CN116530880A - 擦地机 - Google Patents

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Abstract

擦地机。本发明涉及一种擦地机。所述的外壳体(1)的中心设置分隔板(7)，所述的分隔板(7)的右侧或左侧设置电瓶(8)，所述的电瓶(8)的上端设置右侧支撑滚轮Ⅰ(11)，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ(11)的斜上方设置右侧支撑滚轮Ⅱ(12)，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ(11)与右侧支撑滚轮Ⅱ(12)之间设置一组压力滚轮Ⅰ(13)，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ(11)与右侧主动轮(14)之间设置一组压力滚轮Ⅱ(15)，所述的右侧主动轮(14)受电机B(10)驱动。本发明用于擦地机。

Description

擦地机
本发明专利申请是由申请号为201811246327.1，申请日为2018年10月24日，发明名称为“擦地机”的发明专利分出的分案申请。
技术领域：
本发明涉及一种擦地机。
背景技术：
目前市场上应用在公共领域的机械化刷地机，按其刷地面积分成大、中，小型刷地机刷地面积在2000平方米以上的刷地机一般由人工驾驶操作，2000平方米以下刷地机由人工手持式操作，由于公共领域场景复杂，人员活动频繁，小于500平方米左右的地面空间，难以让中、大型刷地机在地面上施展，所以市场上出现了众多小型手持式刷地机，但是由于小型刷地机没有收集装置，在工作时得需要其他收集装置配合其工作，操作麻烦，工作效率低，不适应市场需求。公共领域在室内大部分由人工手工清洁，增加工人劳动强度。
室内家用的擦地机(拖地机)，是基于扫地机，就是小型吸尘器(加装智能行走功能)开发出来的，在扫地机底部粘一块拖地布，再加上一个滴水盒来实现拖地功能。通过扫地机在地面上行走，带动固定在扫地机底部的拖地布，来实现拖地功能，其功能不是主动擦地，而是被动拖地，其拖地效果不好，而且擦地机进不去小于自身尺寸的地面空间，因而擦不到狭窄空间地面，拖地布易脏、易和泥，不能自动清洗，脏后还得人工反复清洗，并没有节约人力，其主要的原因是其拖地机构过于简单，拖地布是固定在机器底部，被动与地面接触，拖地布面积太小，而且是粘固在机器底部，本身不能随时清理污物，在使用过程中还得人工多次拆卸清洗拖地布，拖地机在转弯，倒车等情况下易有污物残留在地面上，拖地机在产品结构上简单，技术上雷同，没有一款是真正的擦地机，与客户期待的产品有差别。
发明内容：
本发明的目的是提供一种擦地机，带有自清洁系统，擦地布循环擦地，喷淋系统在擦地过程中随时随地的清洗擦地布，始终保持擦地布干净湿润地擦地，自动把污物整理或吸入到污物收集箱内，并同时刷洗或吸入和清扫地面上的垃圾，是集吸或刷、擦、扫一体机，全程清水擦地，同时主机带有副机，利用杠杆原理伸出副机，解决了擦地机进不去狭小空间，擦不到狭小空间地面的技术难题，使得擦地、扫地无死角。并且擦地机有着向坦克一样越障的能力，可实现S型行走方式，向人工擦地方式一样，立体式充电桩、不占用室内空间，擦地机机身高度低，可以进入家具底部擦地，每次擦地、扫地任务完成后，在充电桩上清洗装置会自动向擦地布喷洒洗涤液和清水，再次清洗擦地布，擦地机可以自动完成自身清洁，采用大功率吸尘电机，先吸后擦或先刷后擦、擦地扫地更干净，环保卫生，成本低、结构巧妙，是一款真正意义的擦地扫地一体机，免人工清洗擦地布，完全代替人工擦地/扫地。
上述的目的通过以下的技术方案实现：
一种擦地机，外壳体1的顶面设置投影仪或电视屏幕2，所述的投影仪或电视屏幕2的上端设置激光导航仪3，所述的外壳体1的左侧内部放入副机4，所述的副机4通过关节电机5连接延长臂84，所述的延长臂84通过关节电机5与伸缩杆6连接，所述的伸缩杆6连接电机J85，所述的电机J85设置在电瓶8的前方，
所述的外壳体1的中心设置分隔板7，所述的分隔板7的右侧设置电瓶8，所述的电瓶8的上端设置右侧支撑滚轮Ⅰ11，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11的斜上方设置右侧支撑滚轮Ⅱ12，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11与右侧支撑滚轮Ⅱ12之间设置一组压力滚轮Ⅰ13，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11与右侧主动轮14之间设置一组压力滚轮Ⅱ15，所述的右侧主动轮14受电机B10驱动，
所述的分隔板7的左侧设置安放架16，所述的安放架16与一组压力滚轮Ⅲ17配合放置副机4，所述的一组压力滚轮Ⅲ17的前端设置左侧主动轮18，所述的一组压力滚轮Ⅲ17的后端设置左侧支撑滚轮Ⅰ19，所述的左侧支撑滚轮Ⅰ19的斜上方设置左侧支撑滚轮Ⅱ20，所述的左侧支撑滚轮Ⅰ19与左侧支撑滚轮Ⅱ20之间设置一组压力滚轮Ⅳ21，所述的左侧主动轮18受电机A9驱动，
所述的电瓶8同时向电机A9与电机B10输送电压，
所述的右侧支撑滚轮Ⅱ12与左侧支撑滚轮Ⅱ20设置在后盖22凹槽处，所述的后盖22的上端装入激光导航仪3的机身，所述的激光导航仪3的机身放置在托板23上，所述的托板23的下端设置水箱24，所述的水箱24前端设置进水口25，所述的进水口25的下端设置喷水口26，所述的喷水口26通过水泵或清洁液泵80上水，所述的喷水口26作用在毛刷27上，所述的毛刷27后端设置有清污尺Ⅰ28，所述的后盖22的下端设置随动轮29。
一种擦地机，外壳体1的顶面设置T形吸尘管53，所述的T形吸尘管53的前端连接吸尘口Ⅱ87，所述的T形吸尘管53的后端连接垃圾盒54，所述的垃圾盒54的后端设置滤网Ⅱ55，所述的滤网Ⅱ55的后端设置带叶扇Ⅱ的电机E56，所述的带叶扇Ⅱ的电机E56的后端为排风口Ⅱ57。
所述的擦地机，所述的副机4与主机的有电瓶8一侧结构相同。
所述的擦地机，充电桩包括左侧充电支臂外壳58与右侧充电支臂外壳68，所述的左侧充电支臂外壳58的底端内装入电机F59，所述的电机F59在左侧导向轴60上运动，所述的电机F59的外端连接左侧支臂61，所述的左侧支臂Ⅰ61通过固定轴Ⅰ62连接左侧支臂Ⅱ63，所述的左侧支臂Ⅱ63的底端连接电机G64，所述的电机G64的输出轴连接带电正极或带电负极65，所述的左侧支臂Ⅰ61卡接在直立支板Ⅰ66上，所述的直立支板Ⅰ66铰接左侧折叠支撑板67，所述的右侧充电支臂外壳68的底端内装入电机L69，所述的电机L69的在右侧导向轴70上运动，所述的电机H69的外端连接右侧支臂71，所述的右侧支臂Ⅰ71通过固定轴Ⅱ72连接右侧支臂Ⅱ73，所述的右侧支臂Ⅱ73的底端连接电机I74，所述的电机I74的输出轴连接带电负极或带电正极75，所述的右侧支臂Ⅰ71卡接在直立支板Ⅱ76上，所述的直立支板Ⅱ76铰接右侧折叠支撑板77。
有益效果：
1.本发明的擦地扫地一体机是基于三角形结构原理支撑的循环擦地布，实现机器在行走的同时，擦地布滚动地对地面进行擦拭，实现对顽固污垢的润湿擦拭以及对小颗粒物进行多次缠绕吸附，擦地。
2.本发明的扫地力度大，机身高度低，节水卫生，全程清水擦地；在擦地机构的后面，设置有清洗擦地布和收集垃圾的装置；能够在擦地机工作的同时，清洗装置随时随地的清洁擦地布表面上的污物，并且把污物整理到污物收集箱内，清洗装置还能同时吸入或刷扫地面上的垃圾，
3.本发明的由主机带动副机在狭窄的地方暂停(主机)，首先伸出伸缩杆与延长臂推出副机擦拭地面，解决了擦地机进不去狭小空间，擦不到狭小地面空间的技术难题。
4.本发明的实现了先刷或先吸再擦、一机带副机的擦地功能，应用大功率的吸尘电机，吸、刷、擦、扫效率高，噪声低，操作简单，维修方便，操作灵活，由二台电机分别驱动三角形结构的循环擦地布，使得擦地、扫地一体机有着向坦克一样越障的能力，并且可以灵活转弯。
5.本发明的倒车，也可实现S型行走方式，向人工擦地方式一样，完全代替人工擦地/扫地。
6.本发明的并且可利用擦地机的外型结构，在擦地机表面覆盖轻薄的电视屏幕，利用无线网络对接，植入后台广告，在擦地机在工作时，屏幕循环播放不打扰人的有声小视频和无声广告，使得广告入户。
7.本发明的总之擦地扫地一体机是替代人工擦地扫地的利器，是家庭、企业及公共领域必备，应用于：每个家庭，企事业单位，政府机关，高铁列车，医院，大中小学校，中小型商超，服务类机构，银行，宾馆等行业的室内地面清洁领域。
8.本发明的后盖内的垃圾箱、水箱与主机之间可以抽拉分离，有利于清洁垃圾箱及毛刷，也利于水箱加水。
9.本发明的所述的伸缩杆6把副机从安放架16支出方便延长臂84及链接延长臂84的关节电机5伸展。
10.本发明的支撑板有利于支撑擦地机爬上充电桩充电，也有利于充电桩放下擦地机时支撑板托住支撑擦地机，使之缓慢下到地面。
11.本发明的设置压力滚轮III是为了保证抹布(擦地布)更好的与地面接触。
12.本发明的设置二块抹布(擦地布)有利于从主机两侧抽出抹布(擦地布)更换，二块抹布(擦地布)的设置有利于擦地机行走及转弯，带替擦地机行走轮，使擦地机有更好的越障能力
13.本发明的本发明不限于电机功率的大小。
14.本发明的三角形结构方便擦地机前端深入家具或床的底端进行清洁。
附图说明：
附图1是本发明带前刷与副机的擦地机伸展图。附图2是本发明带前刷的擦地机立体图。附图3是附图1的A-A示意图。附图4是附图2的C示意图。
附图5是本发明带副机的内部示意图。附图6是本发明带吸尘与副机的擦地机示意图。附图7是本发明的带吸尘与副机的擦地机后视图。附图8是附图6的D-D示意图。附图9是附图2与附图5的机器后盖示意图。附图10是附图2与附图5的后盖剖视图。附图11是本发明的带内部吸尘盒的擦地机结构示意图。附图12是附图11的内部示意图。附图13是本发明的副机内部示意图。附图14是本发明的充电桩结构示意图。附图15是本发明的擦地机充电示意图。附图16是本发明芯片U1A电路图。附图17是本发明(a)红外收发模块、(b)电机G、(c)电机I、(d)电机F、(e)电机L的电路图。附图18是本发明的电机F、电机L的启动模块的电路图。附图19是本发明的电机G、电机I的启动模块的电路图。附图20是本发明的充电桩与市电的电源电路图。
附图21是本发明(a)芯片U4、(b)复位、(c)执行程序芯片、(d)响铃、(e)并联电容的电路图。附图22是本发明(a)清洗液泵E1、(b)水泵B1、(c)水泵A1、(d)清洗液泵D1、(e)清洗液泵C1的电路图。附图23是本发明(a)主电机启动芯片、(b)关节电机1启动芯片、(c)关节电机2启动芯片、(d)关节电机3启动芯片、(e)电机K启动芯片、(f)电机J启动芯片的电路图。附图24是本发明(a)继电器JK2、(b)继电器JK3、(c)继电器JK5的控制电路图。附图25是本发明的主机充电电源电路图。附图26是本发明(a)碰撞传感器1接口、(b)供电接口、(c)水箱传感器接口A、(d)碰撞传感器2接口、(e)激光雷达传感器接口、(f)水箱传感器B接口、(dg)碰撞传感器3接口、(h)红外收发模块传感器接口电路图。
附图27是本发明(a)主电机B1接口、(b)关节电机A1接口、(c)关节电机B1接口、(d)关节电机C1接口、(e)关节电机D1接口、(f)关节电机E1接口、(g)主电机A1接口、(h)关节电机F1接口、(j)电机K、(l)、(m)备用电机K、(n)关节电机F2的电路图。
具体实施方式：
实施例1
一种擦地机，外壳体1的顶面设置投影仪或电视屏幕2，所述的投影仪或电视屏幕2的上端设置激光导航仪3，所述的外壳体1的左侧或右侧内部放入副机4，所述的副机4通过关节电机5连接延长臂84，所述的延长臂84通过关节电机5与伸缩杆6连接，所述的伸缩杆6连接电机J85，所述的电机J85设置在电瓶8的前方，
所述的外壳体1的中心设置分隔板7，所述的分隔板7的右侧或左侧设置电瓶8，所述的电瓶8的上端设置右侧支撑滚轮Ⅰ11，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11的斜上方设置右侧支撑滚轮Ⅱ12，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11与右侧支撑滚轮Ⅱ12之间设置一组压力滚轮Ⅰ13，所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11与右侧主动轮14之间设置一组压力滚轮Ⅱ15，所述的右侧主动轮14受电机B10驱动，所述的右侧主动轮14上设置右侧充电孔
所述的分隔板7的左侧设置安放架16，所述的安放架16放置在压力滚轮Ⅲ17上面，为放置副机4所设置，所述的一组压力滚轮Ⅲ17的前端设置左侧主动轮18，所述的一组压力滚轮Ⅲ17的后端设置左侧支撑滚轮Ⅰ19，所述的左侧支撑滚轮Ⅰ19的斜上方设置左侧支撑滚轮Ⅱ20，所述的左侧支撑滚轮Ⅰ19与左侧支撑滚轮Ⅱ20之间设置一组压力滚轮Ⅳ21，所述的左侧主动轮18受电机A9驱动，
所述的电瓶8同时向电机A9与电机B10输送电压，
所述的右侧支撑滚轮Ⅱ12与左侧支撑滚轮Ⅱ20设置在后盖22凹槽处，所述的后盖22的上端装入激光导航仪3的机身，所述的激光导航仪3的机身放置在托板23上，所述的托板23的下端设置水箱24，所述的水箱24前端设置进水口25，所述的进水口25的下端设置喷水口26，所述的喷水口26通过水泵或清洁液泵80上水，所述的喷水口26作用在毛刷27上，所述的毛刷27后端设置有清污尺Ⅰ28，所述的后盖22的下端设置随动轮29。
所述的右侧支撑滚轮Ⅰ11、右侧支撑滚轮Ⅱ12、一组压力滚轮Ⅰ13、右侧主动轮14与一组压力滚轮Ⅱ15之间设置抹布Ⅰ82；
所述的一组压力滚轮Ⅲ17、左侧主动轮18、左侧支撑滚轮Ⅰ19、左侧支撑滚轮Ⅱ20与一组压力滚轮Ⅳ21之间设置抹布Ⅱ83。
一种擦地机，外壳体1的顶面设置T形吸尘管53，所述的T形吸尘管53的前端连接吸尘口Ⅱ87，所述的T形吸尘管53的后端连接垃圾盒54，所述的垃圾盒54的后端设置滤网Ⅱ55，所述的滤网Ⅱ55的后端设置带叶扇Ⅱ的电机E56，所述的带叶扇Ⅱ的电机E56的后端为排风口Ⅱ57。
所述的擦地机，所述的副机4与主机的有电瓶8一侧结构相同，所述的副机4的后盖结构与主机的后盖22也相同。
所述的副机4内装入一块抹布。
所述的擦地机，充电桩包括左侧充电支臂外壳58与右侧充电支臂外壳68，所述的左侧充电支臂外壳58的底端内装入电机F59，所述的电机F59在左侧导向轴60上运动，所述的电机F59的外端连接左侧支臂61，所述的左侧支臂Ⅰ61通过固定轴Ⅰ62连接左侧支臂Ⅱ63，所述的左侧支臂Ⅱ63的底端连接电机G64，所述的电机G64的输出轴连接带电正极或带电负极65，所述的左侧支臂Ⅰ61卡接在直立支板Ⅰ66上，所述的直立支板Ⅰ66铰接左侧折叠支撑板67，所述的右侧充电支臂外壳68的底端内装入电机L69，所述的电机L69在右侧导向轴70上运动，所述的电机H69的外端连接右侧支臂71，所述的右侧支臂Ⅰ71通过固定轴Ⅱ72连接右侧支臂Ⅱ73，所述的右侧支臂Ⅱ73的底端连接电机I74，所述的电机I74的输出轴连接带电负极或带电正极75，所述的右侧支臂Ⅰ71卡接在直立支板Ⅱ76上，所述的直立支板Ⅱ76铰接右侧折叠支撑板77；
下部所述的横向连扳88的外端设置红外收发器Ⅰ89，所述的红外收发器Ⅰ89配合主机外壳体1上的红外收发器Ⅱ90使用。
所述的左侧折叠支撑板67包括支撑板Ⅰ78与支撑板Ⅱ79，所述的支撑板Ⅰ78与支撑板Ⅱ79铰接，所述的右侧折叠支撑板77包括支撑板Ⅲ与支撑板Ⅳ81，所述的支撑板Ⅲ与支撑板Ⅳ81铰接。
直立充电的好处，节省地面空间，使擦地机在充电时可以清洗擦地布，清洗擦地布产生的污水落入垃圾箱91。
所述的带电负极或带电正极75或正极或带电负极65插入右侧主动轮14的右侧充电孔97内，或左侧主动轮18的左侧充电孔98内。
所述的分隔板7固定连接支撑架96，所述的支撑架96固定右侧支撑滚轮Ⅰ11、右侧支撑滚轮Ⅱ12、压力滚轮Ⅰ13、右侧主动轮14、压力滚轮Ⅱ15、压力滚轮Ⅲ17、左侧主动轮18、左侧支撑滚轮Ⅰ19、左侧支撑滚轮Ⅱ20与压力滚轮Ⅳ21的位置，对右侧支撑滚轮Ⅰ11、右侧支撑滚轮Ⅱ12、压力滚轮Ⅰ13、右侧主动轮14、压力滚轮Ⅱ15、压力滚轮Ⅲ17、左侧主动轮18、左侧支撑滚轮Ⅰ19、左侧支撑滚轮Ⅱ20与压力滚轮Ⅳ21起到支撑连接的作用，保证右侧支撑滚轮Ⅰ11、右侧支撑滚轮Ⅱ12、压力滚轮Ⅰ13、右侧主动轮14、压力滚轮Ⅱ15、压力滚轮Ⅲ17、左侧主动轮18、左侧支撑滚轮Ⅰ19、左侧支撑滚轮Ⅱ20与压力滚轮Ⅳ21保持平衡，可正常工作，所述的压力滚轮Ⅲ17与压力滚轮Ⅱ15的每一个滚轮上均配有竖直的弹簧，弹簧帮助压力滚轮Ⅲ17与压力滚轮Ⅱ15的每一个滚轮与抹布紧密接触地面。
实施例2
实施例1中所述的擦地机，插销经过变压器T1与电桥B1后连接保险丝F1后接二极管D1的一端与三极管Q1的集电极c，所述的三极管Q1的发射极e连接电阻R3的一端、电源接口J1的1号端、电容C12的一端与开关电压调节器U8的1号端，所述的开关电压调节器U8的2号端连接电感L1的一端与二极管VD1的一端，所述的电感L1的另一端连接电容E3的一端、开关电压调节器U8的4号端、电容C13的一端、工作电压VCC5与稳压芯片V1的3号端，所述的稳压芯片V1的2号端连接电容C8的一端、电容C9的一端、电阻R4的一端与工作电压VCC3.3，所述的电阻R4的另一端连接蓝色LED1的一端，所述的电阻R3的另一端连接滑变器W1的一端，所述的滑变器W1的另一端连接电阻R7的一端，所述的滑变器W1的第三端连接三极管Q2的基极b，所述的三极管Q2的发射极e连接稳压二极管DZ1的一端，所述的三极管Q2的集电极c连接电阻R5的一端，所述的电阻R5的另一端连接电阻R6的一端、二极管D1的另一端与电容E6的一端，所述的电阻R6的另一端连接三极管Q3的集电极c，所述的三极管Q2的发射极e连接三极管Q1的基极b，所述的三极管Q3的基极b连接开关POWER1的2号端，
所述的电桥B1还连接电容E6的另一端、开关POWER1的1号端、稳压二极管DZ1的另一端、电阻R7的另一端、电源接口J1的2号端、电容C12的另一端、开关电压调节器U8的3号端、开关电压调节器U8的5号端、二极管VD1的另一端、电容E3的另一端、电容C13的另一端、稳压芯片V1的1号端、电容C8的另一端、电容C9的另一端与蓝色LED1的另一端；
充电桩包括芯片U1A，所述的芯片U1A的5号端连接电容C3的一端与晶振Y1的2号端，所述的芯片U1A的6号端连接电容C4的一端与晶振Y1的1号端，所述的电容C3的另一端接地，所述的电容C4的另一端接地，
所述的芯片U1A的44号端连接电阻R2的一端，所述的芯片U1A的7号端连接电容C7的一端，所述的电阻R2的另一端与电容C7的另一端连接后接地，所述的芯片U1A的8号端连接芯片U1A的23号端、芯片U1A的35号端与芯片U1A的47号端后接地，所述的芯片U1A的20号端串联电阻R1后接地，所述的芯片U1A的9号端连接芯片U1A的24号端、芯片U1A的36号端与芯片U1A的48号端后连接工作电压VCC1，
所述的芯片U1A的10号端连接芯片U9的23号端，所述的芯片U1A的11号端连接芯片U9的15号端，所述的芯片U1A的14号端连接芯片U9的22号端，所述的芯片U1A的15号端连接芯片U9的21号端，所述的芯片U1A的16号端连接芯片U9的17号端，所述的芯片U1A的17号端连接芯片U9的16号端，所述的芯片U9的1号端连接芯片U9的2号端后连接电机F59的2号端，所述的芯片U9的5号端连接芯片U9的6号端后连接电机F59的1号端，所述的芯片U9的7号端连接芯片U9的8号端后连接电机L69的2号端，所述的芯片U9的11号端连接芯片U9的12号端后连接电机L69的1号端，所述的芯片U9的13号端连接芯片U9的14号端后连接工作电压VCCIN，所述的芯片U9的18号端连接电容C5的一端，所述的电容C5的另一端连接芯片U9的19号端、芯片U9的20号端与工作电压VCC5.0，所述的芯片U9的24号端连接工作电压VCCIN、电容E1的一端
所述的芯片U1A的12号端连接芯片U10的23号端，所述的芯片U1A的11号端连接芯片U10的15号端，所述的芯片U1A的14号端连接芯片U10的22号端，所述的芯片U1A的15号端连接芯片U10的21号端，所述的芯片U1A的16号端连接芯片U10的17号端，所述的芯片U1A的17号端连接芯片U10的16号端，所述的芯片U10的1号端连接芯片U10的2号端后连接电机G64的2号端，所述的芯片U10的5号端连接芯片U10的6号端后连接电机G64的1号端，所述的芯片U10的7号端连接芯片U10的8号端后连接电机I74的2号端，所述的芯片U10的11号端连接芯片U10的12号端后连接电机I74的1号端，所述的芯片U10的13号端连接芯片U10的14号端后连接工作电压VCCIN，所述的芯片U10的18号端连接电容C6的一端，所述的电容C6的另一端连接芯片U10的19号端、芯片U10的20号端与工作电压VCC5.0。
实施例3
实施例1所述的擦地机，所述的芯片U4的71号端连接电阻R8的一端与场效应管Q4的栅极G端，所述的场效应管Q4的漏极D端连接电容C18的一端、芯片U2的3号端与清洗液泵E1的1号端，所述的芯片U2的1号端连接芯片U2的2号端、电容C18的另一端与清洗液泵E1的2号端，所述的场效应管Q4的源极S端接地，
所述的芯片U4的77号端连接电阻R10的一端与场效应管Q5的栅极G端，所述的场效应管Q5的漏极D端连接电容C19的一端、芯片U3的3号端与水泵B1的1号端，所述的芯片U3的1号端连接芯片U3的2号端、电容C19的另一端与水泵B1的2号端，所述的场效应管Q5的源极S端接地，
所述的芯片U4的35号端连接电阻R13的一端与场效应管Q6的栅极G端，所述的场效应管Q6的漏极D端连接电容C25的一端、芯片U5的3号端与水泵A1的1号端，所述的芯片U5的1号端连接芯片U5的2号端、电容C25的另一端与水泵A1的2号端，所述的场效应管Q6的源极S端接地，
所述的芯片U4的36号端连接电阻R14的一端与场效应管Q7的栅极G端，所述的场效应管Q7的漏极D端连接电容C26的一端、芯片U6的3号端与清洗液泵D1的1号端，所述的芯片U6的1号端连接芯片U6的2号端、电容C26的另一端与清洗液泵D1的2号端，所述的场效应管Q7的源极S端接地，
所述的芯片U4的37号端连接电阻R17的一端与场效应管Q9的栅极G端，所述的场效应管Q9的漏极D端连接电容C29的一端、芯片U7的3号端与清洗液泵C1的1号端，所述的芯片U7的1号端连接芯片U7的2号端、电容C29的另一端与清洗液泵C1的2号端，所述的场效应管Q9的源极S端接地。
实施例4
实施例1所述的擦地机，电机驱动模块U11的1号端连接电机驱动模块U11的2号端与主电机A1的1号端，所述的电机驱动模块U11的3号端连接电机驱动模块U11的4号端与接地端，所述的电机驱动模块U11的5号端连接电机驱动模块U11的6号端与主电机A1的2号端，所述的电机驱动模块U11的7号端连接电机驱动模块U11的8号端与主电机B1的2号端，所述的电机驱动模块U11的9号端连接电机驱动模块U11的10号端与接地端，所述的电机驱动模块U11的11号端连接电机驱动模块U11的12号端与主电机B1的1号端，所述的电机驱动模块U11的13号端连接电机驱动模块U11的14号端与制品电压VCCIN端，所述的电机驱动模块U11的15号端连接芯片U4的24号端，所述的电机驱动模块U11的16号端连接芯片U4的92号端，所述的电机驱动模块U11的17号端连接芯片U4的91号端，所述的电机驱动模块U11的18号端连接电容C14的一端，所述的电机驱动模块U11的19号端连接电机驱动模块U11的20号端、电容C14的另一端与工作电压5.0，所述的电机驱动模块U11的21号端连接芯片U4的90号端，所述的电机驱动模块U11的22号端连接芯片U4的89号端，所述的电机驱动模块U11的23号端连接芯片U4的23号端，所述的电机驱动模块U11的24号端连接工作电压VCCIN、电容E4的一端与电容C10的一端，所述的电容E4的另一端与电容C10的另一端连接后接地；
电机驱动模块U12的1号端连接电机驱动模块U12的2号端与关节电机A1的1号端，所述的电机驱动模块U12的3号端连接电机驱动模块U12的4号端与接地端，所述的电机驱动模块U12的5号端连接电机驱动模块U12的6号端与关节电机A1的2号端，所述的电机驱动模块U12的7号端连接电机驱动模块U12的8号端与关节电机B1的2号端，所述的电机驱动模块U12的9号端连接电机驱动模块U12的10号端与接地端，所述的电机驱动模块U12的11号端连接电机驱动模块U12的12号端与关节电机B1的1号端，所述的电机驱动模块U12的13号端连接电机驱动模块U12的14号端与制品电压VCCIN端，所述的电机驱动模块U12的15号端连接芯片U4的26号端，所述的电机驱动模块U12的16号端连接芯片U4的47号端，所述的电机驱动模块U12的17号端连接芯片U4的96号端，所述的电机驱动模块U12的18号端连接电容C15的一端，所述的电机驱动模块U12的19号端连接电机驱动模块U12的20号端、电容C15的另一端与工作电压5.0，所述的电机驱动模块U12的21号端连接芯片U4的95号端，所述的电机驱动模块U12的22号端连接芯片U4的93号端，所述的电机驱动模块U12的23号端连接芯片U4的25号端，所述的电机驱动模块U12的24号端连接工作电压VCCIN、电容E5的一端与电容C11的一端，所述的电容E5的另一端与电容C11的另一端连接后接地；
电机驱动模块U13的1号端连接电机驱动模块U13的2号端与关节电机C1的1号端，所述的电机驱动模块U13的3号端连接电机驱动模块U13的4号端与接地端，所述的电机驱动模块U13的5号端连接电机驱动模块U13的6号端与关节电机C1的2号端，所述的电机驱动模块U13的7号端连接电机驱动模块U13的8号端与关节电机D1的2号端，所述的电机驱动模块U13的9号端连接电机驱动模块U13的10号端与接地端，所述的电机驱动模块U13的11号端连接电机驱动模块U13的12号端与关节电机D1的1号端，所述的电机驱动模块U13的13号端连接电机驱动模块U13的14号端与制品电压VCCIN端，所述的电机驱动模块U13的15号端连接芯片U4的30号端，所述的电机驱动模块U13的16号端连接芯片U4的53号端，所述的电机驱动模块U13的17号端连接芯片U4的52号端，所述的电机驱动模块U13的18号端连接电容C20的一端，所述的电机驱动模块U13的19号端连接电机驱动模块U13的20号端、电容C20的另一端与工作电压5.0，所述的电机驱动模块U13的21号端连接芯片U4的51号端，所述的电机驱动模块U13的22号端连接芯片U4的48号端，所述的电机驱动模块U13的23号端连接芯片U4的29号端，所述的电机驱动模块U13的24号端连接工作电压VCCIN、电容E7的一端与电容C16的一端，所述的电容E7的另一端与电容C16的另一端连接后接地；
电机驱动模块U14的1号端连接电机驱动模块U14的2号端与关节电机E1的1号端，所述的电机驱动模块U14的3号端连接电机驱动模块U14的4号端与接地端，所述的电机驱动模块U14的5号端连接电机驱动模块U14的6号端与关节电机E1的2号端，所述的电机驱动模块U14的7号端连接电机驱动模块U14的8号端与关节电机F1的2号端，所述的电机驱动模块U14的9号端连接电机驱动模块U14的10号端与接地端，所述的电机驱动模块U14的11号端连接电机驱动模块U14的12号端与关节电机F1的1号端，所述的电机驱动模块U14的13号端连接电机驱动模块U14的14号端与制品电压VCCIN端，所述的电机驱动模块U14的15号端连接芯片U4的32号端，所述的电机驱动模块U14的16号端连接芯片U4的1号端，所述的电机驱动模块U14的17号端连接芯片U4的98号端，所述的电机驱动模块U14的18号端连接电容C21的一端，所述的电机驱动模块U14的19号端连接电机驱动模块U14的20号端、电容C21的另一端与工作电压5.0，所述的电机驱动模块U14的21号端连接芯片U4的97号端，所述的电机驱动模块U14的22号端连接芯片U4的54号端，所述的电机驱动模块U14的23号端连接芯片U4的31号端，所述的电机驱动模块U14的24号端连接工作电压VCCIN、电容E8的一端与电容C17的一端，所述的电容E8的另一端与电容C17的另一端连接后接地；
电机驱动模块U15的1号端连接电机驱动模块U15的2号端与电机K-1的1号端，所述的电机驱动模块U15的3号端连接电机驱动模块U15的4号端与接地端，所述的电机驱动模块U15的5号端连接电机驱动模块U15的6号端与电机K-1的2号端，所述的电机驱动模块U15的7号端连接电机驱动模块U15的8号端与电机K-2的2号端，所述的电机驱动模块U15的9号端连接电机驱动模块U15的10号端与接地端，所述的电机驱动模块U15的11号端连接电机驱动模块U15的12号端与电机K-2的1号端，所述的电机驱动模块U15的13号端连接电机驱动模块U15的14号端与制品电压VCCIN端，所述的电机驱动模块U15的15号端连接芯片U4的68号端，所述的电机驱动模块U15的16号端连接芯片U4的5号端，所述的电机驱动模块U15的17号端连接芯片U4的4号端，所述的电机驱动模块U15的18号端连接电容C27的一端，所述的电机驱动模块U15的19号端连接电机驱动模块U15的20号端、电容C27的另一端与工作电压5.0，所述的电机驱动模块U15的21号端连接芯片U4的3号端，所述的电机驱动模块U15的22号端连接芯片U4的2号端，所述的电机驱动模块U15的23号端连接芯片U4的67号端，所述的电机驱动模块U15的24号端连接工作电压VCCIN、电容E9的一端与电容C23的一端，所述的电容E9的另一端与电容C23的另一端连接后接地；
电机驱动模块U16的1号端连接电机驱动模块U16的2号端与伸缩电机AS的1号端，所述的电机驱动模块U16的3号端连接电机驱动模块U16的4号端与接地端，所述的电机驱动模块U16的5号端连接电机驱动模块U16的6号端与伸缩电机AS的2号端，所述的电机驱动模块U16的7号端连接电机驱动模块U16的8号端与副机电极C1的2号端，所述的电机驱动模块U16的9号端连接电机驱动模块U16的10号端与接地端，所述的电机驱动模块U16的11号端连接电机驱动模块U16的12号端与副机电极C1的1号端，所述的电机驱动模块U16的13号端连接电机驱动模块U16的14号端与制品电压VCCIN端，所述的电机驱动模块U16的15号端连接芯片U4的70号端，所述的电机驱动模块U16的16号端连接芯片U4的41号端，所述的电机驱动模块U16的17号端连接芯片U4的40号端，所述的电机驱动模块U16的18号端连接电容C28的一端，所述的电机驱动模块U16的19号端连接电机驱动模块U16的20号端、电容C28的另一端与工作电压5.0，所述的电机驱动模块U16的21号端连接芯片U4的39号端，所述的电机驱动模块U16的22号端连接芯片U4的38号端，所述的电机驱动模块U16的23号端连接芯片U4的69号端，所述的电机驱动模块U16的24号端连接工作电压VCCIN、电容E10的一端与电容C24的一端，所述的电容E10的另一端与电容C24的另一端连接后接地。
实施例5
实施例1所述的擦地机，所述的芯片U4的85号端连接三极管Q11的基极b，所述的三极管Q11的发射极e接地，所述的三极管Q11的集电极c连接继电器JK2的1号端与二极管D3的一端，所述的二极管D3的另一端连接继电器JK2的2号端与工作电压VCC5，所述的继电器JK2的5号端接地，所述的继电器JK2的3号端连接屏幕或投影仪的供电接口KixinK5的1号端；
所述的芯片U4的86号端连接三极管Q12的基极b，所述的三极管Q12的发射极e接地，所述的三极管Q12的集电极c连接继电器JK3的1号端与二极管D4的一端，所述的二极管D4的另一端连接继电器JK3的2号端与工作电压VCC5，所述的继电器JK3的5号端接地，所述的继电器JK3的3号端连接辅助电机的1号端，
所述的芯片U4的82号端连接三极管Q16的基极b，所述的三极管Q16的发射极e接地，所述的三极管Q16的集电极c连接继电器JK5的1号端与二极管D6的一端，所述的二极管D6的另一端连接继电器JK5的2号端与工作电压VCC5，所述的继电器JK5的5号端接地，所述的继电器JK5的3号端连接屏幕或投影仪的供电接口KixinK5的1号端，
所述的屏幕或投影仪的供电接口KixinK5的2号端连接辅助电机的2号端。
实施例6
实施例1所述的擦地机，电源接口J2的1号端连接红色LED3的一端、电阻R21的一端、电容C45的一端、红色LED4的一端、电阻R22的一端、三级机关Q15的集电极c、电阻R19的一端、电池B的一端、电容E12的一端、电容C43的一端、开关电压调节器U17的3号端、开关电压调节器U17的5号端、二极管VD2的一端、电容E11的一端、电容C44的一端、稳压芯片V2的1号端、电容C41的一端、电容C42的一端与蓝色LED1的一端，
所述的蓝色LED1的另一端连接电阻R18的一端，所述的电阻R18的另一端连接工作电压VCC3.3、电容C41的另一端、电容C42的另一端与稳压芯片V2的2号端，
所述的稳压芯片V2的3号端连接电容E11的另一端、电容C44的另一端、工作电压VCC5、电感L2的一端与开关电压调节器U17的4号端，
所述的电感L2的另一端连接开关电压调节器U17的2号端与二极管VD2的另一端，
所述的开关电压调节器U17的1号端连接电容E12的另一端、电容C43的另一端、电池B的另一端、电阻R20的一端、变阻器RP1的一端、工作电压VCC12与电源接口J2的2号端，
所述的电阻R20的另一端连接红色LED3的另一端，
所述的变阻器RP1的另一端连接电阻R21的另一端，所述的阻器RP1的第三端连接三极管Q14的基极b，所述的三极管Q14的发射极e连接电阻R19的另一端，所述的三极管Q14的集电极c连接电容C45的另一端、红色LED4的另一端与三极管Q15的基极b，
所述的三极管Q15的发射极e连接电阻R22的另一端。
实施例7
实施例5所述的擦地机，所述的芯片U4的78号端连接碰撞传感器Ⅰ的1号端，所述的碰撞传感器Ⅰ的2号端接地，
所述的芯片U4的79号端连接碰撞传感器Ⅰ的1号端，所述的碰撞传感器Ⅰ的2号端接地，
所述的芯片U4的79号端连接碰撞传感器Ⅱ的1号端，所述的碰撞传感器Ⅱ的2号端接地，
所述的芯片U4的80号端连接碰撞传感器Ⅲ的1号端，所述的碰撞传感器Ⅲ的2号端接地，
所述的芯片U4的7号端连接水箱传感器A的1号端，所述的水箱传感器A的2号端接地，
所述的芯片U4的8号端连接水箱传感器B的1号端，所述的水箱传感器B的2号端接地，
所述的芯片U4的80号端连接红外收发模块的2号端，所述的芯片U4的55号端连接红外收发模块的1号端。
主电机为驱动擦地机运动的电机，副机电机为驱动副机运动的电机。
工作方式：
擦地机的主机与副机均开机，进行初始化，擦地机主机的充电桩放机，主机上的激光导航仪扫描指引，实现主机行走擦地，主机是否规避障碍物，如不是则激光导航仪重新扫描指引，如是进行下一步，激光导航仪扫描建模，当扫描到小于擦地机宽度的空间尺寸时暂停；
启动电机J使伸缩杆的伸出，并启动相应的关节电机，展开延长臂，使擦地机副机出仓，副机启动擦地10秒，收缩伸缩杆并启动相应的关节电机，使擦地机副机收回；
擦地机主机再次启动根据激光导航仪扫描指进行擦地，当擦地任务完成或电量不足时，充电桩上的红外收发器发出信号，擦地机主机上的红外收发器接收信号到达充电桩位置，充电桩收机。
电机A、B、C、D、E、J、H、I型号均为DS36RP555；电机F、K型号ZWBPD024024-36；电机J型号38STG-100；关节电机型号WL-37RS520；激光导航仪型号YDLIDAR X4；蓄电池型号03EQ052-03；电视屏幕型号SJD170或Kixin K5；水泵型号JT-1020；水箱水位传感器型号DJL－Y25；刮板电机型号35BYJ412；清洗液泵型号JT-180B；附机电机DS36RP555。
当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种擦地机，其特征是：外壳体(1)的顶面设置T形吸尘管(53)，所述的T形吸尘管(53)的前端连接吸尘口Ⅱ(87)，所述的T形吸尘管(53)的后端连接垃圾盒(54)，所述的垃圾盒(54)的后端设置滤网Ⅱ(55)，所述的滤网Ⅱ(55)的后端设置带叶扇Ⅱ的电机E(56)，所述的带叶扇Ⅱ的电机E(56)的后端为排风口Ⅱ(57)。
2.根据权利要求1所述的擦地机，其特征是：所述的副机(4)与主机的有电瓶(8)一侧结构相同，所述的副机(4)的后盖结构与主机的后盖(22)也相同。
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