CN104005361A - 垃圾抓取装置及具有该装置的沙滩清洁车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾抓取装置和具有该装置的沙滩清洁车，垃圾抓取装置包括回转机构、抓取机构及连接于两者之间的臂架和使臂架升降的举升油缸，抓取机构包括卡爪、固定座和卡爪控制油缸，固定座由销轴及连接于销轴两端的固定板组成，卡爪成对对称连接于两固定板之间，卡爪控制油缸连接于两侧卡爪之间。回转机构连接于沙滩清洁车的车架上。当沙滩清洁车在工作过程中碰到其超长超大型垃圾时，控制抓取机构的卡爪控制油缸推动卡爪闭合，卡爪夹住大件垃圾，然后控制举升油缸伸出，推动主臂扬起，垃圾随着臂架的扬起而离开地面，然后通过控制回转机构的转动角度，将大型垃圾卸至垃圾收集装置中完成超大件垃圾的清洁转移。具有高效、低耗的优势。

Description

垃圾抓取装置及具有该装置的沙滩清洁车

技术领域

本发明涉及一种沙滩清洁车，具体涉及一种垃圾抓取装置及具有该装置的沙滩清洁车。

背景技术

滨海沙滩已成为人们度假旅游和休闲的胜地。随着沙滩景区游人数量的剧增，游客丢下的生活垃圾以及涨潮带来的海上垃圾和洪水带来的体积较大或者细长的竹木类陆地垃圾，不仅严重影响沙滩的美观，还严重污染海洋的生态环境。目前的沙滩清洁车还不具备清除此类垃圾的功能，需要通过人工或者铲车等进行清理,通过人工清除效率低下，若运用铲车等来清除则清洁成本很高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能清除大型垃圾的抓取装置及具有该装置的沙滩清洁车。

本发明公开的这种垃圾抓取装置，包括回转机构、抓取机构及连接于两者之间的臂架和使臂架升降的举升油缸；抓取机构包括卡爪、固定座和卡爪控制油缸，固定座由销轴及连接于销轴两端的固定板组成，卡爪成对对称连接于两固定板之间，卡爪控制油缸连接于两侧卡爪之间。

所述固定板为三角形板，所述销轴包括一根上销轴、两根下销轴，三根销轴分别连接两块固定板的三个对应角。

所述上销轴两端对应所述固定板连接位置处的内侧有内限位块、外侧有沿其周向的定位槽，定位槽中连接有与内限位块位置对应的外限位块，内、外限位块之间通过紧固件连接。

所述下销轴的中间段纵截面为工字型，两端对应所述固定板连接位置处的外侧有沿其周向的所述定位槽，定位槽中连接有所述外限位块，外限位块与固定板之间通过紧固件连接。

所述卡爪有两对，它们的同侧卡爪上端通过轴销铆接为一体，卡爪的上部有用于与所述下销轴连接的连接孔，两卡爪对称铰接于下销轴的两端，可绕铰接点转动，连接孔的两侧均有外伸的对称凸环，凸环与固定板之间有限位垫板，卡爪与下销轴之间通过位于凸环及连接孔内的轴套连接。限位垫板用于防止卡爪窜动和避免卡爪与固定板之间的磨损。

所述卡爪控制油缸为双头油缸，其两端的活塞杆分别与所述轴销连接，同时带动两侧的卡爪绕其与所述固定板的铰接点旋转使卡爪开合来抓取需要清理的垃圾。

所述卡爪控制油缸缸体外壁的中间位置处两侧有沿径向对称的滑块，所述固定板上有与滑块配套的滑槽。

所述臂架包括主臂和与其铰接的副臂，主臂上连接有主臂油缸，主臂和副臂之间连接有摇臂和连杆，摇臂有两个，其形状为三角形，对称连接于主臂的两侧，其三个顶点为铰接点，分别与主臂、臂油缸和连杆通过连接轴铰接，连杆的横截面形状为工字形，其另一端与副臂铰接；副臂上连接有副臂油缸和摆杆，摆杆有两根，对称连接于副臂的前端两侧，其外端与副臂油缸的活塞杆通过轴铰接，该轴上还铰接有连接杆，连接杆的另一端与所述抓取机构的固定板铰接。

所述回转机构包括回转接头、回转减速器和回转体，回转体的上端与所述主臂的下端铰接，其中空的内腔下端连接有用于与回转减速器蜗轮上端连接的法兰板，法兰板与回转体外壁之间设置有用于控制回转体回转位置的限位块，回转接头的上端连接有用于控制回转体回转角度的传感器；回转体与所述举升油缸的缸体下端连接，其活塞杆头部与所述主臂的下侧铰接。

本发明还公开了一种沙滩清洁车，其车架上连接有前述结构的垃圾抓取装置，能将一般沙滩清洁车不能清除的超长、超大型垃圾清除。能同时清除常见生活垃圾和超长、超大型垃圾，具有高效、低耗的优势。

本发明的工作原理如下：通过回转机构控制臂架的回转角度，通过臂架上的油缸控制臂架的高度，最后通过卡爪控制油缸动作来控制卡爪的开闭以实现大型垃圾的抓取转移。将本装置的回转机构连接于沙滩清洁车车架上的合适位置，即可随时抓取其清洁滚轮装置不能清扫的大件垃圾，使得沙滩清洁车能同时清扫小件垃圾和大件垃圾，提高清洁效率，降低清洁成本。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为图1中回转机构的俯视示意图。

图3为图1中抓取机构的结构示意图。

图4为图3的俯视示意图。

图5为图4去掉上销轴的俯视示意图。

图6为下销轴与卡爪、固定板的连接剖视示意图。

图7为抓取机构的立体结构示意图。

图8为本发明非工作状态的示意图。

具体实施方式

如图1至图8所示，本发明公开的这种垃圾抓取装置，包括回转机构1、抓取机构2及连接于两者之间的臂架3和使臂架3升降的举升油缸4。回转机构1连接于车架5上。

抓取机构2包括卡爪21、固定座22和油缸23。固定座22由销轴及连接于销轴两端的固定板221组成，卡爪21成对对称连接于两固定板221之间，油缸23连接于两侧卡爪21之间。固定板221为三角形板，销轴包括一根上销轴222、两根下销轴223，三根销轴分别连接两块固定板221的三个对应角。上销轴222两端对应固定板221连接位置处的内侧有内限位块24、外侧有沿其周向的定位槽，定位槽中连接有与内限位块24位置对应的外限位块25，内、外限位块之间通过紧固件连接。下销轴223的中间段纵截面为工字型，两端对应固定板221连接位置处的外侧有沿其周向的定位槽，定位槽中连接有外限位块25，外限位块25与固定板221之间通过紧固件连接。

卡爪21有两对，它们的同侧卡爪21上端通过轴销224铆接为一体，卡爪21的上部有用于与下销轴223连接的连接孔，两卡爪21对称铰接于下销轴223的两端，可绕铰接点转动，连接孔的两侧均有外伸的对称凸环，凸环与固定板221之间有限位垫板27，卡爪21与下销轴223之间通过位于凸环及连接孔内的轴套28连接。限位垫板27用于防止卡爪21窜动和避免卡爪21与固定板221之间的磨损。

卡爪控制油缸23为双头油缸，其两端的活塞杆分别与轴销224连接，同时带动两侧的卡爪21绕其与固定板221的铰接点旋转使卡爪21开合来抓取需要清理的垃圾。卡爪控制油缸23缸体外壁的中间位置处两侧有沿径向对称的滑块231，固定板221上有与滑块231配套的滑槽26。

臂架3包括主臂31和与其铰接的副臂32，主臂31上连接有主臂油缸33，主臂31和副臂32之间连接有摇臂34和主臂连杆35。摇臂34有两个，其形状为三角形，对称连接于主臂31的两侧，其三个顶点分别与主臂31、主臂油缸33和连杆35通过连接轴铰接，连杆35的横截面形状为工字形，其另一端与副臂32铰接。副臂32上连接有副臂油缸36和摆杆37，摆杆37有两根，对称连接于副臂32的前端两侧，其外端与副臂油缸36的活塞杆通过轴铰接，该轴上还铰接有连接杆38，连接杆38的另一端与抓取机构2的固定板221铰接。

回转机构1包括回转接头11、回转减速器12和回转体13，回转体13的上端与主臂31的下端铰接，其中空的内腔下端连接有用于与回转减速器12蜗轮上端连接的法兰板14，法兰板14与回转体13外壁之间设置有用于控制回转体13回转位置的限位块15，回转接头11的上端连接有用于控制回转体13回转角度的传感器。

举升油缸4的缸体下端与回转体13铰接，其活塞杆头部与主臂31的下侧铰接。

本装置安装于沙滩清洁车上，具体安装位置根据沙滩清洁车的结构确定安装位置。

本发明通过回转机构1控制臂架3的回转角度，通过臂架3上的油缸控制臂架3的高度，最后通过与卡爪21连接的油缸23控制卡爪21的开闭来实现大型垃圾的抓取转移。具体工作原理如下：通过控制卡爪控制油缸23的双头活塞杆同时回缩，使卡爪21处于张开状态，控制举升油缸4的活塞杆回缩使主臂31下降到合适高度，根据垃圾位置调整抓取机构2至抓取的合适位置，通过主臂油缸33活塞杆的伸缩来调整副臂32与主臂31之间的夹角，通过副臂油缸36活塞杆的伸缩来调整抓取机构2与副臂32间的夹角，具体调整夹角的情况如下：主臂油缸33的活塞杆伸出推动摇臂34以及连杆35沿着摇臂34与主臂31的连接铰点转动，连杆35的转动推动副臂32沿副臂32与主臂31的连接铰点转动。副臂油缸36的活塞杆伸出推动摆杆37与连接杆38转动，连接杆38推动抓取机构2沿其与副臂32的连接铰点转动。 

抓取垃圾时，卡爪控制油缸23的两端活塞杆伸出，推动卡爪21闭合，卡爪21夹住大件垃圾，然后控制举升油缸4伸出，推动主臂31扬起，垃圾随着臂架31的扬起而离开地面，此时控制回转减速器12工作，回转体13随同回转减速器12的上部转动，回转体13带着臂架31转动，转向沙滩清洁车的垃圾箱位置，逆向完成上述动作将大件垃圾放在垃圾收集装置中完成超大件垃圾的清洁转移。

将本装置的回转机构连接于沙滩清洁车车架上的合适位置，即可随时抓取清除其清扫装置不能清扫的大件垃圾，使得沙滩清洁车能同时清扫小件垃圾和大件垃圾。作业完成后控制本装置的各部件处于回缩状态。

Claims (10)

1.一种垃圾抓取装置，其特征在于：该装置包括回转机构、抓取机构及连接于两者之间的臂架和使臂架升降的举升油缸；抓取机构包括卡爪、固定座和卡爪控制油缸，固定座由销轴及连接于销轴两端的固定板组成，卡爪成对对称连接于两固定板之间，卡爪控制油缸连接于两侧卡爪之间。

2.如权利要求1所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述固定板为三角形板，所述销轴包括一根上销轴、两根下销轴，三根销轴分别连接两块固定板的三个对应角。

3.如权利要求2所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述上销轴两端对应所述固定板连接位置处的内侧有内限位块、外侧有沿其周向的定位槽，定位槽中连接有与内限位块位置对应的外限位块，内、外限位块之间通过紧固件连接。

4.如权利要求3所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述下销轴的中间段纵截面为工字型，两端对应所述固定板连接位置处的外侧有沿其周向的所述定位槽，定位槽中连接有所述外限位块，外限位块与固定板之间通过紧固件连接。

5.如权利要求4所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述卡爪有两对，它们的同侧卡爪上端通过轴销铆接为一体，卡爪的上部有用于与所述下销轴连接的连接孔，两卡爪对称铰接于下销轴的两端，可绕铰接点转动，连接孔的两侧均有外伸的对称凸环，凸环与固定板之间有限位垫板，卡爪与下销轴之间通过位于凸环及连接孔内的轴套连接。

6.如权利要求5所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述卡爪控制油缸为双头油缸，其两端的活塞杆分别与所述轴销连接，同时带动两侧的卡爪绕其与所述固定板的铰接点旋转使卡爪开合来抓取需要清理的垃圾。

7.如权利要求6所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述卡爪控制油缸缸体外壁的中间位置处两侧有沿径向对称的滑块，所述固定板上有与滑块配套的滑槽。

8.如权利要求1所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述臂架包括主臂和与其铰接的副臂，主臂上连接有主臂油缸，主臂和副臂之间连接有摇臂和连杆，摇臂有两个，其形状为三角形，对称连接于主臂的两侧，其三个顶点为铰接点，分别与主臂、主臂油缸和连杆通过连接轴铰接，连杆的横截面形状为工字形，其另一端与副臂铰接；副臂上连接有副臂油缸和摆杆，摆杆有两根，对称连接于副臂的前端两侧，其外端与副臂油缸的活塞杆通过轴铰接，该轴上还铰接有连接杆，连接杆的另一端与所述抓取机构的固定板铰接。

9.如权利要求8所述的垃圾抓取装置，其特征在于：所述回转机构包括回转接头、回转减速器和回转体，回转体的上端与所述主臂的下端铰接，其中空的内腔下端连接有用于与回转减速器蜗轮上端连接的法兰板，法兰板与回转体外壁之间设置有用于控制回转体回转位置的限位块，回转接头的上端连接有用于控制回转体回转角度的传感器；回转体与所述举升油缸的缸体下端连接，其活塞杆头部与所述主臂的下侧铰接。

10.一种沙滩清洁车，包括垃圾抓取装置，其特征在于：所述垃圾抓取装置为权利要求1至9中任意一项所述的垃圾抓取装置。