9为本发明挂轨巡检机器人中挤压板向左移动并挤压湿擦棉的状态示意图；

图10为本发明挂轨巡检机器人中遮挡部展开后俯视结构示意图；

图11为本发明挂轨巡检机器人中防尘部位于通槽处的结构示意图；

图12为本发明挂轨巡检机器人中敞口布位于通槽处的结构示意图。

图中：100、轨道；200、行走装置；300、巡检机器人；310、箱体；320、通槽；330、摄像头；340、水箱；350、不完全齿轮；351、卷筒一；360、清灰装置；361、湿擦棉；362、干擦棉；

400、上移组件；410、压力板；411、软囊；420、固定架；4201、长板；4202、短板；421、固定辊；422、转筒；423、牵引绳；

500、回收组件；510、集水槽；511、净化装置；520、预留腔；5201、开口；530、移动板；531、挤压板；532、连接绳；

600、防尘组件；610、遮挡部；611、防尘布；612、敞口布；620、辊轮一；621、卷筒二；622、拉绳；630、辊轮二。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一：如图1至图6所示,本申请提出一种挂轨巡检机器人，包括轨道100、用于轨道100上移动的行走装置200和巡检机器人300；

其中，巡检机器人300包括箱体310和摄像头330；箱体310顶部靠近摄像头330处开有通槽320；所述摄像头330固定在箱体310顶部的一侧；所述箱体310内包括水箱340、不完全齿轮350和清灰装置360，清灰装置360包括湿擦棉361；所述不完全齿轮350通过电机控制，用于驱动清灰装置360升降，所述清灰装置360还包括干擦棉362；

还包括上移组件400；所述上移组件400包括压力板410和固定架420；所述压力板410包括一个竖板和一个横板，横板定位在水箱340内顶部，竖板固定在横板顶部且位于固定架420内远离不完全齿轮350的一侧，压力板410用于压水；

所述固定架420包括两个长板4201和一个短板4202，短板4202固定在两个长板4201之间靠近箱体310的一侧，固定架420横向定位在水箱340顶部的竖板中，每个长板4201上靠近不完全齿轮350的一侧活动连接有固定辊421；所述短板4202和箱体310之间连接有弹簧；

优选的，通过固定架420对压力板410定位固定，当固定架420向右移动挤压弹簧时，压力板410便会下落。

每个固定辊421上固定有牵引绳423，且牵引绳423缠绕在固定辊421外部，每个牵引绳423的末端均与压力板410的横板顶部固定连接，所述牵引绳423能够拉动压力板410上移；

优选的，牵引绳423的长度足够压力板410下移至水箱340底部；

两个所述固定辊421之间同轴固定有转筒422，所述转筒422能够跟随不完全齿轮350的转动而转动；所述压力板410底部距离水箱340内底部的空间内可拆卸连接有软囊411，所述软囊411为橡胶囊，软囊411内充满水；所述压力板410的密度大于水的密度；

优选的，长时间使用后，软囊411内壁上积累的水垢较多，打开箱体310，便可将软囊411拆卸下来，更换一个新的软囊411，将使用过的软囊411集中清洗完成后可重复使用，清洗方便；

所述清灰装置360穿过通槽320完成升降；

所述软囊411包括一个进水端、一个排气口和一个出水端，且其进水端与水箱340的进端密封固定，软囊411的出水端与水箱340的出水端密封固定，通过设置的排气口，方便软囊411排气后对内部注水；

优选的，湿擦棉361通过输水管道与水箱340的出水端连接，湿擦棉361上升后与摄像头330表面接触，同时压力板410下压，将软囊411内的水送入湿擦棉361中，方便打湿湿擦棉361对摄像头330擦拭灰尘。

如图2至图6所示，使用时，首先，不完全齿轮350通过电机驱动逆时针旋转，带动清灰装置360上升，同时带动转筒422顺时针旋转，固定辊421同步跟随转筒422旋转，将牵引绳423向下放出，当湿擦棉361与摄像头330表面接触时，不完全齿轮350上的齿块与转筒422抵触，使转筒422向右移动带动固定架420压缩弹簧，此时压力板410下移压水，压力板410下移过程中逐渐拉直牵引绳423，将水送入湿擦棉361后，湿擦棉361对摄像头330擦除灰尘；

之后，不完全齿轮350通过电机驱动顺时针旋转，带动清灰装置360下降，通过干擦棉362将摄像头330处的水擦干，同时转筒422开始逆时针旋转，对牵引绳423收卷，拉动压力板410向上移动复位，同时带动软囊411向上拉伸，之后不完全齿轮350上的齿块与转筒422不再抵触，固定架420复位再次对压力板410定位，实现压力板410的自主上移，不会影响软囊411内的注水，减少了人工操作步骤，同时清洗方便，使用寿命长。

实施例二：考虑到湿擦棉361对摄像头330擦拭后，湿擦棉361内仍残留有水分，多次累计后造成的水资源浪费较多，不便对湿擦棉361中的水分回收利用，产生的使用成本较高，环保效果不佳；因此针对上述问题做进一步的改良，如图3至图9所示，还包括回收组件500；

所述回收组件500用于挤压湿擦棉361中的水，对使用水回收循环利用；所述回收组件500包括集水槽510、预留腔520和移动板530；

所述预留腔520开设在箱体310顶部内靠近通槽320处，预留腔520为内部中空，且一侧开设有开口5201的矩形槽，所述移动板530与湿擦棉361平行；

所述移动板530为矩形板，且其滑动定位在预留腔520中，所述移动板530靠近开口5201的一侧固定有挤压板531，所述移动板530远离开口5201的一侧固定有连接绳532；所述不完全齿轮350上同轴固定有卷筒一351，所述连接绳532的一端固定在卷筒一351上并缠绕在卷筒一351外部；

如图4和图6所示，所述不完全齿轮350逆时针转动时收卷连接绳532，使移动板530向右移动；所述不完全齿轮350顺时针转动时释放连接绳532，使移动板530向左移动；

优选的，连接绳532被收卷时，拉动移动板530向右移动，不影响清灰装置360的上移，湿擦棉361下降至挤压板531前方时，挤压板531被移动板530带动向左移动与湿擦棉361抵触并挤压，将湿擦棉361内的水挤出；

所述挤压板531包括一个横向的圆杆和一个竖向的矩形板，圆杆的一端与移动板530固定，圆杆的一端与竖向的矩形板固定，矩形板的面积不大于预留腔520的面积，相差在0.2mm至0.4mm范围内，矩形板的面积不小于湿擦棉361的面积；

优选的，挤压板531在移动板530移动时同步移动，并且挤压板531的面积大于湿擦棉361的面积，能够更好地挤压湿擦棉361，将湿擦棉361内部的水挤出；

圆杆底部滑动定位有集水槽510，所述集水槽510为内部中空，靠近开口5201的底面开有进水口的长方体；所述集水槽510的进水口位于湿擦棉361下方；

优选的，集水槽510位于湿擦棉361下方，挤压板531挤压湿擦棉361时，湿擦棉361的水挤出后顺着湿擦棉361底部流进集水槽510中，湿擦棉361内的水被挤出后，水中的杂质也会被排出，具有清洁效果；

所述集水槽510能够跟随移动板530的移动而移动；

优选的，集水槽510在移动板530移动时同步移动，不会阻挡清灰装置360的上移；

所述集水槽510被清灰装置360挤压后能够向右移动；

优选的，湿擦棉361被挤压板531挤压后继续下降，经过集水槽510时挤压集水槽510使其向右移动，确保湿擦棉361和干擦棉362完成下降；

所述集水槽510远离开口5201的底面固定有净化装置511，且净化装置511位于集水槽510底面远离进水口的一侧；所述净化装置511通过连接软管与水箱340的进水端连接，净化装置511用于对集水槽510中收集的使用水过滤净化，通过连接软管送入软囊411中；

所述集水槽510内底部固定有斜面，斜面的最高点位于进水口下方，斜面越靠近净化装置511的高度越低；

优选的，水进入集水槽510后，会顺着集水槽510内的斜面走向快速流向净化装置511中，使集水槽510内不易积水。

实际使用时，在上述实施例的基础上，不完全齿轮350逆时针旋转时，将连接绳532收卷在卷筒一351上，随着连接绳532被收卷的同时拉动移动板530向右移动，将挤压板531收进预留腔520中，同时清灰装置360上移，完成对摄像头330的清灰动作后，不完全齿轮350开始顺时针旋转，带动清灰装置360下移的同时释放连接绳532，使移动板530向左移动，当湿擦棉361到达预留腔520位置时，通过挤压板531对湿擦棉361挤压，挤压的水进入集水槽510中，通过净化装置511对水中的杂质过滤净化后回流至软囊411中，方便对湿擦棉361中的水回收利用，减少了水资源的浪费，达到节能环保的目的。

实施例三：考虑到通槽320处为开口式设计，巡检机器人在矿道中检测时，因矿道内的灰尘较多，灰尘会从通槽320处进入箱体310中，使箱体310内积累的灰尘较多，从而污染清灰装置360，增加摄像头330表面清灰的难度；因此针对上述问题做进一步的改良，如图7至图12所示，还包括防尘组件600；

所述防尘组件600包括辊轮一620、辊轮二630和遮挡部610；

所述辊轮一620定位在通槽320内靠近预留腔520的一侧；所述辊轮一620的一端同轴固定有卷筒二621，卷筒二621上固定有拉绳622，且拉绳622缠绕在卷筒二621外部，所述拉绳622的末端伸入预留腔520中与移动板530固定；

所述辊轮二630定位在通槽320内远离预留腔520的一侧；

所述遮挡部610为长方形的布体，且其一边固定在辊轮一620上并缠绕在辊轮一620外部，遮挡部610另一边固定在辊轮二630上并缠绕在辊轮二630外部；

所述拉绳622在移动板530向右移动时带动卷筒二621顺时针旋转，同时带动辊轮一620和辊轮二630顺时针旋转；所述辊轮二630的一端固定有卷簧，卷簧在辊轮二630顺时针旋转时储存弹性势能，卷簧在辊轮二630逆时针旋转时释放弹性势能；

优选的，辊轮二630顺时针转动时，卷簧受力时弹性变形储存弹性势能，当外力消失后释放弹性势能，带动辊轮二630逆时针转动，拉绳622在辊轮二630逆时针转动时收卷在卷筒二621外部，同时能够对移动板530起到牵引的作用，减少移动板530移动的阻力，使移动板530准确复位；

如图10至图12所示，所述遮挡部610包括防尘布611和敞口布612；所述防尘布611能够完全遮挡通槽320，防尘布611用于阻挡外界灰尘进入箱体310中；所述敞口布612为开口式设计，且其占遮挡部610面积的三分之二，敞口布612便于清灰装置360穿过通槽320；

优选的，清灰装置360穿过敞口布612后，继续向上移动，同时敞口布612保持向右移动状态，给清灰装置360预留足够多的空间，确保清灰装置360在升降时不会受到遮挡部610的阻挡。

实际使用时，在上述实施例的基础上，不完全齿轮350逆时针旋转带动移动板530向右移动时，拉绳622便会被拉出并带动卷筒二621顺时针旋转，同时辊轮一620和辊轮二630同步顺时针旋转，带动防尘布611向右移动并缠绕在辊轮一620外部，使敞口布612向右移动并展开，同时清灰装置360上移并穿过敞口布612；

不完全齿轮350顺时针旋转带动移动板530向左移动时，辊轮二630处的卷簧释放弹性势能，从而带动辊轮二630逆时针旋转，随着移动板530的移动开始对遮挡部610收卷，带动敞口布612向左移动，当清灰装置360高度低于敞口布612时，防尘布611逐渐展开并向左移动，清灰装置360完成下降后，防尘布611完全遮挡在通槽320处，从而阻挡外界灰尘进入箱体310内，实现了在完成清灰工作后将防尘布611完成遮挡在通槽320处，从而阻挡外界灰尘进入箱体310中，减少了清灰装置360上吸附的灰尘，确保清灰装置360使用的洁净度，减少了清灰难度。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种挂轨巡检机器人，包括轨道（100）、用于轨道（100）上移动的行走装置（200）和巡检机器人（300）；其中，巡检机器人（300）包括箱体（310）和摄像头（330）；箱体（310）顶部靠近摄像头（330）处开有通槽（320）；所述摄像头（330）固定在箱体（310）顶部的一侧；箱体（310）内包括水箱（340）、不完全齿轮（350）和清灰装置（360），清灰装置（360）包括湿擦棉（361）；所述不完全齿轮（350）通过电机控制，用于驱动清灰装置（360）升降，所述清灰装置（360）还包括干擦棉（362）；

其特征在于，还包括上移组件（400）；

所述上移组件（400）包括压力板（410）和固定架（420）；

所述压力板（410）定位在水箱（340）内顶部；

所述固定架（420）包括两个长板（4201）和一个短板（4202），短板（4202）固定在两个长板（4201）之间靠近箱体（310）的一侧，固定架（420）横向定位在水箱（340）顶部的竖板中，每个长板（4201）上靠近不完全齿轮（350）的一侧活动连接有固定辊（421）；

每个固定辊（421）上固定有牵引绳（423），且牵引绳（423）缠绕在固定辊（421）外部，每个牵引绳（423）的末端均与压力板（410）的横板顶部固定连接，牵引绳（423）能够拉动压力板（410）上移；

两个所述固定辊（421）之间同轴固定有转筒（422），转筒（422）能够跟随不完全齿轮（350）的转动而转动；

所述压力板（410）底部距离水箱（340）内底部的空间内可拆卸连接有软囊（411），软囊（411）内充满水。

2.如权利要求1所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，还包括回收组件（500）；

所述回收组件（500）包括集水槽（510）、预留腔（520）和移动板（530）；

所述预留腔（520）开设在箱体（310）顶部内靠近通槽（320）处，预留腔（520）为内部中空，且一侧开设有开口（5201）的矩形槽，所述移动板（530）与湿擦棉（361）平行；

所述移动板（530）为矩形板，且其滑动定位在预留腔（520）中，所述移动板（530）靠近开口（5201）的一侧固定有挤压板（531），所述移动板（530）远离开口（5201）的一侧固定有连接绳（532）；

所述不完全齿轮（350）上同轴固定有卷筒一（351），所述连接绳（532）的一端固定在卷筒一（351）上并缠绕在卷筒一（351）外部。

3.如权利要求2所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述不完全齿轮（350）逆时针转动时收卷连接绳（532），使移动板（530）向右移动；

所述不完全齿轮（350）顺时针转动时释放连接绳（532），使移动板（530）向左移动。

4.如权利要求2所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述挤压板（531）包括一个横向的圆杆和一个竖向的矩形板；圆杆的一端与移动板（530）固定，圆杆的一端与竖向的矩形板固定；

矩形板的面积不大于预留腔（520）的面积，相差在0.2mm至0.4mm范围内，矩形板的面积不小于湿擦棉（361）的面积。

5.如权利要求4所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述圆杆底部滑动定位有集水槽（510），所述集水槽（510）为内部中空，靠近开口（5201）的底面开有进水口的长方体；

所述集水槽（510）的进水口位于湿擦棉（361）下方，所述集水槽（510）能够跟随移动板（530）的移动而移动，所述集水槽（510）被清灰装置（360）挤压后能够向右移动。

6.如权利要求5所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述集水槽（510）远离开口（5201）的底面固定有净化装置（511），且净化装置（511）位于集水槽（510）底面远离进水口的一侧；

所述净化装置（511）通过连接软管与水箱（340）的进水端连接，净化装置（511）用于对集水槽（510）中收集的使用水过滤净化，通过连接软管送入软囊（411）中。

7.如权利要求6所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述集水槽（510）内底部固定有斜面，斜面的最高点位于进水口下方，斜面越靠近净化装置（511）的高度越低。

8.如权利要求1所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，还包括防尘组件（600）；

所述防尘组件（600）包括辊轮一（620）、辊轮二（630）和遮挡部（610）；

所述辊轮一（620）定位在通槽（320）内靠近预留腔（520）的一侧；

所述辊轮一（620）的一端同轴固定有卷筒二（621），卷筒二（621）上固定有拉绳（622），且拉绳（622）缠绕在卷筒二（621）外部，所述拉绳（622）的末端伸入预留腔（520）中与移动板（530）固定；

所述辊轮二（630）定位在通槽（320）内远离预留腔（520）的一侧；

所述遮挡部（610）为长方形的布体，且其一边固定在辊轮一（620）上并缠绕在辊轮一（620）外部，遮挡部（610）另一边固定在辊轮二（630）上并缠绕在辊轮二（630）外部。

9.如权利要求8所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述拉绳（622）在移动板（530）向右移动时带动卷筒二（621）顺时针旋转，同时带动辊轮一（620）和辊轮二（630）顺时针旋转；

所述辊轮二（630）的一端固定有卷簧，卷簧在辊轮二（630）顺时针旋转时储存弹性势能，卷簧在辊轮二（630）逆时针旋转时释放弹性势能。

10.如权利要求8所述的挂轨巡检机器人，其特征在于，所述遮挡部（610）包括防尘布（611）和敞口布（612）；

所述防尘布（611）能够完全遮挡通槽（320），防尘布（611）用于阻挡外界灰尘进入箱体中；

所述敞口布（612）为开口式设计，且其占遮挡部（610）面积的三分之二，敞口布（612）便于清灰装置（360）穿过通槽（320）。