CN203345536U - 垃圾收集车 - Google Patents
垃圾收集车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203345536U CN203345536U CN2013203481199U CN201320348119U CN203345536U CN 203345536 U CN203345536 U CN 203345536U CN 2013203481199 U CN2013203481199 U CN 2013203481199U CN 201320348119 U CN201320348119 U CN 201320348119U CN 203345536 U CN203345536 U CN 203345536U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hinged
- handgrip
- bar
- motor
- gangbar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
- B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
- B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
- B65F3/0203—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto with crane-like mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种垃圾收集车,是针对解决现有同类产品智能化较低,垃圾夹紧结构设计欠佳的技术问题而设计。该收集车的车体包括底板、行轮、垃圾箱,机械臂和垃圾箱分别设有位置感应器;其要点是所述机械臂的长臂杆、短臂杆分别两两对称设置,其一端铰接处设有拐臂电机,长臂杆的另一端分别与臂座铰接,该铰接处前设有电磁气缸,电磁气缸的一端与长臂杆铰接;短臂杆的前座板设有铰接抓手和抓手电机,铰接抓手的螺孔杆与抓手螺杆连接,抓手螺杆的一端与抓手电机的电机轴连接,抓手螺杆通过抓手电机旋转带动铰接抓手张开和夹紧。其结构设计合理,智能化程度高,使用方便,垃圾定位、抓取效果好;适用作为固体垃圾的抓取,及其同类产品的结构改进。
Description
技术领域
本实用新型涉及小型垃圾收集车,是一种垃圾收集车。
背景技术
垃圾一般是指不需要或无用的固体物质,但也有包括液体物质,其在人们日常生活或生产随处可见,而此类固体垃圾的打扫和清理是一件较为繁琐的工作。因此,为便于垃圾的收集,一些垃圾收集车应运而生;如中国专利文献中披露的专利号ZL200920066513.7,授权公告日2009年11月4日,实用新型名称“环卫机器人”,该环卫机器人包括车子本体;所述的车子本体由安置在车前身的程序芯片控制模块控制车速;在车前身安置一个红外探头;在车前身的右侧旁安置一个能探到垃圾桶上特殊颜色图案的探头;一个由芯片控制的机械手臂安置在车前身的顶上;机器人能沿着事先设定的路径前进,并能把垃圾桶放进车内。但上述机器人和同类产品智能化程度较差;同时,垃圾夹紧结构较为简单,稳定性较差。
发明内容
为克服上述不足,本实用新型的目的是向本领域提供一种智能化较高的垃圾收集车,使其解决现有同类产品智能化较低,垃圾夹紧结构设计欠佳的技术问题。其目的是通过如下技术方案实现的。
一种垃圾收集车,该收集车的车体包括底板、行轮、垃圾箱,所述垃圾箱设置于底板平面的一侧,机械臂设置于底板平面的另一侧,底板的平面底部设有行轮,机械臂和垃圾箱分别设有位置感应器;机械臂通过位置感应器抓取垃圾,并将垃圾投入垃圾箱,行轮便于车体的行进。其结构设计要点是所述机械臂包括臂座、电磁气缸、长臂杆、拐臂电机、短臂杆、抓手电机、前座板、铰接抓手、抓手螺杆、控制盒和蓄电池,所述长臂杆、短臂杆分别两两对称设置,其一端铰接处设有拐臂电机,拐臂电机的电机轴与短臂杆连接,长臂杆的另一端分别与臂座铰接,该铰接处前设有电磁气缸,电磁气缸的一端与长臂杆铰接;短臂杆的另一端分别与前座板连接,前座板设有铰接抓手和抓手电机,抓手电机设置于对称的短臂杆之间,铰接抓手的螺孔杆中心通过螺纹孔与抓手螺杆连接,抓手螺杆的一端与抓手电机的电机轴连接,抓手螺杆通过抓手电机旋转带动铰接抓手张开和夹紧;底板的周边设有感应器,行轮内设有行轮电机,所述行轮电机、感应器、拐臂电机、抓手电机、电磁气缸、蓄电池通过线路与控制盒内的电路板连接。即通过抓手电机带动抓手螺杆旋转,抓手螺杆与螺孔杆之间发生位移变化,抓手螺杆从而带动铰接抓手实现夹紧和张开动作;同时,通过抓手螺杆使该机械臂的铰接抓手具有自锁性,夹紧后垃圾不易掉落。电磁气缸通过电磁阀控制气缸,从而带动长臂杆实现升降;拐臂电机带动短臂杆以短臂杆与长臂杆的铰接轴为中心翻转;上述行轮电机、感应器、拐臂电机、抓手电机、电磁气缸通过控制盒内电路板的程序自动感应控制或遥控控制。
上述铰接抓手的张开和夹紧结构方案一:所述铰接抓手包括螺孔杆、抓杆、联动杆、铰接杆,所述抓杆、联动杆、铰接杆对称设置于抓手螺杆的两侧,联动杆和铰接杆分别平行设置,联动杆和铰接杆各一端分别与抓杆的一端铰接,联动杆和铰接杆各另一端分别与前座板的抓手座铰接,螺孔杆的两端分别铰接于联动杆的滑槽内。即铰接抓手通过抓手螺杆带动螺孔杆位移,螺孔杆与联动杆铰接端的滑槽,以及抓杆、联动杆、铰接杆三者相互铰接,实现联动夹紧或张开。
上述铰接抓手的张开和夹紧结构方案二:所述铰接抓手包括螺孔杆、抓杆、联动杆、铰接杆,所述抓杆、联动杆、铰接杆对称设置于抓手螺杆的两侧,联动杆与铰接杆分别平行设置,联动杆和铰接杆的一端分别与抓杆各一端铰接,联动杆和铰接杆各另一端分别与前座板的抓手座铰接;螺孔杆由左右连杆组成,并以抓手螺杆为中心对称设置,左右连杆的一端分别与联动杆铰接,另一端相互铰接,其中一连杆的中心通过螺纹孔与抓手螺杆连接。方案二的结构亦可实现方案一相同的技术效果,其螺孔杆对于联动杆的带动改在了螺孔杆的左右连杆铰接点。
所述铰接抓手的抓杆抓取段相对内侧呈波浪形。波浪形结构的抓杆便于抓杆的抓取端夹紧不规则垃圾,即增加抓杆与物品之间的接触点,提高铰接抓手夹取垃圾的有效性。
所述电磁气缸和臂座通过转盘座设置于底板的平面,转盘座的底板设有旋转电机,旋转电机通过线路与控制盒内的电路板连接。上述结构便于转盘座上的机械臂进一步整体旋转,调节垃圾抓取的角度。
所述垃圾箱的后侧设有翻门,翻门对称的另一侧底板底部设有抬升气缸和电磁阀,电磁阀与控制盒内的电路板连接。上述结构便于垃圾箱内的垃圾通过抬升气缸和翻门自动倒出垃圾箱。
所述垃圾箱的箱口设有垃圾感应器,垃圾感应器与控制盒内的电路板连接。垃圾感应器便于感应垃圾箱内的垃圾量,从而自动倒出垃圾箱内的垃圾。
所述长臂杆至少设有两组铰接臂杆,铰接处分别设有铰接电机,铰接电机的电机轴与前一铰接臂杆连接,铰接电机分别与控制盒内的电路板连接。上述结构便于长臂杆多节自由活动,从而进一步提高机械臂的灵活度,该结构亦适用于短臂杆。
所述控制盒的电路板设有无线信号接收器,该收集车还包括遥控器。即便于该收集车手动遥控控制或自动运行。
本实用新型结构设计合理,智能化程度高,使用方便,垃圾定位、抓取效果好;适用作为固体垃圾的抓取,及其同类产品的结构改进。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的部分爆炸结构示意图,图中省略行轮。
图3是本实用新型的剖视结构示意图,图中省略行轮。
图4是本实用新型的改进型结构示意图,图中省略行轮。
图中序号的名称为:1、底板,2、行轮,3、垃圾箱,301、翻门,4、转盘座,5、臂座,6、电磁气缸,7、长臂杆,8、拐臂电机,9、短臂杆,10、抓手电机,11、前座板,1101、抓手座,12、铰接抓手,1201、螺孔杆,1202、抓杆,1203、联动杆,1204、铰接杆,13、抓手螺杆,14、旋转电机,15、控制盒。
具体实施方式
现结合附图,对本实用新型作进一步描述。如图1~3所示,该收集车包括车体和机械臂,车体包括底板1、行轮2、垃圾箱3,机械臂包括臂座5、电磁气缸6、长臂杆7、拐臂电机8、短臂杆9、抓手电机10、前座板11、铰接抓手12、抓手螺杆13、控制盒15和蓄电池。垃圾箱设置于底板平面的一侧,机械臂设置于底板平面的另一侧,底板的平面底部设有行轮,机械臂和垃圾箱分别设有位置感应器,垃圾箱的箱口设有垃圾感应器。长臂杆、短臂杆分别两两对称设置,其一端铰接处设有拐臂电机,拐臂电机的电机轴与短臂杆连接,长臂杆的另一端分别与臂座铰接,该铰接处前设有电磁气缸,电磁气缸的一端与长臂杆铰接;电磁气缸和臂座通过转盘座4设置于底板的平面,转盘座的底板设有旋转电机14。短臂杆的另一端分别与前座板连接,前座板设有铰接抓手和抓手电机,抓手电机设置于对称的短臂杆之间,铰接抓手的螺孔杆1201中心通过螺纹孔与抓手螺杆连接,抓手螺杆的一端与抓手电机的电机轴连接,抓手螺杆通过抓手电机旋转带动铰接抓手张开和夹紧。铰接抓手的具体结构为:铰接抓手包括螺孔杆、抓杆1202、联动杆1203、铰接杆1204,所述抓杆、联动杆、铰接杆对称设置于抓手螺杆13的两侧,联动杆和铰接杆分别平行设置,联动杆和铰接杆各一端分别与抓杆的一端铰接,联动杆和铰接杆各另一端分别与前座板的抓手座1101铰接,螺孔杆的两端分别铰接于联动杆的滑槽内;铰接抓手的抓杆抓取段相对内侧呈波浪形。底板的周边设有感应器,行轮内设有行轮电机,上述行轮电机、感应器、拐臂电机、抓手电机、电磁气缸、垃圾感应器、旋转电机、蓄电池通过线路与控制盒内的电路板连接。
使用时,启动该收集车的电源,车体通过行轮自动行进,车体通过底板周边的感应器自动检测垃圾;当检测到前方出现垃圾时,行轮自动停止行进,根据垃圾的大小、形状和位置,自动通过电磁气缸和拐臂电机调节铰接抓手的高度和位置,机械臂调节、移动至垃圾的夹紧位置,机械臂的位置感应器发送指令至抓手电机,抓手电机带动抓手螺杆旋转,抓手螺杆带动铰接抓手发生形变和位移,执行夹紧垃圾的动作。垃圾夹紧后,再次自动通过电磁气缸、拐臂电机,以及机械臂和垃圾箱的位置感应器,感应垃圾箱的位置和调节机械臂的动作,将机械臂夹紧的垃圾移动至垃圾箱上方。机械臂的位置感应器再次发送指令至抓手电机,铰接抓手根据上述相同的原理,执行松开垃圾的动作;当垃圾箱的垃圾感应器发生垃圾已满指令至控制盒,该收集车发出垃圾已满警报。机械臂对于垃圾形状、大小和位置的选择由控制盒内电路板上设定的程序执行和控制;垃圾夹紧位置的选定,车体的行进路线和方向,以及阻碍物碰撞或靠近时改变方向和行进线路,也由电路板上设定的程序执行和控制。
根据上述结构和使用方法,如图4所示,垃圾箱的后侧增设翻门301,翻门对称的另一侧底板底部设置抬升气缸和电磁阀,电磁阀与控制盒内的电路板连接;即可便于垃圾箱内的垃圾通过抬升气缸和翻门自动倒出垃圾箱。螺孔杆的两端通过联动杆的滑槽滑动的结构,改为螺孔杆由左右连杆组成,并以抓手螺杆为中心对称设置,左右连杆的一端分别与联动杆铰接,另一端相互铰接,其中一连杆的中心通过螺纹孔与抓手螺杆连接。或者,长臂杆至少设有两组铰接臂杆,铰接处分别设有铰接电机,铰接电机的电机轴与前一铰接臂杆连接,铰接电机分别与控制盒内的电路板连接;上述长臂杆即可多关节活动。以及,控制盒的电路板亦可设置无线信号接收器,该收集车增加遥控器。
Claims (9)
1. 一种垃圾收集车,该收集车的车体包括底板(1)、行轮(2)、垃圾箱(3),所述垃圾箱设置于底板平面的一侧,机械臂设置于底板平面的另一侧,底板的平面底部设有行轮,机械臂和垃圾箱分别设有位置感应器;其特征在于所述机械臂包括臂座(5)、电磁气缸(6)、长臂杆(7)、拐臂电机(8)、短臂杆(9)、抓手电机(10)、前座板(11)、铰接抓手(12)、抓手螺杆(13)、控制盒(15)和蓄电池,所述长臂杆、短臂杆分别两两对称设置,其一端铰接处设有拐臂电机,拐臂电机的电机轴与短臂杆连接,长臂杆的另一端分别与臂座铰接,该铰接处前设有电磁气缸,电磁气缸的一端与长臂杆铰接;短臂杆的另一端分别与前座板连接,前座板设有铰接抓手和抓手电机,抓手电机设置于对称的短臂杆之间,铰接抓手的螺孔杆(1201)中心通过螺纹孔与抓手螺杆连接,抓手螺杆的一端与抓手电机的电机轴连接,抓手螺杆通过抓手电机旋转带动铰接抓手张开和夹紧;底板(1)的周边设有感应器,行轮内设有行轮电机,所述行轮电机、感应器、拐臂电机、抓手电机、电磁气缸、蓄电池通过线路与控制盒内的电路板连接。
2. 根据权利要求1所述的垃圾收集车,其特征在于所述铰接抓手(12)包括螺孔杆(1201)、抓杆(1202)、联动杆(1203)、铰接杆(1204),所述抓杆、联动杆、铰接杆对称设置于抓手螺杆(13)的两侧,联动杆和铰接杆分别平行设置,联动杆和铰接杆各一端分别与抓杆的一端铰接,联动杆和铰接杆各另一端分别与前座板(11)的抓手座(1101)铰接,螺孔杆的两端分别铰接于联动杆的滑槽内。
3. 根据权利要求1所述的垃圾收集车,其特征在于所述铰接抓手(12)包括螺孔杆(1201)、抓杆(1202)、联动杆(1203)、铰接杆(1204),所述抓杆、联动杆、铰接杆对称设置于抓手螺杆(13)的两侧,联动杆与铰接杆分别平行设置,联动杆和铰接杆各一端分别与抓杆的一端铰接,联动杆和铰接杆各另一端分别与前座板(11)的抓手座(1101)铰接;螺孔杆由左右连杆组成,并以抓手螺杆为中心对称设置,左右连杆的一端分别与联动杆铰接,另一端相互铰接,其中一连杆的中心通过螺纹孔与抓手螺杆连接。
4. 根据权利要求2或3所述的垃圾收集车,其特征在于所述铰接抓手(12)的抓杆(1202)抓取段相对内侧呈波浪形。
5. 根据权利要求1所述的垃圾收集车,其特征在于所述电磁气缸(6)和臂座(5)通过转盘座(4)设置于底板(1)的平面,转盘座的底板设有旋转电机(14),旋转电机通过线路与控制盒(15)内的电路板连接。
6. 根据权利要求1所述的垃圾收集车,其特征在于所述垃圾箱(3)的后侧设有翻门(301),翻门对称的另一侧底板(1)底部设有抬升气缸和电磁阀,电磁阀与控制盒(15)内的电路板连接。
7. 根据权利要求1或6所述的垃圾收集车,其特征在于所述垃圾箱(3)的箱口设有垃圾感应器,垃圾感应器与控制盒(15)内的电路板连接。
8. 根据权利要求1所述的垃圾收集车,其特征在于所述长臂杆(7)至少设有两组铰接臂杆,铰接处分别设有铰接电机,铰接电机的电机轴与前一铰接臂杆连接,铰接电机分别与控制盒(15)内的电路板连接。
9. 根据权利要求1所述的垃圾收集车,其特征在于所述控制盒(15)的电路板设有无线信号接收器,该收集车还包括遥控器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2013203481199U CN203345536U (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 垃圾收集车 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2013203481199U CN203345536U (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 垃圾收集车 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN203345536U true CN203345536U (zh) | 2013-12-18 |
Family
ID=49745461
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2013203481199U Expired - Lifetime CN203345536U (zh) | 2013-06-14 | 2013-06-14 | 垃圾收集车 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN203345536U (zh) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103350845A (zh) * | 2013-06-14 | 2013-10-16 | 滕明明 | 垃圾自动收集车 |
CN104005361A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-08-27 | 厦门理工学院 | 垃圾抓取装置及具有该装置的沙滩清洁车 |
CN104090574A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-08 | 邢淦琛 | 一种智能环境清洁机 |
CN105329594A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-17 | 江苏悦达专用车有限公司 | 一种后装式垃圾车 |
CN106149596A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-11-23 | 广西大学 | 铲运两用垃圾收集车 |
CN107244518A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-13 | 西南石油大学 | 一种垃圾车厢倾倒装置 |
CN107914262A (zh) * | 2017-10-19 | 2018-04-17 | 昌邑市康洁环卫工程有限公司 | 一种垃圾桶自动加持装置 |
CN108529095A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-09-14 | 肇庆市高新区创客科技有限公司 | 一种低碳型垃圾车辅助垃圾桶倾倒装置 |
WO2020114020A1 (zh) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 机械臂、垃圾车和垃圾车的上料方法 |
CN112062048A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-12-11 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法 |
-
2013
- 2013-06-14 CN CN2013203481199U patent/CN203345536U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103350845A (zh) * | 2013-06-14 | 2013-10-16 | 滕明明 | 垃圾自动收集车 |
CN103350845B (zh) * | 2013-06-14 | 2015-05-06 | 宁波大红鹰学院 | 垃圾自动收集车 |
CN104005361A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-08-27 | 厦门理工学院 | 垃圾抓取装置及具有该装置的沙滩清洁车 |
CN104090574A (zh) * | 2014-07-03 | 2014-10-08 | 邢淦琛 | 一种智能环境清洁机 |
CN105329594B (zh) * | 2015-11-30 | 2018-06-29 | 江苏悦达专用车有限公司 | 一种后装式垃圾车 |
CN105329594A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-02-17 | 江苏悦达专用车有限公司 | 一种后装式垃圾车 |
CN106149596A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-11-23 | 广西大学 | 铲运两用垃圾收集车 |
CN106149596B (zh) * | 2016-06-29 | 2017-10-13 | 广西大学 | 铲运两用垃圾收集车 |
CN107244518A (zh) * | 2017-07-31 | 2017-10-13 | 西南石油大学 | 一种垃圾车厢倾倒装置 |
CN107914262A (zh) * | 2017-10-19 | 2018-04-17 | 昌邑市康洁环卫工程有限公司 | 一种垃圾桶自动加持装置 |
CN108529095A (zh) * | 2018-05-30 | 2018-09-14 | 肇庆市高新区创客科技有限公司 | 一种低碳型垃圾车辅助垃圾桶倾倒装置 |
CN108529095B (zh) * | 2018-05-30 | 2024-04-26 | 启程(德清)汽车科技有限公司 | 一种低碳型垃圾车辅助垃圾桶倾倒装置 |
WO2020114020A1 (zh) * | 2018-12-07 | 2020-06-11 | 长沙中联重科环境产业有限公司 | 机械臂、垃圾车和垃圾车的上料方法 |
CN112062048A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-12-11 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | 垃圾箱搬运装置的垃圾箱搬运方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203345536U (zh) | 垃圾收集车 | |
CN103350845B (zh) | 垃圾自动收集车 | |
CN202742132U (zh) | 一种工件的自动上下料机器人 | |
CN105544443A (zh) | 一种水陆两栖垃圾捡拾机器人 | |
CN104858861A (zh) | 一种码垛机械手 | |
CN206203168U (zh) | 一种用于抓取垃圾桶的上料提升装置 | |
CN106477340B (zh) | 一种家用垃圾倾倒机器人 | |
CN110921137A (zh) | 垃圾袋物分离方法及垃圾袋破袋装置 | |
CN206913409U (zh) | 空翻加气砌块生产线釜后移动式砌块分离机 | |
CN202272520U (zh) | 一种桶料翻转机 | |
CN105035607A (zh) | 一种高效率的收集垃圾的双机械手 | |
CN203473972U (zh) | 培养箱培养废料自动倒料装置 | |
CN107268482B (zh) | 一种拾放交通锥的装置及控制方法 | |
CN206218586U (zh) | 带吊装式上料机构的垃圾车以及与其进行配套的垃圾桶 | |
CN205653731U (zh) | 一种园林用树叶高效清理装置 | |
CN209522137U (zh) | 一种带上料装置的焖烧垃圾车 | |
CN107244517A (zh) | 一种车载垃圾收集装置 | |
CN209684805U (zh) | 一种双工位成品托盘卷烟自动拆盘装置 | |
CN207048402U (zh) | 一种桶式自行车立体停车场 | |
CN205499979U (zh) | 一种纯电动压缩式垃圾车用垃圾收集装置 | |
CN207013021U (zh) | 一种桥梁建筑用废弃瓷砖处理设备 | |
CN206854501U (zh) | 一种机械夹具 | |
CN202617672U (zh) | 一种钵苗移栽机取苗机构移动式取苗臂 | |
CN207844506U (zh) | 一种废料收集车 | |
CN103406894A (zh) | 简易机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20131218 Effective date of abandoning: 20150506 |
|
RGAV | Abandon patent right to avoid regrant |