CN210681925U - 一种自动行走垃圾收集车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种自动行走垃圾收集车，包括垃圾桶本体，所述垃圾桶本体底部设有行走机构，所述垃圾桶本体上还设有控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统和电源模块，所述摄像头装置的输出端与图像处理器的输入端连接，图像处理器的输出端与控制器的输入端连接，控制器还与所述GPS定位系统连接，所述电源模块分别与所述控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统电连接。本实用新型能够在移动中通过声音信号提醒周围人倒垃圾，同时能够识别垃圾种类，打开对应垃圾上盖，智能清洁，方便垃圾后续处理。
Description
技术领域
本实用新型属于环保领域，具体涉及一种自动行走垃圾收集车。
背景技术
现在国内机场、高铁、工业园、商场等场所的清洁工作，主要由清洁工或者有人驾驶的清洁车来完成。但是随着用人成本的提高和新型垃圾收集车技术门槛和成本门槛的下降，一种功能更为完备、更为先进的自动行走垃圾收集车，就应运而生。
实用新型内容
本实用新型目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种自动行走垃圾收集车。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：
一种自动行走垃圾收集车，包括垃圾桶本体，所述垃圾桶本体底部设有行走机构，所述垃圾桶本体上还设有控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统和电源模块，所述摄像头装置的输出端与图像处理器的输入端连接，图像处理器的输出端与控制器的输入端连接，控制器还与所述GPS定位系统连接，所述电源模块分别与所述控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统电连接。
优选的，所述行走机构为四个分别由电机驱动的滚轮，电机与所述控制器连接。
优选的，所述垃圾桶本体具有两个内腔，内腔内分别设有内桶，内腔上分别设有半圆形的上盖，所述内腔底部设有重力传感器和升降机构，所述上盖由驱动机构进行翻盖，所述上盖底部还分别设有距离传感器，重力传感器、距离传感器和驱动机构分别与控制器连接，所述上盖顶部设有侧边开口的物品架，开口合页连接端盖。
优选的，所述摄像头装置为摄像头矩阵，设置于垃圾桶本体的四周，垃圾桶本体四周还设有与控制器分别连接的扬声器、麦克风矩阵和人体传感器。
优选的，所述图像处理器为可垃圾分类识别、路障识别的图像处理器。
优选的，所述垃圾桶本体外设有人机交互的操作面板，所述操作面板采用柔性OLED屏幕。
优选的，所述升降机构采用液压杆。
优选的，所述垃圾桶本体底部还设有吸尘装置，所述吸尘装置的管道与所述内桶联通。
优选的，所述垃圾桶本体上还设有与控制器连接的通信模块和存储模块，通信模块用于自动行走垃圾收集车之间相互通讯，存储模块用于存储自动行走垃圾收集车的工作路线、工作状态、已工作区域、工作时长、负重情况等各种数据。
优选的，所述电源模块为可充电的蓄电池，所述垃圾桶本体外部设有与蓄电池电连接的充电口。
与现有技术相比，本实用新型能够在移动中通过声音信号提醒周围人倒垃圾，同时能够识别垃圾种类，打开对应垃圾上盖，智能清洁，方便垃圾后续处理。
附图说明
图1为本实用新型的构造示意图；
图2为本实用新型的俯视图；
图中：1-垃圾桶本体，2-内腔，3-内桶，4-液压杆，5-上盖，6-摄像头矩阵，7-麦克风矩阵，8-操作面板，9-扬声器，10-吸尘装置，11-物品架，12-滚轮，13-蓄电池，14-充电口，15-管道。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
如图1所示，一种自动行走垃圾收集车，包括垃圾桶本体1，所述垃圾桶本体底部设有行走机构，所述垃圾桶本体上还设有控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统和电源模块，所述摄像头装置的输出端与图像处理器的输入端连接，图像处理器的输出端与控制器的输入端连接，控制器还与所述GPS定位系统连接，所述电源模块分别与所述控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统电连接，其中，控制器采用单片机系列。
优选的，所述行走机构为四个分别由电机驱动的滚轮12，电机与所述控制器连接。
优选的，所述垃圾桶本体具有两个内腔2，内腔内分别设有内桶3，用于可回收和不可回收进行分类，内腔上分别设有半圆形的上盖5，所述内腔底部设有重力传感器和升降机构，所述上盖由驱动机构进行翻盖，所述上盖底部还分别设有距离传感器，重力传感器、距离传感器和驱动机构分别与控制器连接，所述上盖顶部设有侧边开口的物品架11，开口合页连接端盖。
距离传感器采用红外距离传感器，可以测知垃圾占用内桶是否接近满桶，重力传感器可以实时获取当前垃圾总重量，相应地可以记录各时间在各区域的垃圾增量。这些垃圾增量数据也会上传给后台。后台可以通过垃圾增量了解到垃圾收集车的工作是否及时，如果某个区域一次收集到的垃圾量过大，说明工作效率不够，就可以增加更多的垃圾收集车。
优选的，所述摄像头装置为摄像头矩阵6，设置于垃圾桶本体的四周，垃圾桶本体四周还设有与控制器分别连接的扬声器9、麦克风矩阵7和人体传感器，扬声器9用于发出语音信号提醒周围人倒垃圾，麦克风矩阵可以识别不同方向的命令声音，例如“垃圾车来一下”，前往收垃圾，也可以识别管理员声纹特征，响应管理员的“倒出垃圾”等命令。
摄像头矩阵6通过图像处理器可以识别垃圾车四周的障碍物、四周的墙壁地标、地面、待收拾的垃圾袋、和单个垃圾的类别。识别障碍物是为了避障；识别墙壁地标，是为了计算出垃圾车到四周墙壁的垂直距离，从而获得垃圾车的定位，在工作园等室外场所，可以识别建筑物的外部墙壁作为地标；识别地面，是为了找出垃圾车需要工作的区域，所有和当前垃圾收集车位置具有连通性的地面才是可达区域，才是垃圾收集车周游的范围；识别出单个垃圾的类别，会打开对应的垃圾桶盖，并做垃圾种类的语音提示。
优选的，所述垃圾桶本体外设有人机交互的操作面板8，所述操作面板8采用柔性OLED屏幕，没有进入人机交互的工作界面，当周围有人存在可显示广告画面，该效果由人体传感器配合工作。
优选的，所述升降机构采用液压杆4，液压杆4上升后，将内桶3提起，垃圾桶本体1外部设有机械臂，辅助完成倾倒动作，一系列工作机械自动化，无需人工辅助，减少人力，提升效率。
优选的，所述垃圾桶本体底部还设有吸尘装置10，所述吸尘装置的管道15与所述内桶联通，吸尘装置可吸取轻小的纸屑、塑料袋等。
优选的，所述垃圾桶本体上还设有与控制器连接的通信模块和存储模块，通信模块用于自动行走垃圾收集车之间相互通讯，存储模块用于存储自动行走垃圾收集车的工作路线、工作状态、已工作区域、工作时长、负重情况和电量情况等各种数据，既可以供车本身任务规划、路径规划用，又可以回传给后台做大数据分析，还可以将近期已工作区域等历史数据传输给其他垃圾收集车以协调工作区域。
多个垃圾收集车会互相发送工作周期内已经服务的区域单元数据，和计划前往服务的区域。垃圾收集车收到共享的数据，就会放弃前往已经服务的区域，对于规划中的冲突区域，垃圾收集车商定冲突解决策略，如申报各自将冲突区域引入规划的时间戳和各自的ID，只要指定一个比较策略，比如时间戳早的优先，ID小的优先，其他车主动放弃退出，冲突就可以解决。
优选的，所述电源模块为可充电的蓄电池13，所述垃圾桶本体外部设有与蓄电池电连接的充电口14。
进一步的，图像处理器还可识别充电装置，电量不足时就近寻找充电装置并识别及定位进行充电。
本实用新型使用时，电量充足的垃圾收集车通过GPS系统进行定位，配合摄像头矩阵和图像处理器，可以识别出障碍物距离并进行避障移动，并将移动过的区域进行记录存储，标记已服务区域，并通信传输其它垃圾收集车，垃圾收集过程通过声音信号提醒周围人倒垃圾，同时能够识别垃圾种类，打开对应垃圾上盖，智能清洁，方便垃圾后续处理，当满桶或超重则返回进行倾倒垃圾再重回未服务区域继续工作。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (10)
1.一种自动行走垃圾收集车，其特征在于：包括垃圾桶本体，所述垃圾桶本体底部设有行走机构，所述垃圾桶本体上还设有控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统和电源模块，所述摄像头装置的输出端与图像处理器的输入端连接，图像处理器的输出端与控制器的输入端连接，控制器还与所述GPS定位系统连接，所述电源模块分别与所述控制器、摄像头装置、图像处理器、GPS定位系统电连接，所述垃圾桶本体具有两个内腔，内腔内分别设有内桶，内腔上分别设有上盖，所述上盖底部还分别设有距离传感器，所述距离传感器与控制器连接。
2.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述行走机构为四个分别由电机驱动的滚轮，电机与所述控制器连接。
3.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述内腔底部设有重力传感器和升降机构，所述上盖由驱动机构进行翻盖，所述重力传感器和驱动机构分别与控制器连接，所述上盖顶部设有侧边开口的物品架，开口合页连接端盖。
4.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述摄像头装置为摄像头矩阵，设置于垃圾桶本体的四周，垃圾桶本体四周还设有与控制器分别连接的扬声器、麦克风矩阵和人体传感器。
5.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述图像处理器为可垃圾分类识别、路障识别的图像处理器。
6.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述垃圾桶本体外设有人机交互的操作面板，所述操作面板采用柔性OLED屏幕。
7.根据权利要求3所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述升降机构采用液压杆。
8.根据权利要求3所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述垃圾桶本体底部还设有吸尘装置，所述吸尘装置的管道与所述内桶联通。
9.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述垃圾桶本体上还设有与控制器连接的通信模块和存储模块，通信模块用于自动行走垃圾收集车之间相互通讯，存储模块用于存储自动行走垃圾收集车的工作路线、工作状态、已工作区域、工作时长、负重情况这五项数据。
10.根据权利要求1所述的自动行走垃圾收集车，其特征在于：所述电源模块为可充电的蓄电池，所述垃圾桶本体外部设有与蓄电池电连接的充电口。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920638583.9U CN210681925U (zh) | 2019-05-07 | 2019-05-07 | 一种自动行走垃圾收集车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920638583.9U CN210681925U (zh) | 2019-05-07 | 2019-05-07 | 一种自动行走垃圾收集车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210681925U true CN210681925U (zh) | 2020-06-05 |
Family
ID=70894515
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN210681925U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110077749A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-02 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 一种自动行走垃圾收集车 |
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2019
- 2019-05-07 CN CN201920638583.9U patent/CN210681925U/zh active Active
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| CN110077749A (zh) * | 2019-05-07 | 2019-08-02 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 一种自动行走垃圾收集车 |
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