CN112137509A - 虚拟禁区的设置方法、装置和清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请提出一种虚拟禁区的设置方法、装置和清洁机器人，其中，该设置方法包括：获取禁区设置指令，禁区设置指令中包括目标区域的信息；根据目标区域的信息，在机器人地图中确定与目标区域对应的第一目标虚拟禁区；对第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域。本申请实施例有利于改善清洁机器人执行清洁任务的灵活性，提高清洁机器人的工作效率。

Description

虚拟禁区的设置方法、装置和清洁机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种虚拟禁区的设置方法、装置和清洁机器人。
背景技术
清洁机器人的地图中一般会设置虚拟禁区来禁止清洁机器人行驶入虚拟禁区所对应的区域，以划分出清洁区域和非清洁区域。由于虚拟禁区会使清洁机器人处于任何工作模式下均不进入虚拟禁区对应的区域，这会限制清洁机器人执行清洁任务的灵活性，导致清洁机器人的工作效率较低。
发明内容
本申请实施例提供一种虚拟禁区的设置方法、装置和清洁机器人，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供了一种虚拟禁区的设置方法，应用于清洁机器人，该设置方法包括：
获取禁区设置指令，该禁区设置指令中包括目标区域的信息；
根据该目标区域的信息，在机器人地图中确定与该目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
对该第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与该组件标识对应的组件的情况下不进入该目标区域。
第二方面，本申请实施例提供了另一种虚拟禁区的设置方法，应用于终端设备，该设置方法包括：
响应禁区设置指令，该禁区设置指令中包括目标区域的信息；
根据该目标区域的信息，在终端地图中确定与该目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
对该第一目标虚拟禁区设置组件标识；
向清洁机器人发送该第一目标虚拟禁区的设置数据，以使该清洁机器人根据该设置数据更新机器人地图，并在挂载有与该组件标识对应的组件的情况下不进入该目标区域。
第三方面，本申请实施例提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，包括：
在行驶至目标区域的预设范围的情况下，获取该目标区域对应的第一目标虚拟禁区的设置数据，该设置数据包括组件标识；其中，该设置数据根据上述任一种实施方式的设置方法设置；
在当前挂载的组件的信息与该组件标识匹配的情况下，不进入该目标区域。
第四方面，本申请实施例提供了一种虚拟禁区的设置装置，应用于清洁机器人，包括：
获取模块，用于获取禁区设置指令，该禁区设置指令中包括目标区域的信息；
确定模块，用于根据该目标区域的信息，在机器人地图中确定与该目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
第一设置模块，用于对该第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与该组件标识对应的组件的情况下不进入该目标区
第五方面，本申请实施例提供了另一种虚拟禁区的设置装置，应用于终端设备，包括：
响应模块，用于响应禁区设置指令，该禁区设置指令中包括目标区域的信息；
确定模块，用于根据该目标区域的信息，在终端地图中确定与该目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
第一设置模块，用于对该第一目标虚拟禁区设置组件标识；
数据发送模块，用于向清洁机器人发送该第一目标虚拟禁区的设置数据，以使该清洁机器人根据该设置数据更新机器人地图，并在挂载有与该组件标识对应的组件的情况下不进入该目标区域。
第六方面，本申请实施例提供了一种清洁控制装置，包括：
获取模块，用于在行驶至目标区域的预设范围的情况下，获取该目标区域对应的第一目标虚拟禁区的设置数据，该设置数据包括组件标识；其中，该设置数据根据权利要求1至13中任一项该的设置方法设置；
执行模块，用于在当前挂载的组件的信息与该组件标识匹配的情况下，不进入该目标区域。
第七方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行上述任一种实施方式的设置方法。
第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现上述任一种实施方式的方法。
上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：通过在清洁机器人的机器人地图中设置与目标区域相对应的第一目标虚拟禁区，并对第一目标禁区设置组件标识，可使清洁机器人在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域这样可限制指定组件对目标区域执行清洁任务以及将非指定组件所执行的清洁任务与目标区域的清洁需求相适配，有利于改善清洁机器人执行清洁任务的灵活性，提高清洁机器人的工作效率。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1为根据本申请第一实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图2为根据本申请第二实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图3A为根据本申请第三实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图3B是可以实现图3A实施例的一种场景图；
图4是根据本申请第四实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图5是根据本申请第五实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图6是根据本申请第六实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图7是根据本申请第七实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图8是根据本申请第八实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图9是根据本申请第十实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图10是根据本申请第十实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图11是根据本申请第十一实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图；
图12是根据本申请实施例的清洁控制方法的流程示意图；
图13为根据本申请一实施例的虚拟禁区的设置装置的示意图；
图14为根据本申请另一实施例的虚拟禁区的设置装置的示意图；
图15为根据本申请实施例的清洁控制装置的示意图；
图16是用来实现本申请实施例的虚拟禁区的设置方法的电子设备的框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本申请第一实施例的虚拟禁区的设置方法的流程示意图。该设置方法可应用于清洁机器人，如图1所示，该设置方法可以包括如下步骤：
S101、获取禁区设置指令，禁区设置指令中包括目标区域的信息。
目标区域包括但不限于地毯在室内地面上所占区域，桌子、椅子和茶几等家具腿在室内地面上所占区域，以及书本、玩具、运动器材等生活用品在室内地面上所占区域。
S102、根据目标区域的信息，在机器人地图中设置与目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
S103、对第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域。
组件包括但不限于用于执行清洁任务的组件和用于检测环境信息的组件，其中，用于执行清洁任务的组件可以包括清洁机器人的水箱、拖布、刷子和风机，其中，刷子可以是震动刷、单向聚灰刷和双向聚灰刷等；用于检测环境信息的组件可以包括测距传感器，测距传感器包括但不限于超声波传感器、红外传感器和激光雷达传感器。相应地，组件标识包括但不限于水箱标识、拖布标识、刷子标识和测距传感器标识。组件的类型可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对组件类型不作限制。
在一个示例中，清洁机器人包括但不限于扫地机器人、拖地机器人、清扫机器人和吸尘机器人，本申请对清洁机器人的类型可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对清洁机器人的类型不作限制。
禁区设置指令可以是用户发出的，例如用户可以基于清洁机器人上的屏幕进行操作生成，也可以通过语音形式发出。例如，在步骤S101中可以包括：获取语音控制信息；识别语音控制信息中的禁区设置指令；其中，语音控制信息可由用户向清洁机器人进行语音交互时产生。在另一个示例中，禁区设置指令由终端设备提供，例如在步骤S101还可以包括：接收终端设备发送的禁区设置指令。
在一个示例中，若针对室内地面上的地毯设置虚拟禁区和拖布标识，则在获取到禁区设置指令的情况下，可根据禁区指令中所携带的地毯的信息，在机器人地图中确定出与地毯对应的虚拟禁区；对地毯的虚拟区域禁区设置拖布标识，则在清洁机器人挂载有拖布的情况下不进入地毯所在区域，而在清洁机器人挂载有除拖布之外的其他组件时，则可进入地毯所在区域，例如，当清洁机器人挂载有刷子时，则可进入地毯所在区域。这样，通过对与地毯相对应的虚拟禁区设置拖布标识，则可避免清洁机器人挂载拖布时进入地毯所在区域，而在清洁机器人挂载除拖布之外的其他组件时可进入地毯所在区域。需要说明的是，清洁机器人能挂载的组件可根据清洁机器人的类型进行调整和选择，相应地，在针对不同类型的清洁机器人进行虚拟禁区设置时，对第一目标虚拟禁区设置的组件标识也会有所差异，本申请实施例对此不作限制。
根据本申请实施例的虚拟禁区的设置方法，通过在清洁机器人的机器人地图中设置与目标区域相对应的第一目标虚拟禁区，并对第一目标禁区设置组件标识，可使清洁机器人在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域，以及在未挂载有与组件标识相对应的组件的情况下可进入目标区域，这样可限制指定组件对目标区域执行清洁任务以及将非指定组件所执行的清洁任务与目标区域的清洁需求相适配，有利于改善清洁机器人执行清洁任务的灵活性，提高清洁机器人的工作效率。
在一种实施方式中，步骤S103中对第一目标虚拟禁区设置组件标识，可以包括：在与目标区域之间的距离达到预设范围的情况下，根据当前挂载的组件，对第一目标虚拟禁区设置组件标识。
在一个示例中，与目标区域之间的距离可采用测距传感器检测得到，其中，测距传感器可设置在清洁机器人的周侧，以向目标区域的边缘发射检测信号，并根据检测信号检测出与目标区域的边缘之间的距离。
在一个示例中，根据当前挂载的组件，对第一目标虚拟进行设置组件标识可以包括：采用组件感应传感器检测当前挂载组件的组件信息；根据组件信息对第一目标虚拟禁区设置于组件信息对应的组件标识。
示例性地，以目标区域为地毯在室内地面上占据的区域和当前挂载的组件为拖布为例，在利用超声波传感器检测到清洁机器人与地毯所占区域之间的距离达到预设范围的情况下，清洁机器人可通过拖布感应传感器检测是否有挂载拖布；当检测出挂载有拖布时，则对第一目标虚拟禁区设置拖布标识。其中，拖布感应传感器可设置在挂载拖布的安装架上，通过对安装架的挂载状态进行检测即可检测出是否挂载有拖布。
基于此，通过对清洁机器人挂载组件并利用清洁机器人行驶至目标区域，即可对目标区域的第一目标虚拟禁区自动设置组件标识，可提升虚拟禁区设置方法的便捷性和效率。
在一种实施方式中，目标区域由障碍物的边界围成，如图2所示，步骤S103中对第一目标虚拟禁区设置组件标识还可以包括：
S201、根据当前挂载的组件的高度，确定可越障高度；
S202、检测障碍物的高度；
S203、在可越障高度小于障碍物的高度的情况下，根据当前挂载的组件，对第一目标虚拟禁区设置组件标识。
在一个示例中，步骤S201可以包括：获取当前挂载的组件的高度和预设的越障高度；计算预设的越障高度与当前挂载组件的高度之间的差，得到可越障高度。示例性地，设定预设的越障高度为20mm，当前挂载的拖布的高度为5mm，则可越障高度为15mm，其中，拖布的高度可理解为拖布的厚度；设定预设的越障高度为20mm，当前挂载的震动刷的厚度为10mm，则可越障高度为10mm。
在一个示例中，步骤S202中，障碍物包括但不限于地毯、家具腿和生活用品，障碍物的高度可采用激光雷达传感器和飞行时间(Time of Flight，TOF)传感器等测距传感器测量得到，传感器的类型可以根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对于传感器的类型不作限制。
在一个示例中，步骤S203中，以前挂载的组件为震动刷且其高度为10mm、可越障高度为10mm以及障碍物是高度为15mm的书本为例进行说明，其中，书本的高度可理解为书本的厚度。由于可越障高度10mm小于书本的高度15mm，因而对第一目标虚拟禁区设置震动刷标识，以避免清洁机器人在挂载震动刷的情况下，强行跨越书本，进而可防止清洁机器人因强行越障而发生卡滞现象。
在一种实施方式中，步骤S102可以包括：根据目标区域的信息，从机器人地图的多个预设虚拟禁区中确定出与目标区域对应的第一目标虚拟禁区。
在一个示例中，目标区域的信息可以为与目标区域相对应的目标区域标识，其中，目标区域标识与虚拟禁区之间具有对应关系，则可根据目标区域标识与虚拟禁区之间的对应关系，从机器人地图中确定出第一目标虚拟禁区。
在一个示例中，禁区设置指令可以通过识别用户输入的语音控制信息而获得，示例性地，当接收到的语音控制信息为“设置地毯的组件属性”，则可识别出目标区域的目标区域标识为地毯标识，则可根据地毯标识与虚拟禁区之间的对应关系，从多个预设虚拟禁区中确定出与地毯相对应的虚拟禁区。
在一个示例中，组件标识也可以通过识别用户输入的语音控制信息而获得，示例性地，当接收到的语音控制信息为“设置地毯的组件属性为拖布”，则可识别出组件标识为拖布标识，则针对与地毯相对应的虚拟禁区设置拖布标识。
在本实施方式中，通过在机器人地图中提前配置多个预设虚拟禁区，有利于直接从多个预设虚拟禁区中确定出第一目标虚拟禁区，进行组件标识设置，可提升设置效率和设置速度。
在一种实施方式中，如图3A所示，步骤S102还可以包括：
S301、在与目标区域之间的距离达到预设范围的情况下，沿目标区域的边缘行驶以生成边界位置数据；
S302、根据边界位置数据，在机器人地图中绘制出与目标区域相对应的边界轮廓；
S303、将边界轮廓设置成第一目标虚拟禁区的边界，形成第一目标虚拟禁区。
在本实施方式中，禁区设置指令中目标区域的信息可以为与目标区域之间的位置关系，目标区域的信息可通过测距传感器检测与目标区域的边缘之间的距离信息而产生。示例性地，以目标区域为地毯所占区域、测距传感器为超声波传感器为例，可通过超声波传感器检测与地毯的边缘之间的距离信息，以获得与地毯之间的位置关系。
在一个示例中，步骤S301可以包括：
S311、在与目标区域的边缘之间的距离达到预设距离的情况下，确定第一位置数据；
S312沿目标区域的边缘行驶并在行驶过程中周期性生成多个第二位置数据；
S313、在生成各第二位置数据的情况下，确定第二位置数据与第一位置数据之间的距离；
S314、若第二位置数据与第一位置数据之间的距离小于预设的距离阈值，则将第一位置数据和所有的第二位置数据作为目标区域的边界位置数据。
其中，沿目标区域的边缘行驶可以是沿目标区域的边缘按照顺时针方向行驶，也可以是沿目标区域的边缘按照逆时针方向行驶，本申请实施例对此不作限制。
示例性地，如图3B所示，以目标区域为地毯所占区域310为例，当清洁机器人301行驶至位置A时，清洁机器人301与地毯所占区域310的边缘之间的距离达到预设距离，确定位置A对应的位置数据为第一位置数据，其中，第一位置数据可以表示清洁机器人开始绕行时的位置数据。
清洁机器人301沿地毯所占区域310按顺时针绕行，并在绕行的过程中周期性地生成多个第二位置数据，以标记出绕行过程中的轨迹311。
在每产生一个第二位置数据的情况下，计算该第二位置数据与第一位置数据之间的距离，可确定清洁机器人301是否沿地毯所占区域310的边缘完成绕行，以便准确形成地毯所占区域310的边界位置数据，有利于提高针对地毯所占区域310设置虚拟禁区的准确性。
当清洁机器人301绕行至位置B时，则可计算出第二位置数据与第一位置数据之间的距离小于距离阈值，进而确定清洁机器人301完成绕行。其中，当位置B的位置数据与位置A的位置数据之间的距离为0时，则确定清洁机器301人绕行的起止位置重合。
需要说明的是图3B中还示出桌子腿所占区域320的绕行轨迹321，桌子腿所占区域320对应的虚拟禁区的生成方法与地毯所占区域310对应虚拟禁区的生成方法相似，在此不再赘述。
在一个示例中，步骤S302可以包括：根据边界位置数据与机器人地图之间的映射关系，在机器人地图中绘制与边界位置数据对应的边界点；对相邻边界点绘制连接线，形成与目标区域相对应的边界轮廓。在本示例，目标区域的边界位置数据可以表示出目标区域在目标区域所在环境中的位置，并且目标区域所在环境与机器人地图之间具有映射关系，则边界位置数据与机器人地图之间具有映射关系，基于此，通过在机器人地图绘制目标区域相对应的边界轮廓，可建立目标区域与机器人地图之间的对应关系。
在本实施方式中，利用与目标区域之间的距离关系沿目标区域的边缘行驶，可自动生成目标区域的边界位置数据，进而可基于生成的边界位置数据自动形成第一目标虚拟禁区，可提高虚拟禁区的设置效率和速度，并改善用户的使用体验。
在一种实施方式中，如图4所示，该设置方法还可以包括：
S401、对第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，以在第一清洁模式下不进入目标区域。
在一个示例中，清洁模式包括但不限于扫地模式、拖地模式、吸尘模式和除螨模式，第一清洁模式为指定的至少一个清洁模式。示例性地，以目标区域为地毯所占区域为例，对地毯所占区域相对应的虚拟禁区设置与拖地模式对应的拖地模式属性，则清洁机器人在拖地模式下不进入地毯所占区域，以及清洁机器人在非拖地模式下可进入地毯所占区域，例如吸尘模式。
在一个示例中，第一模式属性可以包括第一清洁模式的档位信息，步骤S401可以包括：对第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，以在第一清洁模式下的指定档位不进入目标区域。
基于此，通过对第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，有利于对目标区域的清洁模式进行配置，以适应目标区域的清洁模式需求相适配。
如图5所示，在一种实施方式中，该设置方法还可以包括：
S501、对第一目标虚拟禁区设置与第二清洁模式对应的第二模式属性和清洁次数，以在第二清洁模式下对目标区域执行与清洁次数对应的清洁任务。
示例性地，可针对地毯所占区域的虚拟禁区设置吸尘模式和吸尘次数为两次，则清洁机器人在吸尘模式下对地毯所占区域执行两次吸尘任务。如此，可针对目标区域灵活设置清洁任务，提升清洁效果和效率。
在一种实施方式中，禁区设置指令包括禁区标识和编辑指令，如图6所示，该设置方法还可以包括：
S601、从机器人地图中查询与禁区标识相对应的第二目标虚拟禁区；
S602、对第二目标虚拟禁区执行与编辑指令对应的操作。
在一个示例中，禁区标识和编辑指令可以从用户输入的语音控制信息中识别出。示例性地，若用户语音为“将第1条虚拟禁区修改成完全禁区”，则可识别出禁区标识为1，编辑指令为修改成完全禁区；其中，完全禁区为清洁机器人在任何工作模式下均不能进入的区域。在另一个示例中，禁区指令也可以从终端设备发送，本申请实施例对禁区更新指令的获取方式不作限制。
在一个示例中，禁区标识可以采用序列号和名称标识等进行标识，例如，地毯所占区域对应的虚拟禁区的禁区标识为1、桌子腿所占区域对应的虚拟禁区的禁区标识为2；或者，地毯所占区域的对应的虚拟禁区的禁区标识为地毯标识、桌子腿所占区域对应的虚拟禁区的禁区标识为桌子标识。可以理解的，禁区标识还可以采用其他标识形式进行标识，本申请实施例对此不作限制。
在一个示例中，禁区设置指令可以为用户语音“将第1条虚拟禁区修改成完全禁区”，则清洁机器人从机器人地图查询与1相对应的虚拟禁区；再将查询到的虚拟禁区的组件标识修改为完全禁入标识。可以理解的，编辑指令还可以包括删除，对第二目标虚拟禁区进行删除操作的方法与进行修改操作类似，在此不再赘述。
基于此，通过清洁机器人根据获取到的禁区设置指令，可自动查询和对机器人地图中第二目标虚拟禁区的属性进行操作，可增加设置的便捷性。
在一种实施方式中，如图7所示，该设置方法还可以包括：
S701、向终端设备发送第一目标虚拟禁区的设置数据，以使终端设备根据设置数据，更新终端地图。
在一个示例中，第一目标虚拟禁区的设置数据可以包括第一目标虚拟禁区的禁区标识和属性标识，其中属性标识为组件标识、第一模式属性的标识和第二模式属性的标识、清洁次数中的至少一种。如此，终端设备可根据禁区标识在终端设备中确定出与第一目标虚拟禁区相对应的虚拟禁区，并将其属性标识更新为获得的属性标识，以与机器人地图中第一目标虚拟禁区的设置数据同步。
图8示出根据本申请第八实施例的虚拟禁区的设置方法的流程图。该设置方法可应用于终端设备，终端设备包括但不限于具有触控屏的手持终端设备。如图8所示，该设置方法可以包括：
S801、响应禁区设置指令，禁区设置指令中包括目标区域的信息。
S802、根据目标区域的信息，在终端地图中确定与目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
S803、对第一目标虚拟禁区设置组件标识；
S804、向清洁机器人发送第一目标虚拟禁区的设置数据，以使清洁机器人根据设置数据更新机器人地图，并在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域。
其中，目标区域和组件的说明请参见上述第一实施例的虚拟禁区的设置方法中的记载，在此不再赘述。
在一个示例中，步骤S801中，禁区设置指令可以为对终端设备进行触控操作产生，例如，用户可利用手指或触控笔在终端设备上显示终端地图的区域内沿顺时针或逆时针滑动形成矩形框，建立矩形框与终端地图之间的位置关系；进而通过矩形框与终端地图之间的位置关系，反映出目标区域与目标区域所在环境之间的位置关系。步骤S802中终端设备可根据矩形框与终端地图之间的位置关系在终端地图上绘制出矩形框，形成与目标区域对应的第一目标虚拟禁区。
在另一个示例中，终端地图中可预设多个虚拟禁区，步骤S801中目标区域的信息可以为目标区域标识，目标区域标识与虚拟禁区之间具有对应关系。步骤S802中终端设备则可根据目标区域标识从终端地图中确定与目标区域对应的第一目标虚拟禁区。
在一个示例中，步骤S803中，组件标识可预设于终端设备，对第一目标虚拟禁区设置组件标识可基于用户针对第一目标虚拟禁区对预设的组件标识进行选择操作，并对第一目标虚拟禁区设置选中的组件标识。
在一个示例中，第一目标虚拟禁区的设置数据可以包括第一目标虚拟禁区与终端地图之间的位置关系和组件标识；步骤S804可以包括：向清洁机器人发送第一目标虚拟禁区与终端地图之间的位置关系和组件标识，使得清洁机器人在机器人地图中绘制出与第一目标虚拟禁区相对应的虚拟禁区并对其设置组件标识。
根据本申请实施例的虚拟禁区的设置方法，通过在终端设备的终端地图中设置与目标区域相对应的第一目标虚拟禁区，并对第一目标禁区设置组件标识，并向清洁机器人发送第一目标虚拟禁区的设置数据，可使清洁机器人在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域，并且在未挂载有与组件标识相对应的组件的情况下可进入目标区域，这样可限制指定组件对目标区域执行清洁任务以及将非指定组件所执行的清洁任务与目标区域的清洁需求相适配，有利于改善清洁机器人执行清洁任务的灵活性，提高清洁机器人的工作效率。
在一种实施方式中，禁区设置指令可以包括第一清洁模式的信息，如图9所示，设置方法还可以包括：
S901、根据第一清洁模式的信息，对第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，以使清洁机器人根据第一模式属性数据更新机器人地图，在第一清洁模式下不进入目标区域。
在一个示例中，第一模式属性可预设于终端设备，步骤S901中对第一目标虚拟禁区设置第一模式属性可以包括：基于用户针对第一目标虚拟禁区对预设的第一模式属性进行选择操，对第一目标虚拟禁区设置选中的第一模式属性。
在一个示例中，可通过一个禁区设置指令同时对第一目标虚拟禁区设置组件标识和第一清洁模式属性；与可以通过两个禁区设置指令分别对第一目标虚拟禁区设置组件标识和第一清洁模式属性，也就是说，可以通过响应第一禁区设置指令来对第一目标虚拟禁区设置组件标识，以及通过响应第二禁区设置指令来对第一目标虚拟禁区设置第一模式属性。对禁区设置指令的响应次数和方式可根据实际需要进行选择和调整，本申请实施例对此不作限制。
本实施方式中对第一目标虚拟禁区设置第一清洁模式的方法与步骤S401中的设置方法相似，其不同之处在于，本实施方式中是针对终端地图中第一目标虚拟禁区设置第一模式属性，可利用终端设备向清洁机器人发送设置数据，以对机器人地图中对应虚拟禁区设置第一模式属性。如此，可对清洁机器人远程设置第一模式属性，增强设置的便捷性。
如图10所示，在一种实施方式中，禁区设置指令可以包括第二清洁模式的信息和清洁次数，该设置方法还可以包括：
S1001、根据第二清洁模式的信息，对第一目标虚拟禁区设置与第二清洁模式对应的第二模式属性和清洁次数，以在第二清洁模式下对目标区域执行与清洁次数对应的清洁任务。
相似地，本实施方式中也可以通过一个禁区设置指令或两个禁区设置指令来对第一目标虚拟禁区设置组件标识以及第二模式属性和清洁次数，在此不再赘述。
本实施方式中对第一目标虚拟禁区设置第二清洁模式的方法与步骤S501中的设置方法相似，其不同之处在于，本实施方式中是针对终端地图中第一目标虚拟禁区设置第二模式属性，以便向清洁机器人发送设置数据，以对机器人地图中对应虚拟禁区设置第二模式属性。如此，可对清洁机器人远程设置第二模式属性，增强设置的便捷性。
在一种实施方式中，第一目标虚拟禁区包括多个，多个第一目标虚拟禁区的属性标识不同，属性标识包括组件标识和/或模式属性标识，模式属性标识为第一模式属性的标识或第二模式属性的标识；禁区设置指令可以包括显示信息，该设置方法还可以包括：
S1101、根据显示信息对各第一目标虚拟禁区设置与显示信息对应的显示属性，以使多个第一目标虚拟禁区以不同的图形进行显示。
在一个示例中，显示信息包括但不限于虚拟禁区的边界线条的颜色、粗细和线型中的至少一种。示例性地，当终端地图中包括地毯所占区域对应的虚拟禁区且其组件标识为拖布标识，以及桌子腿所占区域对应的虚拟禁区且其第一模式属性的标识为扫地模式标识时，则可将地毯所占虚拟禁区对应的虚拟禁区的边界线条设置为红色，将桌子腿所占区域对应的虚拟禁区的边界线条设置为蓝色；或者，将地毯所占虚拟禁区对应的虚拟禁区的边界线条设置为实线，将桌子腿所占区域对应的虚拟禁区的边界线条设置为虚线。
基于此，通过对属性标识不同的第一目标虚拟禁区设置不同的显示信息，有利于根据第一目标虚拟禁区所显示的图形区分其属性，可改善用户使用体验。需要说明的是，对属性标识不同的第二目标虚拟禁区设置不同的显示信息的方法与上述方法相似，在此不再赘述。
图12示出根据本申请实施例的清洁控制方法的流程图。该清洁控制方法可应用于清洁机器人，如图12所示，该清洁控制方法可以包括：
S1201、在行驶至目标区域的预设范围的情况下，获取目标区域对应的第一目标虚拟禁区的设置数据，设置数据包括组件标识。
其中，设置数据根据上述任一种实施方式的设置方法设置。
S1202、在当前挂载的组件的信息与组件标识匹配的情况下，不进入目标区域。
在一个示例中，可采用测距传感器检测与目标区域之间的距离来确定是否行驶至目标区域的预设范围内。
在一个示例中，当前挂载的组件的信息可通过组件感应传感器对组件安装座的挂载状态进行检测而确定。
根据本申请实施例的清洁控制方法，当清洁机器人行驶至目标区域的预设范围时，可在机器人地图中获取目标区域对应的设置数据，并在当前挂载组件与设置数据中的组件标识匹配的情况下不进入目标区域，以及在当前挂载组件与设置数据中的组件标识不匹配的情况下可进入目标区域，这样可限制指定组件对目标区域执行清洁任务以及将非指定组件所执行的清洁任务与目标区域的清洁需求相适配，有利于改善清洁机器人执行清洁任务的灵活性，提高清洁机器人的工作效率。
需要说明的是，尽管以地毯所占区域为目标区域作为示例介绍了虚拟禁区的设置方法如上，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。事实上，用户完全可根据个人喜好和/或实际应用场景灵活设定目标区域，只要能够实现虚拟禁区的设置即可。
图13示出根据本申请实施例的虚拟禁区的设置装置的一种结构框图。该虚拟禁区的设置装置可应用于清洁机器人，如图13所示，该设置装置1300可以包括：
获取模块1301，用于获取禁区设置指令，禁区设置指令中包括目标区域的信息；
确定模块1302，用于根据目标区域的信息，在机器人地图中确定与目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
第一设置模块1303，用于对第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域。
在一种实施方式中，第一设置模块可以包括：
第一设置子模块，用于在与目标区域之间的距离达到预设范围的情况下，根据当前挂载的组件，对第一目标虚拟禁区设置组件标识。
在一种实施方式中，目标区域由障碍物的边界围成，第一设置模块可以包括：
确定子模块，用于根据当前挂载的组件的高度，确定可越障高度；
检测子模块，用于检测障碍物的高度；
第二设置子模块，用于在可越障高度小于障碍物的高度的情况下，根据当前挂载的组件，对第一目标虚拟禁区设置组件标识。
在一种实施方式中，确定模块可以包括：
第一确定子模块，用于根据目标区域的信息，从机器人地图的多个预设虚拟禁区中确定出与目标区域对应的第一目标虚拟禁区。
在一种实施方式中，确定模块可以包括：
边界位置数据生成子模块，用于在与目标区域之间的距离达到预设范围的情况下，沿目标区域的边缘行驶以生成边界位置数据；
边界轮廓绘制子模块，用于根据边界位置数据，在机器人地图中绘制出与目标区域相对应的边界轮廓；
禁区设置子模块，用于将边界轮廓设置成第一目标虚拟禁区的边界，形成第一目标虚拟禁区。
在一种实施方式中，该设置装置还可以包括：
第二设置模块，用于对第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，以在第一清洁模式下不进入目标区域。
在一种实施方式中，该设置装置可以还包括：
第三设置模块，用于对第一目标虚拟禁区设置与第二清洁模式对应的第二模式属性和清洁次数，以在第二清洁模式下对目标区域执行与清洁次数对应的清洁任务。
在一种实施方式中，禁区设置指令包括禁区标识和编辑指令，该设置装置还可以包括：
查询模块，用于从机器人地图中查询与禁区标识相对应的第二目标虚拟禁区；
执行模块，用于对第二目标虚拟禁区执行与编辑指令对应的操作。
在一种实施方式中，该设置装置还可以包括：
数据发送模块，用于向终端设备发送第一目标虚拟禁区的设置数据，以使终端设备根据设置数据，更新终端地图。
图14示出根据本申请实施例的虚拟禁区的设置装置的另一种结构框图。该虚拟禁区设置装置可应用于终端设备，如图14所示，该设置装置1400可以包括：
响应模块1401，用于响应禁区设置指令，禁区设置指令中包括目标区域的信息；
确定模块1402，用于根据目标区域的信息，在终端地图中确定与目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
第一设置模块1403，用于对第一目标虚拟禁区设置组件标识；
数据发送模块1404，用于向清洁机器人发送第一目标虚拟禁区的设置数据，以使清洁机器人根据设置数据更新机器人地图，并在挂载有与组件标识对应的组件的情况下不进入目标区域。
在一种实施方式中，禁区设置指令中包括第一清洁模式的信息，该设置装置还可以包括：
第二设置模块，用于根据第一清洁模式的信息，对第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，以使清洁机器人在第一清洁模式下不进入目标区域。
在一种实施方式中，禁区设置指令中包括第二清洁模式的信息和清洁次数，该设置装置还可以包括：
第三设置模块，用于根据第二清洁模式的信息，对第一目标虚拟禁区设置与第二清洁模式对应的第二模式属性和清洁次数，以使清洁机器人在第二清洁模式下对目标区域执行与清洁次数对应的清洁任务。
在一种实施方式中，第一目标虚拟禁区包括多个，多个第一目标虚拟禁区的属性标识不同，属性标识包括组件标识和/或模式属性标识，模式属性标识为第一模式属性的标识或第二模式属性的标识；禁区设置指令中包括显示信息，该设置装置还可以包括：
第四设置模块，用于根据显示信息对各第一目标虚拟禁区设置与显示信息对应的显示属性，以使多个第一目标虚拟禁区以不同的图形进行显示。
图15示出根据本申请实施例的清洁控制装置的结构框图。如图15所示，该清洁控制装置1500可以包括：
获取模块1501，用于在行驶至目标区域的预设范围的情况下，获取目标区域对应的第一目标虚拟禁区的设置数据，设置数据包括组件标识；其中，设置数据根据上述任一种实施方式的设置方法设置；
执行模块1502，用于在当前挂载的组件的信息与组件标识匹配的情况下，不进入目标区域。
本申请实施例还提供一种清洁机器人，该清洁机器人可以包括上述控制装置。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图16示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图16所示，该电子设备包括：存储器1610和处理器1620，存储器1610内存储有可在处理器1620上运行的指令。处理器1620执行该指令时实现上述实施例中的虚拟禁区的设置方法。存储器1610和处理器1620的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的行驶装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
该电子设备还可以包括通信接口1630，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器1620可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图16中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器1610、处理器1620及通信接口1630集成在一块芯片上，则存储器1610、处理器1620及通信接口1630可以通过内部接口完成相互间的通信。
应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器1610)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。
可选的，存储器1610可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据虚拟禁区的设置方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1610可选包括相对于处理器1620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至虚拟禁区的设置方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、行驶通信网及其组合。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种虚拟禁区的设置方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述设置方法包括：
获取禁区设置指令，所述禁区设置指令中包括目标区域的信息；
根据所述目标区域的信息，在机器人地图中确定与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
对所述第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与所述组件标识对应的组件的情况下不进入所述目标区域。
2.根据权利要求1所述的设置方法，其特征在于，对所述第一目标虚拟禁区设置组件标识，包括：
在与所述目标区域之间的距离达到预设范围的情况下，根据当前挂载的组件，对所述第一目标虚拟禁区设置所述组件标识。
3.根据权利要求1所述的设置方法，其特征在于，所述目标区域由障碍物的边界围成，对所述第一目标虚拟禁区设置组件标识，包括：
根据当前挂载的组件的高度，确定可越障高度；
检测所述障碍物的高度；
在所述可越障高度小于所述障碍物的高度的情况下，根据当前挂载的组件，对所述第一目标虚拟禁区设置所述组件标识。
4.根据权利要求1所述的设置方法，其特征在于，根据所述目标区域的信息，在机器人地图中确定与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区，包括：
根据所述目标区域的信息，从机器人地图的多个预设虚拟禁区中确定出与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区。
5.根据权利要求1所述的设置方法，其特征在于，根据所述目标区域的信息，在机器人地图中确定与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区，包括：
在与所述目标区域之间的距离达到预设范围的情况下，沿所述目标区域的边缘行驶以生成边界位置数据；
根据所述边界位置数据，在所述机器人地图中绘制出与所述目标区域相对应的边界轮廓；
将所述边界轮廓设置成所述第一目标虚拟禁区的边界，形成所述第一目标虚拟禁区。
6.根据权利要求1至5任一项所述的设置方法，其特征在于，还包括：
对所述第一目标虚拟禁区设置与第一清洁模式对应的第一模式属性，以在所述第一清洁模式下不进入所述目标区域。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的设置方法，其特征在于，还包括：
对所述第一目标虚拟禁区设置与第二清洁模式对应的第二模式属性和清洁次数，以在所述第二清洁模式下对所述目标区域执行与所述清洁次数对应的清洁任务。
8.根据权利要求1至5中任一项所述的设置方法，其特征在于，所述禁区设置指令包括禁区标识和编辑指令，所述设置方法还包括：
从所述机器人地图中查询与所述禁区标识相对应的第二目标虚拟禁区；
根据所述编辑指令编辑所述第二目标虚拟禁区的设置数据。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的设置方法，其特征在于，还包括：
向终端设备发送所述第一目标虚拟禁区的设置数据，以使所述终端设备根据所述设置数据，更新终端地图。
10.一种虚拟禁区的设置方法，其特征在于，应用于终端设备，所述设置方法包括：
响应禁区设置指令，所述禁区设置指令中包括目标区域的信息；
根据所述目标区域的信息，在终端地图中确定与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
对所述第一目标虚拟禁区设置组件标识；
向清洁机器人发送所述第一目标虚拟禁区的设置数据，以使所述清洁机器人根据所述设置数据更新机器人地图，并在挂载有与所述组件标识对应的组件的情况下不进入所述目标区域。
11.根据权利要求10所述的设置方法，其特征在于，所述禁区设置指令中包括第一清洁模式的信息，所述设置方法还包括：
根据所述第一清洁模式的信息，对所述第一目标虚拟禁区设置与所述第一清洁模式对应的第一模式属性，以使所述清洁机器人在第一清洁模式下不进入所述目标区域。
12.根据权利要求10所述的设置方法，其特征在于，所述禁区设置指令中包括第二清洁模式的信息和清洁次数，所述设置方法还包括：
根据所述第二清洁模式的信息，对所述第一目标虚拟禁区设置与所述第二清洁模式对应的第二模式属性和所述清洁次数，以使所述清洁机器人在所述第二清洁模式下对所述目标区域执行与所述清洁次数对应的清洁任务。
13.根据权利要求10所述的设置方法，其特征在于，所述第一目标虚拟禁区包括多个，多个所述第一目标虚拟禁区的属性标识不同，所述属性标识包括所述组件标识和/或模式属性标识，所述模式属性标识为第一模式属性的标识或第二模式属性的标识；所述禁区设置指令中包括显示信息，所述设置方法还包括：
根据所述显示信息对各所述第一目标虚拟禁区设置与所述显示信息对应的显示属性，以使多个所述第一目标虚拟禁区以不同的图形进行显示。
14.一种清洁控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
在行驶至目标区域的预设范围的情况下，获取所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区的设置数据，所述设置数据包括组件标识；其中，所述设置数据根据权利要求1至13中任一项所述的设置方法设置；
在当前挂载的组件的信息与所述组件标识匹配的情况下，不进入所述目标区域。
15.一种虚拟禁区的设置装置，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
获取模块，用于获取禁区设置指令，所述禁区设置指令中包括目标区域的信息；
确定模块，用于根据所述目标区域的信息，在机器人地图中确定与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
第一设置模块，用于对所述第一目标虚拟禁区设置组件标识，以在挂载有与所述组件标识对应的组件的情况下不进入所述目标区域。
16.一种虚拟禁区的设置装置，其特征在于，应用于终端设备，包括：
响应模块，用于响应禁区设置指令，所述禁区设置指令中包括目标区域的信息；
确定模块，用于根据所述目标区域的信息，在终端地图中确定与所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区；
第一设置模块，用于对所述第一目标虚拟禁区设置组件标识；
数据发送模块，用于向清洁机器人发送所述第一目标虚拟禁区的设置数据，以使所述清洁机器人根据所述设置数据更新机器人地图，并在挂载有与所述组件标识对应的组件的情况下不进入所述目标区域。
17.一种清洁控制装置，其特征在于，应用于清洁机器人，包括：
获取模块，用于在行驶至目标区域的预设范围的情况下，获取所述目标区域对应的第一目标虚拟禁区的设置数据，所述设置数据包括组件标识；其中，所述设置数据根据权利要求1至13中任一项所述的设置方法设置；
执行模块，用于在当前挂载的组件的信息与所述组件标识匹配的情况下，不进入所述目标区域。
18.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求15或17所述的装置。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的设置方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。
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