CN208496976U - 一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统 - Google Patents
一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型专利提供一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统，包括机械臂结构部分、液压动力系统部分、集成操纵杆部分、摄像采集部分、控制器部分；该系统通过图像采集系统传回的显示屏画面和图像识别算法捕捉垃圾桶位置，在驾驶室内的驾驶员可以使用操纵杆或按钮面板对机械臂发出动作指令，该信号会通过电信号传送给控制器，再由控制器控制液压系统，进而实现机械臂的各种动作，从而达到操控机械臂的目的，并且驾驶室内应该显示机械臂动作的实时状态以确认安全可靠。
Description
技术领域
本实用新型专利涉及一种垃圾清运车上的智能机械臂控制系统。
背景技术
目前，国内的垃圾清运车辆工作时，主要依靠环卫工人将垃圾桶手动推至清运车辆提桶机构，再依靠按钮面板进行清空垃圾桶的动作。
相对于上述问题，本实用新型专利能够利用操纵杆或按钮面板来控制机械臂来进行手动/自动抓取和提举垃圾桶，尤其适用于环卫车辆。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供一种垃圾清运车上自动智能机械臂及其控制系统。
本发明专利的技术方案如下：
一种垃圾清运车上的机械臂，包括液压动力系统；机械臂还包括一个滑轨式的滑轨、机械抓手、机械臂支架；机械抓手整体可在滑轨上下滑动， 机械抓手的动作经液压动力装置控制进行伸出、提举、退回、放下动作；机械臂支架安装于清运车的一侧且支撑机械抓手整体结构，机械抓手上设有接近感应器，接近感应器用于感应范围内的垃圾桶。
进一步地，上述机械抓手与滑轨结合处设有称重感应器。
一种包含上述的机械臂的智能控制系统，还包括集成操纵杆和按钮面板、摄像头和控制器；控制器分别与摄像头、称重系统及集成操纵杆和按钮面板经总线相连接；
摄像头传回显示车身右侧所述机械臂的附近画面；
驾驶室内的驾驶员经摄像头传回的画面使用操纵杆或按钮面板对机械臂发出动作指令，该信号会通过电信号传送给控制器，再由控制器控制液压系统，进而实现机械臂的各种动作，从而达到操控机械臂的目的；
在机械抓手靠近垃圾桶时，接近传感器感知并传回数据给控制器，控制器进而发出指令控制机械抓手自动抓取。
进一步地，上述机械抓手与滑轨结合处设有称重感应器；称重系统感知垃圾桶整体重量并将数据发回所述控制器并在显示屏上显示。
有益效果：
1、能在驾驶室内控制机械臂进行动作，极大改善清运车工作效率。
2、能监控机械臂周围情况，保证安全，能抓取处于矩形范围框内的垃圾桶。
附图说明
图1是本发明的智能机械臂体系统示意图；
图2是本发明的机械臂示意图；
图中： 1 --机械臂、2--液压动力系统、3--集成操纵杆和按钮面板、4--摄采集部、5 --控制器部分、6--传感器、7--称重装置、8--垃圾桶；
101-滑轨；102-称重感应器；103-机械抓手；104-机械臂支架；105-液压动力装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，本发明主要由智能机械臂、液压动力系统、信号输入（操纵杆或按钮面板）、图采集、控制器、传感器、称重装置组成。
如图1所示，该通用智能机械臂能装载在改装的现有垃圾清运车上，进而能够实现在驾驶室能控制机械臂进行清空垃圾桶的操作。机械臂能够根据驾驶室内驾驶员的操作进行相应的动作，也能在驾驶室内通过面板知晓机械臂的实时状态。
驾驶员通过摄头传回的画面显示车身右侧机械臂附近画面，显示屏画面中会有矩形图框显示抓取范围，驾驶员操作操作纵杆或按钮面板，通过电气装置，将信号转发给控制器，再由控制器发出信号给液压动力系统，进而控制整个机械臂进行提举、放下、伸出、缩回、张开抓手、关闭抓手等动作，在机械抓手靠近垃圾桶时，接近传感器可以感知并传回数据给控制器，控制器进而发出指令控制机械抓手自动控制并抓取图框范围内的垃圾桶，驾驶员全程可在驾驶室内通过摄画面远程操作，也可通过面板状态了解机械臂此时的状态。在抓取垃圾桶至清空时间内，称重系统可以感知垃圾桶整体重并将数据发回控制器并在显示屏上显示，驾驶员亦可以下车通过副按钮面板控制勾臂完成整个动作，整个勾臂系统的运行范围明确，确保安全可靠。
本实用新型中的整个机械臂进行提举、放下、伸出、缩回、张开抓手、关闭抓手等动作为现有技术，在此不一一描述。
参见图2：该机械臂1为滑轨式，整体结构由机械臂支架104支撑，控制伸出和收回，机械抓手103可张开闭合来抓取放下垃圾桶8，机械抓手103的整体结构可在滑轨101上下滑动，机械抓手103与滑轨101结合处设有称重感应器102，整个系统由机械臂液压动力装置105控制。
图2 中的箭头表示机械臂支架104左右水平移动方向。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种垃圾清运车上的机械臂，其特征在于，包括液压动力系统；所述机械臂还包括一个滑轨式的滑轨、机械抓手、机械臂支架；
所述机械抓手整体可在滑轨上下滑动，所述机械抓手的动作经液压动力装置控制进行伸出、提举、退回、放下动作；
所述机械臂支架安装于清运车的一侧且支撑所述机械抓手整体结构，
所述机械抓手上设有接近感应器，所述接近感应器用于感应范围内的垃圾桶。
2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械抓手与滑轨结合处设有称重感应器。
3.一种包含权利要求1或2所述的机械臂的智能控制系统，其特征在于，还包括集成操纵杆和按钮面板（3）、摄像头（4）和控制器（5）；
所述控制器分别与摄像头、称重系统及集成操纵杆和按钮面板经总线相连接；
所述摄像头（4）传回显示车身右侧所述机械臂的附近画面；
驾驶室内的驾驶员经所述摄像头（4）传回的画面使用操纵杆或按钮面板对机械臂发出动作指令，该信号会通过电信号传送给控制器，再由控制器控制液压系统，进而实现机械臂的各种动作，从而达到操控机械臂的目的；
在机械抓手靠近垃圾桶时，所述接近传感器感知并传回数据给控制器，控制器进而发出指令控制机械抓手自动抓取。
4.如权利要求3所述的智能控制系统，其特征在于，所述机械抓手与滑轨结合处设有称重感应器；所述称重系统感知垃圾桶整体重量并将数据发回所述控制器并在显示屏上显示。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820643678.5U CN208496976U (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820643678.5U CN208496976U (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208496976U true CN208496976U (zh) | 2019-02-15 |
Family
ID=65298966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820643678.5U Active CN208496976U (zh) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 一种垃圾清运车上的机械臂及智能控制系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208496976U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111976547A (zh) * | 2020-07-10 | 2020-11-24 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种接触网支柱组立智能臂作业车组及作业方法 |
-
2018
- 2018-05-02 CN CN201820643678.5U patent/CN208496976U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111976547A (zh) * | 2020-07-10 | 2020-11-24 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种接触网支柱组立智能臂作业车组及作业方法 |
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