CN113243829A - 扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备 - Google Patents

扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113243829A
CN113243829A CN202110380888.6A CN202110380888A CN113243829A CN 113243829 A CN113243829 A CN 113243829A CN 202110380888 A CN202110380888 A CN 202110380888A CN 113243829 A CN113243829 A CN 113243829A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
sweeping
living body
sweeper
motion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110380888.6A
Other languages
English (en)
Inventor
向江山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Water World Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Water World Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Water World Co Ltd filed Critical Shenzhen Water World Co Ltd
Priority to CN202110380888.6A priority Critical patent/CN113243829A/zh
Publication of CN113243829A publication Critical patent/CN113243829A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请提供了一种扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备，系统实时监测是否有活体进入清扫区域，当若监测到有活体进入清扫区域，则采集活体的运动路径。最后，系统控制扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。本申请中，系统监测清扫区域内活体的来往，并实时采集活体在清扫区域内的运动路径，从而控制扫地机在活体进入清扫区域时，自动跟踪用户的运动路径进行清扫，有效提高扫地机的智能化程度，保证清扫区域内的清洁程度。

Description

扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备
技术领域
本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备。
背景技术
扫地机是一种能对地面进行自动清扫的智能家用电器，它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等要素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的人工智能。现有的扫地机通常是按照用户设定的时间对所有区域进行定时清扫，难以及时的、具有针对性的进行智能清理，智能化程度较低。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备，旨在解决现有扫地机只能进行定时定点清扫、智能化程度较低的弊端。
为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机的跟踪清扫方法，包括：
实时监测是否有活体进入清扫区域；
若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域内部署有无线设备，所述实时监测是否有活体进入清扫区域的步骤，包括：
实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
进一步的，所述采集所述活体的运动路径的步骤，包括：
检测是否与所述移动设备建立信号连接；
若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
根据各所述运动区域生成所述运动路径。
进一步的，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域至少部署一成像装置，所述检测是否与所述移动设备建立信号连接的步骤之后，包括：
若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
进一步的，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述扫地机设置有烘干装置，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤之后，包括：
当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
本申请还提供了一种扫地机的跟踪清扫装置，包括：
监测模块，用于实时监测是否有活体进入清扫区域；
第一采集模块，用于若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
清扫模块，用于控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域内部署有无线设备，所述监测模块，包括：
第一监测单元，用于实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
判断单元，用于若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
判定单元，用于若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
进一步的，所述第一采集模块，包括：
检测单元，用于检测是否与所述移动设备建立信号连接；
记录单元，用于若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
生成单元，用于根据各所述运动区域生成所述运动路径。
进一步的，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域至少部署一成像装置，所述第一采集模块，包括：
采集单元，用于若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
解析单元，用于对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
拼接单元，用于根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
进一步的，所述清扫模块，包括：
获取单元，用于获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
匹配单元，用于根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
第一清扫单元，用于控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述清扫模块，包括：
第二监测单元，用于监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
第二清扫单元，用于若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述扫地机设置有烘干装置，所述跟踪清扫装置，还包括：
第二采集模块，用于当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
判断模块，用于判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
烘干模块，用于若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
本申请中提供的一种扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备，系统实时监测是否有活体进入清扫区域，当若监测到有活体进入清扫区域，则采集活体的运动路径。最后，系统控制扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。本申请中，系统监测清扫区域内活体的来往，并实时采集活体在清扫区域内的运动路径，从而控制扫地机在活体进入清扫区域时，自动跟踪用户的运动路径进行清扫，有效提高扫地机的智能化程度，能够及时的、更具有针对性的保证清扫区域内的清洁程度。
附图说明
图1是本申请一实施例中扫地机的跟踪清扫方法的步骤示意图；
图2是本申请一实施例中扫地机的跟踪清扫装置的整体结构框图；
图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例中提供了一种扫地机的跟踪清扫方法，包括：
S1:实时监测是否有活体进入清扫区域；
S2:若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
S3:控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
本实施例中，清扫区域内部署有无线设备，系统实时监测是否有移动设备通过无线信号与无线设备连接，如果监测到有移动设备通过无线信号与无线设备连接，则可以判定有活体(本实施例中的活体指人)进入清扫区域。其中，本实施例中的系统可以为扫地机的控制系统，也可以是智能家居的管理系统。优选的，清扫区域内的各个子区域分别部署有若干个成像装置，其中至少在清扫区域的入口处安装有一个成像装置。系统通过安装在入口处的成像装置对进入清扫区域的活体情况进行监测，当成像装置拍摄到有活体从入口处进入清扫区域时，则系统同样可以判定监测到活体进入清扫区域。系统监测自身是否可以通过无线信号(比如无线信号或蓝牙信号)与活体的移动设备建立信号连接。如果系统能够与移动设备建立信号连接，则可以通过移动设备自身具有的定位功能，采集用户在清扫区域内的运动路径。如果系统无法与移动设备建立信号连接，则系统通过调动分布在各个清扫子区域内的成像装置对活体进行标记监控，根据各个成像装置的部署位置以及各自拍摄的运动影像，解析组合得到活体在清扫区域内的运动路径。系统在得到活体的运动路径后，可以控制扫地机从运动路径的起始点(即清扫区域的入口处)开始，沿着运动路径对清扫区域进行清扫，从而对活体在清扫区域内的运动区域进行清洁，不需要对整个清扫区域进行清扫，既能提高清扫效率，同时也能保证清扫质量。优选的，系统可以根据当前的天气信息对应选择扫地机的清扫模式，并控制扫地机按照选择的清扫模式对运动路径进行清扫。比如在雨天时，活体的鞋底大概率会带有水渍和湿润的泥土，仅仅通过清扫无法彻底打扫干净，此时扫地机需要采用拖地模式，对运动路径进行拖洗和清扫，保证清洁效果。本实施例中，系统监测清扫区域内活体的来往，并实时采集活体在清扫区域内的运动路径，从而控制扫地机在活体进入清扫区域时，自动跟踪用户的运动路径进行清扫，有效提高扫地机的智能化程度，并保证清扫区域内的清洁程度。
可以理解的是，“S1:实时监测是否有活体进入清扫区域”中，“清扫区域”可以根据需求设置，比如，设置在家门口附近(如门、鞋柜上等等)，便于及时检测是否有活体进入家门，及时触发检测机制/跟踪机制。
此外，“S3:控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫”中，可以是：直接跟踪运动路径进行清扫；也可以是：在对运动路径进行分析规划后，遵循前述运动路径的大致发展方向，并基于规划后的路径进行清扫。
进一步的，所述清扫区域内部署有无线设备，所述实时监测是否有活体进入清扫区域的步骤，包括：
S101:实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
S102:若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
S103:若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
本实施例中，清扫区域内部署有无线设备(该无线设备包括无线路由器、蓝牙信号发射装置等能够输出无线信号的设备)，系统与无线设备实时连接，通过监测无线设备所连接的设备ID的增减，实现监测是否有新连上的移动设备通过无线信号(该无线信号包括wifi信号、蓝牙信号等类型)与无线设备连接。其中，无线设备的信号范围可以调整为仅覆盖整个清扫区域，即移动设备进入清扫区域内时才能与无线设备连接，如果移动设备在清扫区域外，则不在无线设备的信号覆盖范围内，无法与无线设备连接。当活体进入清扫区域时，活体所携带或佩戴的移动设备(比如手机或智能手表等设备)自动与无线设备连接。在移动设备与无线设备连接成功时，移动设备的设备ID(或者账户信息)会出现在无线设备的记录中。系统在监测到无线设备增加了设备ID时，即可判定有移动设备与无线设备连接。进一步的，系统监测该移动设备与无线设备的连接时长是否大于预设时长。如果两者的连接时长大于预设时长，则说明该移动设备的携带者(即活体)已进入清扫区域内活动(如果连接时长不大于预设时长，则说明移动设备的携带者可能是在清扫区域的入口逗留了一会，没有进入清扫区域)，进而系统判定有活体进入清扫区域内。
进一步的，所述采集所述活体的运动路径的步骤，包括：
S201:检测是否与所述移动设备建立信号连接；
S202:若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
S203:根据各所述运动区域生成所述运动路径。
本实施例中，系统监测到移动设备与无线设备连接后，检测自身是否可以通过无线信号(比如wifi信号或蓝牙信号)移动设备建立信号连接。如果移动设备授权允许系统接入，系统判定自身与移动设备建立信号连接，然后通过移动设备的定位功能(GPS定位)，实时采集用户在清扫区域内的运动路径并记录。其中，由于定位功能只能定位到活体的大概位置，无法显示活体具体的运动路径。因此，系统通过定位功能记录活体在清扫区域内所经过的各个清扫子区域，并根据记录的时间顺序将各个清扫子区域进行拼接，进而形成运动路径。比如，清扫区域包含清扫子区域A、清扫子区域B、清扫子区域C、清扫子区域D和清扫子区域E，系统通过移动设备的定位功能检测到活体分别经过清扫子区域A、清扫子区域D和清扫子区域E，则形成的运动路径为清扫子区域A、清扫子区域D和清扫子区域E，在后续控制扫地机进行运动路径清扫时，需要对清扫子区域A、清扫子区域D和清扫子区域E的整个区域进行清扫(即不清扫清扫子区域B和清扫子区域C)，从而保证清洁效果。
进一步的，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域至少部署一成像装置，所述检测是否与所述移动设备建立信号连接的步骤之后，包括：
S204:若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
S205:对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
S206:根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
本实施例中，清扫区域内部署有若干个成像装置(该成像装置可以为常用的监控摄像头，也可以为红外装置，比如红外成像装置，在此不做具体类型限制；其中，红外成像装置在黑暗或光线较差的环境中，能够准确捕捉活体，并进一步获得其运动轨迹)，各成像装置分布在清扫区域的各个清扫子区域，以实现对清扫区域的完整覆盖监控。如果系统没法与移动设备建立信号连接(比如移动设备不允许系统接入，或者活体没有携带移动设备)，则在活体进入清扫区域开始，通过各个成像装置分别采集活体在各个清扫子区域分别对应的运动影像，其中，运动影像可以为视频，也可以为照片，在此不做限定。系统可以使用图像识别技术对运动影像进行解析(如果运动影像为视频，则将其分解成各帧图像帧进行解析)，从而得到活体在每帧图像帧或每张照片中的落脚点。系统按照运动影像的采集时间，将各个落脚点进行顺序连接，从而得到活体在各个清扫子区域内的运动子路径。进一步的，系统根据各段运动影像的采集时间，将活体在各个清扫子区域内的运动子路径进行顺序拼接(具体可参照上述运动子路径的生成，将运动子路径的最后一个落脚点与相邻时刻的另一运动子路径的首个落脚点连接，即可实现两段运动子路径的拼接)，从而得到活体在清扫区域内整体的运动路径。本实施例中生成的运动路径所表征的活体的运动区域较小，从而大幅度缩小了扫地机的清扫范围，即提高了清扫效率，同时还能保证清扫效果。
进一步的，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
S301:获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
S302:根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
S303:控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
可以理解的是，该实施例中，获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，可以自动与活体刚发生户外活动的所在环境场景进行适配，对活体此时可能造成的脏污/污染做个初步判断，并获得对应的清扫模式，以便后续清扫。
本实施例中，系统通过联网获取清扫区域所在地区，在当前时刻之前的预设时间段内的天气信息，比如当前时刻为10:00，预设时间段为1小时，则获取9:00—10:00之间清扫区域所在地区的天气信息，以便系统可以根据天气信息判断清扫区域所在地区的路面状况。比如天气信息为下雨，则说明清扫区域所在地区的路面会比较泥泞，行人在路面行走时，鞋底会有大量的水渍和泥土等垃圾。系统根据天气信息匹配对应的清扫模式，比如当天气信息为下雨时，系统将扫地机的清扫模式设置为拖地模式，从而能够清楚活体进入清扫区域后所带来的水渍和具有黏性的泥土等垃圾。当天气信息为晴天时，则活体的鞋底基本上只会有干燥的灰尘、泥土，扫地机的清扫模式可以设置为普通模式即可。系统控制扫地机按照匹配的清扫模式对运动路径进行跟踪清扫，实现根据天气信息智能化选择清扫模式，大幅度提高了扫地机的智能化程度，同时能够有效、彻底地清除活体进入清扫区域所带来的垃圾。
进一步的，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
S304:监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
S305:若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
本实施例中，清扫区域由多个清扫子区域组成，活体有可能在多个清扫子区域中来回移动，如果扫地机实时根据运动路径对活体进行跟踪清扫，一方面有可能出现刚清扫完一个清扫子区域，活体又重新进入该清扫子区域，导致扫地机又要对该清扫子区域进行清扫，效率比较低下。同时，扫地机对活体进行实时的跟踪清扫，也有可能会被活体转身时踩踏到，具有一定的安全隐患。因此，扫地机需要设置一定时长的清扫延迟。具体地，系统通过移动设备的定位功能或者各个成像装置，实时监测活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域(即活体从一个清扫子区域运动至另一个清扫子区域)，并在活体运动至第二清扫子区域后，采集活体在第二清扫子区域的停留时长。其中，第一清扫子区域和第二清扫子区域为虚指的清扫子区域，表征两个不同的清扫子区域(比如清扫子区域A和清扫子区域C；清扫子区域A和清扫子区域D；清扫子区域B和清扫子区域C等)。系统判断活体在第二清扫子区域的停留时长是否大于时长阈值，若停留时长大于时长阈值，则说明活体有大概率会停留在第二清扫子区域，暂时不会运动至其他新的清扫子区域(包括第一清扫子区域)。系统控制扫地机按照选择的清扫模式，对第一清扫子区域内的运动路径进行跟踪清扫，既能提高清扫效率，又能避免活体运动时踩踏到扫地机的安全隐患。
进一步的，所述扫地机设置有烘干装置，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤之后，包括：
S4:当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
S5:判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
S6:若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
本实施例中，扫地机上设置有烘干装置，具体设置在扫地机的底部，可以对地面进行烘干。当扫地机使用拖地模式对运动路径进行清扫时，为了避免因天气潮湿导致拖地后水渍无法快速蒸发，系统需要对清扫区域内的相对湿度进行识别。具体地，系统通过湿度传感器采集清扫区域内的相对湿度，其中，湿度传感器可以设置在扫地机上，也可以设置在清扫区域内的其他位置(比如墙壁上)。系统将采集到的相对湿度与预设的湿度阈值进行比对，判断两者之间的大小。如果相对湿度大于湿度阈值，则说明清扫区域当前的湿度过大，扫地机拖地后的水渍无法快速蒸发，可能会导致活体在清扫区域内行走时滑倒。因此，系统控制扫地机开启烘干装置，并沿着运动路径进行运动，从而实现对运动路径上的水渍进行烘干，提高清洁效果，避免安全隐患。
参照图2，本申请一实施例中还提供了一种扫地机的跟踪清扫装置，包括：
监测模块1，用于实时监测是否有活体进入清扫区域；
第一采集模块2，用于若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
清扫模块3，用于控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域内部署有无线设备，所述监测模块1，包括：
第一监测单元，用于实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
判断单元，用于若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
判定单元，用于若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
进一步的，所述第一采集模块2，包括：
检测单元，用于检测是否与所述移动设备建立信号连接；
记录单元，用于若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
生成单元，用于根据各所述运动区域生成所述运动路径。
进一步的，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域至少部署一成像装置，所述第一采集模块2，包括：
采集单元，用于若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
解析单元，用于对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
拼接单元，用于根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
进一步的，所述清扫模块3，包括：
获取单元，用于获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
匹配单元，用于根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
第一清扫单元，用于控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述清扫模块3，包括：
第二监测单元，用于监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
第二清扫单元，用于若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述扫地机设置有烘干装置，所述跟踪清扫装置，还包括：
第二采集模块4，用于当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
判断模块5，用于判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
烘干模块6，用于若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
本实施例中，跟踪清扫装置各模块、单元用于对应执行与上述扫地机的跟踪清扫方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。
本实施例提供的一种扫地机的跟踪清扫装置，系统实时监测是否有活体进入清扫区域，当若监测到有活体进入清扫区域，则采集活体的运动路径。最后，系统控制扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。本申请中，系统监测清扫区域内活体的来往，并实时采集活体在清扫区域内的运动路径，从而控制扫地机在活体进入清扫区域时，自动跟踪用户的运动路径进行清扫，有效提高扫地机的智能化程度，能够及时的、更具有针对性的保证清扫区域内的清洁程度。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储时长阈值等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机的跟踪清扫方法。
上述处理器执行上述扫地机的跟踪清扫方法的步骤：
S1:实时监测是否有活体进入清扫区域；
S2:若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
S3:控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域内部署有无线设备，所述实时监测是否有活体进入清扫区域的步骤，包括：
S101:实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
S102:若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
S103:若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
进一步的，所述采集所述活体的运动路径的步骤，包括：
S201:检测是否与所述移动设备建立信号连接；
S202:若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
S203:根据各所述运动区域生成所述运动路径。
进一步的，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域至少部署一成像装置，所述检测是否与所述移动设备建立信号连接的步骤之后，包括：
S204:若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
S205:
对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
S206:根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
进一步的，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
S301:获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
S302:根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
S303:控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
S304:监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
S305:若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述扫地机设置有烘干装置，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤之后，包括：
S4:当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
S5:判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
S6:若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种扫地机的跟踪清扫方法，所述扫地机的跟踪清扫方法具体为：
S1:实时监测是否有活体进入清扫区域；
S2:若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
S3:控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域内部署有无线设备，所述实时监测是否有活体进入清扫区域的步骤，包括：
S101:实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
S102:若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
S103:若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
进一步的，所述采集所述活体的运动路径的步骤，包括：
S201:检测是否与所述移动设备建立信号连接；
S202:若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
S203:根据各所述运动区域生成所述运动路径。
进一步的，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域至少部署一成像装置，所述检测是否与所述移动设备建立信号连接的步骤之后，包括：
S204:若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
S205:对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
S206:根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
进一步的，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
S301:获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
S302:根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
S303:控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
S304:监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
S305:若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
进一步的，所述扫地机设置有烘干装置，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤之后，包括：
S4:当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
S5:判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
S6:若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、第一物体或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、第一物体或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、第一物体或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，包括：
实时监测是否有活体进入清扫区域；
若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
2.根据权利要求1所述的扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，所述清扫区域内部署有无线设备，所述实时监测是否有活体进入清扫区域的步骤，包括：
实时监测是否有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接；
若监测到有移动设备通过无线信号与所述无线设备连接，则判断所述移动设备与所述无线设备的连接时长是否大于预设时长；
若所述连接时长大于预设时长，则判定有活体进入清扫区域。
3.根据权利要求2所述的扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，所述采集所述活体的运动路径的步骤，包括：
检测是否与所述移动设备建立信号连接；
若与所述移动设备建立信号连接，则通过所述移动设备的定位功能，记录所述活体在所述清扫区域内经过的若干个运动区域；
根据各所述运动区域生成所述运动路径。
4.根据权利要求3所述的扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，所述清扫区域包括若干个清扫子区域，各所述清扫子区域均至少部署一成像装置，所述检测是否与所述移动设备建立信号连接的步骤之后，包括：
若没有与所述移动设备建立信号连接，则通过各所述成像装置采集所述活体在各所述清扫子区域分别对应的运动影像；
对各所述运动影像进行解析，得到所述活体在各所述清扫子区域的运动子路径；
根据各所述运动影像的采集时间顺序将各所述运动子路径进行拼接，得到所述运动路径。
5.根据权利要求1所述的扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
获取当前时刻之前预设时间段的天气信息，所述预设时间段包括所述当前时刻；
根据所述天气信息匹配对应的清扫模式；
控制所述扫地机按照所述清扫模式对所述运动路径进行跟踪清扫。
6.根据权利要求1所述的扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，所述清扫区域包括多个清扫子区域，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤，包括：
监测所述活体是否从第一清扫子区域运动至第二清扫子区域，并且所述活体在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值；
若所述活体已运动至所述第二清扫子区域，并且在所述第二清扫子区域的停留时长大于时长阈值，则控制所述扫地机按照所述第一清扫子区域内的所述运动路径进行跟踪清扫。
7.根据权利要求1所述的扫地机的跟踪清扫方法，其特征在于，所述扫地机设置有烘干装置，所述控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫的步骤之后，包括：
当所述扫地机使用拖地模式对所述运动路径进行清扫时，采集所述清扫区域的相对湿度；
判断所述相对湿度是否大于湿度阈值；
若所述相对湿度大于湿度阈值，则控制所述扫地机开启所述烘干装置，并对所述运动路径进行烘干处理。
8.一种扫地机的跟踪清扫装置，其特征在于，包括：
监测模块，用于实时监测是否有活体进入清扫区域；
第一采集模块，用于若监测到有活体进入清扫区域，则采集所述活体的运动路径；
清扫模块，用于控制所述扫地机按照所述运动路径进行跟踪清扫。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
CN202110380888.6A 2021-04-09 2021-04-09 扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备 Pending CN113243829A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110380888.6A CN113243829A (zh) 2021-04-09 2021-04-09 扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110380888.6A CN113243829A (zh) 2021-04-09 2021-04-09 扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113243829A true CN113243829A (zh) 2021-08-13

Family

ID=77220572

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110380888.6A Pending CN113243829A (zh) 2021-04-09 2021-04-09 扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113243829A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113995346A (zh) * 2021-10-25 2022-02-01 深圳市无限动力发展有限公司 基于扫地机的灭蚊方法、装置和计算机设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107224249A (zh) * 2017-07-06 2017-10-03 北京小米移动软件有限公司 清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质
CN110575099A (zh) * 2018-06-07 2019-12-17 科沃斯机器人股份有限公司 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质
CN110897565A (zh) * 2019-11-29 2020-03-24 珠海格力电器股份有限公司 一种多功能扫地机器人的控制系统及其方法
CN111973097A (zh) * 2020-08-21 2020-11-24 苏州三六零机器人科技有限公司 扫地机控制方法、装置、扫地机与计算机可读存储介质

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107224249A (zh) * 2017-07-06 2017-10-03 北京小米移动软件有限公司 清洁设备的清洁操作执行方法、装置及可读存储介质
CN110575099A (zh) * 2018-06-07 2019-12-17 科沃斯机器人股份有限公司 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质
CN110897565A (zh) * 2019-11-29 2020-03-24 珠海格力电器股份有限公司 一种多功能扫地机器人的控制系统及其方法
CN111973097A (zh) * 2020-08-21 2020-11-24 苏州三六零机器人科技有限公司 扫地机控制方法、装置、扫地机与计算机可读存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113995346A (zh) * 2021-10-25 2022-02-01 深圳市无限动力发展有限公司 基于扫地机的灭蚊方法、装置和计算机设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112462780B (zh) 扫地控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质
RU2624737C2 (ru) Способ и устройство для уборки мусора
US10463217B1 (en) Cleaning of pet areas by autonomous cleaning robots
CN110575099B (zh) 定点清扫方法、扫地机器人及存储介质
WO2022111539A1 (zh) 扫地控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读介质
CN108697293A (zh) 自主行走型吸尘器的控制装置、具备该控制装置的自主行走型吸尘器以及具备自主行走型吸尘器的控制装置的扫除系统
CN112890680B (zh) 跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质
CN111178315B (zh) 识别墙角的方法、装置和计算机设备
CN112168066B (zh) 清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质
CN109358546B (zh) 家用电器的控制方法、装置和系统
CN113243829A (zh) 扫地机的跟踪清扫方法、装置和计算机设备
CN109938642A (zh) 电动吸尘器
CN110928282A (zh) 清扫机器人的控制方法及装置
CN114625123A (zh) 机器人的清扫规划路径实现方法、装置和计算机设备
CN115816487A (zh) 基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质
CN110597081B (zh) 基于智能家居操作系统的控制指令的发送方法及装置
US20220319172A1 (en) Retroactive event detection in video surveillance
CN112971644B (zh) 扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人
CN112135101A (zh) 监控方法、监控平台和监控系统
CN114234621B (zh) 扫地机的烘干控制方法、装置、设备和介质
CN111150330A (zh) 清扫控制方法
CN114557639A (zh) 一种空气净化方法、装置、设备及介质
CN117860160B (zh) 基于障碍物的处理方法、装置、设备及存储介质
CN115781765B (zh) 一种机器人的故障诊断方法、装置、存储介质及设备
CN114468891B (zh) 一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210813