CN110200549A - 清洁机器人控制方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法及相关产品，其中，所述方法包括：采集环境图像；从所述环境图像中识别地面区域；从地面区域中识别至少一个子区域；基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。因此，能够直观显示清洁机器人工作的地面区域，并将地面区域中的子区域的位置指示给用户以供用户能直观地配置重点区域的清扫，从而提高清洁机器人的清扫效率。

Description

清洁机器人控制方法及相关产品

技术领域

本申请涉及智能清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人控制方法及相关产品。

背景技术

随着科学技术的不断发展，智能设备渐步入到了人们生活的方方面面。各类智能机器人对人们生活作出了很大的改变，例如，扫地机器人，用户可以通过扫地机器人自动的对房间进行清扫，而省去了人工对房屋的清扫工作，能够极大的提升用户的生活质量。现有的家用扫地机器人，在对房间进行清扫时，需要在终端对房间中的区域进行呈现，以使用户对清扫区域进行选择，但现有方案中一般是显示整个房间或者局部房间的平面图，用户无法通过现有技术中的平面图无法清楚的了解清洁机器人工作的地面区域的情况，另外在现有技术中的平面地图中若用户需要对某个区域配置时，需要手动在平面地图中划定区域范围，而手动划定范围的误差可能会导致无法准确的远程控制清洁机器人。

发明内容

本申请实施例提供一种清洁机器人控制方法及相关产品，能够直观显示清洁机器人工作的地面区域，并将地面区域中的子区域的位置指示给用户以供用户能直观地配置重点区域的清扫，从而提高清洁机器人的清扫效率。

本申请实施例的第一方面提供了一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：

采集环境图像；

从所述环境图像中识别地面区域；

从地面区域中识别至少一个子区域；

基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；

向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

本申请实施例的第二方面提供了一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：

接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

本申请实施例的第三方面提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括图像采集装置和控制器，所述图像采集装置和所述控制器相通信，其中，

所述图像采集装置，用于采集环境图像；

所述控制器，用于所述控制系统从所述环境图像中识别地面区域；从地面区域中识别至少一个子区域；基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；向终端发送所述地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

本申请实施例的第四方面提供了一种终端，所述终端包括处理器和显示器，其中，

所述处理器，用于接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

所述显示器，用于基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

本申请实施例的第五方面提供一种电子装置，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如本申请实施例第一方面和第二方面中的步骤指令。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面和第二方面中所描述的部分或全部步骤。

本申请实施例的第七方面提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面和第二方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

实施本申请实施例，至少具有如下有益效果：

通过本申请实施例，采集环境图像，从所述环境图像中识别地面区域，从地面区域中识别至少一个子区域，基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图，向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置，因此，相对于现有方案中，本申请能从环境图像中识别出地面区域，并将地面区域中的一个或者多个子区域的位置指示给用户，这样用户能很直观地了解清洁机器人工作的地面区域的状况，并能通过指示的重点区域的位置，直接在终端上对重点区域配置清扫策略，从而提高了清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A为本申请一实施例提供了应用一种清洁机器人控制方法的清扫系统的结构示意图；

图1B为本申请一实施例提供了一种清洁机器人的结构示意图；

图1C为本申请一实施例提供了一种清洁机器人中的摄像头的设置示意图；

图1D为本申请一实施例提供了一种清扫单元的结构示意图；

图2A为本申请一实施例提供了一种清洁机器人控制方法的流程示意图；

图2B为本申请一实施例提供了一种目标材质为地毯的示意图；

图2C为本申请一实施例提供了一种地面上的障碍物区域的示意图；

图2D为本申请一实施例提供了一种显示地图的示意图；

图3为本申请一实施例提供了一种清洁机器人控制方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供了另一种清洁机器人控制方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例提供了另一种清洁机器人控制方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种电子装置的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供了一种清洁机器人控制系统的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供了一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例所涉及到的终端可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(user equipment，UE)，移动台(mobile station，MS)，终端设备(terminal device)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子装置。

为了更好的理解本申请实施例，下面首先对本申请实施例提供的一种清洁机器人控制方法进行简要介绍。请参阅图1A，图1A为本申请一实施例提供了应用一种清洁机器人控制方法的清扫系统的结构示意图。如图1A所示，清扫系统包括清洁机器人101和终端102，清洁机器人101通过图像采集装置采集环境图像，清洁机器人101从所述环境图像中识别地面区域，清洁机器人101中的控制系统从地面区域中识别至少一个子区域，清洁机器人101中的控制系统基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图，清洁机器人101向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置，终端102在接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域，终端102接收用户输入的目标区域，然后将目标区域发送给清洁机器人101，清洁机器人101对目标区域区域进行清扫。以此，能从环境图像中识别出地面区域，并将地面区域中的一个或者多个重点区域的位置指示给用户，这样用户能很直观地了解清洁机器人工作的地面区域的状况，并能通过指示的重点区域的位置，直接在终端上对重点区域配置清扫策略，从而提高了清扫效率。

参阅图1B，本申请一实施例的清洁装置可以为清洁机器人，本申请提供的清洁机器人的一个实施例包括：图像采集装置110、电池单元120、驱动单元130、左轮131、右轮132、导向轮133、清扫单元140、控制器150、存储器160、障碍物检测单元170。

图像采集装置110用于采集清洁机器人当前环境的图像。图像采集装置110包括，二维摄像头、三维摄像头中的一个或者多个摄像头。例如，一个二维摄像头可以被置于清洁机器人的上表面，并且采集清洁机器人上方的图像，即，待工作空间的天花板的图像。

再例如，一个三维摄像头被置于清洁机器人的前部，并且采集清洁机器人查看的三维图像，如图1C所示。三维图像包括关于从待采集对象到待采集对象的二维图像的距离的信息。可以采用立体图像采集装置或深度传感器模块作为三维摄像头。

图像采集装置110可以包括深度传感器111、RGB图像传感器112或结构光图像传感器113中的一个或多个。

深度传感器包括：二维摄像头，其采集待采集对象的图像。而且深度传感器输出二维摄像头采集的图像和红外传感器获得的距离信息。

RGB传感器112可以拍摄RGB图像，RGB图像也称为彩色图像。例如利用RGB传感器对充电桩进行拍摄得到包括充电桩的RGB图像。

结构光图像传感器113包括红外线收发模组。例如，红外线收发模组可以测量得到清洁机器人到充电桩的距离。根据清洁机器人到充电桩的距离生成充电桩的三维图像。

其中立体摄像头模块包括多个二维摄像头，并且使用多个二维摄像头采集的图像之间的差异来确定关于待采集对象的距离信息。而且，立体摄像头模块输出关于多个二维摄像头采集的图像之一和待采集对象之间的距离的信息。

图像采集装置110可以进一步包括图形控制器，其根据需要处理采集的图像。如改变摄像头采集的图像的尺寸或分辨率。

电池单元120包括充电电池、分别与充电电池连接的充电电路及充电电池的电极。充电电池的数量为一个或多个，充电电池可以为清洁机器人提供运行所需的电能。电极可以设置在清洁机器人的机身侧面或者机身底部。电池单元120还可以包括电池参数检测组件，电池参数检测组件用于检测电池参数，例如，电压、电流、电池温度等。在清洁机器人的工作模式切换到回充模式时，清洁机器人开始寻找充电桩，并利用充电桩为清洁机器人充电。

驱动单元130包括用于施加驱动力的电机。驱动单元130连接清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。在控制器150的控制下，驱动单元130可以驱动清扫单元140、左轮131、右轮132和导向轮133。或者，驱动单元130包括清扫驱动子单元、左轮驱动子单元、右轮驱动子单元和导向轮驱动单元，清扫驱动子单元与清扫单元140连接，左轮驱动子单元与左轮131连接，右轮驱动子单元与右轮132连接，导向轮驱动单元与导向轮133连接。

左轮131及右轮132(其中左轮、右轮也可以称为行进轮、驱动轮)分别以对称的方式居中地布置在清洁机器人的机器主体的底部的相对侧。在执行清洁期间执行包括向前运动、向后运动及旋转的运动操作。导向轮133可设置在机器主体前部或者后部。

如图1D所示，清扫单元140包括：主刷141及一个或者多个边刷142。主刷安装在清洁机器人的机体底部。可选地，主刷141是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。边刷142安装在清洁机器人的底面的前端的左右边缘部分。即，边刷142被大致安装在多个行进轮的前方。边刷142用于清扫主刷141不能清扫的清扫区域。而且，边刷142不仅可以原地旋转，而且可以被安装为向清洁机器人的外部突出，以使得可以扩大清洁机器人清扫的区域。

障碍物检测单元170用于对清洁机器人的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对清洁机器人进行充电的充电桩等环境物体。障碍物检测单元170还用于向控制模块提供清洁机器人的各种位置信息和运动状态信息。障碍物检测单元170可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、LDS、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对障碍物检测单元170的个数及所在位置不作限定。

控制器150设置在清洁机器人的机体内的电路板上，可以根据障碍物检测单元170反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制清洁机器人所处环境的即时地图。控制器150还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断清洁机器人当前所处的工作状态。控制器150可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理单元(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、微控制器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的清洁机器人控制方法。

存储器160用于存储指令和数据，所述数据包括但不限于：地图数据、控制清洁机器人操作时产生的临时数据，如清洁机器人的位置数据、速度数据等等。控制器150可以读取存储器160中存储的指令执行相应的功能。存储器160可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)和非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)。非易失性存储器可以包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)，固态硬盘(Solid State Drives，SSD)，硅磁盘驱动器(Silicon disk drive，SDD)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，磁带，软盘，光数据存储设备等。

可以理解的是，在一个或者多个实施例中，清洁机器人还可以包括输入输出单元、位置测量单元、无线通信单元、显示单元等。

图1C和1D分别为清洁机器人10在两个不同视角的示意图。如图1C所示，图像采集装置110设置在清洁机器人10的侧面，用于采集前方环境图像。如图1D所示，清洁机器人10的底部设置有左轮131、右轮132，导向轮133、清扫单元140、电池单元120。清扫单元140包括主刷141和边刷142。

需要说明的是，清洁机器人中的各单元或组件之间的连接关系不限于图1B所示的连接关系。例如，控制器150与其他单元或组件之间可以通过总线连接。

需要说明的是，清洁机器人还可以包括其他单元或组件，或者，仅包括上述部分单元或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人为例进行说明。

请参阅图2A，图2A为本申请一实施例提供了一种清洁机器人控制方法的流程示意图。如图2A所示，清洁机器人控制方法包括步骤201-205，具体如下：

201、采集环境图像。

可选的，清洁机器人在运行过程中采集通过图像采集装置采集环境图像。环境图像例如可以是室内的任一区域的图像。当然，也可以通过其他方式采集环境图像，此处不作具体限定。

202、从所述环境图像中识别地面区域。

可选的，从环境图像中识别地面区域的方法可以为：通过预设的图像分割模型，对环境图像进行分割，从而得到地面区域。

可选的，预设的图像分割模型通过机器学习模块进行建立，一种可能的图像分割模型建立方式为：图像分割模型为一种通过有监督学习模型而训练得到的检测模型，图像分割模型中的有监督学习模型例如可以是人工神经网络法中权重模型等，图像分割模型的一种建立方法为：首先将样本进行特征提取，得到特征集，然后将特征集输入训练模型中，训练模型根据训练模型中的算法进行学习，该算法例如可以是梯度下降法、牛顿算法、共轭梯度算法等，最后输出至少一个图像块，该图像块包括地面区域图像块和非地面区域图像块，以此方法，通过对大量的样本的学习，最终得到图像分割模型，其中，样本为环境图像和地面区域。

需要说明的是，在其他实施例中，也可以通过其他图像识别方法识别地面区域。

可选的，地面区域可以理解为屋内的地板、地毯等，非地面图像可以理解为家具、墙面等。

可以看到，本申请实施例将地面区域从环境图像中分离出来后，可以减少非地面区域的特征对地面区域特征的干扰，同时可以使清洁机器人能针对地面区域进行处理，从而使机器人能更准确的识别地面状况。

203、从地面区域中识别至少一个子区域。

在清洁机器人的清扫过程中，地面上的不同的区域的清扫方式可能会有不同，用户可能针对不同的区域会有不同的配置方式，本申请实施例中清洁机器人能将地面区域中的一个或者多个子区域识别出来以使能进一步发送给终端以供终端配置。

可选的，至少一个子区域可以包括以下至少一种：地毯区域、地面上的障碍物区域、地板区域等。地板区域还可以包括：瓷砖地板子区域、木地板子区域等。

如图2B、图2C所示，图2B为本申请实施例提供了一种地毯区域的示意图，图2C为本申请实施例提供了一种地面上的障碍物区域的示意图。

可选的，可以通过地面区域的颜色数据和/或纹路数据识别出至少一个子区域。具体可以为：将具有相同颜色和/或纹路的地面构成的连续区域，作为一个子区域。例如，地面区域的颜色为黄色，且黄色的地面区域存在多个不连续区域，即每个区域之间没有公共部分，则将该多个不连续区域作为多个子区域。颜色数据可以理解为地面的颜色，例如不同的地板可以具有不同的颜色，具体可以为，白色瓷砖地板、黄色木地板等，纹路数据可以理解为，采用不同的地板进行地面铺设时所具有的纹路，例如，正方形瓷砖地板、长方形木地板等。

可选的，在提取地面区域的颜色数据和/或纹路数据时，可以采用预设的图像提取算法进行提取，图像提取算法例如可以是方向梯度直方图提取算法、局部二值模式提取算法等。

在一实施例中，对于任意一个子区域而言，识别出子区域后，能提取子区域的轮廓，根据子区域的轮廓，清洁机器人能确定子区域的位置，其中子区域的位置包括，但不限于：子区域的边界。

204、基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图。

在现有技术的用户地图无法指示区域的位置，用户在用户地图上需要配置某个区域时，需要手动去框选该区域，而且用户在用户地图上框选的位置数据转换到清洁机器人使用的SLAM地图中时，会有一定的误差，这样就会导致用户想清扫的部分区域没有清扫，或者用户不想清扫的部分区域被清扫了。

因此，本申请的实施例中的地面区域的显示地图能指示至少一个子区域的位置。从而能便于用户直观选择操作区域，无需用户框出区域位置，能减少手动框选位置数据转化为SLAM地图上对应的位置的误差，从而提高清洁机器人的清扫的智能性。

在一具体实现中，一种可能的确定地面区域的显示地图的方法为：通过至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据，确定地面区域的显示地图。所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。与现有技术相比，这样能直观显示重点区域便于用户区分不同的区域，例如如图2B中在地面区域的显示地图中直观显示地毯区域的颜色及纹路数据。

在一具体实现中，地面区域的显示地图能指示至少一个子区域的边界。将子区域的边界显示在地图上，用户能直接在边界指示的子区域内进行操作。例如，参阅图2B所示，在地图上能显示地毯边界，参阅图2C所示，障碍物边界(粪便区域边界)。

在一具体实现中，所述至少一个子区域的边界的颜色与非边界区域的颜色不同。这样能更突出子区域的边界，便于用户能区分不同的区域，直观选择所要操作的区域。

请参阅图2D，图2D为本申请一实施例提供了一种显示地图的示意图。

根据不同的子区域有不同的颜色数据和/或纹路数据，依据每个子区域的边界线，进行拼接，得到显示地图。依据子区域的边界线进行拼接，可以理解为：将具有相同边界线的子区域进行相邻拼接，在拼接完成后，保留每个子区域的边界线。例如，从至少一个子区域中选取出目标子区域，已该目标子区域的边界线为基准，进行拼接，在其相邻的子区域拼接完成后，再向外进行拼接，直至所有的子区域拼接完成。目标子区域为至少一个子区域中的任意一个子区域。其中，显示地图中，可以显示每个子区域的颜色数据和/或纹路数据，以及显示每个子区域的边界。

可选的，一种可能的确定目标子区域的边界的方法为：通过图像特征提取算法，提取该子区域特征数据；根据特征数据确定出子区域的边界。特征数据可以为灰度值，根据特征数据确定出子区域的边界的方法为：将灰度值出现突变的区域，作为该子区域的边界。由于在不同区域的灰度值不同，则其交界处的灰度值会出现突变，因此可以将灰度值出现突变的区域作为该子区域的边界。

本示例中，显示地图中，不同的子区域具有不同的颜色数据和/或纹路数据，以此通过颜色数据和/或纹路数据对子区域进行标识，可以在对显示地图进行显示时，提升其显示效果，用户在进行观看显示地图时，可以较为便捷的区分出不同的子区域，从而可以一定程度上提升用户体验。

可选的，另一种可能的确定地面区域的显示地图的方法为：根据所述至少一个子区域的边界线，确定出显示地图。边界线可以理解为，每个子区域的最大包络线，即在该最大包络线内的所有区域构成一个子区域，该包络线围成的区域为封闭区域。

可选的，根据边界线确定出显示地图的方法可以为：根据边界线，将至少一个子区域进行组合，得到显示地图。在进行组合时，按照重叠方式进行组合，重叠方式可以理解为，具有重叠的边界线的子区域进行相邻设置。

本示例中，通过边界线确定出显示地图，只需要对边界线进行拼接计算，相对于通过整个子区域的确定显示地图，从而可以一定程度上减少确定显示地图时的系统开销。

205、向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

在一个可能的示例中，机器人控制方法还可以包括步骤A1-A3，具体如下：

A1、接收所述终端发送的目标区域；

其中，目标区域可以为用户通过终端选择的待清扫区域。

A2、获取所述目标区域的清扫指令；

可选的，在获取目标区域的清扫指令时，可以通过历史数据中获取，也可以通过接收用户通过终端发送的清扫指令。从历史数据中获取清扫指令可以理解为：用户在清扫该目标区域时，上一次使用过的清扫指令，将该上一次使用过的清扫指令作为本次使用的清扫指令。清扫指令包括以下至少一种：清扫顺序、清扫模式、清扫日程、清扫周期。

A3、根据所述清扫指令，对所述目标区域进行清扫。

可选的，一种可能的对目标区域进行清扫的方法包括步骤A31-A33，具体如下：

A31、从所述显示地图中，获取所述待清扫区域的区域坐标；

可选的，在目标地图生成之后，对每个区域进行坐标设定，具体可以为：不同的区域具有与其唯一对应的坐标。

A32、根据所述区域坐标，移动至所述待清扫区域；

可选的，一种可能的移动至待清扫区域的方法包括步骤A321-A323，具体如下：

A321、获取当前位置与待清扫区域之间的多条行驶路线；

可选的，上述多条行驶路线可以是从系统中的数据库中提取的行驶路线，也可以是清洁机器人根据目标地图来确定出的行驶路线。

A322、从所述多跳行驶路线中确定出目标行驶路线；

可选的，一种可能的确定出目标行驶路线的方法为：提取每条行驶路线所经过的地面材质；获取每种地面材质的行驶阻碍度；将行驶阻力最小的行驶路线作为目标行驶路线。其中，阻碍度可以理解为，每种地面材质的摩擦系数。例如，地毯的行驶阻碍度会大于瓷砖地板的行驶阻碍度，因此，可以选择从瓷砖地板行驶至待清扫区域。

A323、按照所述目标行驶路线，移动至所述待清扫区域。

本示例中，通过从多条行驶路线中，选取行驶阻碍度最小的行驶路线，行驶至待清扫区域，能够一定程度上减少行驶时间，从而一定程度上提升清扫效率。

A33、对所述待清扫区域进行清扫。

在一具体实现中，将地毯区域及/或地面上的障碍物区域显示在地面区域的显示地图上。在清洁机器人的清扫工作中，地毯区域及障碍物区域是清扫机器人执行地面清扫工作时的重点区域，因为若在地毯区域上采用适合地毯的清扫参数，能更好的将地毯上的垃圾清理干净，因此将地毯区域的位置直观地指示在地图以便用户个性化配置地毯区域的清扫。另外，在清洁机器人工作的地面区域上，可能会有较多障碍物，不同的障碍物的清扫策略可能会不一样，例如不可靠近且不可清扫的障碍物，如动物粪便，花瓶，再如可靠近可清扫的障碍物，如凳子等等。因此将地毯区域的位置直观地指示在地图以便用户个性化配置障碍物区域的清扫。若用户没有个性化配置地毯区域及/或地面上的障碍物区域的清扫，清洁机器人能根据地毯区域对应的默认清扫方式及/或地面上的障碍物区域的清扫对应的对应的默认清扫方式进行清扫。

可选的，一种可能的对待清扫区域进行清扫的方法包括步骤A331-A334，具体如下：

A331、对所述待清扫区域的地面进行识别，确定出所述待清扫区域的目标材质或待清扫区域有障碍物区域；

A332、若所述目标材质为地毯或待清扫区域有障碍物区域，则向所述终端发送提示信息，所述提示信息携带与所述目标材质相对应的多个参考清洁模式；

其中，多个参考清洁模式为通过经验值或历史数据进行设定的清洁模式。每个清洁模式均可包括清洁路径和多个清洁状态，清洁状态可以理解为不同的清洁方式。如图2C所示，图2C为目标材质为地毯的示意图。

A333、接收所述终端发送的目标清洁模式，所述目标清洁模式为所述多个参考清洁模式中的一种清洁模式；

其中，终端可以对上述多个参考清洁模式进行展示，以供用户进行选择，用户可以通过终端的显示界面进行清洁模式的选择。

A334、根据所述目标清洁模式，对所述待清扫区域进行清扫。

一种可能的根据目标清洁模式，可待清扫区域进行清扫的方法包括步骤A3341-A3345，具体如下：

A3341、采用所述多个清洁状态中的初始清洁状态，按照所述清洁路径从初始清洁点清扫至第一清洁点；

其中，第一清洁点，可以理解为预先设定的一个清洁位置，该位置位于清洁路径上，设定时参照历史数据或经验值设定。

A3342、获取所述第一清洁点处所述地毯的参考清洁度；

可选的，参考清洁度可以理解为该点地面的干净程度，地面越干净，则清洁度越高，地面越脏，则清洁度越低。

A3343、若所述参考清洁度高于预设的清洁度，则根据所述参考清洁度从所述多个清洁状态中确定出参考清洁状态；

其中，预设的清洁度根据经验值或历史数据设定。根据参考清洁度确定参考清洁状态的方法可以理解为，按照预设的映射关系进行确定，不同的清洁度区间与不同的清洁状态相对应，其映射关系可以通过神经网络训练模型训练得到，训练时可以参照前述分割模型的训练方法。

A3344、采用所述参考清洁状态从所述第一清洁点清扫至第二清洁点；

A3345、重复上述清洁方法，直至完成对所述待清扫区域的清扫。

本示例中，通过在清洁路径上设定清洁点，然后根据不同的清洁度调整清洁状态，能够一定程度上提升清洁时的效率，同时也可以一定程度上减少能耗。

可选的，另一种对待清扫区域进行清扫的方法可以为根据该待清扫区域上一次进行清扫的方式进行清扫，例如，根据上一次用户的操作状态，根据该操作状态进行清扫，用户的操作状态可以理解为，清洁机器人对待清扫区域进行清扫时，用户通过终端发出的清扫指令。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供了一种清洁机器人控制方法的流程示意图。如图3所示，控制方法包括步骤301-302，具体如下：

301、接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

在一实施例中，将地毯区域及/或地面上的障碍物区域显示在地面区域的显示地图上。

302、基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

可选的，在显示所示地面区域时，可以对每个子区域进行展示。在对子区域进行展示时，每个子区域边界的颜色与非边界的颜色不同。例如，非边界的颜色为黄色，边界的颜色为红色等，此处仅为举例说明，不作具体限定。

可选的，在对每个子区域进行展示时，还可以展示每个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

本示例中，不同的子区域具有不同的颜色数据和/或纹路数据，以此通过颜色数据和/或纹路数据对子区域进行标识，可以在对显示地图进行显示时，提升其显示效果，用户在进行观看显示地图时，可以较为便捷的区分出不同的子区域，从而可以一定程度上提升用户体验。

本申请实施例能将将地面区域的显示地图展示给用户，并且地面区域中的一个或者多个子区域的位置指示给用户，这样用户能很直观地了解清洁机器人工作的地面区域的状况，并能通过指示的重点区域的位置，直接在终端上对重点区域配置清扫策略，从而提高了清扫效率。

一个可能的示例中，清洁机器人控制方法还可以包括步骤B1-B3，具体如下：

B1、接收输入的触控对应的目标位置；

在一实施例中，目标位置包括子区域内的任意位置，例如，如图2B所示，用户点击图2所示的地毯区域。

可选的，输入的触控对应的目标位置可以为，用户通过触控显示该显示地图的终端的显示器而输入的目标位置。

可选的，在用户触控显示器，可以对该触控区域所在的子区域的边界进行展示，在对其边界进行展示时，该子区域的边界的颜色与非边界的颜色不同。通过将边界区域与非边界区域展示不同的颜色，可以较为直观的为用户展示出子区域的大小和形状，提升了对显示地图的展示效果，也可以给用户提供较为便捷的区域选择方式，因此，可以一定程度上提升用户体验。

可选的，响应于接收的所述目标位置，显示所述目标位置对应的清扫操作，以供用户配置所述目标位置对应的目标区域的清扫。其中，清扫操作可以包括以下中的至少一种：清扫顺序、清扫模式、清扫日程、清扫周期。

本示例中，通过展示目标位置对应的清扫操作，可以为用户提供清扫操作的选择，从而用户可以较为快速的确定出目标区域的清扫操作，进而可以一定程度上提升用户体验。

B2、获取所述目标位置对应的目标区域；

在一实施例中，目标位置包括目标区域内的任意位置。

可选的，可以根据目标位置所在的区域，确定出目标区域。由于触控时触控的位置，其对应有响应的区域，则该区域可以判定为目标区域。

B3、将所述目标区域发送给清洁机器人。

本示例中，用户可以通过触控终端的显示器选取需要清扫的目标区域，终端将该清扫区域发送给清洁机器人，因此，用户可以通过终端实现对清洁机器人的控制，从而使得清洁机器人对目标区域进行清扫，用户无需对清洁机器人进行直接操作，从而能够一定程度上提升用户体验。

因此，本申请的实施例中的地面区域的显示地图能指示至少一个子区域的位置。从而能便于用户直观选择操作区域，无需用户手动框出区域位置，能减少手动框选位置数据转化为SLAM地图上对应的位置的误差，从而提高清洁机器人的清扫的智能性。例如，如图2B所示，在终端上显示地面区域的显示地图点击显示地图所指示的地毯区域内的任意一点。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供了另一种清洁机器人控制方法的流程示意图。如图4所示清洁机器人控制方法包括步骤401-408，具体如下：

401、采集环境图像；

402、从所述环境图像中识别地面区域；

403、从地面区域中识别至少一个子区域；

404、基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；

可选的，所述显示地图包括所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

405、向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

可选的，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的边界；

406、接收所述终端发送的目标区域；

407、获取所述目标区域的清扫指令；

408、根据所述清扫指令，对所述目标区域进行清扫。

本示例中，在确定出显示地图，并将显示地图发送给终端后，可以接收终端发送的目标区域，并根据该目标区域的清扫指令对目标区域进行清扫，因此，可以在发送显示地图后，接收待清扫的目标区域，并对目标区域进行清扫，从而可以自动的实现对目标区域的清扫，能够一定程度提升用户体验。

请参阅图5，图5为本申请实施例提供了另一种清洁机器人控制方法的流程示意图。如图5所示，清洁机器人控制方法包括步骤501-505，具体如下：

501、接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

502、基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域；

可选的，还可以基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的边界。其中，所述至少一个子区域的边界的颜色与非边界区域的颜色不同。

503、接收输入的触控对应的目标位置；

可选的，显示所述目标位置对应的清扫操作。

504、获取所述目标位置对应的目标区域；

505、将所述目标区域发送给清洁机器人。

本示例中，在对显示地图进行展示后，还可接收触控位置，根据触控位置确定出目标区域，将该目标区域发送给清洁机器人，因此，能够通过触控接收目标位置，并将目标位置对应的目标区域发送给清洁机器人，从而能够在显示地图的同时接收触控指令，能够一定程度上提升用户在对清洁机器人进行控制时的便捷性。

请参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种电子装置的结构示意图，如图所示，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，上述程序包括用于执行以下步骤的指令；

采集环境图像；

从所述环境图像中识别地面区域；

从地面区域中识别至少一个子区域；

基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；

向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

还可以执行如下步骤的指令；

接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供了一种清洁机器人的结构示意图。清洁机器人包括图像采集装置701和控制器702，其中，

所述图像采集装置701，用于采集环境图像；

所述控制器702，用于所述控制系统从所述环境图像中识别地面区域；从地面区域中识别至少一个子区域；基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；向终端发送所述地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

可选的，所述显示地图包括所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

可选的，所述所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置包括：所述显示地图能指示所述至少一个子区域的边界。

可选的，所述控制器702还具体用于：

接收所述终端发送的待清扫区域；

获取所述待清扫区域的清扫指令；

根据所述清扫指令，对所述待清扫区域进行清扫。

可选的，所述清扫指令包括以下至少一种：清扫顺序、清扫模式、清扫日程、清扫周期。

可选的，所述至少一个子区域包括以下至少一种：地毯区域、地面上的障碍物区域。

需要说明的是，所述清洁机器人10所执行的功能的具体细节可参上述清洁机器人10控制方法的各个实施方式，在此不再赘述。

请参阅图8，图8为本申请实施例提供了一种终端的结构示意图。如图8所示，所述终端包括处理器801和显示器802，其中，

所述处理器801，用于接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

所述显示器802，用于基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

可选的，在所述基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域方面，所述显示器802具体用于：

基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

可选的，所述显示器802还具体用于：

基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的边界。

可选的，所述至少一个子区域的边界的颜色与非边界区域的颜色不同。

可选的，所述处理器801还具体用于：

接收输入的触控对应的目标位置；

获取所述目标位置对应的目标区域；

将所述目标区域发送给清洁机器人。

可选的，所述终端还具体用于：

响应于接收的所述目标位置，显示所述目标位置对应的清扫操作以供用户配置所述目标位置对应的目标区域的清扫。

需要说明的是，所述终端所执行的功能的具体细节可参上述清洁机器人控制方法的各个实施方式，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种清洁机器人控制方法的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种清洁机器人控制方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在申请明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个控制器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (25)

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

采集环境图像；

从所述环境图像中识别地面区域；

从地面区域中识别至少一个子区域；

基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；

向终端发送所述地面区域的显示地图，其中，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示地图包括所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置包括：所述显示地图能指示所述至少一个子区域的边界。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述终端发送的目标区域；

获取所述目标区域的清扫指令；

根据所述清扫指令，对所述目标区域进行清扫。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清扫指令包括以下至少一种：清扫顺序、清扫模式、清扫日程、清扫周期。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个子区域包括以下至少一种：地毯区域、地面上的障碍物区域。

7.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域包括：

基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的边界。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一个子区域的边界的颜色与非边界区域的颜色不同。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收输入的触控对应的目标位置；

获取所述目标位置对应的目标区域；

将所述目标区域发送给清洁机器人。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收的所述目标位置，显示所述目标位置对应的清扫操作，以供用户配置所述目标位置对应的目标区域的清扫。

13.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括图像采集装置和控制器，所述图像采集装置和所述控制器相通信，其中，

所述图像采集装置，用于采集环境图像；

所述控制器，用于从所述环境图像中识别地面区域；从地面区域中识别至少一个子区域；基于所述至少一个子区域，确定地面区域的显示地图；向终端发送所述地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置。

14.根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述显示地图包括所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

15.根据权利要求13或14所述的清洁机器人，其特征在于，所述所述地面区域的显示地图能指示所述至少一个子区域的位置包括：所述显示地图能指示所述至少一个子区域的边界。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还具体用于：

接收所述终端发送的待清扫区域；

获取所述待清扫区域的清扫指令；

根据所述清扫指令，对所述待清扫区域进行清扫。

17.根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫指令包括以下至少一种：清扫顺序、清扫模式、清扫日程、清扫周期。

18.根据权利要求13至17任一项中所述的清洁机器人，其特征在于，所述至少一个子区域包括以下至少一种：地毯区域、地面上的障碍物区域。

19.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和显示器，其中，

所述处理器，用于接收清洁机器人发送的地面区域的显示地图，其中所述地面区域的显示地图包括至少一个子区域，所述显示地图能指示所述至少一个子区域的位置；

所述显示器，用于基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域。

20.根据权利要求19所述的终端，其特征在于，在所述基于所述地面区域的显示地图，显示所述地面区域方面，所述显示器具体用于：

基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的颜色数据和/或纹路数据。

21.根据权利要求19或20所述的终端，其特征在于，所述显示器还具体用于：

基于所述地面区域的显示地图，显示所述至少一个子区域的边界。

22.根据权利要求21所述的终端，其特征在于，所述至少一个子区域的边界的颜色与非边界区域的颜色不同。

23.根据权利要求19至22中任一项所述的终端，其特征在于，所述处理器还具体用于：

接收输入的触控对应的目标位置；

获取所述目标位置对应的目标区域；

将所述目标区域发送给清洁机器人。

24.根据权利要求19至22中任一项所述的终端，其特征在于，所述终端还具体用于：

响应于接收的所述目标位置，显示所述目标位置对应的清扫操作以供用户配置所述目标位置对应的目标区域的清扫。

25.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有清洁机器人控制方法的程序指令，其中，所述清洁机器人控制方法的程序指令被调用执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的清洁机器人控制方法，及/或如权利要求7至12中任一项所述的清洁机器人控制方法。