ES2611356T3 - Aparato de limpieza autónomo - Google Patents

Abstract

Una aspiradora autónoma que comprende un cuerpo principal que define un primer eje (C), vertical y que aloja una entrada de aire sucio, una salida de aire limpio, una trayectoria de flujo de aire entre la entrada de aire sucio y la salida (61) de aire limpio y un aparato (10) de separación dispuesto en la trayectoria de flujo de aire entre la entrada de aire sucio y la salida (61) de aire limpio, el aparato (10) de separación definiendo un segundo eje (A) longitudinal, caracterizada porque el aparato (10) de separación está orientado de modo que el segundo eje (A), longitudinal es sustancialmente paralelo con el primer eje (C), vertical del cuerpo principal, y una porción del aparato (10) de separación sobresale de una parte delantera del cuerpo principal de la aspiradora.

Description

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DESCRIPCION

Aparato de limpieza autonomo Campo tecnico

Esta invencion se refiere a un aparato de limpieza autonomo, y mas espedficamente una aspiradora autonoma o “ robotica”.

Antecedentes de la invencion

Los robots moviles se estan volviendo cada vez mas comunes y se utilizan en campos tan diversos como la exploracion espacial, cortar el cesped y la limpieza de suelos. La ultima decada ha visto el progreso particularmente rapido en el campo de los dispositivos roboticos de limpieza de suelos, especialmente las aspiradoras, el objetivo principal de las cuales es navegar por un area de una casa u oficina de manera autonoma y discretamente, mientras que limpia el suelo.

Una aspiradora auto guiada conocida se ejemplifica en el documento EP0803224, cuya aspiradora incluye un chasis que soporta una carcasa con una cubierta y una parte delantera que es movil con respecto al chasis y forma parte de un sistema de deteccion de colision. La cubierta se fija a la carcasa y la carcasa sigue inmediatamente detras de la parte frontal en una pared intermedia. La pared intermedia continua en un asa por medio del cual la aspiradora es transportable por un usuario.

Como es comun con las aspiradoras roboticas, el chasis soporta un cabezal de limpieza que tiene una barra del cepillo, una unidad de ventilador/motor, un contenedor de polvo, batenas recargables, motores de accionamiento para accionar las ruedas diametralmente situadas, y otro motor de accionamiento para accionar la barra del cepillo. Ademas, el de limpieza esta provisto de un sistema de control electronico interconectado segun sea necesario con los motores de accionamiento y sistemas de deteccion con el fin de guiar y controlar el movimiento de la aspiradora a traves de una planta. Con el fin de recoger el polvo que se retira de la superficie del suelo la aspiradora esta provista de un contenedor de polvo de tipo bolsa que se encuentra en una camara definida por la pared intermedia que se ha descrito anteriormente. Como se apreciara, el contenedor de polvo esta alojado dentro de la cubierta exterior de la aspiradora que hace que sea diffcil para un usuario tener acceso.

El documento EP 2050380 se considera que es la tecnica anterior mas proxima segun el preambulo de la reivindicacion 1. Este documento da a conocer una aspiradora autonoma en la que el aparato de separacion no sobresale de una porcion delantera del cuerpo principal. El documento EP0803224 describe una aspiradora auto guiada que tiene un contenedor de polvo. El contenedor de polvo se introduce en una camara dentro del chasis debajo de la cubierta de la aspiradora.

Sumario de la invencion

Es en este contexto en el que se ha realizado la invencion y, con este fin, la invencion reside en una aspiradora autonoma que comprende un cuerpo principal cilmdrico que tiene un eje cilmdrico y que aloja una entrada de aire sucio, una salida de aire limpio, una trayectoria de flujo de aire entre la entrada de aire sucio y la salida de aire limpio y un aparato de separacion dispuesto en la trayectoria de flujo de aire entre la entrada de aire sucio y la salida de aire limpio. El aparato de separacion comprende un contenedor cilmdrico que tiene un eje, en el que se orienta el aparato de separacion de modo que su eje es sustancialmente paralelo con el eje cilmdrico del cuerpo principal y en el que una porcion del aparato de separacion sobresale de una porcion delantera del cuerpo principal de la aspiradora.

En la invencion, por lo tanto, el aparato de separacion reside en una orientacion vertical desde su eje es sustancialmente paralelo al eje cilmdrico del cuerpo principal de la aspiradora y, lo que, es mas, el aparato de separacion se encuentra en la parte frontal de la aspiradora y esta parcialmente expuesto. Esto permite a un usuario obtener un facil acceso al aparato de separacion cuando tiene que ser vaciado, y su orientacion vertical es facil de asir por un usuario. Ademas, la ubicacion del aparato de separacion significa que presenta un paragolpes elastico a los obstaculos que la aspiradora puede golpear cuando se desplaza alrededor de una habitacion. Puesto que es un componente relativamente grande sin cualquier electronica relativamente delicada, el aparato de separacion, por lo tanto, proporciona un grado de proteccion a los golpes a la aspiradora, y tambien proporciona un grado de proteccion a los obstaculos con los que la aspiradora puede colisionar.

Con el fin de proporcionar a la aspiradora con un perfil bajo y, por otra parte, una superficie superior “limpia”, el cuerpo principal puede definir una superficie superior plana y el aparato de separacion tambien puede definir una superficie superior plana que es coplanaria con la superficie superior plana del cuerpo principal. Ademas de contribuir a un perfil bajo de la aspiradora, esta configuracion es tambien beneficiosa en circunstancias en que los sensores de navegacion pueden ser montados en la superficie superior del cuerpo principal y por lo tanto proporciona a tales sensores con un campo de vision de 360°, tal como sena util con la rotacion de telemetros laser.

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Para mejorar la capacidad de montaje del aparato de separacion en el cuerpo principal, el cuerpo principal puede incluir una porcion de plataforma de acoplamiento parcialmente cilmdrica en la que el aparato de separacion es admisible, la porcion de compartimento de conexion estando conformada para complementar el perfil exterior del aparato de separacion. Con este fin, la porcion de compartimento de conexion puede ser definida en parte por una porcion de cuerpo y en parte por una porcion de cubierta que puede definir primera y segunda porciones de brazo que flanquean los lados opuestos del aparato de separacion. La porcion de cuerpo tambien puede incluir una parte de plataforma para soportar un extremo inferior del aparato de separacion.

La porcion de cuerpo tambien puede incluir un generador de flujo de aire para generar flujo de aire a lo largo de una trayectoria de flujo de aire desde la entrada de aire sucio a la salida de aire limpio.

La porcion de cuerpo se puede llevar sobre un chasis, el chasis incluyendo medios de traccion para soportar el cuerpo principal en una superficie, y un cabezal de limpieza que define la entrada de aire sucio, en el que la porcion de cuerpo puede ser movil con respecto al chasis en respuesta a una colision con un obstaculo, suministrandose medios de deteccion para detectar el movimiento relativo y proporcionar una senal apropiada a un sistema de control de accionamiento de la aspiradora.

En otra disposicion, se proporciona un aparato de tratamiento de superficie autonomo que comprende un cuerpo principal y un asa movil con respecto al cuerpo principal entre una posicion recogida y una posicion desplegada en la que puede ser asida por un usuario para levantar el aparato desde el suelo. Cuando esta en la posicion de almacenamiento, el asa se acopla a un componente del aparato para impedir el acceso a la misma, o la extraccion de la misma.

Por tanto, el asa realiza multiples funciones, por ejemplo, permitiendo a un usuario levantar y transportar el dispositivo, mientras que tambien sirve como un dispositivo de retencion para otro componente de la maquina y/o tambien como una puerta de acceso movil. Aunque esto es util en varias formas de aparatos de tratamiento de superficie tales como pulidores de suelo y barredoras, tiene un uso particular en el campo de las aspiradoras roboticas moviles.

El cuerpo principal del aparato puede ser sustancialmente circular en el perfil de planta y, ventajosamente, el asa puede ser pivotada alrededor de cojinetes primero y segundo previstos en puntos diametralmente opuestos en el cuerpo principal.

En la posicion desplegada, el asa puede extenderse en un plano sustancialmente perpendicular a un eje longitudinal del aparato y, de esta manera, el aparato es libre de adoptar una orientacion paralela a la superficie del suelo cuando esta siendo llevada por un usuario.

El componente adicional del aparato puede ser un panel desmontable del aparato y el asa puede estar dispuesta de tal manera que, en posicion replegada, acopla al menos parte del panel extrafble de modo que no se puede quitar del aparato por un usuario. En una realizacion, el panel desmontable incluye un elemento de filtro colocado en una salida de escape del aparato, siendo el panel extrafble de manera que el elemento de filtro se puede limpiar periodicamente por el usuario. Mas espedficamente, en la posicion de almacenamiento, el asa puede sentarse en el interior de un canal definido por la periferia del aparato, el canal que se esta al menos parcialmente definido por el panel desmontable.

Alternativamente, o, ademas, el componente adicional puede ser una o mas tomas de corriente electrica, que pueden ser definidas en el canal, de manera que en la posicion de almacenamiento el asa esconde al menos parte del o de cada toma de corriente para evitar el acceso por un usuario.

A partir de otro aspecto, la invencion reside en un aparato de tratamiento de superficie autonomo que comprende un cuerpo principal que define una superficie periferica exterior, y un asa movil con respecto al cuerpo principal entre una posicion recogida y una posicion desplegada en la que puede ser asida por un usuario para levantar el aparato del suelo, en el que en la posicion de almacenamiento el asa se extiende en un plano situado en un angulo con un eje longitudinal del aparato y, cuando esta en la posicion de almacenamiento, el asa se apoya contra al menos parte de la superficie periferica externa del aparato.

Ventajosamente, esta disposicion proporciona un aparato autonomo con una disposicion de transporte que es discreta para el usuario en el funcionamiento normal del aparato ya que cuando en una posicion de almacenamiento que se ajusta a la superficie periferica del aparato y asf mantiene su perfil exterior circular, siendo mientras tanto facilmente accesible por un usuario para transportar el aparato, mejorando asf la portabilidad al mismo tiempo.

Breve descripcion de los dibujos

Con el fin de que la invencion pueda entenderse mas facilmente, se hara ahora referencia, a modo de ejemplo solamente, a los dibujos adjuntos en los que:

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La figura 1 es una vista en perspectiva frontal de un aparato de acuerdo con una realizacion de la invencion;

La figura 2 es una vista en planta desde arriba del aparato de la figura 1;

La figura 3 es una vista desde debajo del aparato de la figura 1;

La figura 4 es una vista en perspectiva en despiece ordenado del aparato de la invencion que muestra sus principales conjuntos;

La figura 5 es una vista en perspectiva posterior del aparato de la invencion con el asa en una posicion de almacenamiento;

La figura 6 es una vista posterior en perspectiva del aparato de la invencion con el asa en una posicion desplegada;

La figura 7 es una vista en perspectiva posterior del aparato de la invencion con el asa en la posicion desplegada y con el panel desmontable retirado;

La figura 8 es una vista frontal del chasis del robot movil;

La figura 9 es una vista desde debajo del cuerpo principal del robot movil;

La figura 10 es una vista posterior del chasis del robot movil;

Las figuras 11a, 11b, 11c y 11d son vistas esquematicas del robot en diferentes condiciones de “golpe”; y La figura 12 es una vista esquematica sistemas del aparato.

Descripcion de las realizaciones

Con referencia a las figuras 1, 2, 3 y 4 de los dibujos, un aparato de tratamiento de superficie autonomo en forma de un aspirador robotico 2 (en lo sucesivo “robot”) tiene un cuerpo principal que comprende cuatro conjuntos

principales: un chasis (o placa de base ) 4, un cuerpo 6 transportado por el chasis 4, una cubierta 8 generalmente

circular exterior que se puede montar en el chasis 4 y proporciona el cuerpo principal del robot 2 con un perfil de un cilindro generalmente circular, y un aparato 10 de separacion que se realiza en una parte delantera del cuerpo 6 y que sobresale a traves de un recorte 12 de forma complementaria de la cubierta 8 exterior.

Para los fines de esta memoria, los terminos “delantero” y “trasero” en el contexto del robot se utilizan en el sentido de sus direcciones de avance y retroceso durante el funcionamiento, con el aparato 10 de separacion estando colocado en la parte delantera del robot. Del mismo modo, los terminos “izquierda” y “derecha” seran utilizados con referencia a la direccion del movimiento de avance del robot. Como se apreciara a partir de la figura 1, el cuerpo principal del robot 2 tiene la forma general de un cilindro circular relativamente corto, en gran parte por razones de capacidad de maniobra, y por lo tanto tiene un eje “C” cilmdrico principal que se extiende sustancialmente de forma vertical respecto a la superficie en la que el robot se desplaza. De acuerdo con ello, el eje C cilmdrico se extiende sustancialmente normal a un eje “L” longitudinal del robot que esta orientado en la direccion antero-posterior del robot 2 y asf pasa por el centro del aparato 10 de separacion.

El diametro del cuerpo principal esta preferentemente entre 200 mm y 300 mm, y mas preferentemente entre 220 mm y 250 mm. Lo mas preferentemente, el cuerpo principal tiene un diametro de 230 mm que se ha encontrado ser un compromiso particularmente eficaz entre la maniobrabilidad y la eficacia de la limpieza.

El chasis 4 soporta varios componentes del robot y se fabrica preferentemente de un material plastico moldeado por inyeccion de alta resistencia, tal como ABS (acrilonitrilo butadieno estireno), aunque tambien podna hacerse a partir de metales adecuados, tales como aluminio o acero, o materiales compuestos tal como un compuesto fibra de carbono. Como se explicara, la funcion principal del chasis 4 es como plataforma de accionamiento y transportar el aparato de limpieza para la limpieza de la superficie sobre la que se desplaza el robot.

Con referencia particular a las figuras 3 y 4, una porcion 14 frontal de la carcasa 4 es relativamente plana y en forma de bandeja en la forma y define una proa 15 curvada que forma la parte frontal del robot 2. Cada flanco de la porcion 14 frontal del chasis tiene un rebaje 16, 18 en cuyos rebajes se puede montar de una unidad 20 de traccion respectiva. Cabe senalar que, en esta realizacion, las unidades 20 de traccion estan en forma de unidades de pista de oruga de accionamiento electrico que tienen una cinta de goma continua o pista limitada alrededor de ruedas de polea delantera y posterior, a pesar de que una disposicion de rueda sencilla tambien podna ser utilizada como una alternativa.

El par de unidades 20 de traccion esta situado en lados opuestos del chasis 4 y son operables independientemente para permitir que el robot sea utilizado en direcciones de avance y retroceso, a seguir una trayectoria curva hacia la izquierda o la derecha, o para girar en cualquier direccion, dependiendo de la velocidad y direccion de rotacion de las unidades 20 de traccion. Tal disposicion se conoce a veces como una unidad diferencial. La forma exacta de la

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unidad de traccion no es fundamental para la invencion y por tanto no se describira con mas detalle.

La porcion 14 frontal relativamente estrecha del chasis 4 se ensancha en una porcion 22 trasera que incluye un cabezal 24 de limpieza que tiene una forma generalmente cilmdrica y que se extiende transversalmente a traves de sustancialmente toda la anchura del chasis 4 respecto a su eje longitudinal L.

El cabezal 24 de limpieza define una abertura 26 de aspiracion rectangular que se enfrenta a la superficie de soporte y en la que la suciedad y los residuos se aspiran cuando el robot 2 esta en funcionamiento. Una barra 28 de cepillo alargado esta contenida dentro del cabezal 24 de limpieza y es accionada por un motor 30 electrico a traves de una disposicion de engranaje de reduccion y la correa 32 de transmision de una manera convencional, aunque otras configuraciones de unidades tales como una transmision unicamente de engranajes son apropiadas.

La parte inferior del chasis 4 delante de la abertura 26 de aspiracion tambien incluye una pluralidad de canales 33 (solo dos de los cuales estan etiquetados para brevedad) que proporcionan vfas de aire sucio que es aspirado hacia la abertura 26 de succion. La parte inferior del chasis 4 tambien tiene una pluralidad (cuatro en la realizacion ilustrada) de la rueda o rodillos 31 pasivos que proporcionan que puntos de soporte adicionales para el chasis 4 cuando esta en reposo o en movimiento sobre una superficie de suelo. Cabe senalar que los rodillos 31 soportan del chasis de tal manera que la parte inferior del mismo esta en una orientacion paralela con respecto a una superficie de suelo. Ademas, aunque se prefieren las ruedas o rodillos, podnan tambien ser realizados como puntos de soporte duros tales como patines o estabilizador.

En esta realizacion, el cabezal 24 de limpieza y el chasis 4 son una pieza moldeada de plastico individual, asf el cabezal 24 de limpieza es integral con el chasis 4. Sin embargo, esto no necesita ser el caso y los dos componentes pueden ser separados, el cabezal 24 de limpieza estando fijado adecuadamente al chasis 4 por tornillos o una tecnica de union adecuada, como sena evidente para el experto en la materia.

El cabezal 24 de limpieza tiene primera y segunda caras 27, 29 de extremo que se extienden hasta el borde del chasis 4 y que estan en lmea con la cubierta 8 del robot. Considerado en el perfil o planta horizontal como en las figuras 2 y 3, se puede ver que las caras 27, 29 de extremo del cabezal de limpieza son planas y se extienden en una tangente (etiquetada como “T”) a la cubierta 8 en puntos diametralmente opuestos a lo largo del eje lateral “X” del robot 2. La ventaja de esto es que el cabezal 24 de limpieza es capaz de correr muy cerca de las paredes de una habitacion, ya que el robot se desplaza en un modo de “siguiendo la pared”, por tanto, siendo capaz de limpiar hasta la pared. Ademas, dado que las caras 27, 29 de extremo del cabezal 24 de limpieza se extienden tangencialmente a ambos lados del robot 2, es capaz de limpiar hasta una pared tanto si la pared esta en el lado derecho o el lado izquierdo del robot 2. Debe tenerse en cuenta, tambien, que la beneficiosa capacidad de limpieza del borde se ve reforzada porque las unidades 20 de traccion estan situadas hacia el interior de la cubierta 8, y sustancialmente en el eje lateral “X”, lo que significa que el robot puede maniobrar de tal manera que la cubierta 8 y por lo tanto tambien las caras 27, 29 de extremo del cabezal 24 de limpieza estan casi en contacto con la pared durante la operacion de seguimiento de la pared.

La suciedad aspirada dentro la abertura 26 de aspiracion durante una operacion de limpieza sale del cabezal 24 de limpieza a traves de un conducto 34 que se extiende hacia arriba desde el cabezal 24 de limpieza y se curva hacia la parte delantera del chasis 4 a traves de aproximadamente 90° de arco hasta que se enfrenta en la direccion hacia delante. El conducto 34 termina en una boca 36 rectangular que tiene una disposicion de fuelle 38 flexible configurada para acoplarse con un tubo 42 de forma complementaria previsto en el cuerpo 6.

El tubo 42 se proporciona en una porcion 46 delantera del cuerpo 6, y se abre en un rebaje 50 orientado hacia delante generalmente semicilmdrico que tiene una plataforma 48 de base generalmente circular. El rebaje 50 y la plataforma 48 proporcionan una porcion de conexion en la que esta montado el aparato 10 de separacion, en uso, y de la que pueden ser desacoplados con el proposito de vaciado.

Cabe senalar que en esta realizacion el aparato 10 de separacion consta de un separador ciclonico tal como se describe en el documento WO2008/009886, los contenidos del cual se incorporan aqrn por referencia. La configuracion de dicho aparato de separacion es bien conocida y no se describira aqrn con mas detalle, salvo para decir que el aparato de separacion puede estar unido de forma desmontable al cuerpo 6 por un mecanismo adecuado, tal como un medio de fijacion de liberacion rapida para permitir que el aparato 10 sea vaciado cuando se llena. La naturaleza del aparato 10 de separacion no es fundamental para la invencion y el aparato de separacion ciclonica puede en cambio separar la suciedad del flujo de aire por otros medios que son conocidos en la tecnica, por ejemplo, un filtro de membrana, un filtro de caja poroso o alguna otra forma de aparato de separacion.

Cuando el aparato 10 de separacion se acopla a la porcion 50 de conexion, una entrada 52 de aire sucio del aparato 10 de separacion es recibida por el tubo 42 y el otro extremo del tubo 42 se puede conectar a la boca 36 del conducto 34 de la barra del cepillo, de tal manera que el tubo 42 transfiere el aire sucio del cabezal 24 de limpieza al aparato 10 de separacion. El fuelle 38 proporciona a la boca 36 del conducto 34 un grado de elasticidad de modo que pueda acoplarse de manera estanca con la entrada 52 de aire sucio del aparato 10 de separacion a pesar de cierta desalineacion angular. Aunque se describe aqrn como un fuelle, el conducto 34 tambien podna estar provisto de una junta elastica alternativa, tal como una junta de manguito de goma flexible, para acoplarse a la entrada 52 de

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aire sucio.

El aire sucio es aspirado a traves del aparato 10 de separacion por un generador de flujo de aire que, en esta realizacion, es un motor y ventilador de la unidad de accionamiento electrico (no mostrado), que se encuentra en una carcasa 60 de motor situada en el lado izquierdo del cuerpo 6. La carcasa 60 de motor incluye una boca 62 de entrada curvada que se abre en la pared de forma cilmdrica de la porcion 50 de conexion para que de este modo coincida con la curvatura cilmdrica del aparato 10 de separacion. Aunque no se ve en la figura 4, el aparato 10 de separacion incluye una salida de aire limpio que se registra con la boca 62 de entrada cuando el aparato 10 de separacion se acopla a la porcion 50 de conexion. En uso, el motor de aspiracion es operable para crear baja presion en la region de la boca 62 de entrada del motor, aspirando de ese modo aire sucio a lo largo de una trayectoria de flujo de aire desde la abertura 26 de aspiracion del cabezal 24 de limpieza, a traves del conducto 42 y del tubo 34 y a traves del aparato 10 de separacion de entrada 52 de aire sucio para la salida de aire limpio. El aire limpio pasa entonces a traves de la carcasa 60 del motor y sale por la parte trasera del robot 2 a traves de una salida 61 de aire limpio filtrado.

La cubierta 8 se muestra separada del cuerpo 6 en la figura 4 y, puesto que el chasis 4 y el cuerpo 6 llevan la mayona de los componentes funcionales del robot 2, la cubierta 8 proporciona una piel exterior que sirve en gran medida como una capa protectora y para llevar a una interfaz 70 de control de usuario, se describe con mas detalle mas adelante.

La cubierta 8 comprende una pared 71 lateral generalmente cilmdrica y una superficie 72 superior plana que proporciona un perfil sustancialmente circular que corresponde al perfil en planta del cuerpo 6, salvo por el recorte 12 en forma parcialmente circular para complementar la forma de la porcion 50 de conexion, y el aparato 10 cilmdrico de separacion. Ademas, puede verse que la superficie 72 superior plana de la cubierta 8 es coplanaria con la superficie superior del aparato de separacion, que por lo tanto se encuentra a ras de la cubierta cuando esta montada en el cuerpo principal.

Como puede verse claramente en la figura 2, el recorte 12 parcialmente circular 12 de la cubierta 8 y el rebaje 50 semicilmdrico en el cuerpo 6 proporciona la porcion de acoplamiento de una forma de herradura que define dos lobulos o brazos 73a salientes que flanquean cada lado del aparato 10 de separacion y dejan entre aproximadamente 5 % y 40 %, y preferentemente 20 %, del aparato 10 sobresaliendo de la parte delantera de la porcion 50 de conexion. Por lo tanto, una parte del aparato 10 de separacion permanece expuesta incluso cuando la cubierta 8 esta en su lugar en el cuerpo principal del robot 2, lo que permite a un usuario el acceso al aparato 10 de separacion con el proposito de vaciado. Ademas, los brazos 73a de flanqueo se “envuelven” parcialmente alrededor, envolviendo en efecto el aparato 10 de separacion protegiendo el aparato de impactos laterales que potencialmente podnan desalojar el aparato 10 de separacion del cuerpo principal del robot 2. Los lobulos de flanqueo son particularmente adecuados para los modulos de sensor de la carcasa, identificadas aqrn en 75, que el robot puede utilizar para mapear su entorno y/o para detectar obstaculos. En este caso, el material de los lobulos 73 salientes debe ser un material transparente al sensor adecuado. Los modulos de sensor pueden ser cualquiera de los sensores adecuados para la navegacion del robot, como buscadores de alcance laser, transductores ultrasonicos, dispositivos sensibles a la posicion (PSD) o sensores opticos.

Las porciones opuestas de la pared 71 lateral incluyen un rebaje 74 arqueado (solo se muestra uno en la figura 3) que se ajusta sobre una cara 27, 29 de extremo respectivo del cabezal 24 de limpieza cuando la cubierta 8 esta conectada al cuerpo 6. Como puede verse en la figura 1, existe un espacio libre entre los extremos del cabezal de limpieza 24 y los respectivos arcos 74 para permitir el movimiento relativo en el caso de una colision con un objeto.

Como se ha mencionado, el aparato 10 de separacion en el ejemplo de realizacion es una bandeja cilmdrica que se encuentra dentro de la porcion 50 de compartimento de conexion del robot y sobresale de la cubierta 8 de manera que definen una parte frontal del robot 2. Tengase en cuenta que la bandeja 10 tiene una orientacion vertical de tal manera que un eje longitudinal de la misma (etiquetado como “A” en las figuras) es normal a ambos ejes L, X longitudinal y lateral del robot 2 y, por lo tanto, sustancialmente paralelo a su eje C cilmdrico/vertical. Teniendo una porcion del aparato 10 de separacion expuesta en la parte delantera del robot 2 de esta manera permite a un usuario obtener un facil acceso al aparato de separacion con el fin de extraerlo del robot 2 cuando necesita ser vaciada. Por lo tanto, un usuario no necesita manipular puertas, escotillas o paneles con el fin de obtener acceso al aparato 10 de separacion. Ademas, el aparato de separacion puede ser transparente de modo que un usuario puede ver cuan completo esta el aparato de separacion, evitando asf la necesidad de indicadores mecanicos o electronicos de bandeja llena. Ademas, un aparato de separacion, en particular un aparato de separacion ciclonica es mas ligero que los componentes electronicos, tales como motores y batenas de modo que la configuracion del aparato de separacion en la parte frontal del robot ayuda aun mas al robot para subir superficies. En las maquinas de la tecnica anterior, sin embargo, los componentes mas pesados tienden a ser colocados en la parte delantera, mientras que los contenedores de polvo estan posicionados en la parte posterior o hacia el centro de la maquina.

Una ventaja adicional es que el aparato 10 de separacion actua como un paragolpes para el robot 2 dado que al ser la parte mas delantera del robot significa que va a ser la primera parte del robot en contacto con un obstaculo durante una colision. Preferentemente, el recipiente esta hecho de un material plastico de propiedades mecanicas adecuadas para proporcionar un grado de elasticidad en el caso de que el robot choque con un obstaculo. Un

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ejemplo es ABS transparente (acrilonitrilo butadieno estireno), fabricado en un espesor adecuado (por ejemplo, entre aproximadamente 0,5 y 2 mm) para proporcionar a la bandeja 10 con un grado adecuado de resistencia. Por lo tanto, la bandeja 10 proporciona un grado de proteccion al cuerpo principal del robot 2 a partir de objetos duros y afilados o que de otra forma pueden danar la cubierta 8. Del mismo modo, la capacidad de recuperacion de la bandeja proporciona un grado de proteccion a los obstaculos durante las colisiones que pueden ser vulnerables a los danos.

El robot 2 incluye ademas un medio de transporte en forma de un asa 76 para permitir que el robot 2 sea recogido y transportado por un usuario. Los detalles del asa 76 de transporte se describiran ahora con mas detalle con referencia tambien a las figuras 5, 6 y 7.

El asa 76 de transporte en esta realizacion es semicircular en su forma y se extiende entre dos salientes 78 de montaje diametralmente opuestas situadas a cada lado de la cubierta 8 a lo largo del eje X lateral del robot 2. El asa 76 puede pivotar alrededor de los topes 78 de montaje entre una primera posicion replegada, en la que el asa 76 se ajusta en un rebaje de forma complementaria o canal 80 en el borde 81 periferico superior de la cubierta 8, y una posicion desplegada en la que se extiende hacia arriba de manera que se situe en un plano sustancialmente perpendicular al eje L longitudinal del robot 2. Una superficie exterior del asa 76 esta provista de una ranura o canal 90 que sirve como una parte de agarre en la que un usuario puede encontrar utilidad con el fin de desplegar el asa 76.

El asa 76 se muestra desplegada en las figuras 6 y 7. En la posicion de almacenamiento, el asa 76 mantiene el perfil circular “limpia” de la cubierta 8 y pasa desapercibida para el uso durante el funcionamiento normal del robot 2. Tengase en cuenta, por ejemplo, como el borde 76a superior del asa 76 forma una continuacion del borde 81 superior de la pared 71 lateral de la cubierta 8. Ademas de pasar desapercibida, el asa 76, en virtud de su disposicion de montaje diametral y de la manera en la que se guarda en una parte de la cubierta 8, el asa 76 permite a un usuario acceso al asa 76 con propositos de transporte y, cuando se transporta, el robot 2 permanece sustancialmente en una orientacion horizontal que hace que el robot 2 sea facil de recoger, transportar, ademas de poner de nuevo sobre una superficie con una mano. Aunque no se muestra aqrn, se debe apreciar que el asa 76 puede ser tambien cargada por muelle a su posicion de almacenamiento por un muelle(s) helicoidal apropiado alojado dentro de los topes 78 de pivote.

Ademas de que el asa 76 sea capaz de asentarse comodamente y desapercibidamente en una porcion de la cubierta 8, cuando esta en una posicion de almacenamiento, el asa 76 tambien puede funcionar para acoplarse a un componente adicional del robot 2, a fin de impedir el acceso a, o la eliminacion de, el componente, como se describira ahora.

Como se muestra con especial claridad en las figuras 5, 6 y 7, una porcion trasera de la cubierta 8 incluye una abertura 91 dentro de la cual se recibe un panel 92 desmontable que se proporciona con dos grupos de rejillas o ranuras 94 de ventilacion y asf proporciona una salida de escape para el generador de succion. El panel 92 es generalmente plano y curvado a fin de confirmar la curvatura de la pared 71 lateral de la cubierta 8. El panel 92 se extiende alrededor de la circunferencia de la cubierta 8 durante aproximadamente 90° de arco, aunque esto no es esencial para el concepto de la invencion; el panel 92 podna ser mas pequeno si se desea o, alternativamente, se podnan proporcionar multiples paneles.

Con el fin de confirmar totalmente la forma de la cubierta 8, una parte 92a superior del panel 92 esta escalonada o rebajada para definir un canal que emula el rebaje 80 del asa de la pared 71 lateral de la cubierta. Por lo tanto, cuando el asa 76 esta en la posicion de almacenamiento, se acopla con la parte rebajada del panel 92 con el fin de evitar que sea retirado del robot 2 accidentalmente. Para hacer un acoplamiento positivo entre el asa 96 y el panel 92, uno o ambos del panel 92 y el asa 76 pueden incluir formaciones complementarias de manera que se requiere que el asa 76 sea encajado en su lugar en el panel 92 cuando se pone en la posicion de almacenamiento. Con este fin, en la realizacion ilustrada la porcion rebajada del panel 92a incluye una ranura o canal 92b alargado en el que se puede acoplar una nervadura de forma complementaria (no se muestra) en el asa. Por consiguiente, el asa 76 es capaz de interactuar con el panel 92 por medio de un ajuste a presion desmontable. Tambien, una vez que el asa 76 se ha desplegado, la ranura 92b proporciona una caractenstica de agarre para un usuario para permitir una facil extraccion del panel del robot 2.

El borde superior del panel 92 define una porcion 92c de labio que esta conformada para complementar una respectiva parte 91a de la abertura 91 que se extiende hasta sobre la superficie 72 superior de la cubierta 8. Cuando el panel 92 esta en su posicion completamente “guardada” en la abertura 91, la porcion 92c de labio se encuentra a ras con la superficie 72 superior de la cubierta 8 y asf proporciona una referencia rapida a un usuario de que el panel 92 se ha situado correctamente.

En la realizacion ilustrada, el panel incluye persianas 94 y asf constituye la persiana de escape para el generador de succion del robot 2. Con este fin, por lo tanto, aunque no se muestra en las figuras, el panel 92 puede tambien incorporar un elemento de filtro (no mostrado) que esta fijado adecuadamente a la superficie interior del panel para proporcionar un cierre hermetico al aire para que el flujo de aire de la succion generador pueda pasar solo a traves del elemento de filtro y las persianas 94 de ventilacion del panel.

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Ademas de proporcionar una funcion de retencion para el panel 92 con el fin de impedir o permitir su eliminacion, el asa 76 tambien proporciona una funcion adicional. Como se ve en las figuras 6 y 7, la superficie que mira hacia el exterior del canal 80 define aberturas 94, 96 primera y segunda que pueden ser tomas de corriente electrica. En la realizacion ejemplar, la primera toma 94 es circular y puede ser una toma para un conector de alimentacion y la segunda toma es rectangular y puede ser un puerto de comunicaciones (por ejemplo, un puerto USB) para el sistema de control del robot 2. Debido a su ubicacion en el canal 80, un usuario puede acceder a las tomas 94, 96 cuando el asa 76 esta en la posicion desplegada, pero se impide el acceso a las tomas de corriente cuando el asa 76 esta en la posicion replegada, como se ve en la figura 5, en la que el asa 76 se superpone a al menos una porcion, pero preferentemente la totalidad, de las tomas 94, 96. Cabe destacar, por lo tanto, el asa 76 realiza varias funciones: en primer lugar, mejora la facilidad de transporte del robot 2, proporcionando un asa de transporte de facil acceso y se asegura de que el robot 2 se transporta en una orientacion relativamente plana; en segundo lugar, funciona para retener un panel desmontable del robot 2 de forma segura cuando el robot esta funcionando; y, en tercer lugar permite o impide selectivamente el acceso a las tomas 64, 96 electricas del robot lo que protege contra el dano inadvertido durante el funcionamiento debido a la acumulacion de polvo y suciedad en las tomas 94, 96.

Con referencia ahora a las figuras 8, 9 y 10, estas ilustran como el cuerpo 6 esta unido al chasis 4 para permitir el movimiento de deslizamiento relativo entre uno y otro y como este movimiento relativo es utilizado por el robot 2 para recoger informacion sobre colisiones con objetos en su camino.

Para permitir un movimiento relativo de deslizamiento entre el chasis 4 y el cuerpo 6, medios de acoplamiento delantero y trasero fijan el chasis 4 y el cuerpo 6 juntos para que no se pueden separar en la direccion vertical, es decir en una direccion normal al eje L longitudinal del robot 2, es decir a lo largo de su eje cilmdrico, pero se les permite deslizarse con respecto al otro en una pequena cantidad.

Volviendo en primer lugar a la parte frontal del cuerpo 6, como se ilustra mejor en la figura 8, un medio de acoplamiento frontal incluye una abertura 140 en forma de ranura que esta conformada para ser generalmente ovalada como una pista de carreras/estadio o un drculo paratruncado que se define en la parte frontal del cuerpo 6, espedficamente en una posicion central en la plataforma 48. Un elemento pivotante deslizable en la forma de un pasador 142 de pivote se recibe a traves de la abertura e incluye una seccion 142a de manguito que se extiende un corto camino debajo de la abertura 140 y una brida 142b superior.

Los medios de acoplamiento tambien incluyen una estructura complementaria en la parte delantera del chasis 4 en la forma de un rebaje 144 de pared, que es tambien en forma de pista de carreras para corresponder a la forma de la abertura 140 en la plataforma 48. El cuerpo 6 se puede montar en el chasis 4 para que la abertura 140 en el cuerpo 140 de plataforma 6 se superponga al rebaje 144 en el chasis 4. El pasador 142 de pivote se fija entonces en el suelo de la cavidad 144 por un elemento de fijacion mecanica adecuado tal como un tornillo; el pasador 142 de pivote se muestra en imagen fantasma en su posicion en el rebaje 144 en la figura 8. Por consiguiente, el cuerpo 6 esta unido al chasis 4 frente a la separacion vertical. Sin embargo, puesto que el pasador 142 de pivote esta fijado de forma inmovil al chasis 4, mientras que se mantiene de forma deslizable en la abertura 140, el cuerpo 6 puede deslizarse en relacion con el pasador 142 de pivote y/o puede pivotar angularmente alrededor de el debido a su forma redondeada.

La parte delantera del chasis 4 tambien incluye dos canales 145, uno situado a cada lado de la cavidad 144, que sirven como una superficie de soporte para los respectivos rodillos 147 proporcionados en la parte inferior del cuerpo 6 y, mas espedficamente, en la plataforma 48 a cada lado de la abertura 140. Los rodillos 147 proporcionan soporte para el cuerpo 6 en el chasis 4 y promueven el movimiento de deslizamiento suave entre las dos partes y se muestran en forma de imagen fantasma en la figura 9.

Los medios de acoplamiento posterior limitan el movimiento de una porcion 150 trasera del cuerpo 6 con respecto al chasis 4. De una comparacion entre la figura 8 y la figura 10, se puede ver que una porcion 146 trasera del chasis 4 detras del cabezal 24 de limpieza incluye medios 148 de deteccion de golpes que tambien sirven como un montaje seguro lo que significa que la porcion 150 trasera del cuerpo 6 esta conectada al chasis 4.

Cada lado de los medios de deteccion de golpes incluye un medio de soporte corporal; ambos medios de soporte de cuerpo son identicos y por lo que solo se describira uno en detalle por razones de brevedad. Los medios de soporte comprenden un elemento 152 de soporte tubular en forma de manguito que se encuentra en un rebaje 154 en forma de plato se define en el chasis 154. En esta realizacion, el rebaje 154 en forma de plato se proporciona en una porcion del chasis extrafble en forma de un elemento 155 de placa que se fija a traves de la porcion 146 trasera del chasis 4. Sin embargo, los rebajes 154 pueden igualmente ser una parte integral del chasis 4.

Un muelle 156 esta conectado al chasis 154 en su extremo inferior y se extiende a traves del elemento de manguito 152, en el que el extremo del muelle termina en un ojal 158. El manguito 152 y el muelle 156 se acoplan con una toma 160 complementaria en la parte inferior del cuerpo 6, dicha toma 160 incluye una pared 160a elevada con la cual el extremo superior del manguito 152 se ubica cuando el cuerpo 6 esta montado sobre el chasis 4. Cuando esta montado de esta manera, el muelle 156 se extiende en una abertura 162 central en la toma 160 y el ojal 158 esta fijado a un pasador de seguridad dentro del cuerpo 6. Tengase en cuenta que el pasador de seguridad no se muestra en las figuras, pero puede ser cualquier punto de fijacion o pasador adecuado al que el muelle se puede

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adjuntar.

Dado que los elementos 152 de manguito de soporte estan montados de forma movil entre el chasis 4 y el cuerpo 6, los elementos 152 de manguito se puede inclinar en cualquier direccion que permite que el cuerpo 152 se “balancee” linealmente a lo largo del eje “L” longitudinal del robot, sino tambien para que la parte posterior del cuerpo 6 pivote angularmente, pivotando sobre el pasador 142 de pivote en aproximadamente 10 grados al estar limitado por los medios de acoplamiento trasero como se explicara adicionalmente. En esta realizacion, los muelles 156 proporcionan una fuerza de autocentrado de los elementos 152 de manguito de soporte que impulsa a los elementos 152 de manguitos en una posicion vertical, esta accion tambien proporciona una fuerza de recuperacion para el sistema de deteccion de golpes. En una realizacion alternativa (no mostrada), los elementos 152 de manguito de soporte podna ser solidos, y una fuerza para “recolocar” la posicion del cuerpo con respecto al chasis podna ser proporcionada por un mecanismo de presion alternativa.

Aunque los elementos 152 de manguito permiten que el cuerpo 6 “pasee” en el chasis 4 con una cierta cantidad de movimiento lateral, no conectan de forma segura la porcion 150 trasera del cuerpo 6 al chasis 4 frente a la separacion vertical. Para este proposito, los medios 148 de deteccion de golpes incluyen un primer y segundo elementos 160, 162 de grna en forma de postes o varillas previstos en el cuerpo 6 que se acoplan con los respectivos pasadores 164, 166 proporcionados en el chasis 4. Como puede verse en la figura 10, los pasadores 164, 166 se extienden a traves de las ventanas 168, 170 respectivas definidos en el elemento 155 de placa y se mantienen allf mediante una arandela 172, 174 respectiva. Con el fin de montar la porcion 150 trasera del cuerpo 6 sobre la porcion 146 trasera del chasis 4, los elementos 160, 162 de guiado son ajustados por empuje en los pasadores 164, 166 hasta que entran en contacto con su arandela 172, 174 respectiva. Por consiguiente, el movimiento de la parte 150 trasera del cuerpo 6 esta obligada a adaptarse a la forma de las ventanas 168, 170 de tal manera que las ventanas sirven como una pista de grna. En esta realizacion, las ventanas 168, 170 son generalmente de forma triangular y asf esto permitira que el cuerpo 6 se deslice linealmente con respecto al pasador 142 de pivote, sino tambien para pivotar angularmente alrededor dentro de los lfmites de recorrido fijados por las ventanas 168, 170. Sin embargo, hay que senalar que el movimiento permitido del cuerpo 6 puede ser alterado por una apropiada reconfiguracion de las ventanas 168, 170.

Los medios 148 de deteccion de golpes incluyen tambien medios de interruptor 180 para detectar el movimiento del cuerpo 6 con respecto al chasis 4. Los medios 180 de interruptor incluyen primero y segundo interruptores 180a, 180b de accion rapida en miniatura (tambien conocidos comunmente como “microinterruptores”) proporcionados en la cara inferior de la porcion 150 trasera del cuerpo 6 tal que, cuando el cuerpo 6 esta montado en el chasis 4, estan situados a cada lado de un dispositivo 182 de accionamiento dispuesto en una parte central de la porcion 146 trasera del chasis 4. En esta realizacion, el dispositivo 182 de accionamiento tiene una forma de cuna que tiene bordes de ataque en angulo para la activacion de los interruptores 180a, 180b. Aunque no se muestra en las figuras, los interruptores 180a, 180b estan interconectados con los medios de control del robot. La ubicacion de los interruptores 180a, 180b en relacion con el dispositivo 182 de accionamiento en forma de cuna se muestra en la figura 10; tengase en cuenta que los interruptores 180a, 180b se muestran en lmeas de puntos. Como puede verse, los interruptores 180a, 180b estan posicionados de tal manera que sus brazos 183 de activacion estan posicionados directamente adyacentes y cada lado de los bordes delanteros en angulo del dispositivo 182 de accionamiento en forma de cuna.

Los interruptores 180a, 180b se activan en circunstancias en que el robot 2 choca con un obstaculo cuando el robot esta navegando alrededor de una habitacion en la tarea de limpieza. Tal caractenstica de deteccion de golpes es deseable para una aspiradora autonoma dado que los sistemas de deteccion y de cartograffa de tales robots pueden ser falibles y, a veces no se detecta un obstaculo a tiempo. Otras aspiradoras roboticas operan en una metodologfa de “rebote al azar” en el que un medio para detectar una colision es esencial. Por lo tanto, es necesaria una instalacion de deteccion de golpes para detectar colisiones de manera que un robot puede tomar una accion evasiva. Por ejemplo, los medios de control pueden determinar simplemente retroceder el robot y luego reanudar el movimiento hacia delante en una direccion diferente o, alternativamente, detener el movimiento hacia adelante, para girar 90° o 180° y luego reanudar el movimiento hacia delante una vez mas.

La activacion de los interruptores 180a, 180b se explicara ahora con referencia a las figuras 11a, 11b, 11c y 11d, las cuales muestran una representacion esquematica del chasis 4, cuerpo, 6 y medios de deteccion de golpes en diferentes situaciones de golpe. En las siguientes figuras, las partes comunes con las figuras anteriores se designan con los mismos numeros de referencia.

La figura 11a muestra las posiciones relativas del cuerpo 6, el chasis 4, el pasador 142 de pivote, la abertura de pivote 140 del cuerpo, los interruptores 180a, 180b y el dispositivo de accionamiento 182 en forma de cuna en una posicion de no colision. Como se puede ver, ningun interruptor 180a, 180b se ha activado como se indica por la referencia “X”.

La figura 11b muestra el robot 2 en una colision con un obstaculo en la posicion “justo enfrente”, como se indica por la flecha C. El cuerpo 6 es obligado a moverse hacia atras de forma lineal, es decir a lo largo de su eje L longitudinal y, en consecuencia, los dos interruptores 180a, 180b se desplazan hacia atras con respecto al dispositivo 182 de accionamiento en forma de cuna iniciando asf los interruptores 180a, 180b sustancialmente al mismo tiempo, como

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se indica por las marcas de “tilde” o “verificacion”.

Alternativamente, si el robot 2 choca con un obstaculo en su lado derecho, como se indica por la flecha C en la figura 11c, se hara que el cuerpo 6 oscile alrededor del pasador 142 de pivote hacia la izquierda y, en estas circunstancias, los interruptores 180a, 180b se moveran hacia la izquierda con respecto al dispositivo 182 de accionamiento con el resultado de que el interruptor 180b del lado derecho se activa antes de la activacion del interruptor 180a del lado izquierdo como indica la marca de verificacion para el interruptor 180b.

A la inversa, si el robot 2 choca con un obstaculo en su lado izquierdo, como se indica por la flecha C en la figura 11d, se hara que el cuerpo 6 oscile a la derecha, en cuyo caso los interruptores 180a, 180b se moveran a la derecha con respecto al dispositivo 182 de accionamiento, que activa por tanto el interruptor 180a del lado izquierdo antes de que el interruptor 180b del lado derecho como se indica por la marca de verificacion para el interruptor 180a.

Aunque en las colisiones en angulo oblicuo que se muestran en las figuras 11c y 11d solo se muestra como activado uno de los interruptores 180a, 180b, se debe apreciar que tal colision tambien puede activar el otro de los interruptores, aunque un tiempo mas tarde del primer interruptor activado.

Dado que los interruptores 180a, 180b estan interconectados a los medios de control del robot, los medios de control pueden discernir la direccion de impacto mediante el control de la activacion de los interruptores 180a, 180b, y la temporizacion relativa entre eventos de activacion de los interruptores.

Dado que el robot 2 es capaz de detectar las colisiones mediante la deteccion lineal relativa y el movimiento angular entre el cuerpo 6 y el chasis 4, la invencion evita la necesidad de montar un protector de golpes en la parte delantera del robot, como es comun con las aspiradoras roboticas conocidas. Los protectores de golpes pueden ser fragiles y voluminosos por lo que la invencion aumenta la robustez del robot y tambien hace posible una reduccion del tamano y la complejidad.

Los medios de deteccion han sido descritos como comprendiendo interruptores de accion rapida dispuestos a cada lado de un dispositivo de accionamiento en forma de cuna y que una disposicion de este tipo permite convenientemente que los interruptores se activen cuando el cuerpo se mueve linealmente (ambos interruptores activados simultaneamente) o angularmente (un interruptor activado antes que el otro). Sin embargo, el experto en la materia apreciara que otros dispositivos de interruptor son posibles, por ejemplo, interruptores sin contacto, como un interruptor de luz-puerta, o un interruptor magnetico/de efecto Hall.

En funcionamiento, el robot 2 es capaz de propulsarse a sf mismo sobre su entorno de forma autonoma, impulsado por una batena recargable (no mostrado). Para lograr esto, el robot 2 lleva un medio de control adecuado que se muestra esquematicamente en la figura 12. El medio de control toma la forma de un controlador 200 que incluye circuitena de control y la funcionalidad de procesamiento apropiadas para procesar las senales recibidas de sus diversos sensores y para conducir el robot 2 de una manera adecuada. El controlador 200 se interconecta en un conjunto 202 de sensores del robot 2 por lo que significa que el robot recoge informacion sobre su entorno inmediato con el fin de trazar su entorno y planificar una ruta optima para la limpieza. Aunque no se muestra en las figuras, el conjunto 202 de sensores puede estar situado en los lobulos 73 verticales en la parte delantera del robot que ofrece una vista sin obstaculos del camino por delante. El conjunto de sensores puede comprender transmisores y receptores de infrarrojos y ultrasonicos que proporcionan al controlador 200 con informacion representativa de la distancia del robot 2 a partir de diversas caractensticas en un entorno y el tamano y la forma de esas caractensticas. Ademas, el controlador 200 esta interconectado con el motor del ventilador de aspiracion, etiquetado como 210 en la figura 12, y el motor 212 de la barra del cepillo con el fin de accionar y controlar estos componentes de manera apropiada. El controlador 200 es, por tanto, capaz de funcionar para controlar las unidades 20 de traccion con el fin de navegar con el robot 2 alrededor de la habitacion que ha de ser limpiada. Cabe senalar que el procedimiento particular de funcionamiento y la navegacion de la aspiradora robotica no es importante para la invencion, y que varios de tales procedimientos de control son conocidos en la tecnica. Por ejemplo, un procedimiento de operacion particular se describe con mas detalle en el documento WO00/38025 en el que el sistema de navegacion utiliza un aparato de deteccion de luz. Esto permite que el limpiador se situe en una habitacion mediante identificacion cuando los niveles de luz detectados por el aparato detector de luz son los mismos o sustancialmente los mismos que los niveles de luz anteriormente detectados por el aparato detector de luz.

Un modulo 201 de memoria se proporciona para el controlador para llevar a cabo su funcionalidad de procesamiento y se debe apreciar que el modulo 201 de memoria podna alternativamente estar integrado en el controlador 200 en lugar de ser un componente separado como se muestra.

El controlador 200 tambien tiene entradas adecuadas desde la interfaz 70 de usuario, medios 208 de deteccion de rotacion adecuados, tales como codificadores giratorios provistos en las unidades 20 de traccion, y un medio 206 de deteccion de golpes que se describira en mas detalle mas adelante en la especificacion. Entradas de alimentacion y de control se proporcionan a las unidades 20 de traccion desde el controlador 200 y tambien al motor 210 de aspiracion y el motor 212 de la barra del cepillo.

Finalmente, una entrada de potencia se proporciona al controlador 200 desde la batena 214 y se proporciona una interfaz 216 de carga lo que significa que el controlador 200 puede llevar a cabo la carga de la batena 214 cuando la

tension de alimentacion de la batena ha ca^do por debajo de un umbral adecuado. La interfaz 216 de carga puede ser la toma 94 de entrada electrica descrito anteriormente. Ademas, una lmea 218 de entrada/salida de comunicacion electronica se proporciona para que el controlador proporcione datos a un ordenador externo, por ejemplo, para fines de diagnostico, y para permitir que el controlador 200 sea reprogramado como sea necesario. La 5 lmea 218 de entrada/salida puede ser el puerto 96 de datos descrito anteriormente.

Muchas variaciones son posibles sin apartarse del concepto inventivo. Por ejemplo, aunque el robot 2 ha sido descrito como siendo generalmente circular en el perfil de planta, se apreciara que tambien podna tomar la forma de otros cilindros poligonales distintos a la circular, siendo la consideracion principal la maniobrabilidad en espacios reducidos. Por ejemplo, el cuerpo principal podna adoptar la forma general de un cilindro pentagonal, u octogonal, 10 por ejemplo, o incluso un cilindro de seccion cuadrada. Lo mismo se aplica al aparato de separacion. Aunque se ha descrito como un cubo cilmdrico con una seccion transversal circular en esta realizacion espedfica, sino que tambien puede adoptar otras formas tales como mas de una estructura en forma de caja con una seccion transversal cuadrada o rectangular, u otra forma de cilindro con una base poligonal.

Ademas, aunque el robot 2 se ha descrito como teniendo un unico panel 92 con el que el asa 76 se activa cuando 15 esta en una posicion de almacenamiento, puede alternativamente estar provisto de una pluralidad de paneles para diferentes funciones.

En la realizacion anterior, el cuerpo 6 se ha descrito como siendo capaz de moverse linealmente, asf como angularmente alrededor del chasis. Sin embargo, se debe apreciar que este es tal que las colisiones pueden ser detectadas a partir de una amplia gama de angulos y que la invencion reside tambien en un sistema de deteccion de 20 golpes en el que el cuerpo se mueve de forma lineal o angularmente al chasis en lugar de una combinacion de tales movimientos.

Claims (10)

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   REIVINDICACIONES

   1. Una aspiradora autonoma que comprende un cuerpo principal que define un primer eje (C), vertical y que aloja una entrada de aire sucio, una salida de aire limpio, una trayectoria de flujo de aire entre la entrada de aire sucio y la salida (61) de aire limpio y un aparato (10) de separacion dispuesto en la trayectoria de flujo de aire entre la entrada de aire sucio y la salida (6l) de aire limpio, el aparato (10) de separacion definiendo un segundo eje (A) longitudinal, caracterizada porque el aparato (10) de separacion esta orientado de modo que el segundo eje (A), longitudinal es sustancialmente paralelo con el primer eje (C), vertical del cuerpo principal, y una porcion del aparato (10) de separacion sobresale de una parte delantera del cuerpo principal de la aspiradora.
2. 2. La aspiradora de la reivindicacion 1, en la que el cuerpo principal define una superficie (72) superior sustancialmente plana y en la que el aparato (10) de separacion define una superficie superior sustancialmente plana que es coplanaria con la superficie superior del cuerpo principal.
3. 3. La aspiradora de la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, que incluye una porcion (50) de compartimento de conexion en la que el aparato (10) de separacion es admisible, la porcion (50) de compartimento de conexion estando conformada para complementar el perfil exterior del aparato (10) de separacion.
4. 4. La aspiradora de la reivindicacion 3, en la que el cuerpo principal incluye una porcion (48) de plataforma para apoyar un extremo inferior (10) del aparato de separacion.
5. 5. La aspiradora de la reivindicacion 3 o la reivindicacion 4, en la que el cuerpo principal define primera y segunda porciones (73a) de brazo que flanquean lados opuestos del aparato (10) de separacion.
6. 6. La aspiradora de la reivindicacion 5, en la que las porciones (73a) de brazo primera y segunda son carcasas de sensor.
7. 7. La aspiradora de cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, en la que el cuerpo principal incluye un generador de flujo de aire para generar un flujo de aire a lo largo de la trayectoria de flujo de aire desde la entrada de aire sucio a la salida (61) de aire limpio.
8. 8. La aspiradora de cualquiera de las reivindicaciones 3 a 7, en la que el cuerpo principal incluye un chasis (4), el chasis (4) incluyendo medios (20) de traccion para soportar el cuerpo principal sobre una superficie, y un cabezal (24) de limpieza que define la entrada de aire sucio.
9. 9. La aspiradora de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en la que el cuerpo principal es sustancialmente cilmdrico.
10. 10. La aspiradora de una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en la que el aparato (10) de separacion es sustancialmente cilmdrico.