CN111591637A - 公园垃圾智能化综合管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种公园垃圾智能化综合管理系统，包括调度站、垃圾处理站、垃圾箱、无人驾驶垃圾车。调度站的服务器用于接收垃圾箱发送的垃圾信息，并向无人驾驶垃圾车发送需求指令。垃圾箱用于盛放垃圾、采集垃圾信息以及向服务器发送垃圾信息。无人驾驶垃圾车用于根据服务器发送的需求指令行驶至需要处理的垃圾箱，无人驾驶垃圾车上设置有垃圾转运机构以及垃圾中转箱，垃圾转运机构用于将需要处理的垃圾箱内的垃圾转移至垃圾中转箱内，无人驾驶垃圾车还用于将垃圾中转箱内的垃圾运输至垃圾处理站。整个垃圾处理过程可实现自动化处理，有利于节省人力，提高垃圾处理效率。

Description

公园垃圾智能化综合管理系统

技术领域

本发明涉及公共服务类智能设备领域，特别是涉及公园垃圾智能化综合管理系统。

背景技术

通常,公园的面积比较大，垃圾桶相对分散，游客人数受季节、天气等因素影响极大，造成公园内垃圾桶存放数量的剧烈变化。传统的机制是工作人员定时定点回收，这样在游客多垃圾多的情况下，会造成垃圾激增时段垃圾箱垃圾存放过量，造成垃圾随意丢弃，且游客稀少的情况下也要正常清理。工作人员无法掌握垃圾箱中的垃圾储存情况，每次垃圾收集均要逐个收集，工作效率低下。同时存在部分游客不能正确区分垃圾种类造成垃圾错误投放的问题。

目前，为了解决上述问题，已经开发出垃圾智能管理系统，垃圾分类系统、以及垃圾回收系统。但这些系统都是独立完成一个工序，没有系统化集成，所以无法针对公园分散垃圾进行自动回收处理。

发明内容

基于此，有必要针对传统垃圾处理技术无法针对公园分散垃圾进行自动回收处理的问题，提供一种公园垃圾智能化综合管理系统。

一种公园垃圾智能化综合管理系统，包括：

调度站，所述调度站设置有服务器以及停车区，所述服务器内存储有各个垃圾箱的位置信息，所述服务器用于接收垃圾箱发送的垃圾信息，并向无人驾驶垃圾车发送需求指令，所述停车区用于停放无人驾驶垃圾车；

垃圾处理站；

垃圾箱，所述垃圾箱与所述服务器无线连接，所述垃圾箱用于盛放垃圾、采集垃圾信息以及向所述服务器发送所述垃圾信息；

无人驾驶垃圾车，所述无人驾驶垃圾车与所述服务器无线连接，所述无人驾驶垃圾车用于根据服务器发送的需求指令确定需要处理的垃圾箱的位置，并从调度站行驶至需要处理的垃圾箱，所述无人驾驶垃圾车上设置有垃圾转运机构以及垃圾中转箱，所述垃圾转运机构用于将需要处理的垃圾箱内的垃圾转移至所述垃圾中转箱内，所述无人驾驶垃圾车还用于将垃圾中转箱内的垃圾运输至所述垃圾处理站。

上述公园垃圾智能化综合管理系统可通过垃圾箱获取垃圾信息，并将垃圾信息发送给调度站的服务器，服务器可根据垃圾信息发送需求指令，无人驾驶垃圾车接收需求指令后，行驶至需要处理的垃圾箱处，将需要处理的垃圾箱内的垃圾转移至无人驾驶垃圾车上的垃圾中转箱内，并将垃圾中转箱内的垃圾运输至所述垃圾处理站，最后，无人驾驶垃圾车返回调度站。整个过程可实现自动化处理，有利于节省人力，提高垃圾处理效率。

在其中一个实施例中，所述垃圾箱内的垃圾分类存放，所述垃圾中转箱内的垃圾分类存放。

在其中一个实施例中，所述服务器包括数据分析单元以及路线规划单元，所述数据分析单元用于接收垃圾箱发送的垃圾信息，并根据垃圾信息分析确定需要处理的垃圾箱的位置信息以及垃圾箱内的垃圾的重量，所述路线规划单元用于根据所述垃圾箱的位置信息以及垃圾箱内的垃圾的重量进行线路规划，所述服务器根据线路规划形成需求指令。

在其中一个实施例中，所述路线规划单元采用单任务路程最短规划原则或单任务垃圾处理重量最大规划原则进行线路规划。

在其中一个实施例中，所述垃圾箱设置有重量传感器以及传感器信号采集器，所述重量传感器用于检测垃圾箱内的垃圾的重量，所述传感器信号采集器与所述重量传感器相连，所述传感器信号采集器与所述服务器无线连接，所述传感器信号采集器用于采集垃圾的重量数据并将重量数据发送给所述服务器。

在其中一个实施例中，所述垃圾箱还设置有声光报警器，所述声光报警器与所述传感器信号采集器相连，所述声光报警器用于提醒该垃圾箱内垃圾的重量已经达到预设值，所述传感器信号采集器在垃圾箱内的垃圾重量达到预设值后向服务器发送报警信息。

在其中一个实施例中，所述垃圾箱前的地面预设多个磁钉，用于无人驾驶垃圾车自动抓取垃圾箱内垃圾时的精确定位，所述无人驾驶垃圾车包括：主控器、导航系统、精确定位模块、多轴机械手、电源、电源控制系统以及无线传输模块，

所述主控器分别与所述导航系统、精确定位模块、多轴机械手、电源控制系统以及无线传输模块相连，所述电源控制系统与所述电源相连，

所述导航系统用于引导无人驾驶垃圾车行驶至需要处理的垃圾箱的位置，

所述精确定位模块包括4个正交分布的磁感应传感器，所述精确定位模块用于与所述多个磁钉配合，进而引导所述无人驾驶垃圾车与需要处理的垃圾箱进行精确对位，

所述多轴机械手用于将需要处理的垃圾箱内的垃圾转移至所述垃圾中转箱内。

在其中一个实施例中，还包括充电区，所述充电区设置有无人驾驶垃圾车充电装置，所述无人驾驶垃圾车充电装置用于给所述无人驾驶垃圾车充电，所述服务器存储有所述无人驾驶垃圾车充电装置的位置信息。

在其中一个实施例中，所述无人驾驶垃圾车充电装置前方的地面设置有多个磁钉，所述精确定位模块用于与所述多个磁钉配合，进而引导所述无人驾驶垃圾车与所述无人驾驶垃圾车充电装置精确对位。

在其中一个实施例中，还包括垃圾箱供电装置，所述垃圾箱供电装置与所述垃圾箱相连。

在其中一个实施例中，所述垃圾处理站设置有垃圾回收机构，所述垃圾回收机构用于将所述无人驾驶垃圾车的垃圾中转箱内的垃圾进行回收。

附图说明

图1为本发明的实施例的公园垃圾智能化综合管理系统的示意图。

图2为本发明的实施例的无人驾驶垃圾车的示意图。

图3为本发明的实施例的垃圾箱的示意图。

图4为本发明的实施例的传感器信号采集器、重量传感器、声光报警器的电路连接原理图。

图5为本发明的实施例的无人驾驶垃圾车上的元器件的电路连接原理图。

其中：

10、磁钉

100、调度站 110、服务器 120、无人驾驶垃圾车

121、垃圾中转箱 122、多轴机械手

123、导航系统 124、精确定位模块

200、垃圾处理站 210、垃圾回收机构

300、充电区 310、充电装置

400、垃圾箱 410、架体 420、箱体

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

如图1所示，本发明的实施例提供了一种公园垃圾智能化综合管理系统，包括：

调度站100，所述调度站100设置有服务器110以及停车区，所述服务器110内存储有各个垃圾箱400的位置信息。具体的，可对每个垃圾箱400进行编号，并一一记录每个垃圾箱400的位置信息。所述服务器110用于接收垃圾箱400发送的垃圾信息，并向无人驾驶垃圾车120发送需求指令，所述停车区用于停放无人驾驶垃圾车120。

垃圾处理站200，垃圾处理站200用于回收处理垃圾。

垃圾箱400，所述垃圾箱400与所述服务器110无线连接，所述垃圾箱400用于盛放垃圾、采集垃圾信息以及向所述服务器110发送所述垃圾信息。

无人驾驶垃圾车120，所述无人驾驶垃圾车120与所述服务器110无线连接，所述无人驾驶垃圾车120用于根据服务器110发送的需求指令确定需要处理的垃圾箱400的位置，并从调度站100行驶至需要处理的垃圾箱400，所述无人驾驶垃圾车120上设置有垃圾转运机构以及垃圾中转箱121，所述垃圾转运机构用于将需要处理的垃圾箱400内的垃圾转移至所述垃圾中转箱121内，所述无人驾驶垃圾车120还用于将垃圾中转箱121内的垃圾运输至所述垃圾处理站200。

进一步的是，还可包括人机交互装置以及显示器，所述人机交互装置以及显示器分别与服务器相连。显示器用于将服务器接收的信息进行显示。人机交互装置用于实现与服务器的人机交互。人机交互装置包括键盘和鼠标等。

上述公园垃圾智能化综合管理系统可通过垃圾箱400获取垃圾信息，并将垃圾信息发送刚给调度站100的服务器110，服务器110可根据垃圾信息发送需求指令，无人驾驶垃圾车120接收需求指令后，行驶至需要处理的垃圾箱400处，将需要处理的垃圾箱400内的垃圾转移至无人驾驶垃圾车120上的垃圾中转箱121内，并将垃圾中转箱121内的垃圾运输至所述垃圾处理站200，最后，无人驾驶垃圾车120返回调度站100。整个过程可实现自动化处理，有利于节省人力，提高垃圾处理效率。

具体的，上述垃圾中转箱121并排放置于无人驾驶垃圾车120上的固定位置。垃圾中转箱121可采用PE材料等材料制成。具有防渗、防漏、耐腐蚀、抗压性能。同时，上述垃圾中转箱121上还可以装有电动施压件，用于对垃圾中转箱121内的垃圾施加压力，进而使垃圾进行压缩。例如，上述电动施压件可以是电机组件驱动的可直线移动的施压件，该施压件用于对垃圾进行压缩。具体的，电机组件驱动丝杠组件带动压框直线移动。通过压框压缩垃圾，增加垃圾中转箱121的空间利用率，提高垃圾收集效率。

具体的，如图3所示，上述垃圾箱400可包括一个架体410，架体410上可设置有一个箱体420，也可以设置多个箱体420。设置多个箱体420可对垃圾进行分类存放，同时可在架体410上设置垃圾分类指导信息，这样能够指导不同种类垃圾的分类投放。相应的，无人驾驶垃圾车120内的垃圾中转箱121可以设置一个，也可以设置多个。设置多个可对垃圾进行分类存放。

本实施例中，所述垃圾箱400设置有重量传感器以及传感器信号采集器，上述重量传感器可设置在箱体420的下方，这样通过检测箱体420重量，可获知箱体420内的垃圾重量。传感器信号采集器可设置在垃圾箱400的架体410上。所述重量传感器用于检测垃圾箱400内的垃圾的重量，所述传感器信号采集器与所述重量传感器相连，所述传感器信号采集器与所述服务器110无线连接，所述传感器信号采集器用于采集垃圾的重量数据并将重量数据发送给所述服务器110。

具体的，如图4所示，上述传感器信号采集器可应用现有的传感器信号采集器。现有的传感器信号采集器可包括处理器、与处理器相连的存储器、数据采集单元以及通信单元。数据采集单元可包括数据采集端口以及模数转换模块等，通信单元可包括无线通信模块以及天线等。通过传感器信号采集器可实时采集垃圾箱400内的垃圾的重量信息，如果垃圾是分类存储的，也可以对不同类别的垃圾进行分类采集。并将重量信息发送给调度站100的服务器110。供服务器110分析判断是否需要对该垃圾箱400进行处理。

进一步的是，针对每个垃圾箱400的传感器信号采集器的无线通信模块，可应用zigbee自组网技术，以每个无线通信模块为一个节点，各节点间通过无线自由通信构建通信系统，组成数据采集系统，将各个节点的信息传输至服务器110进行分析，用于路径规划。

本实施例中，所述垃圾箱400还设置有声光报警器，所述声光报警器与所述传感器信号采集器相连，所述声光报警器用于提醒该垃圾箱400内垃圾的重量已经达到预设值，所述传感器信号采集器在垃圾箱400内的垃圾重量达到预设值后向服务器110发送报警信息。

具体的，上述传感器信号采集器可设置一个垃圾重量的阈值，如果采集到的实际垃圾重量大于等于该阈值，则传感器信号采集器启动该声光报警器。

进一步的是，所述传感器信号采集器在垃圾箱400内的垃圾重量达到上述阈值后，向服务器110发送报警信息。该报警信息可包括垃圾箱400的编号以及垃圾总量等信息，服务器110接受到报警信息后，根据垃圾箱400的编号确定垃圾箱400的位置信息，进而可派出无人驾驶垃圾车120前往该垃圾箱400处，对垃圾箱400内的垃圾进行处理。

可以理解，服务器110也可以设置一个阈值，如果某个垃圾箱400的垃圾大于等于给阈值，则服务器110可派出无人驾驶垃圾车120前往该垃圾箱400处，对垃圾箱400内的垃圾进行处理。

具体的，上述声光报警器可包括LED灯以及蜂鸣器等，用于提示垃圾投放人员该垃圾箱400已经满，请将垃圾投放到其它垃圾箱400。

本实施例中，所述服务器110包括数据分析单元以及路线规划单元，所述数据分析单元用于接收垃圾箱400发送的垃圾信息，并根据垃圾信息分析确定需要处理的垃圾箱400的位置信息以及垃圾箱400内的垃圾的重量，所述路线规划单元用于根据所述垃圾箱400的位置信息以及垃圾箱400内的垃圾的重量进行线路规划，所述服务器110根据线路规划形成需求指令。

具体的，上述传感器信号采集器可用于采集不同类别的垃圾的重量等信息，并将这些信息传送给服务器110的数据分析单元。数据分析单元根据接收的数据信息分析是否需要清理垃圾箱400中的垃圾。上述数据分析单元可应用现有的软件实现。例如，通过对各个垃圾箱400内的垃圾重量进行采集，并与预先设置的阈值进行比较，如果大于等于阈值，则可判断该垃圾箱400需要进行处理。

上述路径规划单元也可以应用现有的软件实现。例如，无人驾驶垃圾车120所在的调度站100的停车区为初值位置或者无人驾驶垃圾车120目前所在的位置为初始位置，需要处理的垃圾箱400的位置信息以及垃圾处理站200的位置信息都已预先存储在服务器110内，公园的地图信息也是预先存储在服务器110内。这样就可以根据上述信息规划出无人驾驶车的行车路线。具体的导航方式可借助GPS等实现。当然，也可以在公园的道路上埋设磁钉10，应用磁钉10导航的AGV作为无人驾驶垃圾车120。

本实施例中，所述路线规划单元采用单任务路程最短规划原则或单任务垃圾处理重量最大规划原则进行线路规划。也就是，当多个垃圾箱400需要处理时，有两个原则可以选择，一个是垃圾处理量最大，一个是路程最短。例如，在路线规划中，采用单任务路程最短规划原则，也就是按照距离无人驾驶垃圾车120最近的垃圾箱400优先处理的原则，依次对各个垃圾箱400进行处理。若采用单任务垃圾处理重量最大规划原则，也就是哪个垃圾箱400的垃圾量最大，优先处理哪个垃圾箱400，或者是设定一个路线，使无人驾驶垃圾车120依次处理多个垃圾箱400，使得垃圾处理量最大。

本实施例中，所述垃圾箱400前的地面预设多个磁钉10，用于无人驾驶垃圾车120自动抓取垃圾箱400内垃圾时的精确定位。

如图2和图5所示，所述无人驾驶垃圾车120包括：主控器、导航系统123、精确定位模块124、多轴机械手122、电源、电源控制系统以及无线传输模块。

所述主控器分别与所述导航系统123、精确定位模块124、多轴机械手122、电源控制系统以及无线传输模块相连,所述电源控制系统与所述电源相连。

所述导航系统123用于引导无人驾驶垃圾车120行驶至需要处理的垃圾箱400的位置。所述导航系统123可安装于无人驾驶垃圾车120的顶部。可采用现有的高精度导航系统123。对于高精度定位系统要求其定位精度达到亚米级，用于确保无人驾驶垃圾车120能准确到达规划路径中的垃圾箱400处，进而有利于无人驾驶垃圾车120准确的将垃圾箱400中的垃圾取出。高精度导航系统123采用实时图像引导加毫米波雷达的方式，通过实时扫描地图与预扫描地图的对比确定自身的位置，同时图像引导也可识别行进路径中的障碍物，控制无人驾驶垃圾车120做出规避、变道、停车让行等功能。以上导航方式都可以应用现有的硬件和软件实现。

具体的，本发明可应用工业计算机作为服务器110，接受传感器信号采集器采集到的数据进行显示、分析。路径规划系统搭载于服务器110，根据采集到的数据采用单任务路程最短规划和单任务垃圾处理量最大规划进行无人驾驶垃圾车120的线路规划，确定无人驾驶垃圾车120行驶路径的起点、终点及行驶过程中需达到的垃圾箱400后，将行驶路径下发至无人驾驶垃圾车120的高精度导航系统123，引导无人驾驶垃圾车120的运动。同时该服务器110可设置人机交互模块，通过人机交互模块实时显示各垃圾箱400采集到的垃圾箱400信息、无人驾驶垃圾车120的实时位置及状态，报警信息、人为干预请求等。

具体的，上述精确定位模块124可安装于无人驾驶垃圾车120的底部。精确定位模块124由4个正交分布的磁感应传感器组成。当无人驾驶垃圾车120行驶到垃圾箱400坐标处时，精确定位模块124通过3个预设的磁钉10确定垃圾箱400的相对位置，对垃圾车的姿态进行调整，确保多轴机械手122对垃圾箱400的箱体420进行精确抓取。

具体的，所述精确定位模块包括4个正交分布的磁感应传感器。4个磁感应传感器的位置为x正轴，x负轴，y正轴，y负轴。轴长与3个磁钉构成的三角形的两个直角边边长相等。所述精确定位模块用于与所述3个磁钉配合，进而引导所述无人驾驶垃圾车与需要处理的垃圾箱进行精确对位，导航系统的定位精度在亚米级，可以引导无人驾驶垃圾车到达磁钉处，4个磁感应传感器至少有一个能够感应到磁钉，无人驾驶车可根据程序调整车辆的姿态使x正轴，x负轴，y正轴感应到磁钉，达到精确定位，使垃圾箱与无人驾驶垃圾车的相对位置始终一致。而多轴机械手在无人驾驶垃圾车上的初始位置是固定的，所以多轴机械手与垃圾箱的位置可精确对位。

具体的，所述多轴机械手122用于将需要处理的垃圾箱400内的垃圾转移至所述垃圾中转箱121内。多轴机械手122可安装在无人驾驶垃圾车120的车尾部。通过多轴机械手122可将垃圾箱400的箱体420拾取并翻转，进而将垃圾倾倒到垃圾中转箱121内。当然，如果垃圾是打包放置在垃圾箱400的箱体420内，则多轴机械手122也可直接抓取箱体420内的垃圾，并将垃圾放置在垃圾中转箱121内。使用完毕后，多轴机械手122可自动收起。进一步的是，可应用现有的带有视觉系统的多轴机械手122，这样可实现机械手更加精确的抓取操作。

可以理解，也可以采用现有的其它类型的自动垃圾倾倒机构实现将垃圾箱400内的垃圾倒入垃圾中转箱121内。

具体的，上述电源用于给其它元器件供电。上述电源控制系统用于对无人驾驶垃圾车120及其搭载系统的电源监控。例如，监测电源的剩余电量等信息，以确保无人驾驶垃圾车120的一次任务的所需能源。此外，在行驶过程中,上述电源控制系统还可负责对出现故障的用电器及时切除并报警。上述电源控制系统可应用现有的控制电路实现。

进一步的是，上述电源控制系统可在无人驾驶垃圾车120的自动充电过程中进行监测，电量过低时发出充电请求，自动充电过程中，充电电源过压及时切除，充电完成时充电脱离指令的发送。需要说明的是，上述电源控制系统可应用现有的控制电路完成。这里只是将其应用在本发明中。

本实施例中，公园内还设置有充电区300，所述充电区300设置有无人驾驶垃圾车120充电装置310，所述无人驾驶垃圾车120充电装置310用于给所述无人驾驶垃圾车120充电，所述服务器110存储有所述无人驾驶垃圾车120充电装置310的位置信息。

上述无人驾驶垃圾车120充电装置310可采用人工方式为无人驾驶垃圾车120充电，也就是采用目前常用的充电桩形式为无人驾驶垃圾车120充电。

可以理解，也可以采用自动无人驾驶垃圾车120充电装置310，也就是充电装置310无人操作，无人驾驶垃圾车120自动与充电装置310对接进行充电。具体可应用现有的自动充电系统以及自动充电方法实现。

例如，服务器110接收无人驾驶垃圾车120发送的预约充电请求，所述预约充电请求携带该无人驾驶垃圾车120的车辆信息，服务器110根据上述预约充电请求确定空闲的充电装置310以及充电装置310的位置信息，并规划无人驾驶垃圾车120的行车路线，规划时，可根据距离最短原则，也就是为无人驾驶垃圾车120规划距离该无人驾驶垃圾车120路程最短的充电装置310。然后将行车路线发送给无人驾驶垃圾车120的导航系统123，无人驾驶垃圾车120自动行驶至充电装置310处进而充电。

例如，可在公园内固定地点设置充电区300，充电区300的坐标预先存入服务器110中。当无人驾驶垃圾车120搭载的电源控制系统检测到电量储备不足时，发出充电指令，无人驾驶垃圾车120自动前往充电区300充电。在充电装置310处预设三个磁钉10，上述无人驾驶垃圾车120上的精确定位模块124可用于与上述充电装置310处的三个磁钉10配合，以对无人驾驶垃圾车120姿态调整。从而实现所述无人驾驶垃圾车120与所述无人驾驶垃圾车120充电装置310精确对位。

具体的，当无人驾驶垃圾车120到达充电装置310处后，进行姿态调整。姿态调整完后，无人驾驶垃圾车120将伸出装于无人驾驶垃圾车120前部的受电口，以连接充电装置310，并用电磁锁簧锁住充电装置310进行充电。整个充电过程由电源控制系统实时监控。充电完成后，电源控制系统将发出充电脱离指令，无人驾驶垃圾车120打开电磁锁簧，收回受电口，脱离充电装置310，让出充电位，前往待机地点待机。

本实施例中，还包括垃圾箱400供电装置，所述垃圾箱400供电装置与所述垃圾箱400相连。

具体的，对于垃圾箱400供电装置可采用不同方式实现。例如，可采用风力发电组件或光伏发电组件作为垃圾箱400供电装置，进而为垃圾箱400供电。还可以采用临近电源借用方式为垃圾箱400供电。或采用电池作为电源为垃圾箱400供电，并采取超低功耗控制系统对电源管理，当电源储量不足时提醒维护人员更换。

本实施例中，所述垃圾处理站200设置有垃圾回收机构210，所述垃圾回收机构210用于将所述无人驾驶垃圾车120的垃圾中转箱121内的垃圾进行回收。

例如，垃圾回收机构210可包括多轴机械手122以及回收箱，当无人驾驶垃圾车120行驶到垃圾回收机构210处后，多轴机械手122可将垃圾中转箱121抓取并翻转，使其内的垃圾倾倒进入回收箱内。如果垃圾是打包状态，也可以直接抓取垃圾，将垃圾放入回收箱内。

无人驾驶垃圾车120与垃圾回收机构210的对位可采用上述对位方式实现。也可以应用现有技术的中的其它对位方式实现无人驾驶垃圾车120与垃圾回收机构210的精确对位。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，包括：

调度站，所述调度站设置有服务器以及停车区，所述服务器内存储有各个垃圾箱的位置信息，所述服务器用于接收垃圾箱发送的垃圾信息，并向无人驾驶垃圾车发送需求指令，所述停车区用于停放无人驾驶垃圾车；

垃圾处理站；

垃圾箱，所述垃圾箱与所述服务器无线连接，所述垃圾箱用于盛放垃圾、采集垃圾信息以及向所述服务器发送所述垃圾信息；

无人驾驶垃圾车，所述无人驾驶垃圾车与所述服务器无线连接，所述无人驾驶垃圾车用于根据服务器发送的需求指令确定需要处理的垃圾箱的位置，并从调度站行驶至需要处理的垃圾箱，所述无人驾驶垃圾车上设置有垃圾转运机构以及垃圾中转箱，所述垃圾转运机构用于将需要处理的垃圾箱内的垃圾转移至所述垃圾中转箱内，所述无人驾驶垃圾车还用于将垃圾中转箱内的垃圾运输至所述垃圾处理站。

2.根据权利要求1所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，所述垃圾箱内的垃圾分类存放，所述垃圾中转箱内的垃圾分类存放。

3.根据权利要求1所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，所述服务器包括数据分析单元以及路线规划单元，所述数据分析单元用于接收垃圾箱发送的垃圾信息，并根据垃圾信息分析确定需要处理的垃圾箱的位置信息以及垃圾箱内的垃圾的重量，所述路线规划单元用于根据所述垃圾箱的位置信息以及垃圾箱内的垃圾的重量进行线路规划，所述服务器根据线路规划形成需求指令。

4.根据权利要求3所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，所述路线规划单元采用单任务路程最短规划原则或单任务垃圾处理重量最大规划原则进行线路规划。

5.根据权利要求1所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，所述垃圾箱设置有重量传感器以及传感器信号采集器，所述重量传感器用于检测垃圾箱内的垃圾的重量，所述传感器信号采集器与所述重量传感器相连，所述传感器信号采集器与所述服务器无线连接，所述传感器信号采集器用于采集垃圾的重量数据并将重量数据发送给所述服务器。

6.根据权利要求5所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，所述垃圾箱还设置有声光报警器，所述声光报警器与所述传感器信号采集器相连，所述声光报警器用于提醒该垃圾箱内垃圾的重量已经达到预设值，所述传感器信号采集器在垃圾箱内的垃圾重量达到预设值后向服务器发送报警信息。

7.根据权利要求1所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，

所述垃圾箱前的地面预设多个磁钉，用于无人驾驶垃圾车自动抓取垃圾箱内垃圾时的精确定位，所述无人驾驶垃圾车包括：主控器、导航系统、精确定位模块、多轴机械手、电源、电源控制系统以及无线传输模块，

所述主控器分别与所述导航系统、精确定位模块、多轴机械手、电源控制系统以及无线传输模块相连，所述电源控制系统与所述电源相连，

所述导航系统用于引导无人驾驶垃圾车行驶至需要处理的垃圾箱的位置，

所述精确定位模块包括4个正交分布的磁感应传感器，所述精确定位模块用于与所述多个磁钉配合，进而引导所述无人驾驶垃圾车与需要处理的垃圾箱进行精确对位，

所述多轴机械手用于将需要处理的垃圾箱内的垃圾转移至所述垃圾中转箱内。

8.根据权利要求7所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，还包括充电区，所述充电区设置有无人驾驶垃圾车充电装置，所述无人驾驶垃圾车充电装置用于给所述无人驾驶垃圾车充电，所述服务器存储有所述无人驾驶垃圾车充电装置的位置信息。

9.根据权利要求8所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，所述无人驾驶垃圾车充电装置前方的地面设置有多个磁钉，所述精确定位模块用于与所述多个磁钉配合，进而引导所述无人驾驶垃圾车与所述无人驾驶垃圾车充电装置精确对位。

10.根据权利要求1所述的公园垃圾智能化综合管理系统，其特征在于，还包括垃圾箱供电装置，所述垃圾箱供电装置与所述垃圾箱相连。

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