CN115816487A - 基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例揭示了一种基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质。方法应用于ROS系统，包括：接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制机器人进行移动；若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，将指定位置与巡检任务执行指令紧密相关，以确保指定部件生成与指定位置相关的巡检信息，以提高了巡检信息的准确性；机器人中的ROS系统作为执行主体将巡检信息发送至工控机，使得机器人与工控机能及时地进行数据交互，以提高了数据传输的时效性。

Description

基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种基于机器人的巡检方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

机房巡检工作是日常工作中必不可少的内容，以确保机房运行正常稳定，目前巡检较多是人工进行，随着人工智能与机器人的发展，巡检过程可以逐渐从辅助人工工作到替代人力完全自主工作，但是目前缺乏适配性高的机房巡检机器人，在实际巡检过程中无法准确地的执行巡检任务，导致生成的巡检信息准确性较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例分别提供了一种基于机器人的巡检方法及装置、设备、计算机可读存储介质，以生成准确性高的巡检信息，提高巡检任务的准确度。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于机器人的巡检方法，应用于机器人含有的ROS系统中，所述方法包括：接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；将所述巡检信息发送至工控机。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种基于机器人的巡检装置，应用于机器人含有的ROS系统中，所述装置包括：接收模块，被配置为接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；控制模块，被配置为根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；生成模块，被配置为若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；发送模块，被配置为将所述巡检信息发送至工控机。

在另一示例性实施例中，所述指定部件包括温湿度感应部件；所述控制模块包括：温湿度感应部件控制单元，被配置为向所述温湿度感应部件发送包括采集所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检信息。

在另一示例性实施例中，所述指定部件还包括图像采集部件；所述控制模块还包括：图像采集部件控制单元，被配置为向所述图像采集部件发送包括采集所述指定位置的图像帧的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的图像帧的巡检信息。

在另一示例性实施例中，所述机器人包括图像采集部件；所述装置还包括：自动巡检模块，被配置为控制所述机器人开启所述图像采集部件对目标区域进行自动巡检，记录得到初始巡检路径和多个图像帧；初始数据发送模块，被配置为将所述初始巡检路径和多个图像帧发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述目标区域内摄像装置采集到的区域图像帧，所述目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，所述初始巡检路径和多个图像帧，构建出所述预设巡检路径。

在另一示例性实施例中，所述机器人包括图像采集部件；所述装置还包括：障碍物检测模块，被配置为根据所述图像采集部件采集到的实时图像帧，检测当前移动路径是否存在障碍物；移动方向改变模块，被配置为若检测到当前路径存在所述障碍物，则控制所述机器人改变当前移动方向，以避开所述障碍物；位置信息记录发送模块，被配置为记录并发送所述障碍物在所述预设路径中的位置信息至所述工控机，以使所述工控机根据所述障碍物的位置信息对所述预设路径进行更新，得到更新后的预设路径信息。

在另一示例性实施例中，所述机器人包括图像采集部件；所述装置还包括：新指令信息检测模块，被配置为在根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动的过程中，检测是否接收到新指令信息；当前位置确定模块，被配置为若检测接收到所述新指令信息，则根据所述图像采集部件当前时刻采集到的图像帧确定出所述机器人的当前位置；邻近位置确定模块，被配置为将所述新指令信息中新预设巡检路径中，与所述当前位置距离最短的位置作为邻近位置；新预设路径控制模块，被配置为控制所述机器人移动至所述邻近位置，并控制所述机器人根据所述新预设巡检路径进行移动。

在另一示例性实施例中，所述当前位置确定模块包括：定位信息获取单元，被配置为控制所述图像采集部件采集当前时刻图像帧，并获取当前时刻所述机器人的位姿信息；当前位置确定单元，被配置为根据当前时刻图像帧和所述位姿信息确定出所述机器人的当前位置。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，以执行上述的基于机器人的巡检方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述的基于机器人的巡检方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的基于机器人的巡检方法。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过机器人中的ROS系统接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制机器人进行移动；若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，将指定位置与巡检任务执行指令紧密相关，以确保指定部件生成与指定位置相关的巡检信息，以提高了巡检信息的准确性；机器人中的ROS系统作为执行主体将巡检信息发送至工控机，使得机器人与工控机能及时地进行数据交互，以提高了数据传输的时效性。

应理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图；

图2是本申请一示例性实施例示出的一种基于机器人的巡检方法的流程图；

图3是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；

图4是基于图3所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；

图5是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；

图6是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；

图7是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；

图8是基于图7所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图；

图9是本申请一示例性实施例示出的基于机器人的巡检场景的示意图；

图10是本申请一示例性实施例示出的基于机器人的巡检装置的结构示意图；

图11是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

首先请参阅图1，图1是本申请涉及的一种实施环境的示意图。该实施环境包括机器人100，ROS系统200和工控机300。其中，ROS系统200置于机器人100之中；机器人100，ROS系统200和工控机300之间通过有线或者无线网络进行通信，例如线缆、WiFi、5G等连接方式。

机器人100包括可用于执行巡检任务的指定部件，例如采集图像帧的图像采集部件、开启机房门的开启部件、采集周围温湿度的温湿度感应部件等。另外，机器人100还包括用于移动的移动部件，例如移动车轮、移动机械足等，本申请并不对其进行具体限制。示例性地，机器人100为四足机器人，其通过四足进行移动，与现有较成熟的轮式机器人相比，四足机器人具有更好的地面适应性，可以在不平整的地面、有坡度的地面行走，也可以上下台阶，同时，四足机器人身材较小，这样就具有更好的通过性，可以适应更多的巡检场景。

ROS系统200接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制机器人进行移动；ROS系统200若检测到机器人100移动到指定位置，则向机器人100对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，巡检任务执行指令用于指示指定部件执行与指定位置相关的巡检任务；ROS系统200将巡检信息发送至工控机300。

工控机300硬件集成包括温湿度感应器、RTC(Real time communication,实时通信)模块和模拟数字转接模块等。工控机300发送指令信息至ROS系统200，能接收ROS系统200发送的巡检信息。

在另外某些实施环境中，还涉及有监控屏幕操作端和Web服务器后端，用户可通过监控屏幕操作端观察到机器人100的实时巡检过程，并可以通过监控屏幕操作端触发相应的指令信息调用Web服务器后端接口，例如点击、接触、感应屏幕，或者声控触发等方式触发相应的指令信息，以使其传达指令信息至工控机300，再由工控机300将指令信息下发至机器人100的工控机接口，将指令信息传达至ROS系统200；同理，工控机300接收ROS系统200发送的巡检信息后，发送至Web服务器后端进行分析处理，然后对监控屏幕操作端的显示数据进行更新。

请参阅图2，图2是本申请一示例性实施例示出的一种基于机器人的巡检方法的流程图，该方法可以由图1所示实施环境中的ROS系统200具体执行。当然，该方法也可以应用于其它实施环境，并由其它实施环境中的服务器设备执行，本实施例不对此进行限制。如图2所示，该方法至少包括S210至S240，详细介绍如下：

S210：接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径。

指令信息可以是工控机发送至机器人的工控机接口，然后机器人中的ROS系统接收的信息。

指定位置是在预设巡检路径中标记的位置，其有别于预设巡检路径中的其它位置，指定位置关联有巡检任务。其中，预设巡检路径是预先设置的机器人巡检的路线，其包括至少一个指定位置。

S220：根据预设巡检路径控制机器人进行移动。

控制机器人按照预设巡检路径进行移动。

S230：若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，巡检任务执行指令用于指示指定部件执行与指定位置相关的巡检任务。

指定部件是与指定位置对应的部件，例如温湿度感应部件、图像帧采集部件等。其中，不同种类的感应部件能执行不同的巡检任务。

S240：将巡检信息发送至工控机。

机器人中的ROS系统生成巡检信息后，将其发送至工控机。

本实施例通过机器人中的ROS系统接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制机器人进行移动；若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，将指定位置与巡检任务执行指令紧密相关，以确保指定部件生成与指定位置相关的巡检信息，以提高了巡检信息的准确性；机器人中的ROS系统作为执行主体将巡检信息发送至工控机，使得机器人与工控机能及时地进行数据交互，以提高了数据传输的时效性。

请参阅图3，图3是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图。其中，指定部件包括温湿度感应部件；该方法在图2所示S230中包括S310，下面进行详细介绍：

S310：向温湿度感应部件发送包括采集指定位置的温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，以生成包括指定位置的温度和/或湿度信息的巡检信息。

示例性地，指定位置A对应的巡检任务是采集指定位置A的温度和/或湿度信息，当机器人移动至指定位置A，ROS系统则向温湿度感应部件发送采集环境温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，从而生成包括指定位置A的温度和/或湿度信息的巡检信息。

在另一示例性实施例中，指定位置对应的巡检任务包括多个执行动作，机器人移动至该指定位置时，执行多个执行动作，具体请参阅图4，图4是基于图3所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图。其中，指定部件还包括图像采集部件；该方法在S230中还包括S410，下面进行详细介绍：

S410：向图像采集部件发送包括采集指定位置的图像帧的巡检任务执行指令，以生成包括指定位置的图像帧的巡检信息。

示例性地，指定位置B对应的巡检任务是采集指定位置B的温度和/或湿度信息，以及获取指定位置B的环境图像帧。当机器人移动至指定位置B，ROS系统则向温湿度感应部件发送采集指定位置B的环境温度和/或湿度信息，和采集指定位置B的环境图像帧的巡检任务执行指令，从而生成包括指定位置B的温度和/或湿度信息，以及指定位置B的环境图像帧的巡检信息。

其中，本实施例并不对采集环境温度和/或湿度信息，和采集环境图像帧的具体执行顺序进行限制，两者可同时进行，亦可分步进行。

本实施例进一步说明了具体类型的指定部件，并说明了不同类型的指定部件可以同时启用，同时采集相应的数据信息，汇总于巡检信息中，以使得机器人在指定位置能快速高效的完成数据采集工作。

请参阅图5，图5是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图。其中，机器人包括图像采集部件；该方法在如图2所示的S210之前还包括S510至S520，下面进行详细介绍：

S510：控制机器人开启图像采集部件对目标区域进行自动巡检，记录得到初始巡检路径和多个图像帧。

初始巡检路径是机器人图像采集设备记录得到的路径信息。

机器人在目标区域内自动巡检时，保持图像采集部件的开启，以采集目标区域内各个位置的环境图像帧，并且可记录得到初始巡检路径。

S520：将初始巡检路径和多个图像帧发送至工控机，以使工控机根据目标区域内摄像装置采集到的区域图像帧，目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，初始巡检路径和多个图像帧，构建出预设巡检路径。

ROS系统将初始巡检路径和多个图像帧发送至工控机，以使工控机进行处理分析，以构建得到预设巡检路径。其中，还涉及目标区域内设置的摄像装置采集到的区域图像帧，以及目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度。

本实施例说明了工控机如何构建得到预设巡检路径，通过接收ROS系统将初始巡检路径和多个图像帧，目标区域内设置的摄像装置采集到的区域图像帧，以及目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，快速构建得到预设巡检路径。其中，初始巡检路径和多个图像帧是通过机器人动态移动得到的数据，区域图像帧和区域温度和/或湿度是通过固定位置装置静态采集到数据，即在构建预设巡检路径过程中，涉及到了动静态数据，使得构建得到的预设巡检路径更加准确。

在机器人根据预设巡检路径进行移动的过程中，若路面出现障碍物，机器人只是机械地根据预设巡检路径进行移动，会有碰到障碍物的风险。为此，在本申请另一示例性实施例中，对遇到障碍物的情况进行的处理说明，具体请参阅图6，图6是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图。其中，机器人包括图像采集部件；该方法还包括S610至S630，下面进行详细介绍：

S610：根据图像采集部件采集到的实时图像帧，检测当前移动路径是否存在障碍物。

在机器人根据预设巡检路径进行移动的过程中，保持图像采集部件的开启，即能采集到多个实时图像帧，从而能通过实时图像帧检测当前移动路径是否存在障碍物。

S620：若检测到当前路径存在障碍物，则控制机器人改变当前移动方向，以避开障碍物。

示例性地，若检测到当前路径存在障碍物，则控制机器人向左/右转向45°至90°移动一定距离，从而绕开障碍物，避免机器人碰撞障碍物，以避免发生安全事故。

S630：记录并发送障碍物在预设路径中的位置信息至工控机，以使工控机根据障碍物的位置信息对预设路径进行更新，得到更新后的预设路径信息。

将障碍物的位置信息发送至工控机后，若短时间内需要控制机器人再次经过该障碍物所在的预设路径，则工控机接收到障碍物的位置信息后，对预设路径进行更新处理，以得到更新后的预设路径，从而控制机器人根据更新后的预设路径进行移动，以避开障碍物位置。

本实施例说明机器人根据预设巡检路径进行移动时，能灵活地自动避障，并将障碍物的位置信息发送至工控机，以使工控机根据障碍物的位置信息更新预设巡检路径，以快速得到更新后的预设路径信息。

请参阅图7，图7是基于图2所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图。其中，机器人包括图像采集部件；该方法还包括S710至S740，下面进行详细介绍：

S710：在根据预设巡检路径控制机器人进行移动的过程中，检测是否接收到新指令信息。

S720：若检测接收到新指令信息，则根据图像采集部件当前时刻采集到的图像帧确定出机器人的当前位置。

S730：将新指令信息中新预设巡检路径中，与当前位置距离最短的位置作为邻近位置。

S740：控制机器人移动至邻近位置，并控制机器人根据新预设巡检路径进行移动。

对本实施例进行示例性说明：在机器人按照预设巡检路径进行移动过程中，若在某位置接收到了新的指令信息，则控制图像采集部件采集该位置的图像帧，并根据该图像帧确定出当前位置为位置C，并获取新指令信息中携带有新预设巡检路径，将位置C与新预设巡检路径中距离最短的位置D作为邻近位置；控制机器人从位置C移动至位置D，以使机器人根据新预设巡检路径进行后续移动。

本实施例进一步说明了如何根据新指令信息调整机器人的位置，新指令信息中的携带有新预设巡检路径；通过图像帧确定出机器人的当前位置，并获取新预设巡检路径中与当前位置的邻近位置，从而快速地控制机器人移动至邻近位置，并控制机器人根据新预设巡检路径进行移动。

在S720中，若仅凭借图像采集部件采集到的图像帧确定机器人的当前位置信息，因参考因素较为单一，容易造成定位出的位置信息不准确。为此，本申请另一示例性实施例中，对此进行了相关改进，具体请参阅图8，图8是基于图7所示实施例提出的另一基于机器人的巡检方法的流程图。在如图7所示的S720中还包括S810至S820，下面进行详细介绍：

S810：控制图像采集部件采集当前时刻图像帧，并获取当前时刻机器人的位姿信息。

位姿信息是根据机器人自身的感应模块分析处理得到的信息，其包括但不限于机器人的体态信息、姿势信息、机器人头部仰角信息等。

S820：根据当前时刻图像帧和位姿信息确定出机器人的当前位置。

示例性地，根据当前时刻图像帧确定出初始位置，利用位姿信息对初始位置进行校正，以得到机器人的当前位置。

另一示例性地，根据当前时刻位姿信息对机器人的姿态进行调整，然后控制图像采集设备采集图像帧，从而根据该图像帧确定出机器人的当前位置。

因为位姿信息能表征当前时刻机器人的体态信息等，所以其在一定程度上能起到定位的辅助作用，以使在确定机器人的当前位置过程中，确定出来的当前位置更加准确。

机房巡检工作是日常工作中必不可少的内容，以确保机房运行正常稳定，目前的做法较多是人工进行，但是此项工作重复性高，长期工作较为枯燥，随着人工智能与机器人的发展，可以逐渐从辅助人工工作到替代人力完全自主工作，但是目前缺乏适配性高的机房巡检机器人，在实际巡检过程中无法准确地的执行巡检任务，导致生成的巡检信息准确性较低。

为此，本申请一示例性实施例利用四足机器人对机房进行巡检，具体请参阅图9，图9是本申请一示例性实施例示出的基于机器人的巡检场景的示意图。其中，场景包括区域摄像装置910，区域温湿度/烟感装置920，四足机器人930，工控机940和5G网卡950。其中，区域摄像装置910，区域温湿度/烟感装置920和四足机器人930，分别与工控机940通过无线网络连接。四足机器人930包括图像采集部件和温湿度感应部件等指定部件。工控机940和5G网卡950通过USB连接，以使工控机940与内部网通过5G连接。

区域摄像装置910是设置于目标巡检区域的固定装置，用于采集目标巡检区域内的图像帧，该图像帧与四足机器人930中图像采集部件采集到的图像帧存在一定差异，因为图像采集部件是在四足机器人930动态移动过程中采集到的图像帧，其与区域摄像装置910采集到的目标巡检区域内的图像帧差异明显，例如拍摄角度和图像帧像素等。值得注意的是，可根据目标巡检区域的实际面积调整区域摄像装置910的数量，本实施例并不对其具体数量进行限制。

区域温湿度/烟感装置920是设置于目标巡检区域的固定装置，用于采集目标巡检区域内的温湿度/气体浓度等。其是在定点位置进采集到的数据，而四足机器人930中的温湿度感应部件可以在不同位置进行数据采集，所以两者存在一定差异。同理，区域温湿度/烟感装置920可根据目标巡检区域的实际面积调整区域温湿度/烟感装置920的数量，本实施例并不对其具体数量进行限制。

四足机器人930中ROS系统接收工控机940发送的指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；根据预设巡检路径控制四足机器人930进行移动；若检测到四足机器人930移动到指定位置，则向四足机器人930对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，巡检任务执行指令用于指示指定部件执行与指定位置相关的巡检任务；将巡检信息发送至工控机940。

工控机940包括温湿度感应器、RTC模块和模拟数字转接模块等。工控机940可分别发送和接收相关数据至区域摄像装置910，区域温湿度/烟感装置920和四足机器人930，并且工控机940能通过5G网络与内部网进行连接，以快速完成数据的传输。

本实施例中的四足机器人与工控机能及时地进行数据交互，以提高了数据传输的时效性。工控机根据目标区域内的相关定点装置采集到的数据，以及四足机器人在移动过程中采集到的数据，能更加准确地的分析出目标区域内的真实场景数据。

本申请的另一方面还提供了一种基于机器人的巡检装置，如图10所示，图10是本申请一示例性实施例示出的基于机器人的巡检装置的结构示意图。其中，基于机器人的巡检装置应用于机器人含有的ROS系统中，包括：

接收模块1010，被配置为接收指令信息，指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径。

控制模块1030，被配置为根据预设巡检路径控制机器人进行移动。

生成模块1050，被配置为若检测到机器人移动到指定位置，则向机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，巡检任务执行指令用于指示指定部件执行与指定位置相关的巡检任务。

发送模块1070，被配置为将巡检信息发送至工控机。

在另一示例性实施例中，指定部件包括温湿度感应部件；控制模块1030包括：

温湿度感应部件控制单元，被配置为向温湿度感应部件发送包括采集指定位置的温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，以生成包括指定位置的温度和/或湿度信息的巡检信息。

在另一示例性实施例中，指定部件还包括图像采集部件；控制模块1030还包括：

图像采集部件控制单元，被配置为向图像采集部件发送包括采集指定位置的图像帧的巡检任务执行指令，以生成包括指定位置的图像帧的巡检信息。

在另一示例性实施例中，机器人包括图像采集部件；装置还包括：

自动巡检模块，被配置为控制机器人开启图像采集部件对目标区域进行自动巡检，记录得到初始巡检路径和多个图像帧。

初始数据发送模块，被配置为将初始巡检路径和多个图像帧发送至工控机，以使工控机根据目标区域内摄像装置采集到的区域图像帧，目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，初始巡检路径和多个图像帧，构建出预设巡检路径。

在另一示例性实施例中，机器人包括图像采集部件；装置还包括：

障碍物检测模块，被配置为根据图像采集部件采集到的实时图像帧，检测当前移动路径是否存在障碍物。

移动方向改变模块，被配置为若检测到当前路径存在障碍物，则控制机器人改变当前移动方向，以避开障碍物。

位置信息记录发送模块，被配置为记录并发送障碍物在预设路径中的位置信息至工控机，以使工控机根据障碍物的位置信息对预设路径进行更新，得到更新后的预设路径信息。

在另一示例性实施例中，机器人包括图像采集部件；装置还包括：

新指令信息检测模块，被配置为在根据预设巡检路径控制机器人进行移动的过程中，检测是否接收到新指令信息。

当前位置确定模块，被配置为若检测接收到新指令信息，则根据图像采集部件当前时刻采集到的图像帧确定出机器人的当前位置。

邻近位置确定模块，被配置为将新指令信息中新预设巡检路径中，与当前位置距离最短的位置作为邻近位置。

新预设路径控制模块，被配置为控制机器人移动至邻近位置，并控制机器人根据新预设巡检路径进行移动。

在另一示例性实施例中，当前位置确定模块包括：

定位信息获取单元，被配置为控制图像采集部件采集当前时刻图像帧，并获取当前时刻机器人的位姿信息。

当前位置确定单元，被配置为根据当前时刻图像帧和位姿信息确定出机器人的当前位置。

需要说明的是，上述实施例所提供的基于机器人的巡检装置与前述实施例所提供的基于机器人的巡检方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，这里不再赘述。

本申请的另一方面还提供了一种电子设备，包括：控制器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被控制器执行时，以执行上述的基于机器人的巡检方法。

请参阅图11，图11是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图11示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不相同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前的基于机器人的巡检方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的基于机器人的巡检方法。

根据本申请实施例的一个方面，还提供了一种计算机系统，包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口也连接至总线。

以下部件连接至I/O接口：包括键盘、鼠标等的输入部分；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口。可拆卸介质，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于机器人的巡检方法，其特征在于，应用于机器人含有的ROS系统中，所述方法包括：

接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；

根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；

若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；

将所述巡检信息发送至工控机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定部件包括温湿度感应部件；所述向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息，包括：

向所述温湿度感应部件发送包括采集所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的温度和/或湿度信息的巡检信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定部件还包括图像采集部件；所述方法还包括：

向所述图像采集部件发送包括采集所述指定位置的图像帧的巡检任务执行指令，以生成包括所述指定位置的图像帧的巡检信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括图像采集部件；在所述接收指令信息之前，所述方法还包括：

控制所述机器人开启所述图像采集部件对目标区域进行自动巡检，记录得到初始巡检路径和多个图像帧；

将所述初始巡检路径和多个图像帧发送至所述工控机，以使所述工控机根据所述目标区域内摄像装置采集到的区域图像帧，所述目标区域内温湿度传感器采集到的区域温度和/或湿度，所述初始巡检路径和多个图像帧，构建出所述预设巡检路径。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括图像采集部件；所述方法还包括：

根据所述图像采集部件采集到的实时图像帧，检测当前移动路径是否存在障碍物；

若检测到当前路径存在所述障碍物，则控制所述机器人改变当前移动方向，以避开所述障碍物；

记录并发送所述障碍物在所述预设路径中的位置信息至所述工控机，以使所述工控机根据所述障碍物的位置信息对所述预设路径进行更新，得到更新后的预设路径信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括图像采集部件；所述方法还包括：

在根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动的过程中，检测是否接收到新指令信息；

若检测接收到所述新指令信息，则根据所述图像采集部件当前时刻采集到的图像帧确定出所述机器人的当前位置；

将所述新指令信息中新预设巡检路径中，与所述当前位置距离最短的位置作为邻近位置；

控制所述机器人移动至所述邻近位置，并控制所述机器人根据所述新预设巡检路径进行移动。

7.根据权利要求6中所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集部件当前时刻采集到的图像帧确定出所述机器人的当前位置，包括：

控制所述图像采集部件采集当前时刻图像帧，并获取当前时刻所述机器人的位姿信息；

根据当前时刻图像帧和所述位姿信息确定出所述机器人的当前位置。

8.一种基于机器人的巡检装置，其特征在于，应用于机器人含有的ROS系统中，所述装置包括：

接收模块，被配置为接收指令信息，所述指令信息中包括含有指定位置的预设巡检路径；

控制模块，被配置为根据所述预设巡检路径控制所述机器人进行移动；

生成模块，被配置为若检测到所述机器人移动到所述指定位置，则向所述机器人对应的指定部件发送巡检任务执行指令，以生成巡检信息；其中，所述巡检任务执行指令用于指示所述指定部件执行与所述指定位置相关的巡检任务；

发送模块，被配置为将所述巡检信息发送至工控机。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述控制器执行时，使得所述控制器实现权利要求1至7中任一项所述的基于机器人的巡检方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的基于机器人的巡检方法。

Images