CZ26566U1 - Robotický kontejnerový čistící manipulátor - Google Patents
Robotický kontejnerový čistící manipulátor Download PDFInfo
- Publication number
- CZ26566U1 CZ26566U1 CZ2013-27999U CZ201327999U CZ26566U1 CZ 26566 U1 CZ26566 U1 CZ 26566U1 CZ 201327999 U CZ201327999 U CZ 201327999U CZ 26566 U1 CZ26566 U1 CZ 26566U1
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- arm
- hinge
- joint
- jet engine
- robotic
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims description 26
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 claims description 4
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 2
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 2
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 2
- 235000013405 beer Nutrition 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 108010066278 cabin-4 Proteins 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Description
Robotický kontejnerový čisticí manipulátor
Oblast techniky
Řešení se týká robotického kontejnerového čisticího manipulátoru určeného pro odklízení nečistot, sněhových a mrznoucích nánosů na rozsáhlých plochách.
Dosavadní stav techniky
V současné době jsou pro speciální účely čištění, zejména letištních ploch, nebo ploch pokrytých ledovou krustou, vyráběny nákladné speciální turbínové čisticí technologie, nebo technologie pro alternativní účely, s výkonnými tepelnými dmychadly. Tyto speciální jednoúčelové technologie jsou velmi nákladné a pro své využití postrádají univerzalitu.
Podstata technického řešení
Uvedené nevýhody odstraňuje řešení robotického kontejnerového čisticího manipulátoru, jehož podstata je v tom, že je tvořen nosnou standardizovanou konstrukcí kontejnerového nosiče ramene, na jehož konstrukci je umístěn připojovací prvek kontejneru pro manipulační rameno s proudovým motorem jakožto výkonovým prvkem umístěným na jeho volném konci, kde tento výkonový prvek manipulačního ramene představuje proudový motor uchycený k rámu daného motoru, což umožňuje polohování proudového motoru v horizontální ose rotace prostřednictvím prvního lineárního aktuátoru, přičemž dále je robotický kontejnerový čisticí manipulátor tvořen postranními výklopnými kryty s mechanizmem vyklápění a nádrží pohonných hmot, přičemž připojovací prvek manipulačního ramene je propojen s připojovacím prvkem kontejneru, přičemž její součástí je rotační pohon prvního kloubu, jež zabírá pastorkem do vnitřního ozubení prvního kloubu prvního ramene, přičemž tento rotační pohon prvního kloubu je tak propojen pomocí mechanického převodu uvnitř prvního ramene k ose rotace druhého kloubu, přičemž první rameno i druhé rameno jsou uloženy v prvním kloubu i druhém kloubu prostřednictvím valivých elementů, kde druhé rameno tvoří sestava tělesa druhého kloubu a tělesa třetího kloubu, a dále táhla mechanizmu druhého ramene s druhým lineárním aktuátorem na straně jedné připojeným k tělesu druhého kloubu a k táhlům druhého ramene na straně protilehlé, přičemž táhla druhého ramene jsou spojena s tělesem druhého kloubu a tělesem třetího kloubu, kde součástí tělesa třetího kloubu je pohon třetí osy rotace propojený s rámem proudového motoru.
Dále je výhodné, když jsou táhla druhého ramene spojena s tělesem druhého kloubu a tělesem třetího kloubu prostřednictvím propojovacích čepů.
Dále je výhodné, když je manipulační rameno společně s proudovým motorem umístěným na konci manipulačního ramene ovládáno robotický prostřednictvím nezávislého řídicího systému.
Dále je výhodné, když je manipulační rameno ovládáno buď přímo z kabiny vozidla či operátorem mimo vozidlo.
Navrhovaný robotický kontejnerový čisticí manipulátor s využitím turbínového motoru je parametry blízký některým typům turbínových motorů využívaných v leteckém průmyslu, ve srovnání s nimi je však svou účinností vysoce progresivní a díky svým manipulačním schopnostem vyniká zejména svou univerzalitou a schopností účinně pracovat v okruhu celého vozidla.
Jedná se o progresivní, ekonomicky dostupné technologické zařízení s robotický ovládaným manipulačním ramenem a systémem proudového motoru, přímo z kabiny vozidla prostřednictvím nezávislého řídicího systému.
Řízení čisticího procesu nebo zásahového procesu s využitím vysokoteplotního tlakového vzdušného proudu přímo z kabiny vozidla řidičem, jeho spolujezdcem, nebo z prostoru mimo vozidlo s využitím vizualizace procesu na monitoru, vytváří podmínky pro vysokou operativnost těchto procesů. Manipulační robotický mechanismus, se svým efektorem, proudovým motorem, kom- 1 CZ 26566 Ul plexně obsáhne prostor kolem vozidla v poloměru robotického manipulátoru po jeho obou stranách i z čela transportního kontejnerového nosiče.
Výraznou výhodou kontejnerového čisticího turbínového manipulátoru, je vyřazení trvalé blokace speciálního transportního prostředku, který je součástí v současné době vyráběné jednoúčelové čisticí technologie, tím, že standardizovaný kontejnerový nosič naloží robotický kontejnerový čisticí manipulátor, pak následuje proces čištění nebo zásahu, kontejnerový nosič následně uskladní robotický kontejnerový čisticí manipulátor zpět do jeho skladovacích prostor, a je pak dále průběžně využíván ke kontejnerové dopravě.
Přehled obrázků na výkresech
Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.
Obrázek 1 Axonometrické pohledy na robotický kontejnerový čisticí manipulátor v přepravní a pracovní poloze manipulačního ramene.
Obrázek 2 Axonometrické pohledy na robotický kontejnerový čisticí manipulátor v přepravní poloze manipulačního ramene s proudovým motorem.
Obrázek 3 Axonometrický pohled na kontejnerový nosič s manipulačním ramenem a proudovým, motorem v pracovní poloze.
Obrázek 4 Axonometrický pohled na manipulační rameno s proudovým motorem v přepravní poloze a detail prvního a třetího kloubu.
Obrázek 5 Rez manipulačním ramenem s proudovým motorem v přepravní poloze.
Příklad provedení technického řešení
Robotický kontejnerový čisticí manipulátor 1 je technologické zařízení s robotickým ovládáním manipulačního ramene 2, na jehož konci je umístěn proudový motor 3 ovládaný přímo z kabiny 4 vozidla 5, prostřednictvím nezávislého řídicího systému, řidičem vozidla 5, jeho spolujezdcem, nebo operátorem mimo vozidlo 5.
Robotický kontejnerový čisticí manipulátor i je tvořen nosnou standardizovanou konstrukcí 6 kontejnerového nosiče 7 ramene, na jehož horní části vnitřní konstrukce je umístěn připojovací prvek 8 kontejneru určený pro manipulační rameno 2 s implementovaným proudovým motorem 3 situovaným na jeho konci. Výkonovým prvkem manipulačního ramene 2 se čtyřmi stupni volnosti je proudový motor 3 uchycený k vlastnímu rámu 9 daného motoru, což umožňuje polohování proudového motoru 3 v horizontální ose 10 rotace prostřednictvím prvního lineárního aktuátoru H. Dále je robotizovaný kontejnerový čisticí manipulátor 1 tvořen bočními výklopnými kryty 12 s implementovaným mechanizmem 13 vyklápění a nádrží 14 pohonných hmot.
Připojovací prvek 15 manipulačního ramene 2 je propojen s připojovacím prvkem kontejneru 8, přičemž její součástí je rotační pohon 16 prvního kloubu 17, jež zabírá pastorkem 18 do vnitřního ozubení J_9 prvního kloubu 17 prvního ramene 20, tento rotační pohyb je přenášen prostřednictvím mechanického převodu 21 procházejícího vnitřním prostorem prvního ramene 20 k ose rotace druhého kloubu 22. První rameno 20 a druhé rameno 24 je uloženo v daném prvním kloubu 17 a druhém kloubu 22 prostřednictvím valivých elementů 23. Druhé rameno 24 tvoří sestava dvou těles, tělesa 25 druhého kloubu 22 a tělesa 26 třetího kloubu 30, a dále dvou táhel 27 mechanizmu 28 druhého ramene 24 s druhým lineárním aktuátorem 29, na straně jedné připojeným k tělesu 25 druhého kloubu 22 a k táhlu 27 druhého ramene 24 na straně protilehlé, přičemž obě táhla 27 druhého ramene 24 jsou spojena s tělesem 25 druhého kloubu 22 a tělesem 26 třetího kloubu 30 propojovacími čepy 31, kde součástí tělesa 26 třetího kloubu 30 je pohon 32 třetí osy rotace propojený s rámem 9 proudového motoru 3.
Funkce:
Robotický kontejnerový čisticí manipulátor 1 je technologické zařízení s robotickým ovládáním manipulačního ramene 2, na jehož konci je směrově nastavitelný proudový motor 3 ovládaný
-2 CZ 26566 U1 přímo z kabiny vozidla 5, prostřednictvím nezávislého řídicího systému, řidičem vozidla 5, jeho spolujezdcem nebo operátorem mimo vozidlo 5.
Podstatou tohoto zařízení je kontejnerový systém nosné standardizované konstrukce 6 s implementovaným manipulačním ramenem 3 umístěným na vozidle 5, cílem je směrové nastavení proudového motoru 3 na konci manipulačního ramene 2, což umožňuje čištění vozovky před vozidlem 5.
Robotický kontejnerový čisticí manipulátor 1 je složen z nosné standardizované konstrukce 6 nesoucí manipulační rameno 2 s proudovým motorem 3, dvojicí bočních výklopných krytů 12 a nádrže 14 pohonných hmot, například s leteckým benzínem.
Manipulační rameno 2 se čtyřmi stupni volnosti je tvořeno dvojicí ramen 20 a 24, přičemž první kloub 17 je poháněn rotačním pohonem 16 pevně připojeným k připojovacímu prvku 15 manipulačního ramene 2, kde prostřednictvím pastorku 18 rotačního pohonu 16 prvního kloubu 17 převádí kroutící moment na vnitřní ozubení 19 pivního kloubu 17, které je pevně spojeno s prvním ramenem 20, a současně mechanickým převodem situovaným ve vnitřním prostoru prvního ramene 20 převeden na osu druhého kloubu 22. K tělesu 25 druhého kloubu 22 je pomocí propojovacích čepů 3£ pohyblivě uložen mechanizmus 28 druhého ramene 24 včetně druhého lineárního aktuátoru 29 třetího kloubu 30, který je dále propojen s jedním z prvků mechanizmu 28 druhého ramene 24, čímž je umožněn pohyb druhého ramene 24 ve vertikální rovině. Mechanizmus 28 druhého ramene 24 je zakončen tělesem 26 třetího kloubu 30, se kterým je pohyblivě propojen prostřednictvím propojovacích čepů 31, přičemž součástí tělesa 26 třetího kloubu 30 je pohon 32 třetí osy rotace pohybující rámem 9 proudového motoru 3 kolem čtvrté osy rotace.
Na tělese 26 třetího kloubu 30 je uchycen pohon 32 třetí osy rotace, který umožňuje natáčení rámu 9 proudového motoru 3, čímž vzniká kyvné uložení v čepech horizontální osy rotace 10 proudového motoru 3. Tuto rotaci proudového motoru 3 umožňuje první lineární aktuátor H v požadovaném rozsahu, vyplývajícím z kinematiky mechanizmu.
Průmyslová využitelnost
Robotický kontejnerový čisticí manipulátor je využitelný pro odklízení nečistot, sněhových a mrznoucích nánosů na větších plochách, například běžných komunikacích nebo přistávacích případně vzletových plochách letiště, a to aniž by základní provozní funkce zařízení vyžadovala speciální úpravy či komplikované zásahy do konstrukce vozidla.
Claims (3)
- NÁROKY NA OCHRANU1. Robotický kontejnerový čisticí manipulátor (1), vyznačující se tím, že: je tvořen nosnou konstrukcí (6) kontejnerového nosiče (7) ramene, jehož částí je připojovací prvek (8) kontejneru pro manipulační rameno (2) s proudovým motorem (3) jakožto výkonovým prvkem umístěným na jeho volném konci, přičemž proudový motor (3) je uchycen k rámu (9) daného motoru, což umožňuje polohování proudového motoru (3) v horizontální ose (10) rotace prostřednictvím prvního lineárního aktuátoru (11), přičemž dále je robotický kontejnerový nosič (7) ramene tvořen bočními výklopnými kryty (12) s mechanizmem (13) vyklápění a nádrží (14) pohonných hmot, přičemž manipulační rameno (2) je tvořeno připojovacím prvkem (15) manipulačního ramene, prvním ramenem (20), tělesem druhého kloubu (25) a druhým ramenem (24), přičemž připojovací prvek (15) manipulačního ramene (2) je propojen s připojovacím prvkem (8) kontejneru, přičemž jeho součástí je rotační pohon (16) prvního kloubu (17), jež zabírá pastorkem (18) do vnitřního ozubení (19) prvního kloubu (17) prvního ramene (20), přičemž tento rotační pohon (16) prvního kloubu (17) je tak propojen pomocí mechanického převodu (21) uvnitř prvního ramene (20) k ose rotace druhého kloubu (22),-3CZ 26566 Ul přičemž první rameno (20) i druhé rameno (24) u manipulačního ramene (2) jsou uloženy v prvním kloubu (17) i druhém kloubu (22) prostřednictvím valivých elementů (23), kde druhé rameno (24) tvoří sestava tělesa (25) druhého kloubu (22) a tělesa (26) třetího kloubu (30), a dále táhla (27) mechanizmu (28) druhého ramene (24) s druhým lineárním aktuátorem (29) na straně jedné připojeným k tělesu (25) druhého kloubu (22) a k táhlům (27) druhého ramene (24) na straně protilehlé, přičemž táhla (27) druhého ramene (24) jsou spojena s tělesem (25) druhého kloubu (22) a tělesem (26) třetího kloubu (30), kde součástí tělesa (26) třetího kloubu je pohon (32) třetí osy rotace propojený s rámem (9) proudového motoru (3).
- 2. Robotický kontejnerový čisticí manipulátor (1) podle nároku 1, vyznačující se tím, že:táhla (27) druhého ramene (24) jsou spojena s tělesem (25) druhého kloubu (22) a tělesem (26) třetího kloubu (30) prostřednictvím propojovacích čepů (31).
- 3. Robotický kontejnerový čisticí manipulátor (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že:manipulační rameno (2) společně s proudovým motorem (3) umístěným na konci manipulačního ramene (2) je ovládáno robotický prostřednictvím nezávislého řídicího systému.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2013-27999U CZ26566U1 (cs) | 2013-05-30 | 2013-05-30 | Robotický kontejnerový čistící manipulátor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2013-27999U CZ26566U1 (cs) | 2013-05-30 | 2013-05-30 | Robotický kontejnerový čistící manipulátor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ26566U1 true CZ26566U1 (cs) | 2014-03-06 |
Family
ID=50278919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2013-27999U CZ26566U1 (cs) | 2013-05-30 | 2013-05-30 | Robotický kontejnerový čistící manipulátor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ26566U1 (cs) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113463558A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-10-01 | 同济大学 | 一种沙滩垃圾拾取机器人 |
-
2013
- 2013-05-30 CZ CZ2013-27999U patent/CZ26566U1/cs not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113463558A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-10-01 | 同济大学 | 一种沙滩垃圾拾取机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8776406B2 (en) | Reversible wing plow and method of rotation | |
| JPH0349200U (cs) | ||
| US6851486B2 (en) | Grading attachment for a loader | |
| CN107407070B (zh) | 作业车辆 | |
| US3159229A (en) | Articulated chassis for a vehicle | |
| US11661720B2 (en) | Attachment system for a work vehicle implement | |
| CN103167982A (zh) | 用于拖拉机的转向设备 | |
| US4121680A (en) | Vehicles | |
| US10569815B2 (en) | Vehicle air drag reducing apparatus and method of use thereof | |
| CA2421703A1 (en) | Boom and linkage mechanism for skid-steer loader | |
| US7549502B2 (en) | Steering device for steering wheels | |
| NL2024981B1 (en) | Electric drive of mobile apparatus | |
| CZ26566U1 (cs) | Robotický kontejnerový čistící manipulátor | |
| CZ2013403A3 (cs) | Robotický kontejnerový čisticí manipulátor | |
| US6206118B1 (en) | Articulated work vehicle | |
| RU2641951C1 (ru) | Многофункциональное транспортное средство | |
| WO2021089896A1 (es) | Tren de aterrizaje acoplable a una estructura de un dron | |
| EP2628373A1 (en) | Tractor | |
| JP6579781B2 (ja) | トラクタ | |
| JP6226195B2 (ja) | トラクタ | |
| CN106853634A (zh) | 一种排爆机器人 | |
| EP3228525B1 (en) | Powered steering trolley and transport vehicle provided with such trolley | |
| US3308806A (en) | Device for clearing wide snow- or icecovered runways, roads or the like | |
| CA2887543A1 (en) | A work vehicle | |
| RU2312057C2 (ru) | Кран-манипулятор |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG1K | Utility model registered |
Effective date: 20140306 |
|
| MK1K | Utility model expired |
Effective date: 20170530 |