CN113463558A - 一种沙滩垃圾拾取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种沙滩垃圾拾取机器人，包括机器人主控箱、垃圾箱、末端抓取器、机械臂、摄像头及轮式移动平台，所述轮式移动平台能够实现在沙滩的移动，所述末端抓取器连接机械臂，所述机械臂连接在轮式移动平台上，所述垃圾箱、摄像头、机器人主控箱均设置在轮式移动平台上，所述摄像头、末端抓取器、机械臂、轮式移动平台均与机器人主控箱连接，所述机器人主控箱通过摄像头识别垃圾所在位置，驱动轮式移动平台移动，并驱动机械臂和末端抓取器抓取垃圾并投入垃圾箱内。本发明沙滩垃圾拾取机器人能够自动的识别分辨沙滩垃圾并拾取，无需人直接接触垃圾，提高作业效率，减少沙滩垃圾，有效改善环境。

Description

一种沙滩垃圾拾取机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是涉及一种沙滩垃圾拾取机器人。

背景技术

据统计，沙滩垃圾平均个数为1.03/m^2，其中塑料类最多(占37.37％)，其次为泡沫类(占35.67％)；总密度为15.91kg/m^2，塑料类密度(3.62g/m^2)最大，其次为织物(布)类(2.87g/m^2)和木制品类(1.97g/m^2)；主要来源是生活垃圾和旅游垃圾，分别占垃圾总量的39.26％和25.23％，根据数据分析，海洋垃圾的污染呈逐渐恶化的趋势，总体形势不容乐观。

沙滩垃圾大多含有降解速率极慢的物质，包括石油及其产品、生活垃圾、重金属物质和放射性核素等，不断丢弃的垃圾对环境和人类都有着巨大的危害，治理沙滩垃圾已经刻不容缓。

近年来，随着人们环保意识的不断增强，垃圾清理逐渐成为一个热点问题，越来越多的垃圾清理机器人也随之出现。但是针对沙滩环境工作专用的机器人机构则比较少见。

发明内容

针对沙滩的固态垃圾，本发明提供一种沙滩垃圾拾取机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本发明提供一种沙滩垃圾拾取机器人，包括机器人主控箱、垃圾箱、末端抓取器、机械臂、摄像头及轮式移动平台，所述轮式移动平台能够实现在沙滩的移动，所述末端抓取器连接机械臂，所述机械臂连接在轮式移动平台上，所述垃圾箱、摄像头、机器人主控箱均设置在轮式移动平台上，所述摄像头、末端抓取器、机械臂、轮式移动平台均与机器人主控箱连接，所述机器人主控箱通过摄像头识别垃圾所在位置，驱动轮式移动平台移动，并驱动机械臂和末端抓取器抓取垃圾并投入垃圾箱内。

在本发明的一个实施方式中，所述机器人主控箱内设置有控制模块，所述控制模块为两块主控单元树莓派，所述摄像头、末端抓取器、机械臂、轮式移动平台均与所述主控单元树莓派连接，其中一块主控单元树莓派采用YOLOv2-dense网络训练模型处理从摄像头传来的图像数据，进行垃圾的识别分类、障碍物的检测以及行进路径规划，另一块主控单元树莓派控制轮式移动平台以及机械臂和末端抓取器的运动。使得机器人对沙滩区域的垃圾进行快速准确的分类识别，以此来判断作业对象的类别和位置，同时检测障碍物信息，完成路径规划，以便于控制机器人运动到指定区域完成后续的抓取和存放工作。

在本发明的一个实施方式中，所述机器人主控箱内还设置有电源模块，所述电源模块为控制模块、摄像头提供弱电，所述电源模块还为轮式移动平台以及机械臂和末端抓取器提供强电。

在本发明的一个实施方式中，所述机器人主控箱内还设置有红外传感器模块，所述红外传感器模块为摄像头的辅助部分，用于判断机器人离垃圾和其他环境物体的距离，防止机器人与环境物体发生碰撞。

在本发明的一个实施方式中，电源模块为红外传感器模块提供弱电。

在本发明的一个实施方式中，所述机器人主控箱位于轮式移动平台的一侧。

在本发明的一个实施方式中，所述机械臂由第一机械臂连杆、第一柱形关节、第二机械臂连杆、第二柱形关节、第三机械臂连杆依次相连组成，具有四个自由度。

在本发明的一个实施方式中，所述第一机械臂连杆一端通过底盘连接件使用螺栓固定安装在轮式移动平台的底板上，可以实现绕z轴的旋转运动，所述第一机械臂连杆另一端通过第一柱形关节和第二机械臂连杆相连，具有一个自由度；第二机械臂连杆与第三机械臂连杆的一端通过第二柱形关节连接，具有一个自由度；第三机械臂连杆的另一端通过柱形关节连接末端抓取装置，具有一个自由度，可以实现绕x、y、z轴的转动，从而使得末端抓取装置可以在尽可能大的范围内抓取目标。

所述第一机械臂连杆、第一柱形关节、第二机械臂连杆、第二柱形关节、第三机械臂连杆之间的运动由所述机器人主控箱控制。

整体而言，所述机械臂首端通过底盘连接件连接底板，末端连接末端抓取装置，用于传递由机器人主控箱控制的运动，驱动末端抓取器到指定位置后抓取目标，或放下目标。

在本发明的一个实施方式中，所述摄像头安装于轮式移动平台的侧面，用于实时拍摄工作场景图片并传回机器人主控箱，为沙滩拾取机器人提供视觉功能，使得机器人需要对沙滩区域的垃圾进行分类识别，以此来判断作业对象的类别和位置，以便于控制机器人运动到指定区域完成后续的抓取和存放工作。所述摄像头和主控单元树莓派中的YOLOv2-dense网络训练模型共同组成视觉处理部分。

本发明中，所述轮式移动平台是沙滩垃圾拾取机器人的基础部分，主要为机器人提供平面移动能力。由于沙滩垃圾拾取机器人的作业对象较多，机器人需要在大量作业对象之间移动，并且在工作单个对象时，机器人也可能需要围绕对象旋转移动，以便于在更好的角度对垃圾进行识别和抓取工作，保证作业的完整性。而另一方面，作业环境在近海的沙滩区域，因此所述轮式移动平台采用四轮驱动差速转向移动底盘。

在本发明的一个实施方式中，所述轮式移动平台包括底板及设置在底板上的四纳姆车轮组机构。

在本发明的一个实施方式中，所述四纳姆车轮组机构包括第一纳姆轮、第二纳姆轮、第三纳姆轮、第四纳姆轮、第一支撑杆、第二支撑杆、第三支撑杆、第四支撑杆、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一圆形支座、第二圆形支座、第三圆形支座、第四圆形支座、第一支撑杠及第二支撑杠；

所述第一纳姆轮通过第一支撑杆与第一电机连接，所述第一电机设置在第一圆形支座上，

所述第二纳姆轮通过第二支撑杆与第二电机连接，所述第二电机设置在第二圆形支座上，

所述第三纳姆轮通过第三支撑杆与第三电机连接，所述第三电机设置在第三圆形支座上，

所述第四纳姆轮通过第四支撑杆与第四电机连接，所述第四电机设置在第四圆形支座上，

所述第一圆形支座、第二圆形支座、第三圆形支座、第四圆形支座均设置在底板上，所述第一圆形支座与第二圆形支座之间连接有第一支撑杠，所述第三圆形支座与第四圆形支座之间连接有第二支撑杠。

所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机均与所述机器人主控箱连接，分别受所述机器人主控箱控制。

本发明中，由底板、四纳姆车轮组机构组成移动底盘机构，组成机器人移动本体，承担机器人移动机构的全部载荷。本发明采用四车轮全轮驱动的方式，由每个车轮分别由一部驱动电机直接驱动，不需要专门的传动装置，机器人结构简单紧凑，安装方便，控制简便，同时可以最大限度地利用驱动力，即机器人车轮产生的摩擦力能够最大限度地用来驱动机器人，从而提高机器人在沙滩环境的负载能力。

本发明中，四纳姆车轮组机构能够实现全轮差速转向，实现机器人移动机构在沙滩面上的灵活转向。为使得机器人车体在转向中保持稳定，机器人车轮除作为驱动外，还可作为转向轮主动参与转向，车轮主动顺应机器人的转向要求。机器左侧车轮转过角度一致，但角度相反，右侧亦然。左侧车轮速度大小一致，右侧车轮速度大小一致，从而最大程度上减小机器人在转向过程中的滑移。

在本发明的一个实施方式中，所述垃圾箱设置多个，或为分类垃圾箱，以适用于分别收集不同的垃圾，实现对垃圾的分类收集。

本发明提供的沙滩垃圾拾取机器人工作流程如下：

首先获取各类别垃圾原始图像通过数据增强获得数据集，并将原始图像和数据增强得到的数据集进行人工标记，接着用数据集在服务器上进行YOLOv2-dense模型训练，得到YOLOv2-dense网络训练垃圾检测与分类模型。

其次，将训练好的模型部署到沙滩垃圾拾取机器人上，开启摄像头，当摄像头检测到某位置存在垃圾，或者视野内垃圾数量超过阈值时，将垃圾存在的位置信息转递给机器人主控箱的控制系统，引导机器人到达垃圾位置，控制机械臂动作，驱动末端抓取装置位于垃圾上方。末端抓取器抓取垃圾后，机器人主控箱控制机械臂动作，驱动末端抓取装置位于垃圾桶上方，同时垃圾的分类信息也传输到机器人主控箱的控制模块，操控机械臂旋转适当的角度，将特定种类垃圾置于特定的垃圾箱内。

机械臂主要两种工作姿态为控制机械臂抓取垃圾姿态和将垃圾送入垃圾桶姿态。这两种抓取姿态并不唯一，每节机械臂均可在一定范围内旋转，从而抓取不同位置的目标。

与现有技术相比，本发明提供的沙滩垃圾拾取机器人能够自动的识别分辨沙滩垃圾并拾取，无需人直接接触垃圾，降低有毒有害垃圾对人员的伤害，并提高作业效率，而且能够减少沙滩垃圾进入海洋，减少沙滩垃圾对人类造成的伤害，有效改善环境，同时还对垃圾分类回收利用具有重要意义。

附图说明

图1为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的整体结构示意图；

图2为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的轮式移动平台结构示意图；

图3为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的轮式移动平台中纳姆轮和电机的结构示意图；

图4为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的的差速转向原理示意图；

图5为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的机械臂结构示意图；

图6为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的机械臂两种抓取姿态示意图；

图6中(a)为抓取姿态，(b)为释放姿态；

图7为本发明实施例1中沙滩垃圾拾取机器人的工作流程示意图。

图中标号所示：

1、机器人主控箱；

2；垃圾箱；

3、末端抓取器；

4、机械臂；4-1、第一机械臂连杆；4-2、第一柱形关节；4-3、第二机械臂连杆；4-4、第二柱形关节；4-5、第三机械臂连杆；

5、摄像头；

6、轮式移动平台；

7、四纳姆车轮组机构；

7-1、第一纳姆轮；7-2、第二纳姆轮；7-3、第三纳姆轮；7-4、第四纳姆轮；

8-1、第一支撑杆；8-2、第二支撑杆；8-3、第三支撑杆；8-4、第四支撑杆；

9-1、第一电机；9-2、第二电机；9-3、第三电机；9-4、第三电机；

10-1、第一圆形支座；10-2、第二圆形支座；10-3、第三圆形支座；10-4、第三圆形支座；

11-1、第一支撑杠；11-2、第二支撑杠；12、底板；

13、底盘连接件，14、垃圾。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

参考图1，本实施例提供一种沙滩垃圾拾取机器人，包括机器人主控箱1、垃圾箱2、末端抓取器3、机械臂4、摄像头5及轮式移动平台6，所述轮式移动平台6能够实现在沙滩的移动，所述末端抓取器3连接机械臂4，所述机械臂4连接在轮式移动平台6上，所述垃圾箱2、摄像头5、机器人主控箱1均设置在轮式移动平台6上，所述摄像头5、末端抓取器3、机械臂4、轮式移动平台6均与机器人主控箱1连接，所述机器人主控箱1通过摄像头5识别垃圾14所在位置，驱动轮式移动平台6移动，并驱动机械臂4和末端抓取器3抓取垃圾14并投入垃圾箱2内。

本实施例中，所述机器人主控箱1内设置有控制模块，所述控制模块为两块主控单元树莓派，所述摄像头5、末端抓取器3、机械臂4、轮式移动平台6均与所述主控单元树莓派连接，其中一块主控单元树莓派采用YOLOv2-dense网络训练模型处理从摄像头5传来的图像数据，进行垃圾的识别分类、障碍物的检测以及行进路径规划，另一块主控单元树莓派控制轮式移动平台6以及机械臂4和末端抓取器3的运动。使得机器人对沙滩区域的垃圾进行快速准确的分类识别，以此来判断作业对象的类别和位置，同时检测障碍物信息，完成路径规划，以便于控制机器人运动到指定区域完成后续的抓取和存放工作。

本实施例中，所述机器人主控箱1内还设置有电源模块，所述电源模块为控制模块、摄像头5提供弱电，所述电源模块还为轮式移动平台6以及机械臂4和末端抓取器3提供强电。所述机器人主控箱1内还设置有红外传感器模块，所述红外传感器模块为摄像头5的辅助部分，用于判断机器人离垃圾和其他环境物体的距离，防止机器人与环境物体发生碰撞。电源模块为红外传感器模块提供弱电。

参考图1，本实施例中，所述机器人主控箱1位于轮式移动平台6的一侧。

参考图5，所述机械臂4由第一机械臂连杆4-1、第一柱形关节4-2、第二机械臂连杆4-3、第二柱形关节4-4、第三机械臂连杆4-5依次相连组成，具有四个自由度。所述第一机械臂连杆4-1一端通过底盘连接件13使用螺栓固定安装在轮式移动平台6的底板12上，可以实现绕z轴的旋转运动，所述第一机械臂连杆4-1另一端通过第一柱形关节4-2和第二机械臂连杆4-3相连，具有一个自由度；第二机械臂连杆4-3与第三机械臂连杆4-5的一端通过第二柱形关节4-4连接，具有一个自由度；第三机械臂连杆4-5的另一端通过柱形关节连接末端抓取装置3，具有一个自由度，可以实现绕x、y、z轴的转动，从而使得末端抓取装置3可以在尽可能大的范围内抓取目标。

所述第一机械臂连杆4-1、第一柱形关节4-2、第二机械臂连杆4-3、第二柱形关节4-4、第三机械臂连杆4-5之间的运动由所述机器人主控箱1控制。

整体而言，所述机械臂4首端通过底盘连接件13连接底板12，末端连接末端抓取装置3，用于传递由机器人主控箱1控制的运动，驱动末端抓取器3到指定位置后抓取目标，或放下目标。

参考图1，所述摄像头5安装于轮式移动平台6的侧面，用于实时拍摄工作场景图片并传回机器人主控箱1，为沙滩拾取机器人提供视觉功能，使得机器人需要对沙滩区域的垃圾进行分类识别，以此来判断作业对象的类别和位置，以便于控制机器人运动到指定区域完成后续的抓取和存放工作。所述摄像头5和主控单元树莓派中的YOLOv2-dense网络训练模型共同组成视觉处理部分。

所述轮式移动平台6是沙滩垃圾拾取机器人的基础部分，主要为机器人提供平面移动能力。由于沙滩垃圾拾取机器人的作业对象较多，机器人需要在大量作业对象之间移动，并且在工作单个对象时，机器人也可能需要围绕对象旋转移动，以便于在更好的角度对垃圾进行识别和抓取工作，保证作业的完整性。而另一方面，作业环境在近海的沙滩区域，因此所述轮式移动平台6采用四轮驱动差速转向移动底盘。

参考图2、图3，所述轮式移动平台6包括底板12及设置在底板12上的四纳姆车轮组机构7。所述四纳姆车轮组机构7包括第一纳姆轮7-1、第二纳姆轮7-2、第三纳姆轮7-3、第四纳姆轮7-4、第一支撑杆8-1、第二支撑杆8-2、第三支撑杆8-3、第四支撑杆8-4、第一电机9-1、第二电机9-2、第三电机9-3、第四电机9-4、第一圆形支座10-1、第二圆形支座10-2、第三圆形支座10-3、第四圆形支座10-4、第一支撑杠11-1及第二支撑杠11-2；

所述第一纳姆轮7-1通过第一支撑杆8-1与第一电机9-1连接，所述第一电机9-1设置在第一圆形支座10-1上，

所述第二纳姆轮7-2通过第二支撑杆8-2与第二电机9-2连接，所述第二电机9-2设置在第二圆形支座10-2上，

所述第三纳姆轮7-3通过第三支撑杆8-3与第三电机9-3连接，所述第三电机9-3设置在第三圆形支座10-3上，

所述第四纳姆轮7-4通过第四支撑杆8-4与第四电机9-4连接，所述第四电机9-4设置在第四圆形支座10-4上，

所述第一圆形支座10-1、第二圆形支座10-2、第三圆形支座10-3、第四圆形支座10-4均设置在底板12上，所述第一圆形支座10-1与第二圆形支座10-2之间连接有第一支撑杠11-1，所述第三圆形支座10-3与第四圆形支座10-4之间连接有第二支撑杠11-2。

所述第一电机9-1、第二电机9-2、第三电机9-3、第四电机9-4均与所述机器人主控箱1连接，分别受所述机器人主控箱1控制。

本实施例中，由底板、四纳姆车轮组机构组成移动底盘机构，组成机器人移动本体，承担机器人移动机构的全部载荷。本发明采用四车轮全轮驱动的方式，由每个车轮分别由一部驱动电机直接驱动，不需要专门的传动装置，机器人结构简单紧凑，安装方便，控制简便，同时可以最大限度地利用驱动力，即机器人车轮产生的摩擦力能够最大限度地用来驱动机器人，从而提高机器人在沙滩环境的负载能力。

参考图4，本实施例中，四纳姆车轮组机构能够实现全轮差速转向，实现机器人移动机构在沙滩面上的灵活转向。为使得机器人车体在转向中保持稳定，机器人车轮除作为驱动外，还可作为转向轮主动参与转向，车轮主动顺应机器人的转向要求。机器左侧车轮转过角度一致，但角度相反，右侧亦然。左侧车轮速度大小一致，右侧车轮速度大小一致，从而最大程度上减小机器人在转向过程中的滑移。

本实施例，所述垃圾箱2设置多个，或为分类垃圾箱，以适用于分别收集不同的垃圾，实现对垃圾的分类收集。

本实施例提供的沙滩垃圾拾取机器人工作流程可参考图7，具体步骤如下：

首先获取各类别垃圾原始图像通过数据增强获得数据集，并将原始图像和数据增强得到的数据集进行人工标记，接着用数据集在服务器上进行YOLOv2-dense模型训练，得到YOLOv2-dense网络训练垃圾检测与分类模型。

其次，将训练好的模型部署到沙滩垃圾拾取机器人上，开启摄像头，当摄像头检测到某位置存在垃圾，或者视野内垃圾数量超过阈值时，将垃圾存在的位置信息转递给机器人主控箱的控制系统，引导机器人到达垃圾位置，控制机械臂动作，驱动末端抓取装置位于垃圾上方。末端抓取器抓取垃圾后，机器人主控箱控制机械臂动作，驱动末端抓取装置位于垃圾桶上方，同时垃圾的分类信息也传输到机器人主控箱的控制模块，操控机械臂旋转适当的角度，将特定种类垃圾置于特定的垃圾箱内。

机械臂主要两种工作姿态为控制机械臂抓取垃圾姿态和将垃圾送入垃圾桶姿态，机械臂主要两种工作姿态参考图6。这两种抓取姿态并不唯一，每节机械臂均可在一定范围内旋转，从而抓取不同位置的目标。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，包括机器人主控箱(1)、垃圾箱(2)、末端抓取器(3)、机械臂(4)、摄像头(5)及轮式移动平台(6)，所述轮式移动平台(6)能够实现在沙滩的移动，所述末端抓取器(3)连接机械臂(4)，所述机械臂(4)连接在轮式移动平台(6)上，所述垃圾箱(2)、摄像头(5)、机器人主控箱(1)均设置在轮式移动平台(6)上，所述摄像头(5)、末端抓取器(3)、机械臂(4)、轮式移动平台(6)均与机器人主控箱(1)连接，所述机器人主控箱(1)通过摄像头(5)识别垃圾(14)所在位置，驱动轮式移动平台(6)移动，并驱动机械臂(4)和末端抓取器(3)抓取垃圾(14)并投入垃圾箱(2)内。

2.根据权利要求1所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述机器人主控箱(1)内设置有控制模块，所述控制模块为两块主控单元树莓派，所述摄像头(5)、末端抓取器(3)、机械臂(4)、轮式移动平台(6)均与所述主控单元树莓派连接，其中一块主控单元树莓派采用YOLOv2-dense网络训练模型处理从摄像头(5)传来的图像数据，进行垃圾的识别分类、障碍物的检测以及行进路径规划，另一块主控单元树莓派控制轮式移动平台(6)以及机械臂(4)和末端抓取器(3)的运动。

3.根据权利要求1所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述机器人主控箱(1)内还设置有电源模块，所述电源模块为控制模块、摄像头(5)提供弱电，所述电源模块还为轮式移动平台(6)以及机械臂(4)和末端抓取器(3)提供强电。

4.根据权利要求3所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述机器人主控箱(1)内还设置有红外传感器模块，所述红外传感器模块为摄像头(5)的辅助部分，用于判断机器人离垃圾和其他环境物体的距离，防止机器人与环境物体发生碰撞，电源模块为红外传感器模块提供弱电。

5.根据权利要求1所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述机械臂(4)由第一机械臂连杆(4-1)、第一柱形关节(4-2)、第二机械臂连杆(4-3)、第二柱形关节(4-4)、第三机械臂连杆(4-5)依次相连组成；

所述第一机械臂连杆(4-1)一端通过底盘连接件(13)固定安装在轮式移动平台(6)的底板(12)上，可以实现绕z轴的旋转运动，所述第一机械臂连杆(4-1)另一端通过第一柱形关节(4-2)和第二机械臂连杆(4-3)相连，具有一个自由度；第二机械臂连杆(4-3)与第三机械臂连杆(4-5)的一端通过第二柱形关节(4-4)连接，具有一个自由度；第三机械臂连杆(4-5)的另一端通过柱形关节连接末端抓取装置(3)，具有一个自由度，可以实现绕x、y、z轴的转动。

6.根据权利要求5所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述第一机械臂连杆(4-1)、第一柱形关节(4-2)、第二机械臂连杆(4-3)、第二柱形关节(4-4)、第三机械臂连杆(4-5)之间的运动由所述机器人主控箱(1)控制。

7.根据权利要求1所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述轮式移动平台(6)包括底板(12)及设置在底板(12)上的四纳姆车轮组机构(7)。

8.根据权利要求7所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述四纳姆车轮组机构(7)包括第一纳姆轮(7-1)、第二纳姆轮(7-2)、第三纳姆轮(7-3)、第四纳姆轮(7-4)、第一支撑杆(8-1)、第二支撑杆(8-2)、第三支撑杆(8-3)、第四支撑杆(8-4)、第一电机(9-1)、第二电机(9-2)、第三电机(9-3)、第四电机(9-4)、第一圆形支座(10-1)、第二圆形支座(10-2)、第三圆形支座(10-3)、第四圆形支座(10-4)、第一支撑杠(11-1)及第二支撑杠(11-2)；

所述第一纳姆轮(7-1)通过第一支撑杆(8-1)与第一电机(9-1)连接，所述第一电机(9-1)设置在第一圆形支座(10-1)上，

所述第二纳姆轮(7-2)通过第二支撑杆(8-2)与第二电机(9-2)连接，所述第二电机(9-2)设置在第二圆形支座(10-2)上，

所述第三纳姆轮(7-3)通过第三支撑杆(8-3)与第三电机(9-3)连接，所述第三电机(9-3)设置在第三圆形支座(10-3)上，

所述第四纳姆轮(7-4)通过第四支撑杆(8-4)与第四电机(9-4)连接，所述第四电机(9-4)设置在第四圆形支座(10-4)上，

所述第一圆形支座(10-1)、第二圆形支座(10-2)、第三圆形支座(10-3)、第四圆形支座(10-4)均设置在底板(12)上，所述第一圆形支座(10-1)与第二圆形支座(10-2)之间连接有第一支撑杠(11-1)，所述第三圆形支座(10-3)与第四圆形支座(10-4)之间连接有第二支撑杠(11-2)。

9.根据权利要求8所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述第一电机(9-1)、第二电机(9-2)、第三电机(9-3)、第四电机(9-4)均与所述机器人主控箱(1)连接，分别受所述机器人主控箱(1)控制。

10.根据权利要求1所述的一种沙滩垃圾拾取机器人，其特征在于，所述垃圾箱(2)设置多个，或为分类垃圾箱，以适用于分别收集不同的垃圾，实现对垃圾的分类收集。

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