CN112263187A - 一种智能扫地机器人及垃圾处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能扫地机器人，扫地机器人在清扫工作前自动套取垃圾袋，并当垃圾满了之后，自动封口垃圾和倾倒垃圾，解决了人工倾倒垃圾的问题，提高了机器人清扫效率。

Description

一种智能扫地机器人及垃圾处理方法

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能扫地机器人及垃圾处理方法。

背景技术

目前，扫地机器人已经走进了千家万户，为人们的生活增添了一抹色彩。但由于机器人存储垃圾的空间有限，存储垃圾空间装满后，机器人就无法正常工作，所以需要不时地对机器人进行垃圾清理，以便机器人正常工作。这样一来，不仅机器人的清扫效率降低了，而且也增加了人们处理垃圾的负担。

目前，已有的扫地机器人对于清扫后垃圾装满垃圾存储空间的处理方法，还是需要人的介入。当垃圾装满存储盒时，机器人将会发出提醒，呼唤操作者为其处理垃圾存储盒，将垃圾进行倾倒并套取新的垃圾袋，机器人才能继续清扫工作。然而人为地辅助机器人处理垃圾，将会造成机器人对人的依赖度高的情况出现，这大大违背了设计制造扫地机器人的初衷，机器人的智能化和高效化有所下降，也不利于扫地机器人的发展和推广。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种智能扫地机器人，在清扫工作前自动套取垃圾袋，并当垃圾满了之后，自动封口垃圾和倾倒垃圾，解决了人工倾倒垃圾的问题，提高了机器人清扫效率。

发明内容

基于此，本发明的目的在于提供一种智能扫地机器人及垃圾处理方法，能够自动套取垃圾袋以及封口装满垃圾的垃圾袋并进行倾倒垃圾，提高了机器人清扫效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能扫地机器人，包括控制模块、垃圾袋套取装置、垃圾存储盒、清扫模块、垃圾量检测模块、封口装置和垃圾倾倒装置；

控制模块，用于当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒；

垃圾袋套取装置，用于将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋，自动嵌套到所述垃圾存储盒上，所述垃圾存储盒用于存放垃圾；

清扫模块，用于根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾；

垃圾量检测模块，用于实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫；

封口装置，用于当所述垃圾重量超过一重量阈值时，对所述垃圾袋执行封口处理；

所述控制模块，还用于当所述垃圾袋封口执行完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶；

垃圾倾倒装置，用于将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。

优选的，所述垃圾袋套取装置包括后盖板，所述垃圾存储盒内部设置有硅胶软毛，当所述扫地机器人移动至所述垃圾袋存储盒时，垃圾袋套取装置控制自动侧向打开所述后盖板，并当所述垃圾袋伸入到所述垃圾存储盒中时，控制所述硅胶软毛伸出将所述垃圾袋黏附住，并控制所述扫地机器人向前运动使所述垃圾袋嵌套到所述垃圾袋存储盒，并控制关闭所述后盖板。

优选的，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋抓取手和垃圾袋展开抓手，垃圾袋套取装置控制垃圾袋抓取手将所述垃圾袋拉至所述垃圾存储盒顶端，所述垃圾袋展开抓手抓住所述垃圾袋两侧的耳朵，通过所述封口装置将所述垃圾袋割断，所述垃圾袋展开抓手回归至所述垃圾存储盒两侧并展开所述垃圾袋，完成所述垃圾袋嵌套到所述垃圾存储盒。

优选的，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋存储盒，所述垃圾袋存储盒设置于所述垃圾存储盒上部，所述垃圾袋存储盒下部设置一挡板，当封口后的垃圾袋推出时，所述挡板将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋底部的分隔耳朵，割断后的垃圾袋落入所述垃圾存储盒中，完成垃圾袋嵌套至所述垃圾存储盒。

优选的，所述扫地机器人的本体包括滚轮和底板，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋提取抓手，所述垃圾存储盒内部设置有硅胶软毛；

所述垃圾袋套取装置控制所述滚轮收起，并当所述滚轮收入至所述扫地机器人内部时，控制所述底板下沉至与所述垃圾袋存储盒的底面平行，并使所述垃圾袋存储盒装入所述扫地机器人中，控制所述圾袋提取抓手将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋提起并展开，所述硅胶软毛将所述垃圾存储盒中伸出，并将展开的垃圾袋嵌入所述垃圾存储盒。

优选的，所述垃圾量检测模板包括重量传感器，用于检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量是否超过重量阈值，若超过，则确定所述垃圾存储盒中的垃圾已满，停止清扫。

优选的，所述垃圾量检测模块还包括多个红外传感器，将所述垃圾存储盒划分为多个空间位置，每一个空间位置对应设置一个红外传感器；

所述每一个红外传感器用于检测对应的空间位置的垃圾是否达到对应的空间量阈值，若是，则确定该空间位置的垃圾已满；若所述垃圾重量低于重量阈值并且所述每一个空间位置的垃圾已满，则停止清扫。

优选的，所述封口装置包括齿合结构，所述齿合结构包括上方齿、下方齿、左方齿和右方齿，用于对所述垃圾袋上下左右的封口执行热封或者纸封。

优选的，所述垃圾倾倒装置包括推手和传送带，所述传送带设置于所述后盖板上，所述垃圾倾倒装置控制打开后盖板，使所述后盖板和垃圾桶的地面平行，控制所述推手将所述封口后的垃圾袋推出所述垃圾存储盒外，并控制所述传送带将所述封口后的垃圾袋移出至所述垃圾桶中，并关闭所述后盖板。

为实现上述目的，本发明提供了一种智能扫地机器人的垃圾处理方法，所述方法包括：

当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒；

垃圾袋套取装置将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋自动嵌套到垃圾存储盒上，所述垃圾存储盒用于存放垃圾；

根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾，并实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫，控制封口装置对所述垃圾袋执行封口处理；

当所述垃圾袋封口执行完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶；

控制垃圾倾倒装置将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。

与现有技术相比，本发明一种智能扫地机器人及垃圾处理方法，所带来的有益效果为：本发明通过在清扫工作前自动套取垃圾袋，并当垃圾满了之后，自动封口垃圾以及自动倾倒垃圾，解决了人工倾倒垃圾的问题，提高了扫地机器人清扫效率，提高了扫地机器人的智能性，给用户带来更好的体验；不仅解决了人工辅助倒垃圾的问题，而且还避免了人工处理垃圾时粉尘飞扬所造成的二次清扫。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的智能扫地机器人的系统示意图。

图2是根据本发明的一个具体实施例的场景示意图。

图3是根据本发明的一个具体实施例的垃圾袋套取装置的示意图。

图4是根据本发明的一个具体实施例的垃圾袋套取装置的示意图。

图5是根据本发明的一个具体实施例的垃圾袋套取装置的示意图。

图6是根据本发明的一个具体实施例的垃圾袋套取装置的示意图。

图7是根据本发明的一个具体实施例的垃圾桶放置角度示意图。

图8是根据本发明的一个实施例的智能扫地机器人的垃圾处理方法的流程示意图。

图示说明：

1-充电桩，2-垃圾桶，3-垃圾袋存储盒，4-扫地机器人，5-垃圾袋，6-垃圾袋存储盒，7-封口装置，8-后盖板，9-重量传感器，10-圾袋抓取手，11-垃圾袋展开抓手，12-圾袋提取抓手。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述，但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1所示的本发明的一个实施例，本发明提供一种智能扫地机器人，包括控制模块10、垃圾袋套取装置11、垃圾存储盒12、清扫模块13、垃圾量检测模块14、封口装置15和垃圾倾倒装置16；

控制模块10，用于当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒；

垃圾袋套取装置11，用于将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋，自动嵌套到所述垃圾存储盒上,所述垃圾存储盒12用于存放垃圾；

清扫模块13，用于根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾；

垃圾量检测模块14，用于实时检测所述垃圾存储盒12中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫；

封口装置15，用于当所述垃圾重量超过一重量阈值时，对所述垃圾袋执行封口处理；

所述控制模块10，还用于当所述垃圾袋封口执行完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶；

垃圾倾倒装置16，用于将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。

如图2所示的本发明的一应用场景，在房间内设置有机器人充电桩1、垃圾桶2、垃圾袋存储盒3和扫地机器人4，垃圾袋存储盒用来存放垃圾袋，扫地机器人在接收到更换垃圾袋指令后，导航到垃圾袋存储盒将盒中的垃圾袋自动套取到机器人上。机器人可以开始清扫垃圾了，当机器人中的垃圾存储盒中的垃圾满了之后，机器人自动将垃圾袋封口，并将封口后的垃圾袋放到垃圾桶中，整个过程机器人自动完成。

控制模块当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒。当接收到垃圾袋更换指令时，该指令可来自移动终端，比如在移动终端安装APP客户端，用户可通过该APP客户端执行更换垃圾袋指令。本发明的再一具体实施例，在所述扫地机器人上设置有“更换垃圾袋”的按键，当用户按下该按键时，所述控制模块接收来自所述按键的更换垃圾袋指令。控制模块根据空间位置地图，获取该空间位置地图中的垃圾袋存储盒的位置，规划并生成第一导航路线，根据所述第一导航路线，扫地机器人移动至所述垃圾袋存储盒。

根据本发明的一具体实施例，所述扫地机器人包括充电电池，当检测到所述充电电池的电量低于预设电量阈值时，移动至充电桩进行充电。当检测到充电电池的电流低于电量阈值时，所述控制模块根据空间位置地图获取充电桩的位置信息，根据所述充电桩的位置信息规划导航路线，并移动至充电桩所在的位置，与充电桩连接实现充电。当扫地机器人的充电电池电量低时，扫地机器人自动移动至充电桩处进行充电。

根据本发明的一具体实施例，所述扫地机器人包括垃圾袋检测模块，在所述垃圾袋存储盒下方安装第一红外线传感器，用于检测当所述垃圾存储盒是否有垃圾袋，若无，则提醒用户增加垃圾袋至所述垃圾袋存储盒中。通过在垃圾袋存储盒的下方安装第一红外线传感器，来检测垃圾袋存储盒中有没有垃圾袋，当垃圾袋安放在第一红外线传感器上时，第一红外线传感器不能穿透垃圾袋存储盒，则表明垃圾袋存储盒中有垃圾袋，当没有垃圾袋安放在红外线传感器上时，红外线可以穿透垃圾袋存储盒，则表明垃圾袋存储盒没有垃圾袋，就需要提醒用户增加垃圾袋。

当检测到所述垃圾袋存储盒中有垃圾袋时，垃圾袋套取装置将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋，自动嵌套到所述垃圾存储盒上。本发明的一具体实施例，如图3所示，所述垃圾袋套取装置包括后盖板8，所述垃圾存储盒6内部设置有硅胶软毛，当所述扫地机器人移动至所述垃圾袋存储盒3时，垃圾袋套取装置控制自动侧向打开所述后盖板8，并当所述垃圾袋5伸入到所述垃圾存储盒6中时，控制所述硅胶软毛伸出将所述垃圾袋5黏附住，并控制所述扫地机器人向前运动使所述垃圾袋5嵌套到所述垃圾袋存储盒6，并控制关闭所述后盖板8。垃圾袋的形状与垃圾存储盒的形状是相同的，并且垃圾袋具有一定的厚度。通过该垃圾袋套取装置，使垃圾存储盒和垃圾袋相互贴合完成垃圾袋自动嵌入到垃圾存储盒，完成垃圾袋的自动套取工作。

根据本发明的再一具体实施例，如图4所示，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋抓取手10和垃圾袋展开抓手11，垃圾袋套取装置控制垃圾袋抓取手10将所述垃圾袋5拉至所述垃圾存储盒6顶端，所述垃圾袋展开抓手11抓住所述垃圾袋5两侧的耳朵，通过所述封口装置将所述垃圾袋5割断，所述垃圾袋展开抓手回归至所述垃圾存储盒6两侧并展开所述垃圾袋5，完成所述垃圾袋5嵌套到所述垃圾存储盒6。垃圾袋抓取手和垃圾袋展开手的长度和垃圾存储盒的长度一致。本实施例通过垃圾袋套取装置内部的垃圾袋抓取手将垃圾袋拉入垃圾存储盒中，垃圾袋展开抓手将垃圾袋展开完成垃圾袋的自动更换工作。

根据本发明的再一具体实施例，如图5所示，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋存储盒，所述垃圾袋存储盒设置于所述垃圾存储盒上部，所述垃圾袋存储盒下部设置一挡板，当封口后的垃圾袋推出时，所述挡板将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋底部的分隔耳朵，割断后的垃圾袋落入所述垃圾存储盒中，完成垃圾袋嵌套至所述垃圾存储盒。该实施例中垃圾袋是特别设计的垃圾袋，垃圾袋开口处和底部为纸质材料，其余部分为塑料材料，各个垃圾袋的开口处相连并且可以插入垃圾袋存储盒下部的挡板。该实施例通过内部设置垃圾袋存储盒，当前一个垃圾袋的推出或者垃圾存储盒空置，在惯性的作用下垃圾袋自动落入垃圾存储盒，完成垃圾袋的更换工作。

根据本发明的再一具体实施例，如图6所示，所述扫地机器人的本体包括滚轮和底板，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋提取抓手12，所述垃圾存储盒6内部设置有硅胶软毛，所述垃圾袋套取装置控制所述滚轮收起，并当所述滚轮收入至所述扫地机器人内部时，控制所述底板下沉至与所述垃圾袋存储盒3的底面平行，并使所述垃圾袋存储盒3装入所述扫地机器人中，控制所述圾袋提取抓手12将所述垃圾袋存储盒3中的垃圾袋提起并展开，所述硅胶软毛将所述垃圾存储盒中伸出，并将展开的垃圾袋嵌入所述垃圾存储盒。该实施例通过将机器人下沉至与垃圾袋存储底部平行，使垃圾袋存储盒装入机器人中，并在垃圾袋提前抓手的作用下，将垃圾袋自动嵌入到垃圾存储盒，完成垃圾袋的更换。

在完成垃圾袋的自动嵌套之后，就可以开始执行垃圾清扫工作。清扫模块根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾。用户可根据需要发送清扫指令，扫地机器人根据接收到的清扫指令，执行垃圾清扫工作。

在清扫垃圾时，垃圾量检测模块实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫。根据本发明的一具体实施例，如图3、图4、图5和图6所示，所述垃圾量检测模板包括重量传感器9，用于检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量是否超过重量阈值，若超过，则确定所述垃圾存储盒中的垃圾已满，停止清扫，执行后续的垃圾倾倒工作。重量传感器检测垃圾重量是为了垃圾重量不超过垃圾倾倒的重量阈值。根据本发明的一具体实施例，所述垃圾量检测模块还包括多个红外传感器，将所述垃圾存储盒划分为多个空间位置，每一个空间位置对应设置一个红外传感器，所述每一个红外传感器用于检测对应的空间位置的垃圾是否达到对应的空间量阈值，若是，则确定该空间位置的垃圾已满；若所述垃圾重量低于重量阈值并且所述每一个空间位置的垃圾已满，则停止清扫，并执行垃圾倾倒工作。由红外传感器检测垃圾存储盒的存放垃圾的空间量。红外传感器会按照划分好的空间位置进行安装。当某一个位置红外传感器无法穿透且重量合理时，说明该区域装满。当某一位置红外传感器可以穿透时，说明该区域未装满。如果垃圾重量达到重量阈值时，无论空间位置是否已满，都需倾倒垃圾。如果重量未超出重量阈值时，根据空间量的情况，并当达到空间量的空间量阈值，将垃圾进行倾倒工作。

所述垃圾重量超过一重量阈值时，封口装置对所述垃圾袋执行封口处理。如图3、图4、图5和图6所示中的封口装置7，所述封口装置用于根据所述垃圾袋的开口朝向执行热封。具体地，所述封口装置包括齿合结构，所述齿合结构包括上方齿、下方齿、左方齿和右方齿，用于对所述垃圾袋上下左右的封口执行热封或者纸封。上方齿和下方齿排布密集且可以相互行进至对方并啮合，左方齿和右方齿排布同样密集且可以相互行进至对方并啮合，执行垃圾袋上下左右的封口的热封或者纸封。当纸封时，由于密集的啮合方齿和适当的温度，纸张将自动粘合完成封口。当热封时，塑料制品也会由于密集的啮合方齿和适当的温度自动粘合起来完成封口。

当所述垃圾袋封口执行垃圾袋封口完成后，所述控制模块根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶。根据垃圾桶的位置，生成第二导航路线，导航到垃圾桶位置。

垃圾倾倒装置将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。扫地机器人按照所述第二导航路线，导航到垃圾桶位置。所述垃圾倾倒装置包括推手和传送带，所述传送带设置于所述后盖板上，所述垃圾倾倒装置控制打开后盖板，使所述后盖板和垃圾桶的地面平行，控制所述推手将所述封口后的垃圾袋推出所述垃圾存储盒外，并控制所述传送带将所述封口后的垃圾袋移出至所述垃圾桶中，并关闭所述后盖板，完成垃圾的倾倒工作。本实施例中垃圾桶的桶口朝向机器人并且与地面有一定的坡度，如图7所示。

如图8所示的本发明的一个实施例，本发明提供了一种智能扫地机器人的垃圾处理方法，所述方法包括：

S801、当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒；

S802、垃圾袋套取装置将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋自动嵌套到垃圾存储盒上，所述垃圾存储盒用于存放垃圾；

S803、根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾，并实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫，控制封口装置对所述垃圾袋执行封口处理；

S804、当所述垃圾袋封口执行完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶；

S805、控制垃圾倾倒装置将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。

用户通过移动终端或者扫地机器人上的按键，执行更换垃圾袋的操作。当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，获取该空间位置地图中的垃圾袋存储盒的位置，规划并生成第一导航路线，扫地机器人移动至所述垃圾袋存储盒。当检测到所述垃圾袋存储盒中有垃圾袋时，垃圾袋套取装置将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋，自动嵌套到所述垃圾存储盒上。在完成垃圾袋的自动嵌套之后，就可以开始执行垃圾清扫工作。在清扫垃圾时，实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫，封口装置对所述垃圾袋执行封口处理。当所述垃圾袋封口执行垃圾袋封口完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，导航到垃圾桶位置。垃圾倾倒装置将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内，完成垃圾的倾倒工作。

尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本发明的范围和精神的情况下，各种改进、增加以及取代是可能的。

Claims (10)

1.一种智能扫地机器人，其特征在于，包括控制模块、垃圾袋套取装置、垃圾存储盒、清扫模块、垃圾量检测模块、封口装置和垃圾倾倒装置；

控制模块，用于当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒；

垃圾袋套取装置，用于将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋，自动嵌套到所述垃圾存储盒上，所述垃圾存储盒用于存放垃圾；

清扫模块，用于根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾；

垃圾量检测模块，用于实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫；

封口装置，用于当所述垃圾重量超过一重量阈值时，对所述垃圾袋执行封口处理；

所述控制模块，还用于当所述垃圾袋封口执行完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶；

垃圾倾倒装置，用于将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。

2.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述垃圾袋套取装置包括后盖板，所述垃圾存储盒内部设置有硅胶软毛，当所述扫地机器人移动至所述垃圾袋存储盒时，垃圾袋套取装置控制自动侧向打开所述后盖板，并当所述垃圾袋伸入到所述垃圾存储盒中时，控制所述硅胶软毛伸出将所述垃圾袋黏附住，并控制所述扫地机器人向前运动使所述垃圾袋嵌套到所述垃圾袋存储盒，并控制关闭所述后盖板。

3.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋抓取手和垃圾袋展开抓手，控制垃圾袋抓取手将所述垃圾袋拉至所述垃圾存储盒顶端，所述垃圾袋展开抓手抓住所述垃圾袋两侧的耳朵，通过所述封口装置将所述垃圾袋割断，所述垃圾袋展开抓手回归至所述垃圾存储盒两侧并展开所述垃圾袋，完成所述垃圾袋嵌套到所述垃圾存储盒。

4.如权利要求3所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋存储盒，所述垃圾袋存储盒设置于所述垃圾存储盒上部，所述垃圾袋存储盒下部设置一挡板，当封口后的垃圾袋推出时，所述挡板将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋底部的分隔耳朵，割断后的垃圾袋落入所述垃圾存储盒中，完成垃圾袋嵌套至所述垃圾存储盒。

5.如权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人的本体包括滚轮和底板，所述垃圾袋套取装置包括垃圾袋提取抓手，所述垃圾存储盒内部设置有硅胶软毛；

所述垃圾袋套取装置控制所述滚轮收起，并当所述滚轮收入至所述扫地机器人内部时，控制所述底板下沉至与所述垃圾袋存储盒的底面平行，并使所述垃圾袋存储盒装入所述扫地机器人中，控制所述圾袋提取抓手将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋提起并展开，所述硅胶软毛将所述垃圾存储盒中伸出，并将展开的垃圾袋嵌入所述垃圾存储盒。

6.如权利要求5所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述垃圾量检测模板包括重量传感器，用于检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量是否超过重量阈值，若超过，则确定所述垃圾存储盒中的垃圾已满，停止清扫。

7.如权利要求6所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述垃圾量检测模块还包括多个红外传感器，将所述垃圾存储盒划分为多个空间位置，每一个空间位置对应设置一个红外传感器；

所述每一个红外传感器用于检测对应的空间位置的垃圾是否达到对应的空间量阈值，若是，则确定该空间位置的垃圾已满；若所述垃圾重量低于重量阈值并且所述每一个空间位置的垃圾已满，则停止清扫。

8.如权利要求7所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述封口装置包括齿合结构，所述齿合结构包括上方齿、下方齿、左方齿和右方齿，用于对所述垃圾袋上下左右的封口执行热封或者纸封。

9.如权利要求8所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述垃圾倾倒装置包括推手和传送带，所述传送带设置于所述后盖板上；

所述垃圾倾倒装置控制打开后盖板，使所述后盖板和垃圾桶的地面平行，控制所述推手将所述封口后的垃圾袋推出所述垃圾存储盒外，并控制所述传送带将所述封口后的垃圾袋移出至所述垃圾桶中，并关闭所述后盖板。

10.一种如权利要求1-9任一所述的智能扫地机器人的垃圾处理方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到垃圾袋更换指令时，根据预设的空间位置地图生成第一导航路线，并移动至垃圾袋存储盒；

垃圾袋套取装置将所述垃圾袋存储盒中的垃圾袋自动嵌套到垃圾存储盒上，所述垃圾存储盒用于存放垃圾；

根据接收的清扫指令，执行清扫垃圾，并实时检测所述垃圾存储盒中的垃圾重量，并当所述垃圾重量超过一重量阈值时，停止清扫，控制封口装置对所述垃圾袋执行封口处理；

当所述垃圾袋封口执行完成后，根据所述空间位置地图生成第二导航路线，并移动至垃圾桶；

控制垃圾倾倒装置将封口后的垃圾袋倾倒至所述垃圾桶内。

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