CN110179392A - 机器人吸尘器及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人吸尘器及其控制方法，本发明的机器人吸尘器的控制方法包括：机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；上述机器人吸尘器在监测开始时刻向上述监测待机位置移动的步骤；在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。

Description

机器人吸尘器及其控制方法
本申请是申请日为2015年6月24日、申请号为201510354576.2、发明名称为“机器人吸尘器及其控制方法”的申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及机器人吸尘器及其控制方法。
背景技术
通常，机器人吸尘器是指无需用户操作也自行行走在要清扫的区域内，并吸入来自底面的灰尘等异物来自动清扫要清扫的区域的设备。
在作为现有文献的韩国公开特许公报第10-2006-0028293号(公开日：2006年03月29日)中提出了利用机器人吸尘器的侵入检测系统及方法。
在现有文献的情况下，机器人吸尘器和额外的检测单元设置于视为危险区的区域，在检测单元检测侵入者的情况下，机器人吸尘器接收这一情况，并利用摄像机来捕获影像。
然而，在现有文献的情况下，利用机器人吸尘器和额外的检测单元来检测侵入者，因而机器人吸尘器需要包括额外的红外线收发器，因而存在机器人吸尘器的费用增加，且用于设置红外线收发器的结构变得复杂的问题。
不仅如此，需要位于可实现检测单元和红外线收发的位置，因而存在机器人吸尘器的位置受限制，且在检测单元的位置借助外力而变更的情况下，不能进行检测单元和机器人吸尘器的通信的问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供可进行家或建筑物内的监测，且当发生事件时，可向远程终端发送家或建筑物内的影像的机器人吸尘器及其控制方法。
一实施方式的机器人吸尘器的控制方法包括：机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；上述机器人吸尘器在监测开始时刻向上述监测待机位置移动的步骤；在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。
在上述监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器在识别监测待机位置信息之后，直接向监测待机位置移动。
在上述监测开始时刻为当前时刻之后的情况下，上述机器人吸尘器在初始位置待机，若当前时刻到达监测开始时刻，则上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动。
上述初始位置可以为与上述充电装置相对接的位置。
上述识别监测待机位置信息的步骤包括：从上述远程终端接收监测位置决定指令的步骤；向从远程终端接收的监测待机位置移动的步骤；激活上述影像取得部的步骤；向上述远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤；以及从上述远程终端接收位置决定指令的步骤。
上述识别监测待机位置信息的步骤还包括如下步骤：在从上述远程终端接收位置决定指令之后，返回到充电装置。
在上述机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤中，上述机器人吸尘器可识别存储于吸尘器存储器的监测待机位置。
向上述监测待机位置移动的步骤还可包括：在向上述监测待机位置移动的过程中，判断上述监测待机位置是否存在障碍物的步骤；以及在上述监测待机位置存在障碍物的情况下，机器人吸尘器向躲避上述障碍物的变更的监测待机位置移动的步骤。
向上述监测待机位置移动的步骤还可包括：判断上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离是否超过规定距离的步骤；以及在上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离超过规定距离的情况下，向远程终端传输用于变更监测待机位置的消息的步骤。
在判断是否发生事件的步骤中，机器人吸尘器可比较多个影像来判断影像之间是否存在差异，在影像之间存在差异的情况下，判断为发生了事件。
在判断是否发生事件的步骤中，可将多个影像区分为多个像素，并根据不同像素判断是否存在差异。
在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，可向上述远程终端传输发生事件之后取得的一个以上的影像。
在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，可向上述远程终端传输用于判断是否发生事件的影像。
本发明还可包括：判断当前时刻是否到达监测结束时刻的步骤；以及在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，关闭上述影像取得部的步骤。
本发明还可包括如下步骤：在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧。
本发明还可包括：在当前时刻到达监测结束时刻之前，判断电池的剩余电量的步骤；以及若上述电池的剩余电量为基准量以下，则在当前时刻到达监测结束时刻之前，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧，以便使电池进行充电的步骤。
本发明还可包括如下步骤：若上述电池的剩余电量为基准量以下，则上述机器人吸尘器向上述远程终端传输监测结束通知消息。
判断是否发生事件的步骤还可包括：由设于上述机器人吸尘器的语音取得部取得语音的步骤；以及以由上述语音取得部取得的语音为基础，判断为发生了事件的步骤。
再一实施方式的机器人吸尘器包括：机器人吸尘器本体；影像取得部，设于上述机器人吸尘器本体；吸尘器通信部，设于上述机器人吸尘器本体，上述吸尘器通信部能够与外部的远程终端进行通信；吸尘器存储器，用于存储由上述影像取得部取得的影像；以及吸尘器控制部，用于以由上述影像取得部取得的影像为基础，判断是否发生事件，上述吸尘器控制部控制如下：在识别监测开始时刻之后，若当前时刻到达监测开始时刻，则使上述机器人吸尘器本体向监测待机位置移动，在上述监测待机位置，以上述影像取得部取得的影像为基础，判断是否发生事件，若判断发生了上述事件，则使上述吸尘器通信部向上述远程终端传输存储于上述吸尘器存储器的影像。
本发明还可包括设于上述机器人吸尘器本体的语音取得部，上述吸尘器控制部能够以由上述语音取得部取得的语音为基础，进一步判断是否发生事件。
另一实施方式的机器人吸尘器的控制方法包括：机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；判断上述机器人吸尘器是否满足了向监测待机位置的移动条件的步骤；若满足了上述向监测待机位置的移动条件，则向上述监测待机位置移动的步骤；在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。
一个或多个实施例的具体内容描述于附图和以下说明中。附图、详细说明及发明要求保护范围使其他特征更加明确。
附图说明
图1为简要示出本发明一实施例的机器人吸尘器和可与机器人吸尘器进行通信的远程终端的框图。
图2及图3为用于说明本发明一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图。
图4为示出向机器人吸尘器的监测待机位置移动之后返回到充电装置的状态的图。
图5A、图5B为示出机器人吸尘器在监测待机位置待机的状态的图。
图6A、图6B、图6C为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的监测待机位置决定画面的图。
图7为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的监测时间设定画面的图。
图8为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的影像确认画面的图。
具体实施方式
参照本发明的具体实施例，将这些实施例的例子图示在附图中。
在优选实施例的以下具体说明中，参照作为本说明书的一部分的附图，而这些附图用于在实施本发明的过程中示出特定的优选实施例。充分地详细说明这些实施例，使得本发明所属技术领域的普通技术人员能够实施本发明，且应当理解的是，也能够使用其他实施例，在不脱离本发明的精神和范围的前提下，能够实现逻辑结构、机械、电和化学性变化。为了避免本发明所属技术领域的普通技术人员实施本发明时无需的具体说明，将省略本发明所属技术领域的普通技术人员所熟知的信息。因此，以下具体说明不具有限定意义。
并且，在对本发明实施例的结构要素进行说明的过程中，将使用第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语。这些术语仅用于区分该结构要素与其他结构要素，相关结构要素的本质、次序或顺序等并不被该术语所限定。在记载为一个结构要素与另一结构要素“相连接”、“相结合”或“相接触”的情况下，一个结构要素与另一结构要素直接相连接或相接触，但应理解为各结构要素之间也可与其他结构要素“相连接”、“相结合”或“相接触”。
图1为简要示出本发明一实施例的机器人吸尘器和可与机器人吸尘器进行通信的远程终端的框图。
参照图1，本发明一实施例的机器人吸尘器10可包括影像取得部110。一个或多个影像取得部110可设于上述机器人吸尘器10。
一个影像取得部110可设于机器人吸尘器本体的上侧部或侧部。并且，一个以上的影像取得部110可设于上述机器人吸尘器本体的上侧部，一个以上的影像取得部110可设于上述机器人吸尘器本体的侧部。
上述影像取得部110可取得上述机器人吸尘器10周边的影像。作为一例，上述影像取得部110可以为摄像机，可包括能够取得影像的范围广泛的广角镜头。
上述影像取得部110可在设于上述机器人吸尘器10的状态下，借助移动机构来进行左右旋转或上下旋转。
可利用上述影像取得部110来制作上述机器人吸尘器10所处的空间的地图，或者以监测模式取得家或建筑物内的特定区域的影像。
上述机器人吸尘器10还可包括障碍物检测部130。上述障碍物检测部130可在上述机器人吸尘器10移动的过程中检测障碍物，在上述障碍物检测部130检测障碍物的情况下，上述机器人吸尘器10可躲避障碍物来进行移动。
在本说明书中，上述障碍物检测部130能够以公知结构来实现，因而将省略详细说明。
上述机器人吸尘器10还可包括用户接口140。上述用户接口140可包括显示各种信息的显示部以及可输入各种指令的输入部中的一个以上。
作为一例，可利用上述用户接口140来输入行走模式、清扫预约、清扫时间、地图制作、监测时间设定、监测待机位置决定中的一个以上的指令。当然，上述机器人吸尘器10可从远程终端20接收有关清扫的各种指令或监测指令。
上述机器人吸尘器10还可包括吸尘器通信部160。上述吸尘器通信部160可通过与远程终端20的通信收发各种信息。
可以明确的是，只要上述吸尘器通信部160可与上述远程终端20进行通信，上述吸尘器通信部160的通信方式就不受限制。只是，上述吸尘器通信部160可与远程终端20进行无线通信，可包括与远程终端20的通信模块相同的通信方式的通信模块。
上述机器人吸尘器10还可包括吸尘器存储器150。上述吸尘器存储器150可存储上述机器人吸尘器10的工作状态的信息。作为一例，当上述机器人吸尘器10执行清扫时，可存储清扫记录的信息。清扫记录可包括清扫执行距离、清扫执行区域、清扫时间中的一个以上。
在上述吸尘器存储器150中还可存储预先设定的地图信息。
并且，在上述吸尘器存储器150中还可存储由上述影像取得部110取得的影像信息。存储于上述吸尘器存储器150的影像信息可通过上述吸尘器通信部160向上述远程终端20传输。
并且，在上述吸尘器存储器150中可存储决定的监测待机位置。
上述机器人吸尘器10还可包括语音取得部120。上述语音取得部120可接收用户的语音或其他声音。
吸尘器控制部100在由上述语音取得部120取得的信息为用户指令的情况下，可使上述机器人吸尘器10执行与相应指令相对应的功能。
上述吸尘器控制部100可在监测模式下，在由上述语音取得部120取得的信息并非为用户指令的情况下，判断为发生了事件。
上述事件是指在监测模式下，发生侵入者的语音或通过外部冲击发生并非为用户指令的语音或声音的情况。
作为一例，发生上述事件的情况可以为由于家或建筑物的门打开而产生声音的情况、或者由于家或建筑物内的物品掉落而产生声音的情况、物品受到冲击而产生声音的情况等。
上述吸尘器控制部100能够以使上述机器人吸尘器10以清扫模式和监测模式工作的方式控制上述机器人吸尘器10。
在清扫模式下，上述吸尘器控制部100能够以设定的行走模式行走在清扫对象区域，并使上述机器人吸尘器10执行清扫。
在监测模式下，上述吸尘器控制部100能够以使上述机器人吸尘器10向监测待机位置移动，并使上述影像取得部110取得特定区域的影像的方式进行控制。
并且，在上述监测模式下，上述吸尘器控制部100可分析由上述影像取得部110取得的影像信息来判断是否发生事件。
作为一例，在上述影像取得部110中，隔着时间间隔取得的影像之间存在差异的情况下，上述吸尘器控制部100可判断为发生了事件。
具体地，上述吸尘器控制部100可将取得的影像分别区分为多个像素，并比较当前影像的多个像素和之前影像的多个像素，从而在规定数量以上的像素存在差异的情况下，判断为发生了事件。
并且，在上述吸尘器控制部100判断为发生了事件的情况下，可使上述吸尘器通信部160向上述远程终端20传输存储于上述吸尘器存储器150的多个影像中的一个以上的影像。
此时，在判断为发生了事件之后，上述影像取得部110还可隔着时间间隔取得影像。并且，上述吸尘器通信部160可向上述远程终端20传输用于判断事件的发生的影像(之前影像中发生差异的影像)和事件发生之后的一个以上的影像。
作为一例，上述吸尘器通信部160可向上述远程终端20传输事件发生之后的多个影像。
并且，上述吸尘器通信部160可向上述远程终端20传输用于判断事件的发生的影像、用于判断上述事件的发生的影像之前取得的一个以上的影像、事件发生之后取得的一个以上的影像。
并且，在判断为发生了事件的情况下，上述影像取得部110可取得视频，上述吸尘器通信部160可向上述远程终端20传输事件发生时刻之后取得的视频。
虽然未图示，但上述机器人吸尘器10还可包括用于执行清扫的清扫装置和用于行走的移动装置。
上述清扫装置可包括吸入电机和集尘筒，上述移动装置可包括多个轮子和用于分别驱动多个轮子的多个电机。
另一方面，上述远程终端20可包括：终端控制部200；以及终端通信部210，可与上述吸尘器通信部160进行通信。
并且，上述远程终端20还可包括终端存储器230，上述终端存储器230用于存储从上述机器人吸尘器10传输的各种信息及影像。
上述远程终端20还可包括用于输入信息及显示信息的用户接口220。
可利用上述用户接口220来输入上述机器人吸尘器10的清扫指令、监测模式指令、监测待机位置设定指令中的一个以上。并且，可利用上述用户接口220来确认机器人吸尘器10的清扫结束区域、机器人吸尘器10所传输的影像等。
以下，对上述机器人吸尘器的控制方法进行说明。作为上述机器人吸尘器的控制方法，对机器人吸尘器的监测模式中的机器人吸尘器的工作进行说明。
图2及图3为用于说明本发明一实施例的机器人吸尘器的控制方法的流程图，图4为示出向机器人吸尘器的监测待机位置移动之后返回到充电装置的状态的图，图5A、图5B为示出机器人吸尘器在监测待机位置待机的状态的图。
其中，图5A图示了机器人吸尘器位于监测待机位置，图5B图示了在障碍物存在于监测待机位置的情况下，机器人吸尘器位于躲避障碍物的变更的监测待机位置。
参照图2至图5A、图5B，上述机器人吸尘器10可从上述远程终端20接收监测指令(步骤S1)。若上述机器人吸尘器10从上述远程终端20接收监测指令，则上述机器人吸尘器10可识别监测待机位置信息。识别监测待机位置信息的步骤可包括后述的步骤S2至步骤S6。
或者，在上述机器人吸尘器10的用户接口140中可输入监测指令。
作为一例，上述机器人吸尘器10可在与充电装置30相对接的状态下接收监测指令，或者在上述机器人吸尘器10与充电装置30隔开的位置接收监测指令。
以下，举例说明上述机器人吸尘器10在与充电装置30相对接的状态下接收监测指令。
上述监测指令可包括监测开始时刻。并且，监测指令可包括监测结束时刻或监测期间。此时，上述监测开始时刻可以为当前时刻或未来时刻。
作为一例，监测指令包括监测开始时刻和监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器在监测开始时刻能够以监测模式工作，在监测结束时刻解除监测模式。
在上述监测指令包括监测开始时刻和监测期间的情况下，上述机器人吸尘器在监测开始时刻能够以监测模式工作，若经过监测期间，则解除监测模式。
在本实施例中，为了确认当前时刻到达了监测开始时刻，上述吸尘器控制部100可识别当前时刻。此时，上述吸尘器控制部100可借助自身的程序来识别当前时刻或从外部接收。
并且，上述监测指令可包括监测待机位置决定指令。
上述吸尘器控制部100判断接收的监测指令是否包括监测待机位置决定指令(步骤S2)。
例如，在接收上述监测指令之前，在未决定监测待机位置的情况下，上述监测指令可包括监测待机位置决定指令。
根据步骤S2中的判断结果，在接收的监测指令包括监测待机位置决定指令的情况下，上述机器人吸尘器10向接收的监测待机位置P移动(步骤S3)(参照箭头M1)。
可由上述远程终端20设定上述监测待机位置P，上述监测指令可包括上述监测待机位置P。
上述监测待机位置P虽然未被限制，但可以为与人能够出入的出入门或窗户相邻的位置。一般情况下，外部的侵入者可通过窗户或出入门进入室内，并为了监视外部的侵入者，上述监测待机位置P可指定为与出入门或窗户相邻的位置。
只是，由于上述监测待机位置P为用户指定的位置，因而用户可将多种地点中的一个地点设定为上述监测指令位置P。
在上述机器人吸尘器20向上述监测待机位置P移动之后，可激活上述影像取得部110。若激活上述影像取得部110，则上述影像取得部110可取得周边的影像，并向上述远程终端20传输取得的影像。
在上述远程终端20的用户接口220可显示上述机器人吸尘器10传输的影像。并且，用户可在确认显示在用户接口220的影像之后，变更上述机器人吸尘器10的位置，或者旋转上述机器人吸尘器10，或者将上述机器人吸尘器10的当前位置决定为监测待机位置P。
例如，在显示在用户接口220的影像不包括出入门或窗户整体的情况下，可通过上述用户接口220输入上述机器人吸尘器10的后退指令。
并且，在显示在上述用户接口220的影像中出入门或窗户看似小的情况下，可通过上述用户接口220输入上述机器人吸尘器10的前进指令。
或者，显示在上述用户接口220的影像中只能看到出入门或窗户的一部分的情况下，可通过上述用户接口220输入上述机器人吸尘器10的旋转指令。
只是，上述机器人吸尘器10可利用陀螺仪传感器来识别自身的当前位置，因而在上述机器人吸尘器10不必要地旋转的情况下，由于陀螺仪传感器的误差，在识别机器人吸尘器的位置时有可能发生误差。
例如，从上述用户接口220输入旋转指令，从而上述机器人吸尘器10在向第一方向旋转180度的状态下，输入向第一方向追加旋转的指令的情况下，上述机器人吸尘器10可先向作为与第一方向相反的方向的第二方向旋转180度，从而返回到初始状态之后，以追加旋转的指令为基础，向第二方向旋转。
在本实施例中，上述机器人吸尘器10先向作为与第一方向相反的方向的第二方向旋转180度，这是为了使由陀螺仪传感器检测的位置变成变更方向之前的位置，使得陀螺仪传感器值变更为初始值之后，追加向第二方向旋转，由此将陀螺仪传感器的误差最小化。
上述机器人吸尘器10可从上述远程终端20接收监测待机位置P决定指令(步骤S5)。
之后，上述机器人吸尘器10可返回到上述充电装置30(步骤S6)(参照箭头M2)。
在本实施例中，在决定监测待机位置之后，返回到上述充电装置30，这是为了在执行监测之前使机器人吸尘器电池的充电量增加。
相反，根据步骤S2中的判断结果，监测指令不包括监测待机位置决定指令的情况下，上述吸尘器控制部100识别存储于吸尘器存储器150的监测待机位置。即，监测待机位置已被决定并存储于上述吸尘器存储器150的情况下，上述监测指令可不包括监测位置决定指令。在此情况下，决定的监测待机位置存储于上述吸尘器存储器150，因而上述吸尘器控制部100识别存储于吸尘器存储器150的监测待机位置。
之后，上述机器人吸尘器10判断当前时刻是否到达监测开始时刻(步骤S7)。
根据步骤S7中的判断结果，在当前时刻到达监测开始时刻的情况下，上述机器人吸尘器10向设定的监测待机位置P移动(步骤S8)。在本实施例中，步骤S8也可被称为判断是否满足了向监测待机位置P的移动条件的步骤。
在本说明书中，上述机器人吸尘器10在接收监测指令时，之前监测待机位置已被决定，在监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器10若接收监测指令，则可直接向监测待机位置P移动。即，在此情况下，可省略步骤S2至步骤S7。
并且，上述机器人吸尘器10在接收监测指令时，之前监测待机位置已被决定，但在当前时刻未到达监测开始时刻的情况下，上述机器人吸尘器10可在初始位置待机。如上所述，初始位置可以为上述机器人吸尘器10与上述充电装置30相对接的位置。并且，若当前时刻到达监测开始时刻，则上述机器人吸尘器10可向上述监测待机位置P移动。即，在此情况下，可省略步骤S2至步骤S6。
并且，在上述机器人吸尘器10向上述监测待机位置P移动的状态下，可激活上述影像取得部110(步骤S9)。
此时，参照图5A，在上述监测待机位置P中未存在障碍物O的情况下，上述机器人吸尘器10可准确向上述监测待机位置P移动(参照箭头M3)。
只是，上述机器人吸尘器20由于可以得知当前位置和地图信息，因而可识别上述监测待机位置P和变更的监测待机位置P1之间的距离是否为规定距离。然而，在上述监测待机位置P和变更的监测待机位置P1之间的距离超过规定距离的情况下，具有难以实现上述机器人吸尘器20的出入门或窗户的监测的可能性。因此，在上述监测待机位置P和变更的监测待机位置P1之间的距离超过规定距离的情况下，上述机器人吸尘器10可向远程终端20传输用于请求再设定监测待机位置的消息。
上述机器人吸尘器10可与用于请求再设定监测待机位置的消息一同向上述远程终端20传输由上述影像取得部110取得的影像。
在上述远程终端20的用户接口220中，可与从上述机器人吸尘器10传输的消息一同显示影像。用户可以确认显示在上述用户接口220的影像，来变更或确定当前的机器人吸尘器10的变更的监测待机位置P1。
在步骤S9中，若激活影像取得部110，则上述影像取得部110间歇性地取得影像，取得的影像存储于上述吸尘器存储器150。
上述吸尘器控制部100比较存储于上述吸尘器存储器150的影像，来判断是否发生事件(步骤S10)。如上所述，比较两个影像来判断影像之间是否存在差异，在影像之间存在差异的情况下，判断为发生了事件。
在本说明书中，将相比较的两个影像称为当前影像和之前影像。
具体地，两个影像之间存在差异的情况可包括：包括人的物体不存在于之前影像而在当前影像中存在物体的情况、或物体存在于之前影像但不存在于当前影像的情况、或两个影像中存在物体但物体的位置变更的情况、或物体存在于两个影像且追加的物体存在于当前影像的情况或者与其相反的情况、或物体的大小变大或变小的情况、两个影像的规定部分的明暗变换或者两个影像整体的明暗变换的情况等。
如上所述，这种两个影像的比较可将各影像区分为多个像素之后根据不同像素执行。
根据步骤S10中的判断结果，若判断为发生了事件，则上述机器人吸尘器10可向上述远程终端20传输多个影像。
此时，通过影像比较未发生事件，但能够以由上述语音取得部120取得的语音为基础，判断为发生了事件，在此情况下，可向上述远程终端20传输由上述影像取得部110取得的影像。
之后，上述机器人吸尘器10可判断传输影像之后经过的时间是否到达设定时间(步骤S12)。
上述机器人吸尘器10判断传输影像之后经过的时间是否到达设定时间，这是为了在事件的发生原因为由于主人或其他家人进入而引起的情况下，给予可由主人或其他家人解除监测模式的时间。即，发生事件而在传输影像之后到达设定时间之前，上述吸尘器控制部100不再次判断是否发生事件。
并且，在设定时间期间，主人或其他家人可解除监测模式。假如发生事件而在传输影像之后由吸尘器控制部直接再次判断是否发生事件的情况下，向上述远程终端20持续传输影像，因而存在用户麻烦的问题。
只是，上述设定时间的长度比监测期间的长度短，并不受限制，但可设成为1分钟，上述设定时间可以变更。
根据步骤S12中的判断结果，若判断为传输影像之后经过的时间到达了设定时间，则上述吸尘器控制部100判断当前时刻是否到达了监测结束时刻(步骤S13)。
根据步骤S13中的判断结果，在当前时刻未到达监测结束时刻的情况下，返回到步骤S9。即，上述机器人吸尘器在监测待机位置P或变更的监测待机位置P1待机并取得影像。
相反，根据步骤S13中的判断结果，在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器10向远程终端20传输监测结束通知消息(步骤S14)。
并且，上述机器人吸尘器10返回到上述充电装置30(步骤S15)。
上述吸尘器控制部100可以确认监测时间期间电池的充电量，若电池的充电量为基准量以下，则可结束监测并返回到上述充电装置。并且，上述机器人吸尘器10可向远程终端20传输监测结束通知消息。
根据本实施例，能够以由影像取得部取得的影像为基础，监测事件发生，因而具有不需要额外的检测单元的优点，可向远程终端传输由影像取得部取得的影像，因而具有用户可从远程终端容易确认拍摄家或建筑物内的影像的优点。
并且，用户可设定监测待机位置，因而具有影像取得部可取得包括外部侵入者的影像的优点。
图6A、图6B、图6C为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的监测待机位置决定画面的图。
参照图6A所示，在上述用户接口220可显示监测待机位置决定画面241。
上述监测待机位置决定画面241为了决定最初监测待机位置或者变更监测待机位置，可显示在上述用户接口220。
上述监测待机位置决定画面214可包括：第一区域242，用于显示影像；第二区域243，用于决定机器人吸尘器的位置；以及第三区域244，用于输入指令。
在上述第二区域242可显示充电装置的图标253和机器人吸尘器的图标254。用户可选择上述第二区域242的特定地点(监测待机位置)，可向上述机器人吸尘器100传输所选择的地点和上述充电装置的图标253的相对坐标信息。
上述机器人吸尘器10以传输的相对坐标信息为基础，从上述充电装置30隔开后，向与特定地点相对应的监测待机位置移动。
此时，如图6B所示，上述第二区域242的机器人吸尘器的图标254也向所选择的特定地点移动。
在上述第一区域242可显示从上述机器人吸尘器10传输的影像。即，上述机器人吸尘器10在向监测待机位置移动的状态下，可向上述远程终端20传输由上述影像取得部110取得的影像，从上述机器人吸尘器10传输的影像可显示在上述第一区域242。
在上述第三区域244可显示用于决定(存储)监测待机位置的存储选择部255和用于取消监测待机位置决定的取消选择部256。
用户在确认显示在上述第一区域242的影像后，可选择存储选择部255或取消选择部256。
在上述第一区域242可显示用于输入上述机器人吸尘器10的旋转指令的旋转指令输入部251、252。上述旋转指令输入部251、252可包括第一旋转指令输入部251和第二旋转指令输入部252。
并且，可根据各旋转指令输入部251、252的按压次数或按压时间来决定上述机器人吸尘器10的旋转角度。
作为一例，若选择上述第一旋转指令输入部251，则上述机器人吸尘器10可向顺时针方向旋转，若选择上述第二旋转指令输入部252，则上述机器人吸尘器10可向逆时针方向旋转。
作为一例，如图6C所示，若选择上述第一旋转指令输入部251，则上述机器人吸尘器10可向顺时针方向旋转规定角度，可向顺时针方向向上述第二区域243的机器人吸尘器的图标254旋转规定角度。
并且，借助机器人吸尘器10向顺时针方向的旋转来改变由上述影像取得部110取得的影像，因而在上述第一区域242可显示变更的影像。
根据本实施例，在除了家之外的远程区中，用户也能够以从机器人吸尘器传输的影像为基础，决定机器人吸尘器的监测待机位置，因而具有可决定对保安有效的监测待机位置的优点。
图6A、图6B、图6C中虽然说明了在远程终端中决定监测待机位置，但也可以在上述机器人吸尘器的用户接口中相同地设定监测待机位置。
图7为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的监测时间设定画面的图。
参照图7，在上述用户接口220可显示监测时间设定画面261。
在上述监测时间设定画面261中可设定监测日程。作为一例，上述监测时间设定画面261可包括用于设定监测开始时刻的第一区域262和用于设定监测期间的第二区域263。
上述监测时间设定画面261还可包括用于设定是否反复监测的第三区域264。
上述监测时间设定画面261可包括用于存储或取消设定的监测日程的第四区域265。
在上述第四区域265中显示用于存储设定的时间的存储选择部255和用于取消的取消选择部256。
在上述第一区域262中显示能够选择上午或下午的选择部和能够选择时刻的选择部。
在选择上述监测开始时刻的情况下，上述监测开始时刻可以为当前时刻或未来时刻。
在上述第二区域263中显示用于设定监测期间的选择部。
在上述第三区域264中显示用于选择是否执行一次或每天执行监测的选择部。
用户在结束监测日程的设定之后，若选择上述存储选择部255，则向上述机器人吸尘器10传输设定的监测日程信息。
在监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器10直接执行监测模式。相反，在监测开始时刻为当前时刻之后的情况下，上述机器人吸尘器10维持待机状态，等到当前时刻到达监测开始时刻时，执行监测模式。
图7中虽然说明了在远程终端中设定监测时间，但也可在上述机器人吸尘器的用户接口中相同地设定监测时间。
图8为示出本发明一实施例的显示在远程终端的用户接口的影像确认画面的图。
参照图8，上述机器人吸尘器在以监测模式工作的过程中发生事件的情况下，向远程终端传输上述机器人吸尘器取得的影像，远程终端可在上述用户接口220显示影像确认画面271。
上述远程终端20可从上述机器人吸尘器10同时或依次接收多个影像，在上述影像显示画面272可与多个影像的列表273一同显示多个影像中的一个影像的放大影像272。
可以明确的是，作为一例，上述远程终端20可接收五个影像，并在上述影像显示画面272显示接收的五个影像，但显示的影像的数量不受限制。
上述影像显示画面272还可显示用于输入指令的存储选择部275，上述指令用于将影像存储于上述终端存储器230。
根据本实施例，当发生事件时，可从远程终端确认从机器人吸尘器接收的影像，因而具有用户可迅速且准确地确认家或建筑物内的状况的优点。
参照多个示例性实施例说明了实施例，但应当理解的是，在不脱离本发明的精神和原理范围内，各种其他修改和实施例能够由本发明所属技术领域的普通技术人员设计。更具体地，在附图及发明要求保护范围内，对象组合配置的结构要素和/或配置能够进行各种变更和修改。除了结构要素和/或配置进行变更和修改之外，其他代替技术方案对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说是显而易见的。

Claims (21)

1.一种机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，包括：
机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；
上述机器人吸尘器在监测开始时刻向上述监测待机位置移动的步骤；
在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；
以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及
若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在上述监测开始时刻为当前时刻的情况下，上述机器人吸尘器在识别监测待机位置信息之后，直接向监测待机位置移动。
3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在上述监测开始时刻为当前时刻之后的情况下，上述机器人吸尘器在初始位置待机，若当前时刻到达监测开始时刻，则上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动。
4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述初始位置为与用于对上述机器人吸尘器进行充电的充电装置相对接的位置。
5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述识别监测待机位置信息的步骤包括：
上述机器人吸尘器从上述远程终端接收监测位置决定指令的步骤；
上述机器人吸尘器向从远程终端接收的监测待机位置移动的步骤；
激活上述影像取得部的步骤；
上述机器人吸尘器向上述远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤；以及
上述机器人吸尘器从上述远程终端接收位置决定指令的步骤。
6.根据权利要求5所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述识别监测待机位置信息的步骤还包括如下步骤：上述机器人吸尘器在从上述远程终端接收位置决定指令之后，返回到充电装置。
7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在上述机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤中，上述机器人吸尘器识别存储于吸尘器存储器的监测待机位置。
8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，向上述监测待机位置移动的步骤还包括：
在向上述监测待机位置移动的过程中，判断上述监测待机位置是否存在障碍物的步骤；以及
在上述监测待机位置存在障碍物的情况下，机器人吸尘器向躲避上述障碍物的变更的监测待机位置移动的步骤。
9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，上述机器人吸尘器向上述监测待机位置移动的步骤还包括：
判断上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离是否超过规定距离的步骤；以及
在上述监测待机位置和上述变更的监测待机位置之间的距离超过规定距离的情况下，向远程终端传输用于变更监测待机位置的消息的步骤。
10.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在判断是否发生事件的步骤中，上述机器人吸尘器比较多个影像来判断影像之间是否存在差异，在影像之间存在差异的情况下，判断为发生了事件。
11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在判断是否发生事件的步骤中，将多个影像区分为多个像素，并根据不同像素判断是否存在差异。
12.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，向上述远程终端传输发生事件之后取得的一个以上的影像。
13.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，在向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤中，向上述远程终端传输用于判断是否发生事件的影像。
14.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括：
判断当前时刻是否到达监测结束时刻的步骤；以及
在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，关闭上述影像取得部的步骤。
15.根据权利要求14所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：在当前时刻到达监测结束时刻的情况下，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧。
16.根据权利要求14所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括：
在当前时刻到达监测结束时刻之前，判断电池的剩余电量的步骤；以及
若上述电池的剩余电量为基准量以下，则在当前时刻到达监测结束时刻之前，上述机器人吸尘器返回到充电装置的一侧，以便使电池进行充电的步骤。
17.根据权利要求16所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：若上述电池的剩余电量为基准量以下，则上述机器人吸尘器向上述远程终端传输监测结束通知消息。
18.根据权利要求1所述的机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，判断是否发生事件的步骤还包括：
由设于上述机器人吸尘器的语音取得部取得语音的步骤；以及
以由上述语音取得部取得的语音为基础，判断为发生了事件的步骤。
19.一种机器人吸尘器，其特征在于，
包括：
机器人吸尘器本体；
影像取得部，设于上述机器人吸尘器本体；
吸尘器通信部，设于上述机器人吸尘器本体，上述吸尘器通信部能够与外部的远程终端进行通信；
吸尘器存储器，用于存储由上述影像取得部取得的影像；以及
吸尘器控制部，用于以由上述影像取得部取得的影像为基础，判断是否发生事件，
上述吸尘器控制部控制如下：
在识别监测开始时刻之后，若当前时刻到达监测开始时刻，则使上述机器人吸尘器本体向监测待机位置移动，
在上述监测待机位置，以上述影像取得部取得的影像为基础，判断是否发生事件，
若判断发生了上述事件，则使上述吸尘器通信部向上述远程终端传输存储于上述吸尘器存储器的影像。
20.根据权利要求19所述的机器人吸尘器，其特征在于，
还包括设于上述机器人吸尘器本体的语音取得部，
上述吸尘器控制部以由上述语音取得部取得的语音为基础，进一步判断是否发生事件。
21.一种机器人吸尘器的控制方法，其特征在于，包括：
机器人吸尘器识别监测待机位置信息的步骤；
判断上述机器人吸尘器是否满足了向监测待机位置的移动条件的步骤；
若满足了上述向监测待机位置的移动条件，则向上述监测待机位置移动的步骤；
在上述监测待机位置，由上述机器人吸尘器的影像取得部取得影像的步骤；
以由上述影像取得部取得的影像为基础，上述机器人吸尘器判断是否发生事件的步骤；以及
若判断为发生了上述事件，则向外部的远程终端传输由上述影像取得部取得的影像的步骤。
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