CN217013835U - 一种带机械手的扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带机械手的扫地机器人，包括扫地机本体、机械手、以及调节驱动结构，机械手用于抓取物品；调节驱动结构用于连接机械手和扫地机本体，且调节驱动结构能够用于驱动机械手以调节其垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角。本实用新型提供了一种带机械手的扫地机器人，其设置有机械手和用于调节机械手位置和角度的调节驱动结构，使其能将体积大于其垃圾收纳盒口的垃圾进行拾取并集中归置到一处。

Description

一种带机械手的扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人领域，尤其是一种带机械手的扫地机器人。

背景技术

扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清扫工作。现市面上常用的扫地机器人，一般采用刷地和真空方式，将地面上一些细小的灰尘及垃圾吸纳进入扫地机器人的垃圾收纳盒中(如：灰尘、毛发、纸屑等)，但是无法清扫比扫地机器人垃圾收纳盒口大的物体垃圾。

实用新型内容

为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种带机械手的扫地机器人，其设置有机械手和用于调节机械手位置和角度的调节驱动结构，使其能将体积大于其垃圾收纳盒口的垃圾进行拾取并集中归置到一处。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案来实现的：

一种带机械手的扫地机器人，包括扫地机本体、机械手、以及调节驱动结构，所述机械手用于抓取物品；所述调节驱动结构用于连接所述机械手和所述扫地机本体，且所述调节驱动结构能够用于驱动所述机械手以调节其垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角。

采用上述结构，所述机械手的设置使得所述带机械手的扫地机器人可以对体积大于其垃圾收纳盒的垃圾进行清理；使用过程中，当所述扫地机本体遇到体积大于其垃圾收纳盒的垃圾时，所述调节驱动结构驱动所述机械手以调节其位置至该垃圾处，以便于所述机械手对该垃圾进行抓取；当所述机械手抓取该垃圾后，所述扫地机本体将该垃圾运至某一固定点，以此将需清扫区域内体积大于其垃圾收纳盒的垃圾集中至某一固定点，用户只需打扫该固定点即可，大大增大了用户的使用体验；

具体的，所述调节驱动结构能够用于驱动所述机械手沿垂直方向和水平面方向运动以调节所述机械手在垂直方向和水平面方向上的位置，同时所述调节驱动结构能够驱动所述机械手调节其与水平面之间的夹角。

进一步地，所述调节驱动结构为连杆结构，其包括支撑座、第一连杆、第二连杆、以及第三连杆，所述支撑座安装在所述扫地机本体上，所述第一连杆的一端转动安装在所述支撑座上，所述第二连杆的一端转动安装在所述第一连杆的另一端，所述第三连杆的一端转动安装在所述第二连杆的另一端，所述机械手设置在所述第三连杆的另一端；所述第一连杆的转动轴、第二连杆的转动轴、第三连杆的转动轴与水平面平行；具体的，所述第一连杆的转动轴、第二连杆的转动轴、第三连杆的转动轴相互平行。

采用上述结构，所述调节驱动结构利用连杆结构实现驱动所述机械手在垂直方向和水平方向上的位置调节、以及其与水平面之间的夹角调节，且在无需使用机械手时可以实现折叠收纳，以减小所述带机械手的扫地机器人的整体高度，便于所述带机械手的扫地机器人进出家具与清洁面之间的空间；

具体的，通过所述第一连杆相对于所述支撑座的转动、所述第二连杆相对于所述第一连杆的转动、以及第三连杆相对于所述第二连杆的转动实现驱动所述机械手以进行其位置和角度的调节。

进一步地，所述调节驱动结构设置在所述扫地机本体的顶面且靠近所述扫地机本体的后侧设置；

所述扫地机本体设置所述调节驱动结构处凹陷形成凹槽。

采用上述结构，所述凹槽的设置可以使得所述调节驱动结构折叠后进一步降低所述带机械手的扫地机器人的高度。

进一步地，所述调节驱动结构旋转安装在所述扫地机本体上，所述调节驱动结构的旋转轴与水平面垂直。

采用上述结构，与调节驱动结构配合，实现水平面方向上的位置调节，使得所述机械手能够更加方便的将位置调整到垃圾处；具体的，所述调节驱动结构中的支撑座旋转安装在所述扫地机本体上。

进一步地，所述机械手包括连接部、第一指部、以及第二指部；所述第一指部至少设置有两个，所述第二指部的数量与所述第一指部的数量相匹配；所述第一指部的一端安装在所述连接部上，所述第二指部的一端转动设置在所述第一指部的另一端且所述第二指部的转动方向为使所述第二指部的另一端相互靠近远离方向；所述连接部与所述调节驱动结构连接。

采用上述结构，所述第二指部相对于所述第一指部转动使得所述第二指部的一端相互靠近实现对垃圾的抓取；所述第二指部相对于所述第一指部反向转动使得所述第二指部的一端相互远离实现对垃圾的释放；具体的，所述第一指部设置有三个，对应的，所述第二指部设置有三个，且三个所述第一指部沿所述连接部圆周方向上等间距分布；具体的，所述第一指部、第二指部呈弧形结构。

进一步地，所述第二指部相互靠近远离的一端形成抓取部，且所述抓取部的截面大于所述第二指部的截面。

采用上述结构，所述抓取部的设置增加了所述机械手与被抓取垃圾的接触面积，使得所述机械手能够更加牢靠的抓取垃圾，避免机械手抓取时垃圾的意外掉落；具体的，所述抓取部大致呈长方体结构。

进一步地，所述扫地机本体的底面设置有吸尘口、以及行走结构；所述行走结构包括设置在所述扫地机本体底面两侧的两个驱动轮、以及设置在所述扫地机本体底面前端的万向轮。

采用上述结构，所述驱动轮能够驱动所述扫地机本体行走，在所述扫地机本体行走的过程中，所述吸尘口对垃圾进行吸尘清理。

进一步地，所述扫地机本体的底面设置有边刷，且所述边刷设置在所述吸尘口的前侧方；所述边刷设置有两个且分别位于所述吸尘口前方的左右两侧；所述扫地机本体在所述吸尘口处设置有滚刷。

采用上述结构，所述边刷的转动能够将位于所述吸尘口前方两侧的垃圾集中至吸尘口的前方，以提高所述扫地机本体的清洁效果；

所述滚刷的设置，有利于提高所述扫地机本体的清洁效率。

进一步地，所述扫地机本体的底面设置有拖布模块，且所述拖布位于所述吸尘口的后方；所述拖布模块包括水箱以及安装在所述水箱上的拖布。

采用上述结构，所述拖布模块的设置，可以使得所述扫地机本体在行走过程中，不仅可以实现对清洁区域的清扫，还可以实现对清洁区域的拖地，使用十分方便；所述水箱可以润湿拖布，使得拖布能够湿拖更大的区域。

进一步地，所述驱动轮能够相对于所述扫地机本体的底面做升降运动。

采用上述结构，可以有效提高所述扫地机本体的跃阶、以及脱困能力，增大其使用环境，有效提升用户的使用体验。

进一步地，所述带机械手的扫地机器人包括能够识别物体的识别模块；所述识别模块包括AI摄像识别单元和/或激光识别单元。

采用上述结构，所述识别模块对物体进行识别，以实现其对所处环境的测绘，有利于其规划出清扫路线；同时所述识别模块也可以对垃圾的大小进行分辨、以及垃圾位置的定位；

具体的，所述AI摄像识别单元设置有两个，分别设置在所述机械手的爪心处、以及所述扫地机本体的前侧壁上；所述激光识别单元设置在所述扫地机本体的顶面。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

(1)本实用新型带机械手的扫地机器人，其设置有机械手和用于调节机械手位置和角度的调节驱动结构，使其能将体积大于其垃圾收纳盒口的垃圾进行拾取并集中归置到一处。

(2)本实用新型带机械手的扫地机器人，其调节驱动结构采用连杆结构，在不使用机械手时处于收缩折叠形式以降低带机械手的扫地机器人的整体高度，以便于其进出沙发底下、床底下进行清扫。

(3)本实用新型带机械手的扫地机器人，其结构设置合理。

附图说明

图1为本实用新型带机械手的扫地机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型带机械手的扫地机器人另一角度下的立体结构示意图；

图3为图2中A处放大图；

附图标记：1扫地机本体；101凹槽；102吸尘口；103行走结构；1031驱动轮；1032万向轮；104边刷；105滚刷；106拖布模块；1061水箱；1062拖布；107识别模块；1071摄像识别单元；1072激光识别单元；2机械手；201连接部；202第一指部；203第二指部；204抓取部；3调节驱动结构；301支撑座；302第一连杆；303第二连杆；304第三连杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1—3示，一种带机械手的扫地机器人，包括扫地机本体1、机械手2、以及调节驱动结构3，所述机械手2用于抓取物品；所述调节驱动结构3用于连接所述机械手2和所述扫地机本体1，且所述调节驱动结构3能够用于驱动所述机械手2以调节其垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角。

采用上述结构，所述机械手2的设置使得所述带机械手的扫地机器人可以对体积大于其垃圾收纳盒的垃圾进行清理；使用过程中，当所述扫地机本体1遇到体积大于其垃圾收纳盒的垃圾时，所述调节驱动结构3驱动所述机械手2以调节其位置至该垃圾处，以便于所述机械手2对该垃圾进行抓取；当所述机械手2抓取该垃圾后，所述扫地机本体1将该垃圾运至某一固定点，以此将需清扫区域内体积大于其垃圾收纳盒的垃圾集中至某一固定点，用户只需打扫该固定点即可，大大增大了用户的使用体验；

具体的，所述调节驱动结构3能够用于驱动所述机械手2沿垂直方向和水平面方向上运动以调节所述机械手2在垂直方向和水平面方向上的位置，同时所述调节驱动结构3能够驱动所述机械手2调节其与水平面之间的夹角。

优选的，所述调节驱动结构3为连杆结构，其包括支撑座301、第一连杆302、第二连杆303、以及第三连杆304，所述支撑座301安装在所述扫地机本体1上，所述第一连杆302的一端转动安装在所述支撑座301上，所述第二连杆303的一端转动安装在所述第一连杆302的另一端，所述第三连杆304的一端转动安装在所述第二连杆303的另一端，所述机械手2设置在所述第三连杆304的另一端；所述第一连杆302的转动轴、第二连杆303的转动轴、第三连杆304的转动轴与水平面平行；具体的，所述第一连杆302的转动轴、第二连杆303的转动轴、第三连杆304的转动轴相互平行。

采用上述结构，所述调节驱动结构3利用连杆结构实现驱动所述机械手2在垂直方向和水平方向上的位置调节、以及其与水平面之间的夹角调节，且在无需使用机械手2时可以实现折叠收纳，以减小所述带机械手的扫地机器人的整体高度，便于所述带机械手的扫地机器人进出家具与清洁面之间的空间；

具体的，通过所述第一连杆302相对于所述支撑座301的转动、所述第二连杆303相对于所述第一连杆302的转动、以及第三连杆304相对于所述第二连杆303的转动实现驱动所述机械手2以进行其位置和角度的调节。

优选的，所述调节驱动结构3设置在所述扫地机本体1的顶面且靠近所述扫地机本体1的后侧设置；

所述扫地机本体1设置所述调节驱动结构3处凹陷形成凹槽101。

采用上述结构，所述凹槽101的设置可以使得所述调节驱动结构3折叠后进一步降低所述带机械手的扫地机器人的高度。

优选的，所述调节驱动结构3旋转安装在所述扫地机本体1上，所述调节驱动结构3的旋转轴与水平面垂直。

采用上述结构，与调节驱动结构3配合，实现水平面方向上的位置调节，使得所述机械手2能够更加方便的将位置调整到垃圾处；具体的，所述调节驱动结构3中的支撑座301旋转安装在所述扫地机本体1上。

优选的，所述机械手2包括连接部201、第一指部202、以及第二指部203；所述第一指部202至少设置有两个，所述第二指部203的数量与所述第一指部202的数量相匹配；所述第一指部202的一端安装在所述连接部201上，所述第二指部203的一端转动设置在所述第一指部202的另一端且所述第二指部203的转动方向为使所述第二指部203的另一端相互靠近远离方向；所述连接部201与所述调节驱动结构3连接。

采用上述结构，所述第二指部203相对于所述第一指部202转动使得所述第二指部203的一端相互靠近实现对垃圾的抓取；所述第二指部203相对于所述第一指部202反向转动使得所述第二指部203的一端相互远离实现对垃圾的释放；具体的，所述第一指部202设置有三个，对应的，所述第二指部203设置有三个，且三个所述第一指部202沿所述连接部201圆周方向上等间距分布；具体的，所述第一指部202、第二指部203呈弧形结构。

优选的，所述第二指部203相互靠近远离的一端形成抓取部204，且所述抓取部204的截面大于所述第二指部203的截面。

采用上述结构，所述抓取部204的设置增加了所述机械手2与被抓取垃圾的接触面积，使得所述机械手2能够更加牢靠的抓取垃圾，避免机械手2抓取时垃圾的意外掉落；具体的，所述抓取部204大致呈长方体结构。

优选的，所述扫地机本体1的底面设置有吸尘口102、以及行走结构103；所述行走结构103包括设置在所述扫地机本体1底面两侧的两个驱动轮1031、以及设置在所述扫地机本体1底面前端的万向轮1032。

采用上述结构，所述驱动轮1031能够驱动所述扫地机本体1行走，在所述扫地机本体1行走的过程中，所述吸尘口102对垃圾进行吸尘清理。

优选的，所述扫地机本体1的底面设置有边刷104，且所述边刷104设置在所述吸尘口102的前侧方；所述边刷104设置有两个且分别位于所述吸尘口102前方的左右两侧；所述扫地机本体在所述吸尘口102处设置有滚刷105。

采用上述结构，所述边刷104的转动能够将位于所述吸尘口102前方两侧的垃圾集中至吸尘口102的前方，以提高所述扫地机本体1的清洁效果；

所述滚刷105的设置，有利于提高所述扫地机本体1的清洁效率。

优选的，所述扫地机本体1的底面设置有拖布模块106，且所述拖布1062位于所述吸尘口102的后方；所述拖布模块106包括水箱1061以及安装在所述水箱1061上的拖布1062。

采用上述结构，所述拖布模块106的设置，可以使得所述扫地机本体在行走过程中，不仅可以实现对清洁区域的清扫，还可以实现对清洁区域的拖地，使用十分方便；所述水箱1061可以润湿拖布1062，使得拖布1062能够湿拖更大的区域。

优选的，所述驱动轮1031能够相对于所述扫地机本体1的底面做升降运动。

采用上述结构，可以有效提高所述扫地机本体1的跃阶、以及脱困能力，增大其使用环境，有效提升用户的使用体验。

优选的，所述带机械手的扫地机器人包括能够识别物体的识别模块107；所述识别模块107包括AI摄像识别单元1071和/或激光识别单元1072。

采用上述结构，所述识别模块107对物体进行识别，以实现其对所处环境的测绘，有利于其规划出清扫路线；同时所述识别模块107也可以对垃圾的大小进行分辨、以及垃圾位置的定位；

具体的，所述AI摄像识别单元1071设置有两个，分别设置在所述机械手2的爪心处、以及所述扫地机本体1的前侧壁上；所述激光识别单元1072设置在所述扫地机本体1的顶面。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种带机械手的扫地机器人，其特征在于：包括扫地机本体(1)、机械手(2)、以及调节驱动结构(3)，所述机械手(2)用于抓取物品；所述调节驱动结构(3)用于连接所述机械手(2)和所述扫地机本体(1)，且所述调节驱动结构(3)能够用于驱动所述机械手(2)以调节其垂直方向上的位置和/或水平面方向上的位置和/或与水平面之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述调节驱动结构(3)为连杆结构，其包括支撑座(301)、第一连杆(302)、第二连杆(303)、以及第三连杆(304)，所述支撑座(301)安装在所述扫地机本体(1)上，所述第一连杆(302)的一端转动安装在所述支撑座(301)上，所述第二连杆(303)的一端转动安装在所述第一连杆(302)的另一端，所述第三连杆(304)的一端转动安装在所述第二连杆(303)的另一端，所述机械手(2)设置在所述第三连杆(304)的另一端；所述第一连杆(302)的转动轴、第二连杆(303)的转动轴、第三连杆(304)的转动轴与水平面平行。

3.根据权利要求2所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述调节驱动结构(3)设置在所述扫地机本体(1)的顶面且靠近所述扫地机本体(1)的后侧设置；

所述扫地机本体(1)设置所述调节驱动结构(3)处凹陷形成凹槽(101)。

4.根据权利要求2所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述调节驱动结构(3)旋转安装在所述扫地机本体(1)上，所述调节驱动结构(3)的旋转轴与水平面垂直。

5.根据权利要求1所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述机械手(2)包括连接部(201)、第一指部(202)、以及第二指部(203)；所述第一指部(202)至少设置有两个，所述第二指部(203)的数量与所述第一指部(202)的数量相匹配；所述第一指部(202)的一端安装在所述连接部(201)上，所述第二指部(203)的一端转动设置在所述第一指部(202)的另一端且所述第二指部(203)的转动方向为使所述第二指部(203)的另一端相互靠近远离方向；

所述第二指部(203)相互靠近远离的一端形成抓取部(204)，且所述抓取部(204)的截面大于所述第二指部(203)的截面。

6.根据权利要求1所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机本体(1)的底面设置有吸尘口(102)、以及行走结构(103)；所述行走结构(103)包括设置在所述扫地机本体(1)底面两侧的两个驱动轮(1031)、以及设置在所述扫地机本体(1)底面前端的万向轮(1032)。

7.根据权利要求6所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机本体(1)的底面设置有边刷(104)，且所述边刷(104)设置在所述吸尘口(102)的前侧方；所述边刷(104)设置有两个且分别位于所述吸尘口(102)前方的左右两侧；所述扫地机本体在所述吸尘口(102)处设置有滚刷(105)。

8.根据权利要求6所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述扫地机本体(1)的底面设置有拖布模块(106)，且所述拖布(1062)位于所述吸尘口(102)的后方；所述拖布模块(106)包括水箱(1061)以及安装在所述水箱(1061)上的拖布(1062)。

9.根据权利要求6所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：所述驱动轮(1031)能够相对于所述扫地机本体(1)的底面做升降运动。

10.根据权利要求1所述的带机械手的扫地机器人，其特征在于：包括能够识别物体的识别模块(107)；所述识别模块(107)包括摄像识别单元(1071)和/或激光识别单元(1072)。

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