CN111407192A - 一种清洁机器人的工作控制方法及系统 - Google Patents

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CN111407192A CN202010203382.3A CN202010203382A CN111407192A CN 111407192 A CN111407192 A CN 111407192A CN 202010203382 A CN202010203382 A CN 202010203382A CN 111407192 A CN111407192 A CN 111407192A
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Abstract

本发明提出一种清洁机器人的工作控制方法及系统，工作控制方法包括：控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；根据接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。清洁机器人的工作控制系统包括清洁机器人和移动终端,清洁机器人包括接收模块和运行模块；接收模块用于控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；运行模块用于根据接收模块接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。本发明适应用户对特定生活场景下的清洁机器人的越障工作能力的个性化要求，提高用户体验，以避免机器人在特定环境下被困而减少清洁覆盖区域。

Description

一种清洁机器人的工作控制方法及系统
技术领域
本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种清洁机器人的工作控制方法和一种清洁机器人的工作控制系统、机器人控制平台。
背景技术
清洁类机器人集成了越来越多的功能，例如扫地机，增加水箱和拖布，就可以进行拖地。然而，不同的模式，对于越障等要求是不同的，用户的要求也不同。有些场景或者用户需要机器能够有越障碍能力，有些则不想机器超越比较高的槛，否则机器容易进入到困住的地方。
发明内容
针对上述技术缺陷，本发明提出一种清洁机器人的工作控制方法，该工作控制方法用于控制清洁机器人，让用户可以设定机器越障或者跌落距离，适应特定应用场景下用户对清洁机器人越障能力的要求。
本发明提出一种清洁机器人的工作控制方法，该工作控制方法包括：控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；根据接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行；从而适应用户对特定生活场景下的清洁机器人的越障工作能力的个性化要求，提高用户体验，以避免机器人在特定环境下被困而减少清洁覆盖区域。
进一步地，所述越障工作模式下的具体控制方法包括：根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处；其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值，以及地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值。其中，越障工作模式是根据地面环境的高度状态预先配置的，移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境设置的。通过对比障碍物的高度与当前工作模式相匹配的高度参数，来确定机器人后续的工作方式。
进一步地，所述越障工作模式包括高越障模式和/或低越障模式；所述高度参数包括的第一预设阈值作为判断阈值配置于清洁机器人中，使得清洁机器人进入低越障模式中；所述高度参数包括的第二预设阈值作为判断阈值配置于清洁机器人中，使得清洁机器人进入高越障模式中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。本技术方案将越障工作模式划分为高越障模式和低越障模式，并建立起越障模式与高度参数的匹配关系，让用户输入的参数能够被机器人识别，简化机器人的控制程序。
进一步地，在所述低越障模式下，当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。与现有技术相比，用户设置清洁机器人只能跨越比较低矮的障碍区域或较浅的凹陷区域，防止机器人被困而无法返回。进一步地，所述第一预设阈值配置于清洁机器人后，处于所述低越障模式中的清洁机器人用于预防上地毯区域拖地，和/或预防困在厕所或厨房的低洼区域；其中，所述第一预设阈值设置为10mm。
进一步地，在所述高越障模式下：当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息大于或等于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。与现有技术相比，用户设置清洁机器人可以跨越具有一定高度的障碍区域或足够深的凹陷区域，防止机器人跨区域完成更大范围的清洁作业。进一步地，所述第二预设阈值配置于清洁机器人后，处于所述高越障模式中的清洁机器人用于跨过门槛以完成跨区域清洁工作；其中，所述第二预设阈值设置为20mm。
一种清洁机器人的工作控制系统，该工作控制系统包括清洁机器人和移动终端,清洁机器人包括接收模块和运行模块；接收模块，用于控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；运行模块，用于根据接收模块接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。有利于为前述的工作控制方法提供一种集成的硬件支撑平台，便于开发使用。
进一步地，所述运行模块根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制清洁机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处；其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值、以及当前地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值；其中，越障工作模式是所述运行模块根据地面环境的高度状态预先配置的，所述移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境和当前执行的清洁工作类型而设置的。满足用户的自定义配置需求。
进一步地，所述运行模块包括高越障运行子模块和低越障运行子模块，所述越障工作模式包括高越障运行子模块控制运行的高越障模式和低越障运行子模块控制运行的低越障模式；所述高度参数包括的第一预设阈值作为判断阈值配置于低越障运行子模块中，使得清洁机器人进入低越障模式中；所述高度参数包括的第二预设阈值作为判断阈值配置于高越障运行子模块中，使得清洁机器人进入高越障模式中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。所述运行模块的多样化设置，便于技术人员通过修改调用控制代码进行相关的模式功能开发。
进一步地，所述低越障运行子模块，用于在清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
进一步地，所述第一预设阈值配置于所述低越障运行子模块后，处于所述低越障模式中的清洁机器人用于被阻止爬上地毯区域进行拖地作业，和/或预防困在厕所或厨房的低洼区域；其中，所述第一预设阈值设置为10mm。
进一步地，所述高越障运行子模块，用于在清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息大于或等于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
进一步地，所述第二预设阈值配置于所述高越障运行子模块后，处于所述高越障模式中的清洁机器人用于跨过门槛以完成跨区域清扫工作；其中，所述第二预设阈值设置为20mm。
附图说明
图1为本发明实施例公开的一种清洁机器人的工作控制方法的流程图。
图2为本发明实施例公开的一种清洁机器人的工作控制系统的整体框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
图1为本发明申请提供的一种清洁机器人的工作控制方法的流程图，本实施例的执行主体为接受外部移动终端控制的清洁机器人，该工作控制方法用于控制清洁机器人，让用户可以通过移动终端自主设定机器越障或者跌落距离，适应特定应用场景下的用户对清洁机器人越障能力的要求，其中，移动终端包括手机和/或电脑，让用户更加方便快捷地控制清洁机器人的工作状态。
如图1所示，本发明实施例提出一种清洁机器人的工作控制方法，该工作控制方法包括：控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数，移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境和当前执行的清洁工作类型而设置的，比如，当清洁机器人在地毯区域拖地时，用户可以通过手机的APP客户端设置一种较小的高度参数，然后传输给清洁机器人，让清洁机器人不爬上地毯拖地；当清洁机器人在有门槛区域清扫时，用户可以通过手机的APP客户端设置一种较大的高度参数，用户的设置方式包括在应用界面手动输入或者发出语音指令设置，然后由移动终端传输给清洁机器人，让清洁机器人爬过门槛继续清扫。本实施例将移动终端输入的高度参数经过编码处理，再以无线信号的形式发送给清洁机器人的非易失存储器中，并被清洁机器人识别。然后清洁机器人根据接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行；其中，越障工作模式是根据地面环境的高度状态预先配置的，主要是根据地面障碍物高度和低洼区域的深浅度划分出机器人的各种越障工作模式，然后这些越障工作模式对应的控制代码与高度参数相匹配的，控制代码也可以根据实际越障工作模式的需求进行功能修改、功能添加、功能删减以及功能查询，形成新的控制代码并与新的高度参数建立新的映射调用关系。外部传输过来的高度参数相当于中断信号，为进入匹配的越障工作模式提供开口，确保清洁机器人按照用户输入的高度参数进入相匹配的越障工作模式，用户也可以通过修改高度参数来改变清洁机器人的越障工作模式，以适应实际环境的需求。本实施例提供的所述工作控制方法适应用户对特定生活场景下的清洁机器人的越障工作能力的个性化要求，提高用户体验，以避免机器人在特定环境下被困，使得清洁机器人的清洁覆盖区域减小，降低清洁机器人的工作效率。
所述越障工作模式下的具体控制方法包括：根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处，其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值，以及当前地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值。本实施例通过对比前行过程中实时探测的高度信息与当前工作模式相匹配的高度参数，来确定机器人后续的工作方式，即控制机器人以匹配的越障能力去清扫实际清洁地面环境。在本实施例中，清洁机器人通过增加可以测定高度的传感器，来检测相对于水平地面的距离，该测定高度的传感器，可利用基于双目视觉、激光扫描或红外探测的方法来检测清洁机器人遇到的障碍物的高度，有关基于双目视觉、激光扫描或红外探测的障碍物高度检测方法的具体实现过程和实现原理可以参见现有技术中的描述，此处不再赘述。需要说明是，为防止清洁机器人跌落，清洁机器人会设置有下视检测传感器，该下视检测功能通过安装在清洁机器人头部(相对于行驶方向)的下视检测传感器来检测前方环境距离水平地面的高度，比如低洼区域相对于水平地表的深度。
所述越障工作模式优选地包括高越障模式和低越障模式，相应的，所述高度参数包括第一预设阈值和第二预设阈值，第一预设阈值作为判断阈值配置于清洁机器人中，清洁机器人识别出第一预设阈值，调用低越障模式对应的控制代码；第二预设阈值作为判断阈值也是配置于清洁机器人中，清洁机器人识别出第二预设阈值，调用高越障模式对应的控制代码；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值，使得本实施例的越障工作模式可以根据不同的高度判断阈值而划分出高越障模式和低越障模式；具体地，清洁机器人接收到用户通过移动终端输入的第一预设阈值后，清洁机器人响应接收到的第一预设阈值识别出低越障模式，控制清洁机器人进入低越障模式中，处于所述低越障模式中的清洁机器人只是被允许爬上离地高度较小的平面，从而预防清洁机器人爬上地毯区域执行拖地作业，和/或预防清洁机器人进入并被困在厕所或厨房的低洼区域而回不来；清洁机器人接收到用户通过移动终端输入的第二预设阈值后，清洁机器人响应接收到的第二预设阈值而识别出高越障模式，控制清洁机器人进入高越障模式中，处于所述高越障模式中的清洁机器人能够被允许爬上离地高度相对较大的平面，从而跨过前方的门槛，实现跨区域清扫，这里的区域可以用门槛进行划分。本实施例通过建立起越障工作模式与高度参数的匹配关系，让用户输入的参数能够被清洁机器人识别，简化清洁机器人的控制程序。
在所述低越障模式对应的实施例下，当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，即传感器检测到的当前地面凸起的平面相对于地面高度小于所述第一预设阈值，或者传感器检测到的当前地面凹处底部相对于地面深度小于所述第一预设阈值时，处于所述低越障模式下的清洁机器人相应地被允许跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处，所以，当所述第一预设阈值优选地设置为10mm时，以水平地面为准，竖直方向往上10mm高度以内的障碍物是被允许跨越，竖直方向往下10mm高度之内的低洼区域也是允许被跨越的，比如厕所或厨房的低洼区域；所述第一预设阈值被设置越小，被允许跨越的障碍物的限制高度越小，被允许跨越的障碍平面趋向于与水平地面齐平；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，即传感器检测到的当前地面凸起的平面相对于地面高度大于所述第一预设阈值，或者传感器检测到的当前地面凹处底部相对于地面深度大于所述第一预设阈值时，处于所述高越障模式下的清洁机器人不被允许跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处，所以，当所述第一预设阈值优选地设置为10mm时，以水平地面为准，竖直方向往上超过10mm高度的障碍物是不允许被跨越，竖直方向往下超过10mm高度的低洼区域也是不允许被跨越的，从而阻止清洁机器人爬上厚度10mm多的家用地毯，以避免清洁机器人在地毯上执行拖地作业。与现有技术相比，本实施例中，用户设置低越障能力的清洁机器人只能跨越比较低矮的障碍区域或较浅的凹陷区域，防止机器人被困而无法返回。
在所述高越障模式对应的实施例下：当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第二预设阈值时，即传感器检测到当前地面凸起的平面相对于地面高度小于所述第二预设阈值，或者传感器检测到当前地面凹处底部相对于地面深度小于所述第二预设阈值时，处于所述高越障模式下的清洁机器人相应地被允许跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处，所以，当所述第二预设阈值优选地设置为20mm时，以水平地面为准，竖直方向往上20mm高度以内的障碍物是被允许跨越，竖直方向往下20mm高度之内的低洼区域也是允许被跨越的，比如设置门槛的室内多房间区域，处于所述高越障模式中的清洁机器人用于跨过门槛以完成跨区域清洁工作，所述第二预设阈值被设置越大，被允许跨越的障碍物的限制高度越大，则所述清洁机器人相对于上述实施例更容易跨越当前障碍物；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息大于或等于所述第二预设阈值时，即传感器检测到当前地面凸起的平面相对于地面高度大于所述第二预设阈值，或者传感器检测到当前地面凹处底部相对于地面深度大于所述第二预设阈值时，处于所述高越障模式下的清洁机器人不被允许跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处，所以，当所述第二预设阈值优选地设置为20mm时，以水平地面为准，竖直方向往上超过20mm高度的障碍物是不允许被跨越，竖直方向往下超过20mm高度的低洼区域也是不允许被跨越的，这样用户通过配置所述第二预设阈值来控制机器不去超越比较高的坎，避免机器容易进入被困区域。与现有技术相比，本实施例中，用户设置清洁机器人可以跨越具有一定高度的障碍区域或足够深的凹陷区域，防止机器人跨区域完成更大范围的清洁作业。
本发明还提供一种清洁机器人的工作控制系统，该工作控制系统是集成清洁机器人和移动终端的系统平台, 如图2所示，清洁机器人包括接收模块和运行模块；接收模块，用于控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数，接收模块与移动终端之间支持无线信号传输，在清洁机器人运动过程中，接收模块与移动终端之间保持实时通信，确保用户设置的参数信息被清洁机器人及时接收使用。运行模块，用于根据接收模块接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。有利于为前述的工作控制方法提供一种集成的硬件支撑平台，便于开发使用。
根据本发明公开的所述工作控制系统的一种实施方式，所述运行模块根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制清洁机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处；其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值、以及当前地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值；其中，越障工作模式是所述运行模块根据地面环境的高度状态预先配置的，所述移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境和当前执行的清洁工作类型而设置的，也可以远程遥控，减少人力介入。满足用户的自定义配置需求。
根据本发明公开的所述工作控制系统的一种实施方式，如图2所示，所述运行模块包括高越障运行子模块和低越障运行子模块，所述越障工作模式包括高越障运行子模块控制运行的高越障模式和低越障运行子模块控制运行的低越障模式；所述高度参数包括第一预设阈值，所述接收模块将第一预设阈值传输给低越障运行子模块，被低越障运行子模块识别为判断阈值，使得清洁机器人进入低越障模式中；所述高度参数包括第二预设阈值，所述接收模块将第二预设阈值传到高越障运行子模块中，被低越障运行子模块识别为另一判断阈值，使得清洁机器人进入高越障模式中；其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。所述运行模块的多样化设置，便于技术人员通过修改调用控制代码进行相关的模式功能开发。
根据本发明公开的所述运行模块的一种实施方式，所述低越障运行子模块，用于在清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
根据本发明公开的所述运行模块的一种实施方式，所述第一预设阈值配置于所述低越障运行子模块后，处于所述低越障模式中的清洁机器人用于被阻止爬上地毯区域进行拖地作业，和/或预防困在厕所或厨房的低洼区域；其中，所述第一预设阈值设置为10mm。
根据本发明公开的所述运行模块的一种实施方式，所述高越障运行子模块，用于在清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息大于或等于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
根据本发明公开的所述运行模块的一种实施方式，所述第二预设阈值配置于所述高越障运行子模块后，处于所述高越障模式中的清洁机器人用于跨过门槛以完成跨区域清扫工作；其中，所述第二预设阈值设置为20mm。
需要说明的是，本发明实施例公开的所述工作控制系统所执行的功能与前述实施例类似，此处不再赘述。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质或SOC中，包括若干指令用以使得清洁机器人或移动机器人系统平台（包括机器人本体）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
对于上述实施方式，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施方式并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施方式，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施方式均属于优选实施方式，所涉及的动作并不一定是本发明实施方式所必须的。

Claims (14)

1.一种清洁机器人的工作控制方法，其特征在于，该工作控制方法包括：
控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；
根据接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。
2.根据权利要求1所述工作控制方法，其特征在于，所述越障工作模式下的具体控制方法包括：
根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制清洁机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处；
其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值、以及当前地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值；
其中，越障工作模式是根据地面环境的高度状态预先配置的，移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境和当前执行的清洁工作类型而设置的。
3.根据权利要求2所述工作控制方法，其特征在于，所述越障工作模式包括高越障模式和低越障模式；识别所述高度参数包括的第一预设阈值，使得清洁机器人进入低越障模式中；
识别所述高度参数包括的第二预设阈值，使得清洁机器人进入高越障模式中；
其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。
4.根据权利要求3所述工作控制方法，其特征在于，在所述低越障模式下，当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；
当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
5.根据权利要求3或4所述工作控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值配置于清洁机器人后，处于所述低越障模式中的清洁机器人用于被阻止爬上地毯区域进行拖地作业，和/或预防困在厕所或厨房的低洼区域；
其中，所述第一预设阈值设置为10mm。
6.根据权利要求3所述工作控制方法，其特征在于，在所述高越障模式下：当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；
当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息大于或等于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
7.根据权利要求3或6所述工作控制方法，其特征在于，所述第二预设阈值配置于清洁机器人后，处于所述高越障模式中的清洁机器人用于跨过门槛以完成跨区域清扫工作；
其中，所述第二预设阈值设置为20mm。
8.一种清洁机器人的工作控制系统，其特征在于，该工作控制系统包括清洁机器人和移动终端, 清洁机器人包括接收模块和运行模块；
接收模块，用于控制清洁机器人接收移动终端输入的高度参数；
运行模块，用于根据接收模块接收的高度参数，控制清洁机器人以该高度参数相匹配的越障工作模式运行。
9.根据权利要求8所述工作控制系统，其特征在于，所述运行模块根据清洁机器人的传感器实时检测到的高度信息与接收的所述高度参数的相对大小关系，来控制清洁机器人是否跨越当前地表障碍物或凹陷处；
其中，清洁机器人的传感器检测到的高度信息包括：当前地表面凸起的障碍物相对于水平地面的高度数值、以及当前地表的凹陷处相对于水平地面的高度数值；
其中，越障工作模式是所述运行模块根据地面环境的高度状态预先配置的，所述移动终端输入的高度参数是用户根据清洁机器人所处的地面环境和当前执行的清洁工作类型而设置的。
10.根据权利要求9所述工作控制系统，其特征在于，所述运行模块包括高越障运行子模块和低越障运行子模块，所述越障工作模式包括高越障运行子模块控制运行的高越障模式和低越障运行子模块控制运行的低越障模式；
所述高度参数包括第一预设阈值，低越障运行子模块用于识别所述接收模块传输的第一预设阈值，并进入低越障模式中；
所述高度参数包括第二预设阈值，高越障运行子模块用于识别所述接收模块传输的第二预设阈值，并进入高越障模式中；
其中，第一预设阈值小于第二预设阈值。
11.根据权利要求10所述工作控制系统，其特征在于，所述低越障运行子模块，用于在清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；
当清洁机器人的传感器检测到的所述高度值信息大于或等于所述第一预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
12.根据权利要求10或11所述工作控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值配置于所述低越障运行子模块后，处于所述低越障模式中的清洁机器人用于被阻止爬上地毯区域进行拖地作业，和/或预防困在厕所或厨房的低洼区域；
其中，所述第一预设阈值设置为10mm。
13.根据权利要求10所述工作控制方法，其特征在于，所述高越障运行子模块，用于在清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息小于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人跨过前方的障碍物或跨过前方的凹陷处；
当清洁机器人的传感器检测到的所述高度信息大于或等于所述第二预设阈值时，控制清洁机器人停止跨过前方的障碍物和跨过前方的凹陷处。
14.根据权利要求10或13所述工作控制方法，其特征在于，所述第二预设阈值配置于所述高越障运行子模块后，处于所述高越障模式中的清洁机器人用于跨过门槛以完成跨区域清扫工作；
其中，所述第二预设阈值设置为20mm。
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