CN108814435A - 扫地机控制方法及控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机控制方法及控制系统，包括：接收图像采集系统的实时地面图像；分析实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；确定凹凸不平地面的凹值和凸值；比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。本发明的扫地机控制方法，通过接收图像采集系统的实时地面图像，分析地面图像，从而获得凹凸不平地面的凹值和凸值，比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值，当凹值和凸值高于预设值时，输出地面故障警报，在保证清洁的情况下增加了地面故障报警功能，以便清洁工人及时发现路面故障，提高了清洁工人的工作效率。

Description

扫地机控制方法及控制系统
技术领域
本发明属于扫地技术领域，更具体地，涉及一种扫地机能够及时发现地面故障的控制方法及控制系统。
背景技术
作为智能电器的一种，扫地机得到了广泛地使用，清洁速度快，清洁度高，尤其路面清扫机提高了清洁工人的工作效率，现有技术的清扫机功能单一，不能及时发现路面存在的故障，例如凹陷的坑洼、凸出的砖石，因此，需要一种方法能够实现清扫的同时可以发现路面故障。
发明内容
本发明的目的是提出一种能及时发现地面故障的扫地机的控制方法及控制系统。
为了实现上述目的，本发明提供了一种扫地机控制方法，该方法包括：接收图像采集系统的实时地面图像；分析所述实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值；比较所述凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。
优选的，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：当所述凹凸不平地面的凹值高于所述预设凹值时，输出地面故障警报；记录故障地面在预设路线中的相应位置。
优选的，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：当所述凹凸不平地面的凸值高于所述预设凸值时，输出地面故障警报；记录故障地面在预设路线中的相应位置。
优选的，所述确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值，具体包括：根据所述凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；比较所述凹凸不平地面的面积与预设面积，若所述凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值。
优选的，所述接收图像采集系统的实时地面图像之前，包括：接收清扫命令，按预设路线进行清扫。
为了实现上述目的，本发明提供了一种扫地机控制系统，该系统包括：接收单元，用于接收图像采集系统的实时地面图像；分析单元，用于分析所述实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；确定单元，用于确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值；比较单元，用于比较所述凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。
优选的，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：输出单元，用于当所述凹凸不平地面的凹值高于所述预设凹值时，输出地面故障警报；记录单元，用于记录故障地面在预设路线中的相应位置。
优选的，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：输出单元，用于当所述凹凸不平地面的凸值高于所述预设凸值时，输出地面故障警报；记录单元，用于记录故障地面在预设路线中的相应位置。
优选的，所述确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值，具体包括：获取单元，用于根据所述凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；确定单元，还用于比较所述凹凸不平地面的面积与预设面积，若所述凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值。
优选的，所述接收图像采集系统的实时地面图像之前，包括：执行单元，用于接收清扫命令，按预设路线进行清扫。
本发明的有益效果在于：本发明的扫地机的控制方法及控制系统，通过接收图像采集系统的实时地面图像，分析地面图像，从而获得凹凸不平地面的凹值和凸值，比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值，当凹值和凸值高于预设值时，输出地面故障警报，在保证清洁的情况下增加了地面故障报警功能，以便清洁工人及时发现路面故障，提高了清洁工人的工作效率。
本发明的控制方法及控制系统具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施例中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施例中进行详细陈述，这些附图和具体实施例共同用于解释本发明的特定原理。
附图说明
通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
图1示出了根据本发明的一种扫地机的控制方法的流程图。
图2示出了根据本发明的一种扫地机的控制系统的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的优选实施例。虽然附图中显示了本发明的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
根据本发明的扫地机控制方法，包括：接收图像采集系统的实时地面图像；分析实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；确定凹凸不平地面的凹值和凸值；比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。
作为优选方案，比较凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：当凹凸不平地面的凹值高于预设凹值时，输出地面故障警报；记录故障地面在预设路线中的相应位置。
作为优选方案，比较凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：当凹凸不平地面的凸值高于预设凸值时，输出地面故障警报；记录故障地面在预设路线中的相应位置。
作为优选方案，确定凹凸不平地面的凹值和凸值，具体包括：根据凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；比较凹凸不平地面的面积与预设面积，若凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定凹凸不平地面的凹值和凸值。
作为优选方案，接收图像采集系统的实时地面图像之前，包括：接收清扫命令，按预设路线进行清扫。
根据示例性的实施方式的扫地机的控制方法，通过接收图像采集系统的实时地面图像，分析地面图像，从而获得凹凸不平地面的凹值和凸值，比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值，当凹值和凸值高于预设值时，输出地面故障警报，在保证清洁的情况下增加了地面故障报警功能，以便清洁工人及时发现路面故障，提高了清洁工人的工作效率。
根据本发明的扫地机控制系统，包括：接收单元，用于接收图像采集系统的实时地面图像；分析单元，用于分析实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；确定单元，用于确定凹凸不平地面的凹值和凸值；比较单元，用于比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。
作为优选方案，比较凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：输出单元，用于当凹凸不平地面的凹值高于预设凹值时，输出地面故障警报；记录单元，用于记录故障地面在预设路线中的相应位置。
作为优选方案，比较凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：输出单元，用于当凹凸不平地面的凸值高于预设凸值时，输出地面故障警报；记录单元，用于记录故障地面在预设路线中的相应位置。
作为优选方案，确定凹凸不平地面的凹值和凸值，具体包括：获取单元，用于根据凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；确定单元，还用于比较凹凸不平地面的面积与预设面积，若凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定凹凸不平地面的凹值和凸值。
作为优选方案，接收图像采集系统的实时地面图像之前，包括：执行单元，用于接收清扫命令，按预设路线进行清扫。
根据示例性的实施方式的扫地机的控制系统，通过接收图像采集系统的实时地面图像，分析地面图像，从而获得凹凸不平地面的凹值和凸值，比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值，当凹值和凸值高于预设值时，输出地面故障警报，在保证清洁的情况下增加了地面故障报警功能，以便清洁工人及时发现路面故障，提高了清洁工人的工作效率。
实施例一
图1示出了根据本发明的一种扫地机的控制方法的流程图。
如图1所示，本实施例提供的扫地机的控制方法包括：S102，接收清扫命令，按预设路线进行清扫；S104，接收图像采集系统的实时地面图像；S106，分析实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；S108，确定凹凸不平地面的凹值和凸值，其中，根据凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；比较凹凸不平地面的面积与预设面积，若凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定凹凸不平地面的凹值和凸值；S110，比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值，其中，当凹凸不平地面的凹值高于预设凹值时，输出地面故障警报；记录故障地面在预设路线中的相应位置；当凹凸不平地面的凸值高于预设凸值时，输出地面故障警报；记录故障地面在预设路线中的相应位置。
实施例二
图2示出了根据本发明的一种扫地机的控制系统的框图。
如图2所示，本实施例提供的扫地机的控制系统包括：执行单元202，用于接收清扫命令，按预设路线进行清扫；接收单元204，用于接收图像采集系统的实时地面图像；分析单元206，用于分析实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；确定单元208，用于确定凹凸不平地面的凹值和凸值，其中，根据凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；比较凹凸不平地面的面积与预设面积，若凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定凹凸不平地面的凹值和凸值；比较单元210，用于比较凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值，其中，当凹凸不平地面的凹值高于预设凹值时，输出单元212输出地面故障警报；记录单元214记录故障地面在预设路线中的相应位置；当凹凸不平地面的凸值高于预设凸值时，输出单元212输出地面故障警报；记录单元214记录故障地面在预设路线中的相应位置。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。

Claims (10)

1.一种扫地机控制方法，其特征在于，包括：
接收图像采集系统的实时地面图像；
分析所述实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；
确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值；
比较所述凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。
2.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：
当所述凹凸不平地面的凹值高于所述预设凹值时，输出地面故障警报；
记录故障地面在预设路线中的相应位置。
3.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：
当所述凹凸不平地面的凸值高于所述预设凸值时，输出地面故障警报；
记录故障地面在预设路线中的相应位置。
4.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值，具体包括：
根据所述凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；
比较所述凹凸不平地面的面积与预设面积，若所述凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值。
5.根据权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于：所述接收图像采集系统的实时地面图像之前，包括：
接收清扫命令，按预设路线进行清扫。
6.一种扫地机控制系统，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收图像采集系统的实时地面图像；
分析单元，用于分析所述实时地面图像，获取凹凸不平地面的图像；
确定单元，用于确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值；
比较单元，用于比较所述凹凸不平地面的凹值和凸值与预设值。
7.根据权利要求6所述的扫地机控制系统，其特征在于，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：
输出单元，用于当所述凹凸不平地面的凹值高于所述预设凹值时，输出地面故障警报；
记录单元，用于记录故障地面在预设路线中的相应位置。
8.根据权利要求6所述的扫地机控制系统，其特征在于，所述比较所述凹凸不平地面的不平值与预设值之后，包括：
输出单元，用于当所述凹凸不平地面的凸值高于所述预设凸值时，输出地面故障警报；
记录单元，用于记录故障地面在预设路线中的相应位置。
9.根据权利要求6所述的扫地机控制系统，其特征在于，所述确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值，具体包括：
获取单元，用于根据所述凹凸不平地面的图像，获取凹凸不平地面的面积；
确定单元，还用于比较所述凹凸不平地面的面积与预设面积，若所述凹凸不平地面的面积大于预设面积，确定所述凹凸不平地面的凹值和凸值。
10.根据权利要求6所述的扫地机控制系统，其特征在于：所述接收图像采集系统的实时地面图像之前，包括：
执行单元，用于接收清扫命令，按预设路线进行清扫。
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