CN114468859B - 一种扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，包括控制模块、扫地机本体、机械爪、第一图像识别模块、第一调节驱动结构、以及第二调节驱动结构；第一调节驱动结构和第二调节驱动结构能够驱动调节机械爪和第一图像识别模块的位置和/或夹角；控制模块控制第一图像识别模块以获取待判断物体的第一图像信息，并根据第一图像信息和预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾以控制机械爪是否抓取该物体；本发明其设置有第一图像识别模块和第二调节驱动结构，能够更加精准方便的对大于垃圾收纳盒口的物体进行识别；其设置有机械爪和第一调节驱动结构，能够更加方便的对可抓取垃圾进行抓取并通过扫地机本体的移动将该垃圾集中至某一固定位置。

Description

一种扫地机器人
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，尤其是一种能处理大于垃圾收纳盒口的垃圾的扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
现市面上常用的扫地机器人，一般采用刷地和真空方式，将地面上一些细小的灰尘及垃圾吸纳进入扫地机器人的垃圾收纳盒中(如：灰尘、毛发、纸屑等)，但是无法清扫比扫地机器人垃圾收纳盒口大的物体垃圾。
发明内容
为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供了一种扫地机器人，其设置有第一图像识别模块和第二调节驱动结构，能够更加精准方便的对大于垃圾收纳盒口的物体进行识别；其设置有机械爪和第一调节驱动结构，能够更加方便的对可抓取垃圾进行抓取并通过扫地机本体的移动将该垃圾集中至某一固定位置。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案来实现的：
一种扫地机器人，包括控制模块、扫地机本体、机械爪、第一图像识别模块、第一调节驱动结构、以及第二调节驱动结构；
所述第一调节驱动结构能够驱动调节所述机械爪在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
所述第二调节驱动结构能够驱动调节所述第一图像识别模块在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
所述控制模块控制所述第二调节驱动结构驱动所述第一图像识别模块运动以获取待判断物体的第一图像信息，并根据第一图像信息和控制模块中预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾；
若该待判断物体为可抓取垃圾时，则所述控制模块控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体移动至一固定点对该物体进行释放；
所述控制模块设置在所述扫地机本体内。
采用上述结构和控制方法，所述扫地机器人能够对大于其垃圾收纳盒口的垃圾进行清理；且所述第二调节驱动结构的设置有利于所述第一图像识别模块更加快速方便的运动至待判断物体附近以获取该物体的第一图像信息；且所述第二调节驱动结构还能够驱动所述第一图像识别模块对待判断物体进行多角度的第一图像信息采集，提高所述控制模块对该待判断物体的判断能够更加精准、可靠；
具体的，所述第一调节驱动结构能够驱动调节所述机械爪在垂直方向上的位置、水平面方向上的位置、以及与水平面之间的夹角；
所述第二调节驱动结构能够驱动调节所述第一图像识别模块在垂直方向上的位置、水平面方向上的位置、以及与水平面之间的夹角；
通常可抓取垃圾为纸团、果皮、花生壳等。
进一步地，若该待判断物体为非可抓取垃圾时，则所述控制模块控制所述扫地机本体绕开该物体，或者所述控制模块控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体移动至另一固定点对该物体进行释放。
通常非可抓取垃圾为宠物粪便、笔等；
采用上述控制方法，使得所述扫地机器人在使用过程中更加方便；若该待判断物体为非可抓取垃圾时，所述控制模块会根据该待判断物体的第一图像信息判断出该待判断物体的类型而控制所述扫地机器人执行不同的行为；具体的，当该待判断物体为非可抓取垃圾且进一步判断该待判断物体为宠物粪便等时，所述控制模块控制所述扫地机本体绕开该物体；当该待判断物体为非可抓取垃圾且进一步判断该待判断物体为笔等时，所述控制模块控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体移动至另一固定点对该物体进行释放。
进一步地，所述控制模块根据所述第一图像信息计算得出该待判断物体的位置信息，所述控制模块根据位置信息控制所述第一调节驱动结构驱动所述机械爪对该物体进行抓取或者控制所述扫地机本体绕开该物体。
通常所述扫地机本体上设置有导航系统可以对待判断物体的位置进行定位；采用上述控制方法，能够更加精准的定位该待判断物体的位置。
进一步地，所述扫地机器人包括设置在所述扫地机器人本体上的机械臂，所述机械爪和所述第一图像识别模块设置在所述机械臂上，所述机械臂形成为所述第一调节驱动结构和第二调节驱动结构。
采用上述结构，在不影响所述第一图像识别模块和所述机械爪的功能前提下，简化结构、节约成本。
进一步地，所述第一图像识别模块设置在所述机械爪的爪心处。
进一步地，所述机械臂为连杆结构，其包括支撑座、第一连杆、第二连杆、以及第三连杆，所述支撑座安装在所述扫地机本体上，所述第一连杆的一端转动安装在所述支撑座上，所述第二连杆的一端转动安装在所述第一连杆的另一端，所述第三连杆的一端转动安装在所述第二连杆的另一端，所述机械爪和第一图像识别模块设置在所述第三连杆的另一端；所述第一连杆的转动轴、第二连杆的转动轴、第三连杆的转动轴与水平面平行；
所述机械臂旋转安装在所述扫地机本体上，且所述机械臂的旋转轴与水平面垂直。
采用上述结构，所述机械臂利用连杆结构实现驱动所述机械爪和第一图像识别模块在垂直方向和水平方向上的位置调节、以及与水平面之间的夹角调节，且在无需使用机械爪和第一图像识别模块时可以实现折叠收纳，以减小所述扫地机器人的整体高度，便于所述扫地机器人进出家具与水平面之间的空间；
具体的，通过所述第一连杆相对于所述支撑座的转动、所述第二连杆相对于所述第一连杆的转动、以及第三连杆相对于所述第二连杆的转动实现驱动所述机械手和第一图像识别模块以进行位置和角度的调节；
所述机械臂的旋转安装配合所述机械臂的连杆结构实现水平面方向上的位置调节，使得所述机械手、第一图像识别模块能够更加方便的将位置调整到待判断物体处；具体的，所述机械臂中的支撑座旋转安装在所述扫地机本体上。
进一步地，所述扫地机器人包括固定设置在所述扫地机本体上的主识别模块；所述主识别模块用于识别获取所述扫地机本体周边的环境信息；
当所述主识别模块识别到所述扫地机本体周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，则该物体为待判断物体，所述控制模块控制所述扫地机本体行走至该物体附近的合适位置后，所述控制模块控制所述第二调节驱动结构驱动所述第一图像识别模块以获取该物体的第一图像信息。
采用上述结构和控制方法，当所述主识别模块未识别到所述扫地机本体周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，所述机械臂呈折叠状态以减小所述扫地机器人的整体高度；当所述主识别模块识别到所述扫地机本体周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，所述机械臂展开以调节所述机械爪和第一图像识别模块；上述结构和控制方法同时还可以降低所述扫地机机器人的使用功率。
进一步地，所述主识别模块包括设置在所述扫地机本体前侧壁上的第二图像识别模块和/或设置在所述扫地机本体顶面的激光导航模块。
具体的，所述第一图像识别模块和第二图像识别模块采用AI图像识别摄像头。
进一步地，所述扫地机器人包括基站，所述基站设置有容纳腔，且所述容纳腔在所述基站表面形成用于垃圾投放的投放口；
当所述机械爪抓取垃圾后，所述控制模块控制所述扫地机本体移动至所述基站附近的合适位置处以将机械爪抓取的垃圾投放至所述基站的容纳腔内。
采用上述结构和控制方法，用户只需＝定时清理所述容纳腔内的垃圾即可，有效提升用户的使用体验；具体使用时，可以在所述容纳腔内设置垃圾袋，用户只需定时更换垃圾袋即可；
具体的，所述基站能够为所述扫地机本体充电。
进一步地，所述基站包括用于遮盖所述投放口的遮盖、以及用于获得所述扫地机本体和所述基站之间距离的距离模块；
所述距离模块获得到所述扫地机本体运行至所述基站附近的合适位置时，所述距离模块输出信号以控制所述遮盖开启所述投放口。
采用上述结构和控制方法，所述遮盖的设置可以防止暴露垃圾，有效防止垃圾招蝇生蛆、以及异味扩散；
具体的，当所述距离模块获得到所述扫地机本体运行至所述基站附近的合适位置且所述机械爪上有抓取可抓取垃圾时，所述遮盖才会打开所述投放口；
所述距离模块可以为感应所述所述扫地机本体和所述基站之间距离的感应模块如微波模块，或者所述距离模块可以与所述扫地机本体建立通讯的通讯模块以获得所述扫地机本体和所述基站之间的距离；
所述遮盖由遮盖驱动件如电机驱动以启闭所述投放口，所述距离模块通过控制所述遮盖驱动件来控制所述遮盖。
进一步地，所述预设图像信息由厂家出厂前向所述控制模块中写入和/或用户向所述控制模块中写入。
通常所述扫地机器人在出厂前，厂家会所述控制模块写入一些预设图像，其中包括可抓取垃圾如纸团、果皮、花生壳等的预设图像、以及非可抓取垃圾如宠物粪便、笔灯预设图像；
当然，在后期使用过程中，用户也可向所述控制模块写入与自身家居环境相符的预设图像。
进一步地，所述机械爪包括连接部、第一指部、以及第二指部；所述第一指部至少设置有两个，所述第二指部的数量与所述第一指部的数量相匹配；所述第一指部的一端安装在所述连接部上，所述第二指部的一端转动设置在所述第一指部的另一端且所述第二指部的转动方向为使所述第二指部的另一端相互靠近远离方向。
采用上述结构，所述第二指部相对于所述第一指部转动使得所述第二指部的一端相互靠近实现对物体的抓取；所述第二指部相对于所述第一指部反向转动使得所述第二指部的一端相互远离实现对物体的释放；具体的，所述第一指部设置有三个，对应的，所述第二指部设置有三个，且三个所述第一指部沿所述连接部圆周方向上等间距分布；具体的，所述第一指部、第二指部呈弧形结构；所述第一图像识别模块设置在所述连接部上。
进一步地，所述第二指部相互靠近远离的一端形成抓取部，且所述抓取部的截面大于所述第二指部的截面。
采用上述结构，所述抓取部的设置增加了所述机械爪与被抓取垃圾的接触面积，使得所述机械爪能够更加牢靠的抓取物体，避免机械爪抓取时物体的意外掉落；具体的，所述抓取部大致呈长方体结构。
进一步地，所述扫地机本体的底面设置有吸尘口、以及行走结构；所述行走结构包括设置在所述扫地机本体底面两侧的两个驱动轮、以及设置在所述所述扫地机本体底面前端的万向轮。
采用上述结构，所述驱动轮能够驱动所述扫地机本体行走，在所述扫地机本体行走的过程中，所述吸尘口对小于其垃圾收纳盒口的垃圾如灰尘进行清理。
进一步地，所述扫地机本体的底面设置有边刷，且所述边刷设置在所述吸尘口的前侧方；所述边刷设置有两个且分别位于所述吸尘口前方的左右两侧；所述扫地机本体在所述吸尘口处设置有滚刷。
采用上述结构，所述边刷的转动能够将位于所述吸尘口前方两侧的垃圾集中至吸尘口的前方，以提高所述扫地机本体的清洁效果；
所述滚刷的设置，有利于提高所述扫地机本体的清洁效率。
进一步地，所述扫地机本体的底面设置有拖布模块，且所述拖布位于所述吸尘口的后方；所述拖布模块包括水箱以及安装在所述水箱上的拖布。
采用上述结构，所述拖布模块的设置，可以使得所述扫地基本体在行走过程中，不仅可以实现对清洁区域的清扫，还可以实现对清洁区域的拖地，使用十分方便；所述水箱可以润湿拖布，使得拖布能够湿拖更大的区域。
进一步地，所述驱动轮能够相对于所述扫地机本体的底面做升降运动。
采用上述结构，可以有效提高所述扫地机本体的跃阶、以及脱困能力，增大其使用环境，有效提升用户的使用体验。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
(1)本发明的扫地机器人，其设置有第一图像识别模块和第二调节驱动结构，能够更加精准方便的对大于垃圾收纳盒口的物体进行识别。
(2)本发明的扫地机器人，其设置有机械爪和第一调节驱动结构，能够更加方便的对可抓取垃圾进行抓取并通过扫地机本体的移动将该垃圾集中至某一固定位置。
(3)本发明的扫地机器人，其基站设置有容纳腔以对可抓取垃圾进行收纳，方便用户，提高用户的使用体验。
(4)本发明的扫地机器人，其结构和控制方法设置合理。
附图说明
图1为本发明扫地机器人的立体结构示意图；
图2为本发明扫地机器人另一角度下的立体结构示意图；
图3为图2中A处的放大图；
图4为本发明基站投放口未开启时的结构示意图；
图5为本发明基站投放口开启时的结构示意图；
图6为本发明扫地机本体的结构框图示意图；
图7为本发明基站的结构框图示意图；
图8为本发明第二图像识别模块发现大于扫地机本体中垃圾收纳盒口的物体的示意图；
图9为本发明扫地机本体靠近大于扫地机本体中垃圾收纳盒口的物体并利用第一图像识别模块对该物体进行识别的示意图；
图10为本发明机械爪抓取可抓取垃圾的示意图；
图11为本发明机械爪抓取可抓取垃圾并靠近基站的示意图；
图12为本发明机械爪将可抓取垃圾投放至基站的容纳腔中的示意图；
附图标记：1控制模块；2扫地机本体；201吸尘口；202行走结构；2021驱动轮；2022万向轮；203边刷；204滚刷；205拖布模块；2051水箱；2052拖布；3机械爪；301连接部；302第一指部；303第二指部；304抓取部；4第一图像识别模块；5第一调节驱动结构；6第二调节驱动结构；7机械臂；701支撑座；702第一连杆；703第二连杆；704第三连杆；8主识别模块；801第二图像识别模块；802激光导航模块；9基站；901容纳腔；902投放口；903遮盖；904距离模块；905遮盖驱动件；a大于扫地机本体中垃圾收纳盒口的物体。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图8至图12为本发明扫地机器人处理大于扫地机本体中垃圾收纳盒口的物体的流程示意图；
如图1—12所示，一种扫地机器人，包括控制模块1、扫地机本体2、机械爪3、第一图像识别模块4、第一调节驱动结构5、以及第二调节驱动结构6；
所述第一调节驱动结构5能够驱动调节所述机械爪3在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
所述第二调节驱动结构6能够驱动调节所述第一图像识别模块4在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
所述控制模块1控制所述第二调节驱动结构6驱动所述第一图像识别模块4运动以获取待判断物体的第一图像信息，并根据第一图像信息和控制模块1中预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾；
若该待判断物体为可抓取垃圾时，则所述控制模块1控制所述第一调节驱动结构5驱动所述机械爪3对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体2移动至一固定点对该物体进行释放；
所述控制模块1设置在所述扫地机本体2内。
采用上述结构和控制方法，所述扫地机器人能够对大于其垃圾收纳盒口的垃圾进行清理；且所述第二调节驱动结构6的设置有利于所述第一图像识别模块4更加快速方便的运动至待判断物体附近以获取该物体的第一图像信息；且所述第二调节驱动结构6还能够驱动所述第一图像识别模块4对待判断物体进行多角度的第一图像信息采集，提高所述控制模块1对该待判断物体的判断能够更加精准、可靠；
具体的，所述第一调节驱动结构5能够驱动调节所述机械爪3在垂直方向上的位置、水平面方向上的位置、以及与水平面之间的夹角；
所述第二调节驱动结构6能够驱动调节所述第一图像识别模块4在垂直方向上的位置、水平面方向上的位置、以及与水平面之间的夹角；
通常可抓取垃圾为纸团、果皮、花生壳等。
优选的，若该待判断物体为非可抓取垃圾时，则所述控制模块1控制所述扫地机本体2绕开该物体，或者所述控制模块1控制所述第一调节驱动结构5驱动所述机械爪3对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体2移动至另一固定点对该物体进行释放。
通常非可抓取垃圾为宠物粪便、笔等；
采用上述控制方法，使得所述扫地机器人在使用过程中更加方便；若该待判断物体为非可抓取垃圾时，所述控制模块1会根据该待判断物体的第一图像信息判断出该待判断物体的类型而控制所述扫地机器人执行不同的行为；具体的，当该待判断物体为非可抓取垃圾且进一步判断该待判断物体为宠物粪便等时，所述控制模块1控制所述扫地机本体2绕开该物体；当该待判断物体为非可抓取垃圾且进一步判断该待判断物体为笔等时，所述控制模块1控制所述第一调节驱动结构5驱动所述机械爪3对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体2移动至另一固定点对该物体进行释放。
优选的，所述控制模块1根据所述第一图像信息计算得出该待判断物体的位置信息，所述控制模块1根据位置信息控制所述第一调节驱动结构5驱动所述机械爪3对该物体进行抓取或者控制所述扫地机本体2绕开该物体。
通常所述扫地机本体2上设置有导航系统可以对待判断物体的位置进行定位；采用上述控制方法，能够更加精准的定位该待判断物体的位置。
优选的，所述扫地机器人包括设置在所述扫地机器人本体上的机械臂7，所述机械爪3和所述第一图像识别模块4设置在所述机械臂7上，所述机械臂7形成为所述第一调节驱动结构5和第二调节驱动结构6。
采用上述结构，在不影响所述第一图像识别模块4和所述机械爪3的功能前提下，简化结构、节约成本。
优选的，所述第一图像识别模块4设置在所述机械爪3的爪心处。
优选的，所述机械臂7为连杆结构，其包括支撑座701、第一连杆702、第二连杆703、以及第三连杆704，所述支撑座701安装在所述扫地机本体2上，所述第一连杆702的一端转动安装在所述支撑座701上，所述第二连杆703的一端转动安装在所述第一连杆702的另一端，所述第三连杆704的一端转动安装在所述第二连杆703的另一端，所述机械爪3和第一图像识别模块4设置在所述第三连杆704的另一端；所述第一连杆702的转动轴、第二连杆703的转动轴、第三连杆704的转动轴与水平面平行；
所述机械臂7旋转安装在所述扫地机本体2上，且所述机械臂7的旋转轴与水平面垂直。
采用上述结构，所述机械臂7利用连杆结构实现驱动所述机械爪3和第一图像识别模块4在垂直方向和水平方向上的位置调节、以及与水平面之间的夹角调节，且在无需使用机械爪3和第一图像识别模块4时可以实现折叠收纳，以减小所述扫地机器人的整体高度，便于所述扫地机器人进出家具与水平面之间的空间；
具体的，通过所述第一连杆702相对于所述支撑座701的转动、所述第二连杆703相对于所述第一连杆702的转动、以及第三连杆704相对于所述第二连杆703的转动实现驱动所述机械手和第一图像识别模块4以进行位置和角度的调节；
所述机械臂7的旋转安装配合所述机械臂7的连杆结构实现水平面方向上的位置调节，使得所述机械手、第一图像识别模块4能够更加方便的将位置调整到待判断物体处；具体的，所述机械臂7中的支撑座701旋转安装在所述扫地机本体2上。
优选的，所述扫地机器人包括固定设置在所述扫地机本体2上的主识别模块8；所述主识别模块8用于识别获取所述扫地机本体2周边的环境信息；
当所述主识别模块8识别到所述扫地机本体2周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，则该物体为待判断物体，所述控制模块1控制所述扫地机本体2行走至该物体附近的合适位置后，所述控制模块1控制所述第二调节驱动结构6驱动所述第一图像识别模块4以获取该物体的第一图像信息。
采用上述结构和控制方法，当所述主识别模块8未识别到所述扫地机本体2周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，所述机械臂7呈折叠状态以减小所述扫地机器人的整体高度；当所述主识别模块8识别到所述扫地机本体2周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，所述机械臂7展开以调节所述机械爪3和第一图像识别模块4；上述结构和控制方法同时还可以降低所述扫地机机器人的使用功率。
优选的，所述主识别模块8包括设置在所述扫地机本体2前侧壁上的第二图像识别模块801和/或设置在所述扫地机本体2顶面的激光导航模块802。
具体的，所述第一图像识别模块4和第二图像识别模块801采用AI图像识别摄像头。
优选的，所述扫地机器人包括基站9，所述基站9设置有容纳腔901，且所述容纳腔901在所述基站9表面形成用于垃圾投放的投放口902；
当所述机械爪3抓取垃圾后，所述控制模块1控制所述扫地机本体2移动至所述基站9附近的合适位置处以将机械爪3抓取的垃圾投放至所述基站9的容纳腔901内。
采用上述结构和控制方法，用户只需＝定时清理所述容纳腔901内的垃圾即可，有效提升用户的使用体验；具体使用时，可以在所述容纳腔901内设置垃圾袋，用户只需定时更换垃圾袋即可；
具体的，所述基站9能够为所述扫地机本体2充电。
优选的，所述基站9包括用于遮盖所述投放口902的遮盖903、以及用于获得所述扫地机本体2和所述基站9之间距离的距离模块904；
所述距离模块904获得到所述扫地机本体2运行至所述基站9附近的合适位置时，所述距离模块904输出信号以控制所述遮盖903开启所述投放口902。
采用上述结构和控制方法，所述遮盖903的设置可以防止暴露垃圾，有效防止垃圾招蝇生蛆、以及异味扩散；
具体的，当所述距离模块904获得到所述扫地机本体2运行至所述基站9附近的合适位置且所述机械爪3上有抓取可抓取垃圾时，所述遮盖903才会打开所述投放口902；
所述距离模块904可以为感应所述所述扫地机本体2和所述基站9之间距离的感应模块如微波模块，或者所述距离模块904可以与所述扫地机本体2建立通讯的通讯模块以获得所述扫地机本体2和所述基站9之间的距离；
所述遮盖903由遮盖驱动件905如电机驱动以启闭所述投放口902，所述距离模块904通过控制所述遮盖驱动件905来控制所述遮盖903。
优选的，所述预设图像信息由厂家出厂前向所述控制模块1中写入和/或用户向所述控制模块1中写入。
通常所述扫地机器人在出厂前，厂家会所述控制模块1写入一些预设图像，其中包括可抓取垃圾如纸团、果皮、花生壳等的预设图像、以及非可抓取垃圾如宠物粪便、笔灯预设图像；
当然，在后期使用过程中，用户也可向所述控制模块1写入与自身家居环境相符的预设图像。
优选的，所述机械爪3包括连接部301、第一指部302、以及第二指部303；所述第一指部302至少设置有两个，所述第二指部303的数量与所述第一指部302的数量相匹配；所述第一指部302的一端安装在所述连接部301上，所述第二指部303的一端转动设置在所述第一指部302的另一端且所述第二指部303的转动方向为使所述第二指部303的另一端相互靠近远离方向。
采用上述结构，所述第二指部303相对于所述第一指部302转动使得所述第二指部303的一端相互靠近实现对物体的抓取；所述第二指部303相对于所述第一指部302反向转动使得所述第二指部303的一端相互远离实现对物体的释放；具体的，所述第一指部302设置有三个，对应的，所述第二指部303设置有三个，且三个所述第一指部302沿所述连接部301圆周方向上等间距分布；具体的，所述第一指部302、第二指部303呈弧形结构；所述第一图像识别模块4设置在所述连接部301上。
优选的，所述第二指部303相互靠近远离的一端形成抓取部304，且所述抓取部304的截面大于所述第二指部303的截面。
采用上述结构，所述抓取部304的设置增加了所述机械爪3与被抓取垃圾的接触面积，使得所述机械爪3能够更加牢靠的抓取物体，避免机械爪3抓取时物体的意外掉落；具体的，所述抓取部304大致呈长方体结构。
优选的，所述扫地机本体2的底面设置有吸尘口201、以及行走结构202；所述行走结构202包括设置在所述扫地机本体2底面两侧的两个驱动轮2021、以及设置在所述所述扫地机本体2底面前端的万向轮2022。
采用上述结构，所述驱动轮2021能够驱动所述扫地机本体2行走，在所述扫地机本体2行走的过程中，所述吸尘口201对小于其垃圾收纳盒口的垃圾如灰尘进行清理。
优选的，所述扫地机本体2的底面设置有边刷203，且所述边刷203设置在所述吸尘口201的前侧方；所述边刷203设置有两个且分别位于所述吸尘口201前方的左右两侧；所述扫地机本体2在所述吸尘口201处设置有滚刷204。
采用上述结构，所述边刷203的转动能够将位于所述吸尘口201前方两侧的垃圾集中至吸尘口201的前方，以提高所述扫地机本体2的清洁效果；
所述滚刷204的设置，有利于提高所述扫地机本体2的清洁效率。
优选的，所述扫地机本体2的底面设置有拖布模块205，且所述拖布2052位于所述吸尘口201的后方；所述拖布模块205包括水箱2051以及安装在所述水箱2051上的拖布2052。
采用上述结构，所述拖布模块205的设置，可以使得所述扫地基本体在行走过程中，不仅可以实现对清洁区域的清扫，还可以实现对清洁区域的拖地，使用十分方便；所述水箱2051可以润湿拖布2052，使得拖布2052能够湿拖更大的区域。
优选的，所述驱动轮2021能够相对于所述扫地机本体2的底面做升降运动。
采用上述结构，可以有效提高所述扫地机本体2的跃阶、以及脱困能力，增大其使用环境，有效提升用户的使用体验。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于：包括控制模块(1)、扫地机本体(2)、机械爪(3)、第一图像识别模块(4)、第一调节驱动结构(5)、以及第二调节驱动结构(6)；
所述第一调节驱动结构(5)能够驱动调节所述机械爪(3)在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
所述第二调节驱动结构(6)能够驱动调节所述第一图像识别模块(4)在垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角；
所述控制模块(1)控制所述第二调节驱动结构(6)驱动所述第一图像识别模块(4)运动以获取待判断物体多角度的第一图像信息，并根据第一图像信息和控制模块(1)中预设图像信息比较判断该待判断物体是否为可抓取垃圾；
若该待判断物体为可抓取垃圾时，则所述控制模块(1)控制所述第一调节驱动结构(5)驱动所述机械爪(3)对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体(2)移动至一固定点对该物体进行释放。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：若该待判断物体为非可抓取垃圾时，则所述控制模块(1)控制所述扫地机本体(2)绕开该物体，或者所述控制模块(1)控制所述第一调节驱动结构(5)驱动所述机械爪(3)对该物体进行抓取，并控制所述扫地机本体(2)移动至另一固定点对该物体进行释放。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述控制模块(1)根据所述第一图像信息计算得出该待判断物体的位置信息，所述控制模块(1)根据位置信息控制所述第一调节驱动结构(5)驱动所述机械爪(3)对该物体进行抓取或者控制所述扫地机本体(2)绕开该物体。
4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机器人包括设置在所述扫地机器人本体上的机械臂(7)，所述机械爪(3)和所述第一图像识别模块(4)设置在所述机械臂(7)上，所述机械臂(7)形成为所述第一调节驱动结构(5)和第二调节驱动结构(6)；
所述第一图像识别模块(4)设置在所述机械爪(3)的爪心处。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于：所述机械臂(7)为连杆结构，其包括支撑座(701)、第一连杆(702)、第二连杆(703)、以及第三连杆(704)，所述支撑座(701)安装在所述扫地机本体(2)上，所述第一连杆(702)的一端转动安装在所述支撑座(701)上，所述第二连杆(703)的一端转动安装在所述第一连杆(702)的另一端，所述第三连杆(704)的一端转动安装在所述第二连杆(703)的另一端，所述机械爪(3)和第一图像识别模块(4)设置在所述第三连杆(704)的另一端；所述第一连杆(702)的转动轴、第二连杆(703)的转动轴、第三连杆(704)的转动轴与水平面平行；
所述机械臂(7)旋转安装在所述扫地机本体(2)上，且所述机械臂(7)的旋转轴与水平面垂直。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：包括固定设置在所述扫地机本体(2)上的主识别模块(8)；所述主识别模块(8)用于识别获取所述扫地机本体(2)周边的环境信息；
当所述主识别模块(8)识别到所述扫地机本体(2)周边环境中存在大于其垃圾收纳盒口的物体时，则该物体为待判断物体，所述控制模块(1)控制所述扫地机本体(2)行走至该物体附近的合适位置后，所述控制模块(1)控制所述第二调节驱动结构(6)驱动所述第一图像识别模块(4)以获取该物体的第一图像信息。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于：所述主识别模块(8)包括设置在所述扫地机本体(2)前侧壁上的第二图像识别模块(801)和/或设置在所述扫地机本体(2)顶面的激光导航模块(802)。
8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：包括基站(9)，所述基站(9)设置有容纳腔(901)，且所述容纳腔(901)在所述基站(9)表面形成用于垃圾投放的投放口(902)；
当所述机械爪(3)抓取垃圾后，所述控制模块(1)控制所述扫地机本体(2)移动至所述基站(9)附近的合适位置处以将机械爪(3)抓取的垃圾投放至所述基站(9)的容纳腔(901)内。
9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于：所述基站(9)包括用于遮盖所述投放口(902)的遮盖(903)、以及用于获得所述扫地机本体(2)和所述基站(9)之间距离的距离模块(904)；
所述距离模块(904)获得到所述扫地机本体(2)运行至所述基站(9)附近的合适位置时，所述距离模块(904)输出信号以控制所述遮盖(903)开启所述投放口(902)。
10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述预设图像信息由厂家出厂前向所述控制模块(1)中写入和/或用户向所述控制模块(1)中写入。
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