CN110241761A - 一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车及系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车及系统和方法，通过在公共垃圾桶内设置定位装置，利用无人驾驶垃圾清扫回收车进行智能回收环卫垃圾的工作，省时省力，减轻城市环卫工人的工作，降低人工成本，提高城市智能化建设；可以通过设定无人驾驶垃圾清扫回收车的工作时间，使无人驾驶垃圾清扫回收车在交通非繁忙时间段实现垃圾回收，以降低对环卫工作对城市繁忙时段交通的影响，还可以对无人驾驶垃圾清扫回收车执行紧急出动设置，实现点对点的环卫工作应急处理；无人驾驶垃圾清扫回收车不但具备环卫垃圾的自动回收功能，还具备在驾驶过程中进行垃圾清扫的功能，功能多样，满足使用要求。

Description

一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车及系统和方法

技术领域

本发明涉及一种垃圾回收车，尤其涉及的是一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车及系统和方法。

背景技术

公共垃圾桶作为城市环卫中极其重要的一份子，大多设置在道路的两侧，用于城市日常垃圾的回收，所覆盖的面积广。目前对于公共垃圾桶内的垃圾，基本都是通过环卫工人驾驶垃圾回收车对公共垃圾桶内的垃圾进行逐一回收，人工回收垃圾费时费力，人工成本大，垃圾回收效率低。而且如果环卫工人驾驶垃圾回收车在交通繁忙时段对垃圾进行回收，也会对交通产生一定影响。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车及系统和方法，旨在解决现有公共垃圾桶的垃圾需要通过人工驾驶垃圾回收车逐一回收，费时费力，人工成本大的问题。

本发明的技术方案如下：一种垃圾回收方法，其中，具体包括以下步骤：

S1：实时接收垃圾桶的位置信息；

S2：判断预设垃圾回收任务是否达到计时时间，同时判断是否收到紧急出动垃圾回收任务，若预设垃圾回收任务达到计时时间或收到紧急出动垃圾回收任务，执行S3，若预设垃圾回收任务没有达到计时时间且没有收到紧急出动垃圾回收任务，执行S1；

S3：根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

S4：智能无人驾驶垃圾清扫回收车根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处进行垃圾回收。

所述的垃圾回收方法，其中，所述预设垃圾回收任务是指根据实际需要预先设置的垃圾回收任务，预设垃圾回收任务的内容包括但不限于垃圾回收任务启动时间、需要垃圾回收的垃圾桶。

所述的垃圾回收方法，其中，所述紧急出动垃圾回收任务是指需要即时执行的垃圾回收任务，紧急出动垃圾回收任务的内容包括但不需要垃圾回收的垃圾桶。

所述的垃圾回收方法，其中，所述S1至S3中，通过智能无人驾驶垃圾清扫回收车实现，或通过后台系统实现。

所述的垃圾回收方法，其中，所述S4中，智能无人驾驶垃圾清扫回收车通过设置在车体上的垃圾桶翻转倾倒机构将垃圾桶翻转，使垃圾桶内的垃圾倾倒到智能无人驾驶垃圾清扫回收车内，实现垃圾回收。

所述的垃圾回收方法，其中，所述S4中，智能无人驾驶垃圾清扫回收车在根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处的过程中，同时实现地面垃圾清扫。

一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车，其中，包括：

无人驾驶垃圾清扫车本体，在无人驾驶垃圾清扫车本体上设置有将垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倾倒到无人驾驶垃圾清扫车本体内的垃圾桶翻转倾倒机构；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的控制器，所述控制器控制无人驾驶垃圾清扫车本体自动运行；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的垃圾桶位置信息接收装置，所述垃圾桶位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的定位装置，所述定位装置对无人驾驶垃圾清扫车本体的当前位置进行定位；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的自动导航装置，所述自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

所述垃圾桶位置信息接收装置、定位装置和自动导航装置均与控制器连接。

所述的智能无人驾驶垃圾清扫回收车，其中，所述无人驾驶垃圾清扫车本体包括车身和用于盛装垃圾的垃圾回收箱，所述垃圾回收箱设置在车身上，所述垃圾桶翻转倾倒机构包括安装在无人驾驶垃圾清扫车本体上的支架、主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、紧固气囊、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂上，紧固气囊安装在机械手叉形上，所述紧固气囊连接充气装置实现充气或放气；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底部，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上。

所述的智能无人驾驶垃圾清扫回收车，其中，在机械手的叉形上设置有限位传感器，在垃圾桶上设置有对应的限位挡块，机械手在抓取具有垃圾的垃圾桶时，当限位传感器碰到限位挡块后，即机械手抓取到位，紧固气囊开始充气，机械手进行后续的垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倒入垃圾回收箱内。

一种垃圾回收系统，其中，包括：

智能无人驾驶垃圾清扫回收车，所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车包括无人驾驶垃圾清扫车本体，在无人驾驶垃圾清扫车本体上设置有将垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倾倒到无人驾驶垃圾清扫车本体内的垃圾桶翻转倾倒机构，在无人驾驶垃圾清扫车本体上设置有对无人驾驶垃圾清扫车本体的当前位置进行定位的定位装置；

后台控制器，所述后台控制器对智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行监控控制；

位置信息接收装置，所述位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息；

自动导航装置，所述自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车、定位装置、位置信息接收装置和自动导航装置均与后台控制器连接。

本发明的有益效果：本发明通过提供一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车及系统和方法，通过在公共垃圾桶内设置定位装置，利用无人驾驶垃圾清扫回收车进行智能回收环卫垃圾的工作，省时省力，减轻城市环卫工人的工作，降低人工成本，提高城市智能化建设；可以通过设定无人驾驶垃圾清扫回收车的工作时间，使无人驾驶垃圾清扫回收车在交通非繁忙时间段实现垃圾回收，以降低对环卫工作对城市繁忙时段交通的影响，还可以对无人驾驶垃圾清扫回收车执行紧急出动设置，实现点对点的环卫工作应急处理；无人驾驶垃圾清扫回收车不但具备环卫垃圾的自动回收功能，还具备在驾驶过程中进行垃圾清扫的功能，功能多样，满足使用要求。

附图说明

图1是本发明中垃圾回收方法的步骤流程图。

图2是本发明中智能无人驾驶垃圾清扫回收车的结构示意图。

图3是本发明中无人驾驶垃圾清扫车本体的内部结构图。

图4是本发明中垃圾桶翻转倾倒机构的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1所示，一种垃圾回收方法，具体包括以下步骤：

S1：实时接收垃圾桶的位置信息；

S2：判断预设垃圾回收任务是否达到计时时间，同时判断是否收到紧急出动垃圾回收任务，若预设垃圾回收任务达到计时时间或收到紧急出动垃圾回收任务，执行S3，若预设垃圾回收任务没有达到计时时间且没有收到紧急出动垃圾回收任务，执行S1；

S3：根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

S4：智能无人驾驶垃圾清扫回收车根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处进行垃圾回收。

具体地，在每个垃圾桶上设置有用于实时定位的定位装置（如GPS定位装置）和将定位信息发送出去的定位信息发送模块，通过定位装置对垃圾桶进行实时定位，通过定位信息发送模块实时将垃圾桶的定位信息发送出去。通过在公共垃圾桶内设置定位装置，利用智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行智能回收环卫垃圾的工作，省时省力，减轻城市环卫工人的工作，降低人工成本，提高城市智能化建设。

具体地，所述预设垃圾回收任务是指根据实际需要预先设置的垃圾回收任务，预设垃圾回收任务的内容包括但不限于垃圾回收任务启动时间（如设置垃圾回收任务启动时间为凌晨1点，或晚上9点，等）、需要垃圾回收的垃圾桶（如有编号1至编号10的10个垃圾桶，设置编号1、编号5、编号8的垃圾桶需要垃圾回收）。可以通过垃圾回收任务启动时间，使智能无人驾驶垃圾清扫回收车在交通非繁忙时间段实现垃圾回收，以降低对环卫工作对城市繁忙时段交通的影响。

具体地，所述紧急出动垃圾回收任务是指需要即时执行的垃圾回收任务，紧急出动垃圾回收任务的内容包括但不限于需要垃圾回收的垃圾桶。如收到某个垃圾桶的垃圾满溢信息，即设置紧急出动垃圾回收任务，控制智能无人驾驶垃圾清扫回收车到达需要垃圾回收的垃圾桶处进行垃圾回收。可以通过设置紧急出动垃圾回收任务，使智能无人驾驶垃圾清扫回收车实现点对点的环卫工作应急处理。

具体地，所述方法S1至S3中，可以通过智能无人驾驶垃圾清扫回收车实现，通过对每个智能无人驾驶垃圾清扫回收车单独设置预设垃圾回收任务和/或紧急出动垃圾回收任务，智能无人驾驶垃圾清扫回收车根据预设垃圾回收任务和/或紧急出动垃圾回收任务自动实现垃圾回收；所述方法S1至S3中，也可以通过后台控制器实现，再将最佳导航路线发送至智能无人驾驶垃圾清扫回收车，智能无人驾驶垃圾清扫回收车根据最佳导航路线自动实现垃圾回收。

进一步地，可以通过输入模块预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务至智能无人驾驶垃圾清扫回收车，或通过输入模块预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务至后台控制器，后台控制器根据预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务控制智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行垃圾回收。所述输入模块可以采用各自输入装置，如键盘输入装置，触摸屏，人机交互模块，按键输入装置，语音输入装置，等等。

具体地，所述S4中，智能无人驾驶垃圾清扫回收车通过设置在车体上的垃圾桶翻转倾倒机构将垃圾桶翻转，使垃圾桶内的垃圾倾倒到智能无人驾驶垃圾清扫回收车内，实现垃圾回收。

具体地，所述S4中，智能无人驾驶垃圾清扫回收车在根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处的过程中，可以同时实现垃圾清扫。智能无人驾驶垃圾清扫回收车不但具备环卫垃圾的自动回收功能，还具备在驾驶过程中进行垃圾清扫的功能，功能多样，满足使用要求。

如图2所示，一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车，包括：

无人驾驶垃圾清扫车本体1，在无人驾驶垃圾清扫车本体1上设置有将垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倾倒到无人驾驶垃圾清扫车本体1内的垃圾桶翻转倾倒机构；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体1上的控制器，所述控制器控制无人驾驶垃圾清扫车本体1自动运行；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体1上的垃圾桶位置信息接收装置，所述垃圾桶位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体1上的定位装置，所述定位装置对无人驾驶垃圾清扫车本体1的当前位置进行定位；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体1上的自动导航装置，所述自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

所述垃圾桶位置信息接收装置、定位装置和自动导航装置均与控制器连接。

本智能无人驾驶垃圾清扫回收车中，垃圾桶位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息，控制器判断预设垃圾回收任务是否达到计时时间，同时判断是否收到紧急出动垃圾回收任务，若预设垃圾回收任务达到计时时间或收到紧急出动垃圾回收任务，自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线，控制器根据最佳导航路线控制智能无人驾驶垃圾清扫回收车到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处进行垃圾回收。

具体地，所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车还包括设置在无人驾驶垃圾清扫车本体1上的输入装置，所述输入装置与控制器连接；通过输入装置预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务。

具体地，如图3所示，所述无人驾驶垃圾清扫车本体1包括车身11、用于驱动无人驾驶垃圾清扫车本体1按照最佳导航路线自动行驶的驱动行驶机构、喷水机构、清扫机构和用于盛装垃圾的垃圾回收箱，所述驱动行驶机构、喷水机构、清扫机构和垃圾回收箱均安装在车身11上，驱动行驶机构、喷水机构和清扫机构均与控制器连接，喷水机构与水源接通，清扫装置包括固定连接在车身11内的清扫电机151，清扫电机151连接有露出车身11前端的清扫工具12，所述清扫工具12位于车辆前端，清扫工具12沿车辆行进方向可伸缩移动。

进一步地，所述清扫装置还包括曲柄13和导轨16，曲柄13的输入轴与清扫电机151的电机轴同轴固定连接，曲柄13的输出轴同轴转动连接有连杆14，连杆14另一端转动连接有滑块15，滑块15与清扫工具12固定连接，滑块15还与导轨16滑动配合，导轨16与车身11固定连接；所述喷水装置设有喷水头17，喷水头17位于清扫工具12后方，喷水头17设有数个可向清扫区域喷水的喷水嘴。

进一步地，所述清扫工具12包括清扫柄121和清扫头122，清扫柄121分别与清扫头122和滑块15固定连接，清扫柄121沿车辆行进方向向下倾斜a夹角，a夹角的取值范围为5°至25°；清扫柄121的一部分露出车身11前端，清扫头122呈长排笤帚状，清扫头122由棕丝、芦苇、水竹枝、塑料丝、钢丝中的一种材料制成，清扫头122的前端向上翘曲，清扫工具12的后部和前端之间设有过渡圆弧。

进一步地，所述驱动行驶机构为电动驱动行驶机构，可以通过充电反复使用。

具体地，如图4所示，所述垃圾桶翻转倾倒机构包括安装在无人驾驶垃圾清扫车本体1上的支架217、主机械臂223、主机械臂旋转副224、第二液压缸225、次机械臂226、执行臂驱动机构227、执行臂支撑板228、执行臂229、机械手230、紧固气囊231、第一液压缸232、执行臂转轴、液压缸旋转副255、次机械臂旋转副256，其中主机械臂223通过主机械臂旋转副224安装在支架217上端，次机械臂226通过次机械臂旋转副256安装在主机械臂223一端，执行臂支撑板228安装在次机械臂226顶端，执行臂驱动机构227安装在次机械臂226上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构227上，且穿过执行臂支撑板228，执行臂229通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板228上，机械手230为叉形且安装在执行臂229上，紧固气囊231安装在机械手叉形上，所述紧固气囊231连接充气装置实现充气或放气；第一液压缸232通过液压缸旋转副255一端安装在支架217底部，另一端安装在主机械臂223上；第二液压缸225通过液压缸旋转副255一端安装在次机械臂226上，另一端安装在主机械臂223上：当智能无人驾驶垃圾清扫回收车到达需进行垃圾回收的垃圾桶时，紧固气囊231处于放气状态，机械手230在主机械臂223和次机械臂226的带动下抓取具有垃圾的垃圾桶，这时紧固气囊231充气，使垃圾桶被固定在机械手230内，当机械手230抓取具有垃圾的垃圾桶后，利用主机械臂223和次机械臂226在各个液压缸的作用配合下将垃圾桶上升到垃圾回收箱上方，然后在执行臂驱动机构227作用下，转动执行臂229将垃圾桶出口正对垃圾回收箱进口，然后将垃圾倒入垃圾回收箱中，完成垃圾回收。

进一步地，所述机械手230设置两个，两个机械手230分别设置在执行臂229的两侧。

进一步地，在机械手230的叉形上设置有限位传感器，在垃圾桶上设置有对应的限位挡块，机械手230在抓取具有垃圾的垃圾桶时，当限位传感器碰到限位挡块后，即机械手230抓取到位，紧固气囊231开始充气，机械手230进行后续的垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倒入垃圾回收箱内。

本技术方案中，还可以通过设置后台管理系统同时对多个智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行集中管理，一种垃圾回收系统，包括：

智能无人驾驶垃圾清扫回收车，所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车包括无人驾驶垃圾清扫车本体1，在无人驾驶垃圾清扫车本体1上设置有将垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倾倒到无人驾驶垃圾清扫车本体1内的垃圾桶翻转倾倒机构，在无人驾驶垃圾清扫车本体1上设置有对无人驾驶垃圾清扫车本体1的当前位置进行定位的定位装置；

后台控制器，所述后台控制器对智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行监控控制；

位置信息接收装置，所述位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息；

自动导航装置，所述自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车、定位装置、位置信息接收装置和自动导航装置均与后台控制器连接。

进一步地，可以在每个无人驾驶垃圾清扫车本体1上均设置一个输入装置，通过各自的输入装置对逐个智能无人驾驶垃圾清扫回收车预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务，智能无人驾驶垃圾清扫回收车将输入的预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务发送至后台控制器。也可以通过设置一个输入装置，输入装置与后台控制器连接，通过该输入装置对多个智能无人驾驶垃圾清扫回收车预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务至后台控制器，后台控制器根据输入的预设垃圾回收任务和/或输入紧急出动垃圾回收任务控制智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行垃圾回收。

本垃圾回收系统中，位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息，后台控制器判断预设垃圾回收任务是否达到计时时间，同时判断是否收到紧急出动垃圾回收任务，若预设垃圾回收任务达到计时时间或收到紧急出动垃圾回收任务，自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线，后台控制器将最佳导航路线发送至智能无人驾驶垃圾清扫回收车，智能无人驾驶垃圾清扫回收车根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处进行垃圾回收。

本垃圾回收系统中，所述无人驾驶垃圾清扫车本体1的结构如上述所述。本垃圾回收系统可以对多个智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行监控控制，方便对多个智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行管理。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种垃圾回收方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

S1：实时接收垃圾桶的位置信息；

S2：判断预设垃圾回收任务是否达到计时时间，同时判断是否收到紧急出动垃圾回收任务，若预设垃圾回收任务达到计时时间或收到紧急出动垃圾回收任务，执行S3，若预设垃圾回收任务没有达到计时时间且没有收到紧急出动垃圾回收任务，执行S1；

S3：根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

S4：智能无人驾驶垃圾清扫回收车根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处进行垃圾回收。

2.根据权利要求1所述的垃圾回收方法，其特征在于，所述预设垃圾回收任务是指根据实际需要预先设置的垃圾回收任务，预设垃圾回收任务的内容包括但不限于垃圾回收任务启动时间、需要垃圾回收的垃圾桶。

3.根据权利要求1所述的垃圾回收方法，其特征在于，所述紧急出动垃圾回收任务是指需要即时执行的垃圾回收任务，紧急出动垃圾回收任务的内容包括但不需要垃圾回收的垃圾桶。

4.根据权利要求1所述的垃圾回收方法，其特征在于，所述S1至S3中，通过智能无人驾驶垃圾清扫回收车实现，或通过后台系统实现。

5.根据权利要求1所述的垃圾回收方法，其特征在于，所述S4中，智能无人驾驶垃圾清扫回收车通过设置在车体上的垃圾桶翻转倾倒机构将垃圾桶翻转，使垃圾桶内的垃圾倾倒到智能无人驾驶垃圾清扫回收车内，实现垃圾回收。

6.根据权利要求1所述的垃圾回收方法，其特征在于，所述S4中，智能无人驾驶垃圾清扫回收车在根据最佳导航路线到达每个需要垃圾回收的垃圾桶处的过程中，同时实现地面垃圾清扫。

7.一种智能无人驾驶垃圾清扫回收车，其特征在于，包括：

无人驾驶垃圾清扫车本体，在无人驾驶垃圾清扫车本体上设置有将垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倾倒到无人驾驶垃圾清扫车本体内的垃圾桶翻转倾倒机构；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的控制器，所述控制器控制无人驾驶垃圾清扫车本体自动运行；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的垃圾桶位置信息接收装置，所述垃圾桶位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的定位装置，所述定位装置对无人驾驶垃圾清扫车本体的当前位置进行定位；

设置在无人驾驶垃圾清扫车本体上的自动导航装置，所述自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

所述垃圾桶位置信息接收装置、定位装置和自动导航装置均与控制器连接。

8.根据权利要求7所述的智能无人驾驶垃圾清扫回收车，其特征在于，所述无人驾驶垃圾清扫车本体包括车身和用于盛装垃圾的垃圾回收箱，所述垃圾回收箱设置在车身上，所述垃圾桶翻转倾倒机构包括安装在无人驾驶垃圾清扫车本体上的支架、主机械臂、主机械臂旋转副、第二液压缸、次机械臂、执行臂驱动机构、执行臂支撑板、执行臂、机械手、紧固气囊、第一液压缸、执行臂转轴、液压缸旋转副、次机械臂旋转副，其中主机械臂通过主机械臂旋转副安装在支架上端，次机械臂通过次机械臂旋转副安装在主机械臂一端，执行臂支撑板安装在次机械臂顶端，执行臂驱动机构安装在次机械臂上，执行臂转轴安装在执行臂驱动机构上，且穿过执行臂支撑板，执行臂通过执行臂转轴安装在执行臂支撑板上，机械手为叉形且安装在执行臂上，紧固气囊安装在机械手叉形上，所述紧固气囊连接充气装置实现充气或放气；第一液压缸通过液压缸旋转副一端安装在支架底部，另一端安装在主机械臂上；第二液压缸通过液压缸旋转副一端安装在次机械臂上，另一端安装在主机械臂上。

9.根据权利要求8所述的智能无人驾驶垃圾清扫回收车，其特征在于，在机械手的叉形上设置有限位传感器，在垃圾桶上设置有对应的限位挡块，机械手在抓取具有垃圾的垃圾桶时，当限位传感器碰到限位挡块后，即机械手抓取到位，紧固气囊开始充气，机械手进行后续的垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倒入垃圾回收箱内。

10.一种垃圾回收系统，其特征在于，包括：

智能无人驾驶垃圾清扫回收车，所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车包括无人驾驶垃圾清扫车本体，在无人驾驶垃圾清扫车本体上设置有将垃圾桶翻转使垃圾桶内的垃圾倾倒到无人驾驶垃圾清扫车本体内的垃圾桶翻转倾倒机构，在无人驾驶垃圾清扫车本体上设置有对无人驾驶垃圾清扫车本体的当前位置进行定位的定位装置；

后台控制器，所述后台控制器对智能无人驾驶垃圾清扫回收车进行监控控制；

位置信息接收装置，所述位置信息接收装置实时接收垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息；

自动导航装置，所述自动导航装置根据需要进行垃圾回收的垃圾桶的位置信息和智能无人驾驶垃圾清扫回收车当前的位置信息规划最佳导航路线；

所述智能无人驾驶垃圾清扫回收车、定位装置、位置信息接收装置和自动导航装置均与后台控制器连接。