CN205581538U - 一种智能家居清扫系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能家居清扫系统，包括系统电源、垃圾清扫单元、垃圾收集单元以及用于检测用户是否准备出门的监测提示单元，垃圾清扫单元包括扫地机器人模块，用于清扫垃圾；垃圾收集单元包括智能垃圾桶模块，用于接收扫地机器人倾倒的垃圾；监测提示单元包括传感器模块，分别设于门廊以及存放垃圾的区域，用于检测用户是否准备出门以及垃圾存放区域内是否存有垃圾，输出监测信号；声光提示模块，响应于监测信号发出声光提示，提醒用户将垃圾带走,本实用新型通过将室内智能扫地机器人、智能垃圾桶相结合，实现垃圾的自动清扫与打包放置，并且当监测到用户要出门时自动提醒用户将打包好的垃圾带走，提升家居清洁的智能化，方便实用。

Description

一种智能家居清扫系统

技术领域

本实用新型涉及家用清洁机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种智能家居清扫系统。

背景技术

家居清洁目前大多是由人工完成的，这浪费了用户大量的时间精力，扫地机器人的出现缓解了人工清洁的工作强度，但是，目前的家居清洁中，扫地机器人只是作为一个独立的清洁机器，没有系统化，例如扫地机器人清扫完成后依然需要使用者取出垃圾并倾倒掉，而对于垃圾桶，智能化的程度则更低。对此，专利公告号为CN204445703U的中国专利，提出了一种智能扫地机器人系统，其通过将垃圾桶以及扫地机器人结合，实现扫地机器人收纳盒中垃圾自动清理，减少了使用者的工作量。但是，上述设置对于智能家居来讲也并不够理想，例如，垃圾桶不能实现自动打包、自行走并且根据使用者的外出情况提示使用者将垃圾带走等功能，有待进一步改进。

实用新型内容

针对实际运用中的问题，本实用新型提出了一种智能家居清扫系统，具体方案如下：

一种智能家居清扫系统，包括系统电源、垃圾清扫单元、垃圾收集单元以及用于检测用户是否准备出门的监测提示单元，所述垃圾清扫单元包括：

一扫地机器人模块，用于清扫散落在地面上的垃圾，当垃圾收纳盒中的垃圾容量大于设定值时，将垃圾倒入到垃圾桶中；

所述垃圾收集单元包括

一智能垃圾桶模块，用于接收所述扫地机器人倾倒的垃圾，当其内部容纳的垃圾大于预设值时，将其自动打包并存放在特定区域；

所述监测提示单元包括

一传感器模块，分别设于门廊两侧以及存放垃圾的区域，用于检测用户是否准备出门以及垃圾存放区域内是否存有垃圾，输出一监测信号；

一声光提示模块，响应于上述监测信号发出声光提示，提醒用户将垃圾带走。

通过上述技术方案，扫地机器人自动对房间内的垃圾进行清扫，而后当收纳盒中的垃圾超过预设值时，扫地机器人将收纳盒中的垃圾倒入到垃圾桶中，而后当垃圾桶中的垃圾容量超过预定值时，垃圾桶将其中的垃圾打包并放置到特定的区域，当传感器模块检测到用户将要出门时，并且特定区域内存有垃圾，则提示用户将垃圾带走。

进一步的，所述扫地机器人模块包括扫地机器人本体；设于所述扫地机器人本体内的第一控制器、垃圾收纳盒以及将所述收纳盒伸出到扫地机器人本体外部并将其中的垃圾倒出到垃圾桶中的第一驱动装置；垃圾桶定位单元，用于检测垃圾桶的位置；容量检测单元，与所述第一控制器信号连接，用于检测收纳盒中垃圾的容量；所述第一驱动装置响应于容量检测单元的检测值，并根据垃圾桶定位单元的定位值，开启盖板将收纳盒伸出到垃圾桶上方将收纳盒中的垃圾倒入到垃圾桶中。

进一步的，所述第一驱动装置包括转动电机，与第一控制器控制连接，所述转动电机的转轴平行于所述收纳盒的水平轴向设置且与所述收纳盒的底壁固定连接；垂直升降装置，包括一垂直于收纳盒底壁设置的第一伸缩件，所述第一伸缩件的活动端与设于收纳盒底部的水平传输装置固定连接；水平传输装置，包括平行于收纳盒底壁设置的第二伸缩件，所述第二伸缩件的固定端与所述第一伸缩件的活动端固定连接，所述第二伸缩件的活动端与所述转动电机固定连接。

通过上述技术方案，垂直升降装置将收纳盒提升到收纳盒所在空腔的外部，水平传输装置将收纳盒在水平方向上移动，而后当收纳盒运行到垃圾桶的上方时，转动电机转动，使得收纳盒中的垃圾倾倒到垃圾桶中，完成垃圾的倾倒工作。

进一步的，所述智能垃圾桶模块包括智能垃圾桶本体、电源、自行走控制系统、第二控制器以及垃圾高度检测单元，设于垃圾桶本体上，且与第二控制器信号连接，用于检测垃圾桶内垃圾的高度并输出一打包控制信号；垃圾袋打包单元，响应于上述打包控制信号收紧并密封垃圾袋；垃圾袋移出单元，受控于第二控制器用于将打包好的垃圾袋移出到垃圾桶外部；存放垃圾位置定位单元，与垃圾桶信号连接，用于指引垃圾桶存放垃圾。

通过上述技术方案，当垃圾高度检测单元检测到垃圾桶中的高度超过预设值时，垃圾打包单元自动对垃圾进行打包，打包好后的垃圾经垃圾袋移出单元移出到垃圾桶的外部，为了避免打包好后的垃圾袋被胡乱放置，还设置有存放垃圾位置定位单元，置有当垃圾桶移动到上述区域后，垃圾袋才被移出。

进一步的，所述垃圾袋打包单元包括：夹持部，包括一套环，所述套环活动套设于垃圾桶本体开口边缘上，所述套环上的内壁上设有用于夹紧垃圾袋口的微型电动夹钳，所述套环的外壁上设有凸齿；第一驱动部，包括一壳体以及设于壳体内的第一驱动电机，所述第一驱动电机与控制器控制连接且转轴上套设有用于驱动夹持部转动的齿轮，所述齿轮与所述凸齿相啮合；封口组件，包括沿垃圾桶本体直径对称设置于垃圾桶内壁上的第三伸缩件与第四伸缩件，所述第三伸缩件的伸缩端并排设置有多个U型钉，所述第四伸缩件的伸缩端相对于第三伸缩件的伸缩端设置，且固定设有一凹形板，所述U型钉的开口与凹形板相匹配。

通过上述技术方案，套设于垃圾桶中的垃圾袋袋口经夹持部夹持并随着夹持部转动，垃圾袋袋口的位置被旋拧成绳状，而后封口组件利用U型钉将垃圾袋口密封。

进一步的，所述垃圾袋移出单元包括设于垃圾桶底壁上的垫板以及用于驱动所述垫板上升的第五伸缩件，所述第五伸缩件与控制器控制连接，所述第五伸缩件的伸缩端与垫板的非中心位置铰接设置且第五伸缩件的可伸缩长度不小于垃圾桶本体的深度。

通过上述技术方案，当需要移出垃圾时，只需要通过第五伸缩件将垫板向上提升，而后当垫板运动到垃圾桶开口上方时，垫板自身发生倾斜，放置于垫板上的垃圾袋随后掉落到垃圾桶的外部。

进一步的，所述容量检测单元以及垃圾高度检测单元包括分别设置于收纳盒内侧壁上以及垃圾桶内的第一红外检测传感器模块以及第二红外检测传感器模块，所述第一、第二红外检测传感器模块分别与第一、第二控制器信号连接。

进一步的，所述垃圾桶定位单元以及存放垃圾位置定位单元包括：位置信息发送模块，分别设于垃圾桶以及存放垃圾处，用于发送声/光/电/磁定位信号；位置信息识别模块，分别设于扫地机器人本体以及智能垃圾桶本体上，用于接收垃圾桶以及存放垃圾处位置信息发送模块发送的声/光/电/磁定位信号，输出一坐标定位信号，所述扫地机器人本体及垃圾桶本体响应于上述坐标定位信号，控制扫地机器人本体或垃圾桶移动到相应位置处。

通过上述设置，使得扫地机器人能够检测到垃圾桶所在的位置并将收纳盒中的额垃圾倒入到垃圾桶中，垃圾桶也可以通过上述位置信息识别模块找到存放垃圾的设定区域。

进一步的，所述传感器模块包括设于门廊侧壁上以及垃圾存放区域内的接近传感器/光电传感器，设于门廊侧壁上的接近传感器/光电传感器数量为两个且沿门廊通行方向依次设置。

通过上述设置，当用户需要出门时，接近传感器/光电传感器检测到用户输出一电信号，由于用户进门与出门的方向有差异，上述技术方案，只需要判定出两个接近传感器/光电传感器检测到用户的时间先后顺序即可判定出用户是出门还是进门，通过检测垃圾存放区域内的状态便可检测出是否存有垃圾，输出相应的监测信号。

进一步的，所述声光提示模块包括一LED提示灯以及一语音模块，所述LED提示灯以及语音模块响应于传感器模块的监测值发出声光提示。

与现有技术相比，本实用新型通过将室内的智能扫地机器人、智能垃圾桶相结合，实现垃圾的自动清扫与打包放置，并且当监测到用户要出门时自动提醒用户将打包好的垃圾带走，大大提升了家居清洁的智能化，方便实用。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型扫地机器人模块的示意图；

图3为本实用新型扫地机器人模块的示意图（图中略去收纳盒）；

图4为本实用新型智能垃圾桶模块的示意图；

图5为本实用新型智能垃圾桶模块的局部爆炸示意图（突出第一驱动部）；

图6为本实用新型智能垃圾桶模块的局部爆炸示意图（突出垃圾袋移出单元）。

附图标志：1、扫地机器人模块，11、扫地机器人本体，12、收纳盒，13、第一驱动装置，131、转动电机，132、垂直升降装置，1321、第一伸缩件，133、水平传输装置，1331、第二伸缩件，2、智能垃圾桶模块，21、智能垃圾桶本体，231、夹持部，2311、套环，2312、微型电动夹钳，2313、凸齿，232、第一驱动部，2321、第一驱动电机，2322、齿轮，2323、壳体，233、封口组件，2331、第三伸缩件，2332、第四伸缩件，2333、U型钉，2334、凹形板，24、垃圾袋移出单元，241、垫板，242、第五伸缩件，31、位置信息发送模块，32、位置信息识别模块，41、传感器模块，411、接近传感器，412、第一红外检测传感器模块，413、第二红外检测传感器模块，42、声光提示模块，421、LED提示灯，422、语音模块。

具体实施方式

参照图1～6对本实用新型做进一步说明。

本实用新型在于提供一种能够实现垃圾自动清扫、打包的智能家居清扫系统，如图1所示，包括系统电源、垃圾清扫单元、垃圾收集单元以及用于检测用户是否准备出门的监测提示单元。

垃圾清扫单元包括：扫地机器人模块1，用于清扫散落在地面上的垃圾，当垃圾收纳盒12中的垃圾容量大于设定值时，将垃圾倒入到垃圾桶中。

详述的，上述扫地机器人采用当下常用的智能扫地机器人，其具有自行走、避障、自充电等功能，在本实用新型中，优化之处在于该扫地机器人还包括有如下单元模块：

如图2和图3所示，包括扫地机器人本体11；设于扫地机器人本体11内的第一控制器、垃圾收纳盒12以及将收纳盒12伸出到扫地机器人本体11外部并将其中的垃圾倒出到垃圾桶中的第一驱动装置13；垃圾桶定位单元，用于检测垃圾桶的位置；容量检测单元，与第一控制器信号连接，用于检测收纳盒12中垃圾的容量；第一驱动装置13响应于容量检测单元的检测值，并根据垃圾桶定位单元的定位值，开启盖板将收纳盒12伸出到垃圾桶上方将收纳盒12中的垃圾倒入到垃圾桶中。

进一步详述的，第一驱动装置13包括转动电机131，与第一控制器控制连接，转动电机131的转轴平行于收纳盒12的水平轴向设置且与收纳盒12的底壁固定连接，上述设置，当转动电机131转动时，便可带动收纳盒12转动，以便将其中的垃圾倒出，更进一步的，为了更好地控制收纳盒12的转动圈数，该转动电机131采用步进电机。

垂直升降装置132，包括一垂直于收纳盒12底壁设置的第一伸缩件1321，第一伸缩件1321的活动端与设于收纳盒12底部的水平传输装置133固定连接；水平传输装置133，包括平行于收纳盒12底壁设置的第二伸缩件1331，第二伸缩件1331的固定端与第一伸缩件1321的活动端固定连接，第二伸缩件1331的活动端与转动电机131固定连接。上述设置中的第一、第二伸缩件1331采用电动伸缩杆，该电动伸缩杆均与第一控制器控制连接，进一步的，为了使得收纳盒12能够伸出到收纳盒12所在空腔外部，第一伸缩杆的伸长范围应大于空腔的高度，其最大伸长量与扫地机器人的高度和应大于对应的垃圾桶的高度。

综合上述技术方案，垂直升降装置132将收纳盒12提升到空腔的外部，水平传输装置133将收纳盒12在水平方向上移动，而后当收纳盒12运行到垃圾桶的上方时，转动电机131转动，使得收纳盒12中的垃圾倾倒到垃圾桶中，完成垃圾的倾倒工作。

如图4～6所示，在本实用新型中，垃圾收集单元包括：

一智能垃圾桶模块2，用于接收扫地机器人倾倒的垃圾，当其内部容纳的垃圾大于预设值时，将其自动打包并存放在特定区域。

为了实现上述目的，详述的，对于上述智能垃圾桶模块2，包括智能垃圾桶模块2包括智能垃圾桶本体21、电源、自行走控制系统、第二控制器以及垃圾高度检测单元，设于垃圾桶本体上，且与第二控制器信号连接，用于检测垃圾桶内垃圾的高度并输出一打包控制信号；垃圾袋打包单元，响应于上述打包控制信号收紧并密封垃圾袋；垃圾袋移出单元24，受控于第二控制器用于将打包好的垃圾袋移出到垃圾桶外部；存放垃圾位置定位单元，与垃圾桶信号连接，用于指引垃圾桶存放垃圾。上述技术方案，当垃圾高度检测单元检测到垃圾桶中的高度超过预设值时，垃圾打包单元自动对垃圾进行打包，打包好后的垃圾经垃圾袋移出单元24移出到垃圾桶的外部，为了避免打包好后的垃圾袋被胡乱放置，还设置有存放垃圾位置定位单元，只有当垃圾桶移动到上述区域后，垃圾袋才被移出。

进一步详述的，垃圾袋打包单元包括：

夹持部231，包括一套环2311，套环2311活动套设于垃圾桶本体开口边缘上，套环2311上的内壁上设有用于夹紧垃圾袋口的微型电动夹钳2312，套环2311的外壁上设有凸齿2313；

第一驱动部232，包括一壳体2323以及设于壳体内的第一驱动电机2321，第一驱动电机2321与控制器控制连接且转轴上套设有用于驱动夹持部231转动的齿轮2322，齿轮2322与凸齿2313相啮合；

封口组件233，包括沿垃圾桶本体直径对称设置于垃圾桶内壁上的第三伸缩件2331与第四伸缩件2332，第三伸缩件2331的伸缩端并排设置有多个U型钉2333，第四伸缩件2332的伸缩端相对于第三伸缩件2331的伸缩端设置，且固定设有一凹形板2334，U型钉2333的开口与凹形板2334相匹配。

上述技术方案，套设于垃圾桶中的垃圾袋袋口经夹持部231夹持并随着夹持部231转动，垃圾袋袋口的位置被旋拧成绳状，而后封口组件233利用U型钉2333将垃圾袋口密封，原理及效果可参见订书机或是当下常用的超市购物封袋机。

优化的，垃圾袋移出单元24包括设于垃圾桶底壁上的垫板241以及用于驱动垫板241上升的第五伸缩件242，第五伸缩件242与控制器控制连接，第五伸缩件242的伸缩端与垫板241的非中心位置铰接设置且第五伸缩件242的可伸缩长度不小于垃圾桶本体的深度。上述技术方案，当需要移出垃圾时，只需要通过第五伸缩件242将垫板241向上提升，而后当垫板241运动到垃圾桶开口上方时，垫板241自身发生倾斜，放置于垫板241上的垃圾袋随后掉落到垃圾桶的外部。

进一步详述的，对于扫地机器人以及智能垃圾桶，容量检测单元以及垃圾高度检测单元包括分别设置于收纳盒12内侧壁上以及垃圾桶内的第一红外检测传感器模块412以及第二红外检测传感器模块413，第一、第二红外检测传感器模块412、413分别与第一、第二控制器信号连接。

进一步详述的，对于扫地机器人以及智能垃圾桶，垃圾桶定位单元以及存放垃圾位置定位单元包括：位置信息发送模块31，分别设于垃圾桶以及存放垃圾处，用于发送声/光/电/磁定位信号；位置信息识别模块32，分别设于扫地机器人本体11以及智能垃圾桶本体21上，用于接收垃圾桶以及存放垃圾处位置信息发送模块31发送的声/光/电/磁定位信号，输出一坐标定位信号，扫地机器人本体11及垃圾桶本体响应于上述坐标定位信号，控制扫地机器人本体11或垃圾桶移动到相应位置处。

上述设置，使得扫地机器人能够检测到垃圾桶所在的位置并将收纳盒12中的额垃圾倒入到垃圾桶中，垃圾桶也可以通过上述位置信息识别模块32找到存放垃圾的设定区域。

监测提示单元包括：

传感器模块41，包括设于门廊侧壁上以及垃圾存放区域内的接近传感器411/光电传感器，设于门廊侧壁上的接近传感器411/光电传感器数量为两个且沿门廊通行方向依次设置。

上述设置中，优选传感器为接近传感器411且接近传感器411的设置高度应与用户的肩部相当，以此避免来自地面（如宠物）的干扰，在设置时，接近传感器411一前一后沿门廊的通行方向设置。当两个接近传感器411中靠近室内的接近传感器411先一步接收到检测信号，则可判定为用户正准备出门，反之则可判定为用户正在进门。

声光提示模块42，响应于上述监测信号发出声光提示，提醒用户将垃圾带走。进一步详述的，声光提示模块42包括LED提示灯421以及语音模块422，LED提示灯421以及语音模块422响应于传感器模块41的监测值发出声光提示。在本实用新型中，语音模块422可采用现有技术中的语音提示模块，其具有预置语音信息的功能，当其受到触发后，发出语音报警。

综合上述技术方案，扫地机器人自动对房间内的垃圾进行清扫，而后当收纳盒12中的垃圾超过预设值时，扫地机器人将收纳盒12中的垃圾倒入到垃圾桶中，而后当垃圾桶中的垃圾容量超过预定值时，垃圾桶将其中的垃圾打包并放置到特定的区域，当传感器模块41检测到用户将要出门时，并且特定区域内存有垃圾，则提示用户将垃圾带走。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能家居清扫系统，其特征是：包括系统电源、垃圾清扫单元、垃圾收集单元以及用于检测用户是否准备出门的监测提示单元，

所述垃圾清扫单元包括：

一扫地机器人模块(1)，用于清扫散落在地面上的垃圾，当垃圾收纳盒(12)中的垃圾容量大于设定值时，将垃圾倒入到垃圾桶中；

所述垃圾收集单元包括

一智能垃圾桶模块(2)，用于接收所述扫地机器人倾倒的垃圾，当其内部容纳的垃圾大于预设值时，将其自动打包并存放在特定区域；

所述监测提示单元包括

一传感器模块(41)，分别设于门廊两侧以及存放垃圾的区域，用于检测用户是否准备出门以及垃圾存放区域内是否存有垃圾，输出一监测信号；

一声光提示模块(42)，响应于上述监测信号发出声光提示，提醒用户将垃圾带走。

2.根据权利要求1所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述扫地机器人模块(1)包括

扫地机器人本体(11)；

设于所述扫地机器人本体(11)内的第一控制器、垃圾收纳盒(12)以及将所述收纳盒(12)伸出到扫地机器人本体(11)外部并将其中的垃圾倒出到垃圾桶中的第一驱动装置(13)；

垃圾桶定位单元，用于检测垃圾桶的位置；

容量检测单元，与所述第一控制器信号连接，用于检测收纳盒(12)中垃圾的容量；

所述第一驱动装置(13)响应于容量检测单元的检测值，并根据垃圾桶定位单元的定位值，开启盖板将收纳盒(12)伸出到垃圾桶上方将收纳盒(12)中的垃圾倒入到垃圾桶中。

3.根据权利要求2所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述第一驱动装置(13)包括

转动电机(131)，与第一控制器控制连接，所述转动电机(131)的转轴平行于所述收纳盒(12)的水平轴向设置且与所述收纳盒(12)的底壁固定连接；

垂直升降装置(132)，包括垂直于收纳盒(12)底壁设置的第一伸缩件(1321)，所述第一伸缩件(1321)的活动端与设于收纳盒(12)底部的水平传输装置(133)固定连接；

水平传输装置(133)，包括平行于收纳盒(12)底壁设置的第二伸缩件(1331)，所述第二伸缩件(1331)的固定端与所述第一伸缩件(1321)的活动端固定连接，所述第二伸缩件(1331)的活动端与所述转动电机(131)固定连接。

4.根据权利要求2所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述智能垃圾桶模块(2)包括智能垃圾桶本体(21)、电源、自行走控制系统、第二控制器以及

垃圾高度检测单元，设于垃圾桶本体上，且与第二控制器信号连接，用于检测垃圾桶内垃圾的高度并输出一打包控制信号；

垃圾袋打包单元，响应于上述打包控制信号收紧并密封垃圾袋；

垃圾袋移出单元(24)，受控于第二控制器用于将打包好的垃圾袋移出到垃圾桶外部；

存放垃圾位置定位单元，与垃圾桶信号连接，用于指引垃圾桶存放垃圾。

5.根据权利要求4所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述垃圾袋打包单元包括

夹持部(231)，包括一套环(2311)，所述套环(2311)活动套设于垃圾桶本体开口边缘上，所述套环(2311)上的内壁上设有用于夹紧垃圾袋口的微型电动夹钳(2312)，所述套环(2311)的外壁上设有凸齿(2313)；

第一驱动部(232)，包括一壳体(2323)以及设于壳体内的第一驱动电机(2321)，所述第一驱动电机(2321)与控制器控制连接且转轴上套设有用于驱动夹持部(231)转动的齿轮(2322)，所述齿轮(2322)与所述凸齿(2313)相啮合；

封口组件(233)，包括沿垃圾桶本体直径对称设置于垃圾桶内壁上的第三伸缩件(2331)与第四伸缩件(2332)，所述第三伸缩件(2331)的伸缩端并排设置有多个U型钉(2333)，所述第四伸缩件(2332)的伸缩端相对于第三伸缩件(2331)的伸缩端设置，且固定设有一凹形板(2334)，所述U型钉(2333)的开口与凹形板(2334)相匹配。

6.根据权利要求4所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述垃圾袋移出单元(24)包括设于垃圾桶底壁上的垫板(241)以及用于驱动所述垫板(241)上升的第五伸缩件(242)，所述第五伸缩件(242)与控制器控制连接，所述第五伸缩件(242)的伸缩端与垫板(241)的非中心位置铰接设置且第五伸缩件(242)的可伸缩长度不小于垃圾桶本体的深度。

7.根据权利要求6所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述容量检测单元以及垃圾高度检测单元包括分别设置于收纳盒(12)内侧壁上以及垃圾桶内的第一红外检测传感器模块(412)以及第二红外检测传感器模块(413)，所述第一、第二红外检测传感器模块(412)分别与第一、第二控制器信号连接。

8.根据权利要求6所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述垃圾桶定位单元以及存放垃圾位置定位单元包括

位置信息发送模块(31)，分别设于垃圾桶以及存放垃圾处，用于发送声/光/电/磁定位信号；

位置信息识别模块(32)，分别设于扫地机器人本体(11)以及智能垃圾桶本体(21)上，用于接收垃圾桶以及存放垃圾处位置信息发送模块(31)发送的声/光/电/磁定位信号，输出一坐标定位信号，所述扫地机器人本体(11)及垃圾桶本体响应于上述坐标定位信号，控制扫地机器人本体(11)或垃圾桶移动到相应位置处。

9.根据权利要求1所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述传感器模块(41)包括设于门廊侧壁上以及垃圾存放区域内的接近传感器(411)/光电传感器，设于门廊侧壁上的接近传感器(411)/光电传感器数量为两个且沿门廊通行方向依次设置。

10.根据权利要求1所述的智能家居清扫系统，其特征是：所述声光提示模块(42)包括LED提示灯(421)以及语音模块(422)，所述LED提示灯(421)以及语音模块(422)响应于传感器模块(41)的监测值发出声光提示。