CN114468891B - 一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人，所述方法在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。

Description

一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人可以将人们从繁重的家务活中解放出来，随着技术的成熟，清洁机器人进入越来越多的家庭，深受人们的喜爱。然而，在清洁机器人工作的过程中，其边刷经常将灰尘或其他异物扫落至地板插座（简称地插）中或其缝隙中，降低了清洁机器人的清洁效果。如果是拖地机器人，甚至还可能渗水，从而引发电路短路等异常现象。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人控制方法、芯片及清洁机器人，可以避免灰尘堆积在地插中，提高了清洁机器人的清洁效果。本发明的具体技术方案如下：

一种清洁机器人控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人检测地插，如果地插处于开启状态，则清洁机器人关闭预设的清洁功能，围绕地插清洁一周，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁，如果地插处于闭合状态，则进入步骤S2；步骤S2，清洁机器人关闭预设的清洁功能，同时加强吸尘功率，对地插及其周围区域进行清洁，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。

进一步地，所述步骤S1中，清洁机器人检测地插的方法包括：清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到地插，然后提取匹配到的图像的标签，获得地插的状态；其中，数据库中的图像包括不同角度的处于开启状态的地插的图像，以及不同角度的处于闭合状态的地插的图像；数据库中的图像还包括每张图像对应的处于开启状态或闭合状态的标签。

进一步地，所述步骤S1和步骤S2中，预设的清洁功能至少包括边刷清扫或喷水中的任一项。

进一步地，所述步骤S1和步骤S2中，重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁的方法包括：步骤S11，清洁机器人记录清洁过的栅格，然后在全局地图上将这些栅格标记为已清洁区域；步骤S12，清洁机器人对未清洁区域进行弓字形路线规划，然后打开被关闭的清洁功能继续进行清洁；其中，清洁机器人预先储存有表示当前环境的全局地图。

进一步地，所述方法还包括：当地插处于开启状态时，清洁机器人检测是否存在电线，若否，则执行步骤S1，若是，则将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁。

进一步地，所述清洁机器人检测是否存在电线的方法包括：清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到电线。

进一步地，所述清洁机器人将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁的方法包括：清洁机器人以电线作为分界线，先对地插的周围区域的其中一侧进行清洁，然后再绕到另一侧进行清洁，最后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。

一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述的清洁机器人控制方法的步骤。

一种清洁机器人，所述清洁机器人装配有所述的芯片。

本发明的有益效果在于：与现有技术相比，本发明所述的方法在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述清洁机器人控制方法的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。 还应当理解，在本申请中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当…时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

清洁机器人可以将人们从繁重的家务活中解放出来，随着技术的成熟，清洁机器人进入越来越多的家庭，深受人们的喜爱。然而，在清洁机器人工作的过程中，其边刷经常将灰尘或其他异物扫落至地板插座（简称地插）中或其缝隙中，降低了清洁机器人的清洁效果。如果是拖地机器人，甚至还可能渗水，从而引发电路短路等异常现象。

为了解决上述问题，如图1所示，本发明实施例提供一种清洁机器人控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，清洁机器人检测地插，如果地插处于开启状态，则清洁机器人关闭预设的清洁功能，围绕地插清洁一周，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁，如果地插处于闭合状态，则进入步骤S2；步骤S2，清洁机器人关闭预设的清洁功能，同时加强吸尘功率，对地插及其周围区域进行清洁，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。其中，当地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以尽可能地将地插缝隙中的灰尘清除。

作为其中一种实施方式，所述步骤S1中，清洁机器人检测地插的方法包括：清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到地插，然后提取匹配到的图像的标签，获得地插的状态；其中，数据库中的图像包括不同角度的处于开启状态的地插的图像，以及不同角度的处于闭合状态的地插的图像；数据库中的图像还包括每张图像对应的处于开启状态或闭合状态的标签。在一实施场景中，事先对设置有地插的区域进行标记，比如在客厅和书房设置有地插，那么清洁机器人在这两个区域进行清洁时，就会实时打开摄像头进行检测，针对性强，节省了运算资源和检测准确性。

在所述步骤S1和步骤S2中，不同类型的机器人关闭的预设清洁功能不同。如果是扫地机器人，则关闭边刷；如果是拖地机器人，则关闭喷水功能。或者，根据机器人正在执行的工作决定关闭的功能，如果机器人正在清扫，则关闭边刷，如果机器人正在拖地，则关闭喷水功能。

作为其中一种实施方式，所述步骤S1和步骤S2中，重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁的方法包括：步骤S11，清洁机器人记录清洁过的栅格，然后在全局地图上将这些栅格标记为已清洁区域；步骤S12，清洁机器人对未清洁区域进行弓字形路线规划，然后打开被关闭的清洁功能继续进行清洁；其中，清洁机器人预先储存有表示当前环境的全局地图。清洁机器人先对地插及其周围区域进行清洁，然后再恢复被关闭的功能，可以避免对其他区域的清洁造成影响。

与现有技术相比，本发明实施例在地插处于开启状态时，控制清洁机器人关闭边刷（或喷水），可以避免将灰尘扫落地插及缝隙中（或水渗进地插中），从而影响清洁效果，甚至造成地插短路，在地插处于闭合状态时，同理关闭边刷（或喷水）。另一方面，在地插处于闭合状态时，控制清洁机器人加强吸尘功率，可以吸走堆积在地插缝隙中的灰尘，提高清洁效果。

本发明实施例所述的清洁机器人控制方法还包括当地插处于开启状态时，清洁机器人检测是否存在电线，若否，则执行步骤S1，若是，则将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁。其中，所述清洁机器人检测是否存在电线的方法包括：清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到电线。需要说明的是，数据库中的图像包括不同角度的家庭常见电线类型的图像。作为一种较优的实施例，检测电线的方法可以通过如授权公告号为CN111374597B的专利文献所述的检测柔性线状障碍物的技术方案去实现。当清洁机器人检测到电线后，对地插的周围区域进行清洁的方法包括：清洁机器人以电线作为分界线，先对地插的周围区域的其中一侧进行清洁，然后再绕到另一侧进行清洁，最后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。控制清洁机器人避开电线，防止缠绕。

本发明还提供一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述的清洁机器人控制方法的步骤。所述芯片可以设置在清洁机器人上，使得所述清洁机器人可以通过地板插座的开闭状态，执行不同的清洁策略，从而提高清洁效果。

本领域的普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述个方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其他介质的引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器ROM、可编程存储器PROM、电可编程存储器DPROM、电可擦除可编程存储器DDPROM或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器RAM或者外部高速缓冲存储器。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上各实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，清洁机器人检测地插，如果地插处于开启状态，则清洁机器人关闭预设的清洁功能，围绕地插清洁一周，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁，如果地插处于闭合状态，则进入步骤S2；

步骤S2，清洁机器人关闭预设的清洁功能，同时加强吸尘功率，对地插及其周围区域进行清洁，然后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁；

其中，预设的清洁功能至少包括边刷清扫或喷水中的任一项。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，清洁机器人检测地插的方法包括：

清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到地插，然后提取匹配到的图像的标签，获得地插的状态；其中，数据库中的图像包括不同角度的处于开启状态的地插的图像，以及不同角度的处于闭合状态的地插的图像；数据库中的图像还包括每张图像对应的处于开启状态或闭合状态的标签。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S1和步骤S2中，重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁的方法包括：

步骤S11，清洁机器人记录清洁过的栅格，然后在全局地图上将这些栅格标记为已清洁区域；

步骤S12，清洁机器人对未清洁区域进行弓字形路线规划，然后打开被关闭的清洁功能继续进行清洁；

其中，清洁机器人预先储存有表示当前环境的全局地图。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当地插处于开启状态时，清洁机器人检测是否存在电线，若否，则执行步骤S1，若是，则将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁。

5.根据权利要求4所述的一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人检测是否存在电线的方法包括：

清洁机器人打开摄像头采集图像，用模板匹配的方法将采集到的图像与数据库中的图像进行匹配，匹配成功则表示检测到电线。

6.根据权利要求4所述的一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人将电线所在栅格标记为障碍物区域，然后关闭预设的清洁功能，再对地插的周围区域进行清洁的方法包括：

清洁机器人以电线作为分界线，先对地插的周围区域的其中一侧进行清洁，然后再绕到另一侧进行清洁，最后重新规划清洁路线并完成当前环境的清洁。

7.一种芯片，所述芯片储存有计算机程序代码，其特征在于，所述计算机程序代码被执行时实现权利要求1至6任一项所述的清洁机器人控制方法的步骤。

8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人装配有权利要求7所述的芯片。

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