CN113264301B - 环卫设备对接控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开环卫设备对接控制系统，其用于两台环卫设备的对接控制，至少一台环卫设备的驾驶室内或操作设备上设有显示器和控制器，显示器实时显示控制器分析的数据和两台环卫设备对接状态；至少一台环卫设备上设有多个定位发射器，另一台环卫设备上相对应定位发射器设有接收器。本发明采用多点定位技术，通过本系统可有效提高环卫装备对接作业时的作业效率、安全性、可靠性和智能化，并且本系统可针对不同结构的环卫装备设置不同的作业参数，也可扩展至不同结构的工程类设备上进行运用，具有很强的应用性。

Description

环卫设备对接控制系统

技术领域

本发明涉及环卫设备领域，尤其涉及环卫设备对接控制系统。

背景技术

目前，环卫设备品类众多，垃圾收运方式多种多样。环卫设备有如下收运方式：a、通过垃圾收运车辆转运至垃圾站，通过垃圾站收运设备集中收运至垃圾处理中心；b、小型垃圾收运车辆收运垃圾，转运至大型压缩式垃圾收运车辆或装置上；c、使用车厢可卸式垃圾车收运垃圾箱等。这些收运方式都需要不同设备之间进行对接，从而实现垃圾的转运。

现有的环卫设备在对接时使用的是人工通过视觉感知来调整或是机械结构来限位，这些操作方式的不足有：a、对接时需要多人协同作业，人工的反应时间不同；b、通过机械结构限位，设备使用中会产生摩擦或撞击，长期使用导致设备使用寿命下降；c、老旧设备改造难度大，替换成本大。现有的自动驾驶汽车技术趋于成熟，但其是通过雷达等设备扫描周围环境这一单一变量。环卫设备投料口和卸料口的结构复杂，现有自动驾驶汽车技术无法识别在环卫设备相关结构，对接作业时的机构干涉无法识别。三维扫描设备价格昂贵，扫描速度慢，也不适于环卫设备上应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能有效地减少操作人员，降低对接工作量，提高对接效率和对接安全性环卫设备对接控制系统，。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

环卫设备对接控制系统，用于两台环卫设备的对接控制，至少一台环卫设备的驾驶室内或操作设备上设有显示器和控制器，显示器实时显示控制器分析的数据和两台环卫设备对接状态；

至少一台环卫设备上设有多个定位发射器，另一台环卫设备上相对应定位发射器设有接收器，定位发射器和接收器用于测量两台环卫设备的相对位置数据和结构数据并传送至控制器，控制器分析相对位置数据和结构数据来确定是否满足对接作业要求以及控制两台环卫设备对接作业。

进一步的，本发明还包括传感器组件，传感器组件用于监控两台环卫设备的对接状态并将传送至控制器，控制器判断对接状态是否满足对接作业要求并控制环卫设备对接作业。

进一步的，所述传感器组件包括图像传感器、测距传感器和六轴传感器；

所述图像传感器用于监测对接作业过程中的周围环境的空间数据，通过控制器分析空间数据来确定是否满足对接作业要求；

所述测距传感器用于监测对接作业过程中两台环卫设备的位置数据，通过控制器分析位置数据来确定是否满足对接作业要求；

所述六轴传感器用于监测环卫设备的停靠状态，通过控制器分析其水平度来确定是否满足对接作业要求。

进一步的，所述控制器可选择自动控制或辅助手动控制，实现两台环卫设备的对接作业。

本发明采用多点定位技术，通过本系统可有效提高环卫装备对接作业时的作业效率、安全性、可靠性和智能化，并且本系统可针对不同结构的环卫装备设置不同的作业参数，也可扩展至不同结构的工程类设备上进行运用，具有很强的应用性。

此外，采用定位发射器、接收器、图像传感器、测距传感器、六轴传感器、显示器以及控制器等的环卫设备对接控制系统可根据作业需要动态监测整车状态和工作环境状态。在相关监测参数满足对接要求时，通过自动控制或手动控制操作设备进行对接，可有效地减少操作人员，降低对接工作量，提高对接效率和对接安全性，让环卫设备更加智能化。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明；

图1是本发明实施例1的示意图；

图2是本发明实施例2的示意图；

图3是本发明实施例2的系统原理图。

具体实施方式

如图1或图2所示，本发明环卫设备对接控制系统，用于两台环卫设备2的对接控制，至少一台环卫设备2的驾驶室内或操作设备上设有显示器1和控制器3，显示器1实时显示控制器3分析的数据和两台环卫设备2对接状态；

至少一台环卫设备2上设有多个定位发射器8，另一台环卫设备2上相对应定位发射器设有接收器4，定位发射器8和接收器4用于测量两台环卫设备的相对位置数据和结构数据并传送至控制器3，控制器3分析相对位置数据和结构数据来确定是否满足对接作业要求以及控制两台环卫设备2对接作业。

其中，定位发射器8可预先安装在环卫设备上，也可后期加装的方式（采用磁吸、绑带或吸盘等方式固定）固定在老旧环卫设备上，降低老旧环卫设备的改造难度和成本，实现设备的通用性。

本发明的对接控制系统主要采用多点定位技术，以显示器1、环卫设备2、控制器3、接收器4、序号定位发射器8为主体。控制器3先录入不同环卫设备2的对接相关数据资料，对接作业时通过显示器1选择相对应的环卫设备2，通过接收器4和位发射器确定对接作业的两台环卫设备2的相对位置，通过控制器3分析计算所得数据，控制两台环卫设备2进行对接，显示器1会实时显示对接过程和对接数据。对接的方式可由控制器3选择自动控制或辅助手动控制。如图1所示，只带有显示器1、环卫设备、控制器3、接收器4、定位发射器8为主体的环卫设备对接控制系统运用于车厢可卸式垃圾车与整体式垃圾箱对接作业。左侧车厢可卸式垃圾车装有显示器1、控制器3和接收器4，右侧整体式垃圾箱装有多个定位发射器8。多定位发射器8组成定位网络，负责测量吊钩位置。

如图2和图3所示，本发明的对接控制系统运用于自装卸式垃圾车与压缩式垃圾车对接作业的结构示意图，在实施例1的基础上可进一步选装传感器组件，传感器组件用于监控两台环卫设备2的对接状态并将传送至控制器3，控制器3判断对接状态是否满足对接作业要求并控制环卫设备对接作业。

左侧自装卸式垃圾车装有显示器1、控制器3、接收器4、测距传感器6、六轴传感器7、定位发射器8，右侧压缩式垃圾车装有显示器1、控制器3、接收器4、图像传感器5、测距传感器6和定位发射器8。多个定位发射器8组成定位网络，负责环卫设备定位以及简易测量环卫设备卸料口和投料口的结构。传感器组件包括图像传感器5、测距传感器6和六轴传感器7，其中传感器组件并不局限于上述内容，可以根据环卫设备2的使用环境或用户需求进行选装，用于辅助对接作业；其中，所述图像传感器5用于监测对接作业过程中的周围环境的空间数据，通过控制器3分析空间数据来确定是否满足对接作业要求；所述测距传感器6用于监测对接作业过程中两台环卫设备的位置数据，通过控制器3分析位置数据来确定是否满足对接作业要求；所述六轴传感器7用于监测环卫设备的停靠状态，通过控制器3分析其水平度来确定是否满足对接作业要求。

上面结合附图对本发明的实施加以描述，但是本发明不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式是示意性而不是加以局限本发明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (2)

1.环卫设备对接控制系统，用于两台环卫设备的对接控制，其特征在于：

至少一台环卫设备的驾驶室内或操作设备上设有显示器和控制器，显示器实时显示控制器分析的数据和两台环卫设备对接状态；

至少一台环卫设备上设有多个定位发射器，另一台环卫设备上相对应定位发射器设有接收器，定位发射器和接收器用于测量两台环卫设备的相对位置数据和结构数据并传送至控制器，控制器分析相对位置数据和结构数据来确定是否满足对接作业要求以及控制两台环卫设备对接作业；

其还包括传感器组件，传感器组件用于监控两台环卫设备的对接状态并将传送至控制器，控制器判断对接状态是否满足对接作业要求并控制环卫设备对接作业；

所述传感器组件包括图像传感器、测距传感器和六轴传感器；

所述图像传感器用于监测对接作业过程中的周围环境的空间数据，通过控制器分析空间数据来确定是否满足对接作业要求；

所述测距传感器用于监测对接作业过程中两台环卫设备的位置数据，通过控制器分析位置数据来确定是否满足对接作业要求；

所述六轴传感器用于监测环卫设备的停靠状态，通过控制器分析其水平度来确定是否满足对接作业要求。

2.根据权利要求1所述的环卫设备对接控制系统，其特征在于：所述控制器可选择自动控制或辅助手动控制，实现两台环卫设备的对接作业。