JP2019084165A - 掃除支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】掃除効率の向上を図ることができる掃除支援システムを提供する。【解決手段】掃除支援システムにおいて、コントローラ35は、記憶部36を有している。記憶部36には、住宅内を移動する人について、その移動軌跡が記録されるとともに、住宅内を移動しながら掃除を行う自走式掃除機について、その移動軌跡が記録される。コントローラ35は、記憶部36に記録された人の移動軌跡に基づいて、住宅内で汚れが発生した汚れ範囲を推定する。また、コントローラ35は、記憶部36に記録された自走式掃除機の移動軌跡に基づいて、住宅内にて同掃除機により掃除が行われた掃除範囲を推定する。そして、コントローラ35は、上記推定した掃除範囲に基づき、汚れ範囲のうち、自走式掃除機による掃除によって汚れが除去されていない汚れ残留範囲を推定し、その推定した汚れ残留範囲をディスプレイ装置39に表示させる。【選択図】図2
Description
本発明は、掃除支援システムに関する。
近年、住宅等の建物では、部屋の掃除を自動で行う自走式掃除機等の集塵装置が用いられる場合がある(例えば特許文献1参照)。このような集塵装置を用いれば、人が建物内を掃除する際の負荷を軽減できるといった利点を得ることが可能となる。
ここで、上記のような集塵装置を用いて建物内の掃除を行った場合、その後、人が建物内を掃除する際には、集塵装置により掃除が行われなかった箇所だけ、換言すると、建物内にて汚れがまだ存在している箇所だけ、掃除をすれば本来足りると思われる。ただし、そのような箇所がどこなのかを判別するのは実際上困難であるため、この場合、建物内の汚れていない箇所を含め無駄に掃除をすることになってしまうと考えられる。
また、集塵装置により掃除が行われなかった部屋を人が掃除する際にも、本来であれば、部屋において汚れている箇所だけ掃除を行えばそれで足りると考えられるが、この場合も、部屋において汚れている箇所がどこかわからないため、汚れていない箇所を含め無駄に掃除をすることになってしまうと考えられる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、掃除効率の向上を図ることができる掃除支援システムを提供することを主たる目的とするものである。
上記課題を解決すべく、第1の発明の掃除支援システムは、建物内を移動する人又は動物のいずれかである移動対象について、その移動軌跡を記録する第1記録手段と、その第1記録手段に記録された前記移動対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて汚れが生じた汚れ範囲を推定する汚れ範囲推定手段と、を備えることを特徴とする。
建物内にて移動する人等の移動対象からは体毛が落ちたり、衣類の繊維クズ等が落ちたりすることが考えられる。このため、建物内においては、こうした移動対象の移動に伴い汚れが発生することが考えられる。そこで本発明では、こうした点に着目し、建物内を移動する人等の移動対象について、その移動軌跡を記録し、その記録した移動軌跡に基づいて、建物内にて汚れが発生した汚れ範囲を推定するようにしている。この場合、例えば、その推定された汚れ範囲(の少なくとも一部)を表示部に表示等することで、建物内にて汚れが生じた範囲をユーザは把握することが可能となる。このため、ユーザが建物内の掃除を行う際は、その汚れが生じた範囲のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
第2の発明の掃除支援システムは、第1の発明において、前記建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、その移動軌跡を記録する第2記録手段と、その第2記録手段に記録された前記掃除実施対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて掃除が行われた掃除範囲を推定する掃除範囲推定手段と、その掃除範囲推定手段により推定された掃除範囲に基づき、前記汚れ範囲のうち、前記汚れの残る汚れ残留範囲を特定する残留範囲特定手段と、を備えることを特徴とする。
ところで、移動対象の移動に伴い建物内にて汚れが発生したとしても、その汚れが掃除されれば発生した汚れは除去される。そこで本発明では、建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、その移動軌跡を記録し、その記録した掃除実施対象の移動軌跡に基づいて、建物内で掃除が行われた掃除範囲を推定するようにしている。そして、その推定された掃除範囲に基づいて、汚れ範囲のうち、汚れの残る汚れ残留範囲を推定することとしている。この場合、その推定された汚れ残留範囲を表示部に表示等することで、建物内にて汚れが残る範囲をユーザは把握することが可能となる。このため、ユーザが建物内を掃除する際には、その汚れの残る範囲のみ掃除を行う等、掃除効率のより一層の向上を図ることが可能となる。
第3の発明の掃除支援システムは、第2の発明において、前記汚れ範囲のうち前記掃除範囲と重複する重複部分と、前記掃除範囲と重複しない非重複部分とを特定する手段と、前記重複部分のうち、掃除が行われたのが先で、汚れが生じたのが後である部分を後汚れ部分として特定する手段と、を備え、前記残留範囲特定手段は、前記非重複部分と前記後汚れ部分とを含む範囲を前記汚れ残留範囲として特定することを特徴とする。
本発明によれば、汚れ範囲のうち掃除範囲と重複する重複部分と、掃除範囲と重複しない非重複部分とが特定される。この場合、非重複部分については掃除実施対象による掃除が行われていないため、発生した汚れが残っていると考えられる。その一方で、重複部分には、汚れが生じたのが先で掃除が行われたのが後である部分(以下、後掃除部分という)と、掃除が行われたのが先で汚れが生じたのが後である部分(以下、後汚れ部分という)とが含まれている。そして、これら各部分のうち、後汚れ部分においては、掃除がされず汚れが残っていると考えられる。そこで本発明では、重複部分のうち、後汚れ部分を特定し、その特定した後汚れ部分と上記非重複部分とを含む範囲を汚れ残留範囲として特定することとしている。これにより、汚れ残留範囲を精度よく特定することができる。
第4の発明の掃除支援システムは、第1乃至第3のいずれかの発明において、前記汚れ範囲の少なくとも一部を表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする。
本発明によれば、汚れ範囲の少なくとも一部が表示部に表示されるため、ユーザが掃除を行う際は、その表示された範囲のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
なお、上記第4の発明を上記第2の発明に適用する場合には、表示制御手段により、汚れ範囲の一部である汚れ残留範囲を表示部に表示させるようにすることが考えられる。
第5の発明の掃除支援システムは、第4の発明において、前記表示制御手段により前記表示部に表示される前記汚れ範囲の少なくとも一部はユーザが掃除を行う掃除対象領域に相当し、その掃除対象領域のうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定する判定手段と、前記表示部上において、前記掃除対象領域のうち、前記判定手段により掃除済みと判定された掃除済部分について、その表示態様を変更する表示態様変更手段と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、表示部に表示された汚れ範囲の少なくとも一部、つまり表示部に表示された掃除対象領域のうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分についてその表示態様が変更される。これにより、ユーザが掃除対象領域の掃除を行う際、いずれの部分を掃除したか確認することができるため、掃除対象領域を漏れなく掃除する上で好適な構成といえる。
第6の発明の掃除支援システムは、第5の発明において、前記判定手段による掃除済部分の判定は繰り返し行われるものとなっており、前記表示態様変更手段は、前記判定手段による掃除済部分の判定がある度に、その判定された掃除済部分の表示態様を逐次変更することを特徴とする。
本発明によれば、表示部に表示された掃除対象領域のうち、いずれかの部分で掃除が行われると、その都度、掃除済部分の表示態様が変更される。これにより、ユーザが掃除対象領域の掃除を行っている最中に、その掃除の進捗を随時確認することができる。このため、掃除対象領域を漏れなく掃除する上でより一層好適な構成といえる。
第7の発明の掃除支援システムは、第4乃至第6のいずれかの発明において、前記表示部は、携帯式のディスプレイ装置からなることを特徴とする。
本発明によれば、携帯式のディスプレイ装置に掃除対象領域が表示されるため、ユーザが掃除対象領域の掃除を行う際には、ディスプレイ装置を携帯して同領域を確認しながら掃除を行うことが可能となる。そのため、掃除対象領域の掃除を行う上で好都合な構成といえる。
以下に、本発明を具体化した一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、住宅が二階建てとなっており、その住宅の一階部分の間取りが図1に示されている。
図1に示すように、住宅10は、平面視において略長方形状をなしている。住宅10において、その一階部分には、屋内空間として、玄関11、リビング12、ダイニングキッチン13、廊下14、ホール15、トイレ16等が設けられている。一階部分には、その長手方向(以下、住宅長手方向ともいう)における一方側に玄関11とリビング12とが隣接して設けられ、他方側にダイニングキッチン13が設けられている。
玄関11には玄関口18が設けられ、その玄関口18には玄関ドア19が設けられている。リビング12には、ソファ21やテレビ22等が設けられている。リビング12は、家族団らんの場、テレビ鑑賞の場として用いられるようになっている。また、ダイニングキッチン13は、ダイニング13aとキッチン13bとが連続する連続空間となっている。ダイニング13aにはテーブル23aと椅子23bとを有してなるダイニングセット23が設けられ、キッチン13bにはコンロや流し台を有するキッチン台24が設けられている。
ダイニングキッチン13はリビング12と廊下14を介して繋がっている。廊下14とダイニングキッチン13との間には、それら両者13,14を仕切るドアや壁等の仕切体が設けられていない。これと同様に、リビング12と廊下14との間にも、それら両者12,14を仕切るドアや壁等の仕切体が設けられていない。このため、リビング12とダイニングキッチン13と廊下14とは互いに連続する連続空間となっている。
廊下14はホール15と隣接しており、廊下14とホール15との間には出入口25が設けられている。出入口25には、引き戸からなる出入口ドア26が設けられている。また、ホール15は、二階部分に通じる階段部28と隣接している。また、ホール15はトイレ16と隣接し、ホール15からトイレ16への出入りが可能となっている。
一階部分には、屋内空間の掃除を行う自走式掃除機31(掃除ロボット)が設けられている。自走式掃除機31は、充電可能なバッテリ(図示略)を有しており、そのバッテリに蓄えられた電力を用いて屋内空間を走行(自走)しながら掃除を行うものとなっている。図示は省略するが、自走式掃除機31は、ゴミを吸引する吸引部や、その吸引部より吸引したゴミを収容するゴミ収容部等を有している。なお、本住宅10では、1日に1回、夜間等の時間帯に、自走式掃除機31により一階部分の掃除が行われるものとなっている。また、本住宅10では、自走式掃除機31が一階部分において、玄関11を除く各屋内空間12〜16に行き来(移動)できるよう、各屋内空間12〜16の床面高さが同じとされている。
ここで、本住宅10には、一階部分に掃除支援システムが設けられている。以下、この掃除支援システムについて説明する。
図1に示すように、住宅10の一階部分には、複数箇所に監視カメラ33が設置されている。監視カメラ33は、一階部分の天井部に取り付けられ、一階部分における所定の範囲を監視対象として人や自走式掃除機31の監視を行う。これら監視カメラ33による監視範囲には、一階部分における玄関11を除く各屋内空間12〜16がそれぞれ含まれている。
続いて、掃除支援システムの電気的構成について図2に基づいて説明する。図2は、掃除支援システムの電気的構成を示す図である。
図2に示すように、掃除支援システムは、当該システムの制御を統括するコントローラ35を備える。コントローラ35は、CPU等を有する周知のマイクロコンピュータを有して構成され、例えばリビング12の壁面に設けられている。コントローラ35は、記憶部36と、通信部37とを有している。記憶部36は、コントローラ35で行う制御処理に必要な各種情報を記憶するもので、通信部37は、外部機器との間で無線通信が可能となっている。
コントローラ35には、各監視カメラ33が接続されている。コントローラ35には、これら各監視カメラ33から逐次監視情報が入力される。コントローラ35は、各監視カメラ33から入力される監視情報に基づいて、人が住宅10の一階部分においていずれの位置にいるのか、つまり人の位置情報を逐次検出する。そして、コントローラ35は、その検出した人の位置情報を当該情報を検出した時刻(又は日時)とともに逐次記憶部36に記憶する。これにより、記憶部36には、人が一階部分においていずれの位置にいついたかに関する情報、つまり人の移動軌跡に関する情報が記録される。この場合、人の移動軌跡情報には、時間情報(時刻情報)も含まれることになる。なお、記憶部36が第1記録手段に相当する。
また、コントローラ35は、自走式掃除機31による掃除実行時において、各監視カメラ33から入力される監視情報に基づいて、自走式掃除機31が一階部分においていずれの位置にあるのか、つまり自走式掃除機31の位置情報を逐次検出する。そして、コントローラ35は、その検出した自走式掃除機31の位置情報を当該情報を検出した時刻(又は日時)とともに逐次記憶部36に記憶する。これにより、記憶部36には、自走式掃除機31が一階部分においていずれの位置にいつあったかに関する情報、つまり自走式掃除機31の移動軌跡に関する情報が記録される。この場合、自走式掃除機31の移動軌跡情報には、時間情報(時刻情報)も含まれることになる。なお、記憶部36が第2記録手段に相当する。
コントローラ35は、記憶部36に記録されている人の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて人の移動に伴い汚れが発生した汚れ範囲を推定する汚れ範囲推定処理を行う。また、コントローラ35は、記憶部36に記録されている自走式掃除機31の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて自走式掃除機31により掃除が行われた掃除範囲を推定する掃除範囲推定処理を行う。さらに、コントローラ35は、上記推定された掃除範囲に基づき、汚れ範囲のうち、(自走式掃除機31による掃除により汚れが除去されずに)汚れが残る汚れ残留範囲を特定する汚れ残留範囲特定処理を行う。
通信部37は、ディスプレイ装置39との間で無線通信が可能となっている。ディスプレイ装置39は、持ち運び可能な携帯式とされ、例えばタブレット端末からなる。コントローラ35は、上述した汚れ残留範囲推定処理により汚れ残留範囲を推定すると、その汚れ残留範囲に関する情報を通信部37よりディスプレイ装置39に送信する。この情報がディスプレイ装置39により受信されると、同装置39(詳しくはそのディスプレイ部)には汚れ残留範囲が表示される。これにより、ユーザは一階部分において汚れが残る汚れ残留範囲を確認することが可能となっている。なお、ディスプレイ装置39が表示部に相当する。
次に、ディスプレイ装置39に汚れ残留範囲を表示させるべく、コントローラ35により実行される汚れ残留範囲表示処理について図3及び図4に基づき説明する。図3は汚れ残留範囲表示処理を示すフローチャートであり、図4は同表示処理において推定される各種範囲を説明するための図である。なお、本表示処理は、ユーザ(居住者等)によるディスプレイ装置39に対する表示開始操作をトリガとして実行される。具体的には、ディスプレイ装置39に対して表示開始操作が行われると、同装置39から表示開始信号が通信部37に向けて送信され、この表示開始信号が通信部37を通じてコントローラ35により受信されると、コントローラ35はその受信をトリガとして本表示処理を開始する。
図3に示すように、まずステップS11では、汚れ範囲推定処理を行う(汚れ範囲推定手段に相当)。この処理では、記憶部36に記録された人の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて人の移動に伴い汚れが発生した汚れ範囲Yを推定する。図4(a)には、この汚れ範囲Yが示されている。図4(a)に示すように、汚れ範囲Yは、人の移動軌跡に沿って所定幅で延びており、詳しくは人の移動軌跡全域に亘って延びている。図4(a)の例では、汚れ範囲Yが、一階部分の各屋内空間12〜16と階段部28とに跨がっている。
また、汚れ範囲推定処理では、推定した汚れ範囲Yにおいてどの部分でいつ汚れが発生したかに関する情報、つまり汚れ発生の時期情報について算出する処理を併せて行う。この算出処理は、記憶部36に記録された人の移動軌跡情報に含まれる時間情報(時刻情報)に基づいて行う。
続くステップS12では、掃除範囲推定処理を行う(掃除範囲推定手段に相当)。この処理では、記憶部36に記憶された自走式掃除機31の移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて自走式掃除機31により掃除が行われた掃除範囲Sを推定する。図4(b)には、この掃除範囲Sが示されている。なお、図4(b)では、掃除範囲Sを、汚れ範囲Yと区別がつくよう、汚れ範囲Yよりも淡い色で示している(図4(c)も同様)。図4(b)に示すように、掃除範囲Sは、自走式掃除機31の移動軌跡に沿って所定幅で延びており、詳しくは自走式掃除機31の移動軌跡全域に亘って延びている。図4(b)の例では、掃除範囲Sが、一階部分においてリビング12、ダイニングキッチン13及び廊下14に跨がっており、ホール15及びトイレ16には跨がっていない。これは、自走式掃除機31による掃除実行時にドア26が閉状態とされ、ホール15(トイレ16)側への移動が禁止されていたものと考えられる。
また、掃除範囲推定処理では、推定した掃除範囲Sにおいてどの部分でいつ自走式掃除機31による掃除が行われたかに関する情報、つまり掃除実施の時期情報について算出する処理を併せて行う。この算出処理は、記憶部36に記録された自走式掃除機31の移動軌跡情報に含まれる時間情報(時刻情報)に基づいて行う。
ステップS13では、汚れ残留範囲特定処理を行う(残留範囲特定手段に相当)。この処理では、掃除範囲推定処理により推定された掃除範囲Sに基づいて、汚れ範囲Yのうち、汚れの残る汚れ残留範囲を特定する。以下、この汚れ残留範囲特定処理について図5のフローチャートに基づき説明する。
図5に示すように、汚れ残留範囲特定処理では、まずステップS21において、汚れ範囲Yに掃除範囲Sを重ね合わせる重ね合わせ処理を行う。図4(c)には、汚れ範囲Yに掃除範囲Sが重ね合わせられた重ね合わせ状態が示されている。
続くステップS22では、上記重ね合わせ状態において、汚れ範囲Yのうち、掃除範囲Sと重複する重複部分Yaと、掃除範囲Sと重複しない非重複部分Ybとをそれぞれ特定する処理を行う。図4(c)の例では、重複部分Yaがリビング12、ダイニングキッチン13、廊下14に存在しており、非重複部分Ybがホール15やトイレ16、階段部28等に存在している。
汚れ範囲Yのうち掃除範囲Sと重複する重複部分Yaでは、人の移動に伴い汚れが発生しているとともに、自走式掃除機31による掃除が行われている。ここで、重複部分Yaには、汚れが発生したのが先で、掃除が行われたのが後である後掃除部分Ya1と、掃除が行われたのが先で、汚れが発生したのが後である後汚れ部分Ya2とが含まれていると考えられる。そこで、次のステップS23では、重複部分Yaのうち、いずれの部分が後掃除部分Ya1であるのか後汚れ部分Ya2であるのかを特定する処理を行う。この処理では、上記ステップS11で算出された汚れ範囲Yにおける汚れ発生の時期情報と、上記ステップS12で算出された掃除範囲Sにおける掃除実施の時期情報とに基づいて、後掃除部分Ya1及び後汚れ部分Ya2の特定を行う。なお、図4(c)では、重複部分Yaのうち、後掃除部分Ya1については掃除範囲Sを表示し、後汚れ部分Ya2については汚れ範囲Yを表示している。
続くステップS24では、上記ステップS22で特定された非重複部分Ybと、上記ステップS23で特定された後汚れ部分Ya2とを含む範囲を汚れ残留範囲Ycとして特定する。図4(d)には、この汚れ残留範囲Ycが示されている。図4(d)の例では、汚れ残留範囲Ycが各屋内空間12〜16に分散して存在している。また、汚れ残留範囲Ycは、換言すると、汚れ範囲Yから後掃除部分Ya1を除去した範囲となっている。その後、本処理を終了する。
図3の説明に戻って、汚れ残留範囲特定処理(ステップS13)の後のステップS14では、汚れ残留範囲表示処理を行う(表示制御手段に相当)。この処理では、ステップS24で特定された汚れ残留範囲Ycに関する情報を通信部37よりディスプレイ装置39に送信する。この送信された情報がディスプレイ装置39により受信されると、同装置39に汚れ残留範囲Ycが表示される。これにより、ユーザは、その表示された汚れ残留範囲Ycを掃除対象として掃除を行うことになる。したがって、汚れ残留範囲Ycが、ユーザが掃除を行う「掃除対象領域」に相当する。その後、本処理を終了する。
続いて、ユーザが汚れ残留範囲Ycを掃除する際、その掃除の進捗状況をディスプレイ装置39に表示すべく、コントローラ35により実行される掃除進捗表示処理について図6に基づき説明する。図6は、その掃除進捗表示処理を示すフローチャートである。
なお、本処理は、上述した汚れ残留範囲表示処理(詳しくはステップS14の表示処理)によりディスプレイ装置39に汚れ残留範囲Ycが表示された後、ユーザによるディスプレイ装置39に対する掃除開始操作が行われたことをトリガとして開始される。この掃除開始操作は、ユーザが一階部分(詳しくは汚れ残留範囲Yc)の掃除を開始する際に行われる操作であり、この掃除開始操作が行われると、ディスプレイ装置39からコントローラ35に向けて掃除開始信号が送信される。そして、その信号がコントローラ35により通信部37を通じて受信されると、コントローラ35は本処理を開始する。
また、本処理は、ユーザによるディスプレイ装置39に対する掃除終了操作が行われるまで繰り返し実行される。この掃除終了操作は、ユーザが一階部分(詳しくは汚れ残留範囲Yc)の掃除を終了した際に行われる操作であり、この掃除終了操作が行われると、ディスプレイ装置39からコントローラ35に向けて掃除終了信号が送信される。そして、その信号がコントローラ35により受信されると、コントローラ35は本処理を終了する。
図6に示すように、掃除進捗表示処理では、まずステップS31において、掃除モードを設定する。この掃除モードが設定されると、人の移動軌跡及び自走式掃除機31の移動軌跡を記憶部36へ記録する記録処理が停止される。
ステップS32では、各監視カメラ33からの監視情報に基づいて、一階部分において掃除を行うユーザがいずれの位置にいるのか、つまりユーザの位置情報を検出する処理を行う。続くステップS33では、検出されたユーザの位置情報に基づいて、ユーザにより汚れ残留範囲Ycの掃除が行われているか否かを判定する。汚れ残留範囲Ycの掃除が行われていない場合には本処理を終了し、汚れ残留範囲Ycの掃除が行われている場合にはステップS34に進む。
ステップS34では、ユーザの位置情報に基づいて、汚れ残留範囲Ycのうちいずれの部分について掃除が行われたか、つまり掃除済の部分を判定する処理を行う(判定手段に相当)。
ステップS35では、非表示処理を行う(表示態様変更手段に相当)。この処理では、ディスプレイ装置39に対して非表示信号を送信する。この非表示信号は、ディスプレイ装置39に対して、同装置39に表示された汚れ残留範囲Ycのうち、ステップS34で判定された掃除済部分を非表示とすることを指令する指令信号である。この非表示信号がディスプレイ装置39により受信されると、同装置39に表示されている汚れ残留範囲Ycのうち、掃除済部分が非表示とされる。これにより、ディスプレイ装置39には、汚れ残留範囲Ycのうち、掃除がまだ行われていない未掃除部分だけが表示されることになる。その後、本処理を終了し、再びステップS31に戻る。
ステップS31では、掃除モードが既に設定済みであるため、その設定状態を維持したまま、ステップS32に進む。そして、ステップS32〜S35の各処理を再び行う。つまり、本処理においては、ユーザによる掃除終了操作が行われるまで、ステップS32〜S35の各処理が繰り返し実行されることとなる。したがって、ステップS34にて掃除済部分の判定がされる度に、その判定された掃除済部分がステップS35において逐次非表示とされる。これにより、汚れ残留範囲Ycの掃除が進むにしたがって、ディスプレイ装置39上の汚れ残留範囲Ycは徐々に非表示とされていく。
ユーザは汚れ残留範囲Ycの掃除が終了した後、上述したように、掃除終了操作を行う。これにより、本処理が終了する。本処理が終了すると、コントローラ35は、記憶部36に記録されている人の移動軌跡情報及び自走式掃除機31の移動軌跡情報を消去する。但し、これら移動軌跡情報の消去は、例えば本処理の開始直後(ステップS31における掃除モードの設定時等)に行ってもよい。また、本処理が終了すると、コントローラ35は、掃除モード(ステップS31)の設定を解除する。これにより、人の移動軌跡及び自走式掃除機31の移動軌跡の記憶部36への記録処理が再び開始される。
以上、詳述した本実施形態の構成によれば、以下の優れた効果が得られる。
住宅10の一階部分を移動する人(移動対象に相当)について、その移動軌跡を記録し、その記録した移動軌跡情報に基づいて、一階部分にて汚れが発生した汚れ範囲Yを推定した。一階部分を移動する人からは体毛が落ちたり、衣類の繊維クズ等が落ちたりすることが考えられるため、この場合、一階部分における汚れ範囲Yを好適に推定することができる。
また、一階部分を移動しながら掃除を行う自走式掃除機31(掃除実施対象に相当)について、その移動軌跡を記録し、その記録した自走式掃除機31の移動軌跡に基づいて、一階部分にて掃除が行われた掃除範囲Sを推定した。そして、この推定した掃除範囲Sに基づき、上記汚れ範囲Yのうち、汚れの残る汚れ残留範囲Ycを特定した。そして、その特定した汚れ残留範囲Ycをディスプレイ装置39に表示させるようにした。これにより、ユーザは一階部分にて汚れの残る範囲を把握することができるため、その範囲のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
汚れ残留範囲Ycの特定に際しては、汚れ範囲Yのうち、掃除範囲Sと重複する重複部分Yaと、掃除範囲Sと重複しない非重複部分Ybとをそれぞれ特定するとともに、重複部分Yaについては、さらに、同部分Yaのうち、自走式掃除機31による掃除が行われたのが先で人の移動に伴い汚れが生じたのが後である後汚れ部分Ya2を特定した。そして、非重複部分Ybと後汚れ部分Ya2とを含む範囲を汚れ残留範囲Ycとして特定した。これにより、汚れ残留範囲Ycを精度よく特定することができる。
ディスプレイ装置39に表示した汚れ残留範囲Ycのうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定し、その判定した掃除済部分については非表示とする(消去する)ようにした。この場合、ユーザが汚れ残留範囲Ycの掃除を行う際、いずれの部分を掃除したか確認することができるため、汚れ残留範囲Ycを漏れなく掃除する上で好適な構成といえる。
具体的には、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定する度に、その判定した掃除済部分を随時非表示とするようにした。これにより、ユーザが汚れ残留範囲Ycの掃除を行っている最中に、その掃除の進捗を随時確認することができる。このため、汚れ残留範囲Ycを漏れなく掃除する上でより一層好適な構成といえる。
ディスプレイ装置39を携帯式としたため、ユーザが汚れ残留範囲Ycの掃除を行う際は、ディスプレイ装置39を携帯して汚れ残留範囲Ycを確認しながら掃除を行うことが可能となる。そのため、汚れ残留範囲Ycの掃除を行う上で好都合な構成といえる。
本発明は上記実施形態に限らず、例えば次のように実施されてもよい。
・上記実施形態では、監視カメラ33からの監視情報に基づいて、一階部分における人の位置情報を検出したが、人の位置情報の検出は必ずしも監視カメラ33を用いて行う必要はない。例えば、ビーコンを用いて人の位置情報を検出する構成が考えられる。具体的には、一階部分(屋内空間12〜16)における複数箇所に所定の信号を常時送信するビーコンを設置するとともに、それらビーコンから送信される信号を受信可能な携帯機器(スマートデバイス)をユーザに携帯させる構成が考えられる。この場合、携帯機器が各ビーコンから受信する信号の電界強度に基づき、携帯機器の位置情報つまりはユーザの位置情報を検出することが可能となる。
・上記実施形態では、ディスプレイ装置39に表示された汚れ残留範囲Ycのうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を非表示とするようにしたが、これを変更して、例えば掃除済部分についてその色(表示色)を変更するようにしてもよい。要するに、掃除済部分について、その表示態様を変更するようにすれば、掃除済の部分を一目で確認することが可能となる。
・上記実施形態では、汚れ範囲Yの一部となる汚れ残留範囲Ycをディスプレイ装置39に表示させるようにしたが、これを変更して、汚れ範囲Y(の全部)をディスプレイ装置39に表示させるようにしてもよい。この場合も、ユーザが一階部分を掃除する際には、一階部分において汚れ範囲Yのみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
また、汚れ範囲Yに加え、掃除範囲S(の全部)をディスプレイ装置39に表示させるようにしてもよい。この場合、汚れ範囲Yと掃除範囲Sとを異なる色で表示させる等、各範囲Y,Sを互いに区別可能な態様で表示させることが考えられる。そうすることで、汚れ範囲Yのうち、例えば掃除範囲Sが重なっていない部分は、掃除が行われず汚れの残っている部分と判別することが可能となるため、この場合も、汚れの残る部分のみ掃除を行う等、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
・上記実施形態では、非重複部分Ybと後汚れ部分Ya2とを含む範囲を汚れ残留範囲Ycとして特定するようにしたが、汚れ残留範囲Ycの特定の仕方は必ずしもこの仕方に限らない。例えば、重複部分Yaと非重複部分Ybとのうち、重複部分Yaについてはその全域にて自走式掃除機31による掃除によって汚れが除去されているとみなし、非重複部分Ybのみを汚れ残留範囲Ycとして特定することが考えられる。
・上記実施形態では、自走式掃除機31の移動軌跡を記録して、その記録した移動軌跡に基づいて掃除が行われた掃除範囲Sを推定したが、例えば人(ユーザ以外の人)が一階部分の掃除を行うことも考えられる。そこで、自走式掃除機31の移動軌跡に加え、掃除を行う人(掃除実施対象に相当)の移動軌跡を記録し、それら記録した自走式掃除機31の移動軌跡及び人の移動軌跡に基づき、掃除が行われた掃除範囲を推定してもよい。この場合、自走式掃除機31に加え人によって掃除が行われた範囲も含め掃除範囲の推定を行うことができる。
なお、掃除を行う人の移動軌跡を記録するにあたっては、自走式掃除機31の移動軌跡の記録と同様、監視カメラ33からの監視情報に基づき、掃除を行う人の位置情報を検出し、その検出した人の位置情報を逐次記憶部36に記憶することで、当該人の移動軌跡を記録するようにすることが考えられる。詳しくは、この場合、掃除を行う前に、例えば掃除記録モードを設定するようにし、その掃除モードが設定された条件下で上述の記録を行うようにすることが考えられる。そして、この掃除モード設定時においては、汚れ範囲推定処理に用いる人の移動軌跡の記録を停止させるようにすることが考えられる。こうすることで、汚れ範囲推定処理に用いる人の移動軌跡の記録と混同が生じてしまうことを防止することができる。
・建物内で犬や猫等の動物を飼っている場合には、動物から抜け落ちる毛等によって、建物内に汚れが発生することが考えられる。そこで、建物内で動物を飼っている場合には、人の移動軌跡に加え動物(移動対象に相当)の移動軌跡を記憶部36に記録するようにし、その記憶部36に記録した人の移動軌跡及び動物の移動軌跡に基づいて、建物内の汚れ範囲を推定するようにしてもよい。そうすれば、人の移動により発生する汚れに加え、動物の移動により発生する汚れも加味して汚れ範囲を推定することができる。なお、動物の移動軌跡を記憶部36に記録するにあたっては、人の移動軌跡の記録の場合と同様、監視カメラ33からの監視情報に基づき動物の位置情報を検出し、その検出した動物の位置情報を逐次記憶部36に記憶することで、動物の移動軌跡を記録するようにすることが考えられる。
また、人の移動軌跡及び動物の移動軌跡のうち、動物の移動軌跡のみを記憶部36に記録するようにし、その記録した動物の移動軌跡に基づき汚れ範囲を推定するようにしてもよい。
・例えば、コントローラ35が、推定した汚れ範囲Yに基づいて、自走式掃除機31に一階部分の掃除を行わせる制御を行うようにしてもよい。具体的には、コントローラ35が、推定した汚れ範囲Yに関する情報を通信部37を通じて自走式掃除機31に送信するようにする。そして、自走式掃除機31の内蔵コントローラが、その情報を受信すると、汚れ範囲Yに基づいて自走式掃除機31に一階部分の掃除を行わせるようにすることが考えられる。この場合、例えば、内蔵コントローラは、自走式掃除機31に汚れ範囲Yのみ掃除を行わせることが考えられる。このような構成によれば、自走式掃除機31により一階部分の掃除が行われる際、汚れが発生した範囲のみ掃除が行われるため、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
・例えば、記憶部36に、自走式掃除機31の移動軌跡を複数回分記録し、それら記録した複数回分の移動軌跡に基づいて、次回の自走式掃除機31の移動軌跡を予測するようにしてもよい。そして、その予測した移動軌跡を基に、次回の自走式掃除機31の掃除範囲を推定し、その推定した次回の掃除範囲をディスプレイ装置39に表示させるようにしてもよい。その場合、ユーザが一階部分を掃除する際、次回の掃除範囲以外の部分を掃除すればよく、掃除効率の向上を図ることが可能となる。
10…建物としての住宅、31…掃除実施対象としての自走式掃除機、35…コントローラ、36…第1記録手段及び第2記録手段としての記憶部、39…表示部としてのディスプレイ装置。
Claims (7)
- 建物内を移動する人又は動物のいずれかである移動対象について、その移動軌跡を記録する第1記録手段と、
その第1記録手段に記録された前記移動対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて汚れが生じた汚れ範囲を推定する汚れ範囲推定手段と、
を備えることを特徴とする掃除支援システム。 - 前記建物内を移動しながら掃除を行う自走式の掃除機又は人のいずれかである掃除実施対象について、その移動軌跡を記録する第2記録手段と、
その第2記録手段に記録された前記掃除実施対象の移動軌跡に基づいて、前記建物内にて掃除が行われた掃除範囲を推定する掃除範囲推定手段と、
その掃除範囲推定手段により推定された掃除範囲に基づき、前記汚れ範囲のうち、前記汚れの残る汚れ残留範囲を特定する残留範囲特定手段と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の掃除支援システム。 - 前記汚れ範囲のうち前記掃除範囲と重複する重複部分と、前記掃除範囲と重複しない非重複部分とを特定する手段と、
前記重複部分のうち、掃除が行われたのが先で、汚れが生じたのが後である部分を後汚れ部分として特定する手段と、を備え、
前記残留範囲特定手段は、前記非重複部分と前記後汚れ部分とを含む範囲を前記汚れ残留範囲として特定することを特徴とする請求項2に記載の掃除支援システム。 - 前記汚れ範囲の少なくとも一部を表示部に表示させる表示制御手段を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の掃除支援システム。
- 前記表示制御手段により前記表示部に表示される前記汚れ範囲の少なくとも一部はユーザが掃除を行う掃除対象領域に相当し、
その掃除対象領域のうち、ユーザにより掃除が行われた掃除済部分を判定する判定手段と、
前記表示部上において、前記掃除対象領域のうち、前記判定手段により掃除済みと判定された掃除済部分について、その表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項4に記載の掃除支援システム。 - 前記判定手段による掃除済部分の判定は繰り返し行われるものとなっており、
前記表示態様変更手段は、前記判定手段による掃除済部分の判定がある度に、その判定された掃除済部分の表示態様を逐次変更することを特徴とする請求項5に記載の掃除支援システム。 - 前記表示部は、携帯式のディスプレイ装置からなることを特徴とする請求項4乃至6のいずれか一項に記載の掃除支援システム。
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